自適應(yīng)坡路檢測方法和裝置制造方法
【專利摘要】提供了坡路檢測方法和裝置，其中獲取包括道路區(qū)域的視差側(cè)視圖，對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行擬合得到基準(zhǔn)線，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線，并檢測該差別曲線是否存在拐點。
【專利說明】自適應(yīng)坡路檢測方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及坡路檢測方法和裝置，具體地涉及基于視差圖的坡路檢測方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用日漸普及。而道路或車道檢測警告系統(tǒng)(Lane/Roaddetection warning, LDW/RDW)是駕駛輔助系統(tǒng)的子系統(tǒng),可以避免碰撞,更準(zhǔn)確地確定駕駛方向等。道路檢測對于LDW/RDW系統(tǒng)非常關(guān)鍵，只有在知道了道路信息的基礎(chǔ)上才可能做進(jìn)一步的處理，例如警告。
[0003]因為環(huán)境和地形的緣故，許多路面不是一個平面，而是經(jīng)常出現(xiàn)上坡或下坡的斜坡路面，而且，許多城市道路、高速公路中也存在很多坡路。于是，準(zhǔn)確地檢測道路情況、辨別前方是否有坡路的精確路面檢測在諸如越界警告，轉(zhuǎn)彎警告等的輔助駕駛中是十分有用的。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中存在一些道路檢測方法。例如，美國專利US8108119B2提供了一種防撞裝置和方法，該方法采用立體視覺方法用于自適應(yīng)車輛控制，道路檢測功能使用三維點數(shù)據(jù)，從立體圖像數(shù)據(jù)計算，定位當(dāng)前車輛前的路面。一旦發(fā)現(xiàn)一組路面的圖像特征，就可以用道路檢測(Road Detection and Awareness, RDA)方法來檢測定位行車線邊緣以確定當(dāng)前車的行駛區(qū)域。在該專利中，檢測特征以定位路面并且使用車道線來得到行駛區(qū)域邊界，但是不處理斜坡問題。
[0005]在文章 Road segmentation supervised by an extended v-disparityalgorithm for autonomous navigation, Nicolas Soquet, Didier Aubert and NicolasHautiere, Intelligent Vehicles Symposium, 2007IEEE 中，提出了一種基于立體視覺的道路分割方法。該方法使用立體視覺來處理自由區(qū)域并使用顏色分割來檢測道路，V-視差算法被用于可靠精確地定位各種道路的道路輪廓。然而，該方法用一條直線來得到路面，因此它不也能檢測路面的斜坡區(qū)域。
[0006]在文章Real Time Obstacle Detection in Stereovision on Non Flat RoadGeometry Through “V-disparity，，Representation, Labayrade, R.; Aubert, D.; Tarel, J.-P, IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2002，pp646_651, Vol.2 中提出的方法中，在V-視差圖中得到具有K個最高霍夫變換值的線，在k條線中，累計最高灰度值的線會被選作路面的側(cè)面投影，然后獲得路面區(qū)域。該方法用k條直線擬合路面形狀，但是不能定位坡路區(qū)域的精確位置。因為使用投票方法來選取直線，因此坡路區(qū)域可能會被錯誤標(biāo)記。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，提出了本發(fā)明。
[0008]本發(fā)明的一個目的是準(zhǔn)確檢測坡路。
[0009]本發(fā)明的另一目的是確定坡路的起始點和結(jié)束點，估計坡路的角度。[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了坡路檢測方法，包括:獲取包括道路區(qū)域的視差側(cè)視圖；對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行擬合得到基準(zhǔn)線；計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線；以及檢測該差別曲線是否存在拐點。
[0011]檢測拐點的步驟可以包括:對該差別曲線進(jìn)行非線性擬合，并根據(jù)擬合后的差別曲線的導(dǎo)數(shù)來確定該差別曲線是否存在拐點。
[0012]檢測拐點的步驟可以包括:對該差別曲線進(jìn)行分段線性擬合，并根據(jù)擬合后的分段直線確定該差別曲線是否存在拐點。
[0013]該坡路檢測方法還以包括:如果檢測到拐點，則基于拐點確定坡路的開始點和結(jié)束點。
[0014]該坡路檢測方法還以包括:如果檢測到拐點，則基于拐點對差別曲線進(jìn)行分段線性擬合，計算得到的分段直線的斜率，由此確定坡路的坡度。
[0015]擬合基準(zhǔn)線的步驟可以包括:對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行平滑以去除噪聲；對平滑后的像素點進(jìn)行直線擬合，得到路面的基準(zhǔn)線。
[0016]計算差別曲線的步驟可以包括:基于實際距離自適應(yīng)閾值方法，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線；以及通過自適應(yīng)平滑方法對該差別曲線進(jìn)行平滑。
[0017]基于實際距離自適應(yīng)閾值方法計算差別曲線的步驟可以包括:對該視差側(cè)視圖中的每個視差值設(shè)定真實高度閾值范圍；以及在該道路區(qū)域中，針對高度值在該高度閾值范圍以內(nèi)的點計算該差別曲線。
[0018]對該差別曲線進(jìn)行平滑的步驟可以包括:對于該差別曲線上的y坐標(biāo)值小于預(yù)定閾值的點，將該點的I坐標(biāo)值設(shè)置為0 ;對于該差別曲線上的y坐標(biāo)值大于或等于預(yù)定閾值的點，保留該點的I坐標(biāo)值或者用均值濾波的方法得到新的I坐標(biāo)值。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了坡路檢測裝置，包括:視差側(cè)視圖獲取部件，獲取包括道路區(qū)域的視差側(cè)視圖；基準(zhǔn)線擬合部件，對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行擬合得到基準(zhǔn)線；差別曲線計算部件，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線；以及拐點檢測部件，檢測該差別曲線是否存在拐點。
[0020]根據(jù)本發(fā)明實施例的坡路檢測方法和裝置利用視差側(cè)視圖(V-視差圖)，計算道路區(qū)域中的像素點與該道路區(qū)域中的基準(zhǔn)線之間的差別曲線，根據(jù)該差別曲線是否存在拐點來確定是該道路區(qū)域中是否存在坡路，由此，能夠準(zhǔn)確自適應(yīng)地檢測前方道路中是否存在坡路情況。
[0021]另外，在檢測到拐點時，能夠基于拐點而定位坡路的開始點和結(jié)束點；并且能夠基于拐點對差別曲線進(jìn)行分段線性擬合，根據(jù)分段直線的斜率，確定坡路的坡度。由此，幫助駕駛員掌握前方坡路的具體情況，為車輛控制提供有價值的信息。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是有助于理解本發(fā)明的、作為本發(fā)明應(yīng)用環(huán)境的示例的車載系統(tǒng)示意圖；
[0023]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的坡路檢測方法的整體流程圖；
[0024]圖3示例地示出了在車上安裝雙目相機情況下的系統(tǒng)操作示意圖；
[0025]圖4示意性示出了利用雙目相機拍攝得到的左圖和右圖的示例；
[0026]圖5示意性地示出了左右圖像和計算獲得的對應(yīng)視差圖；[0027]圖6示出了從視差圖獲得V-視差圖的計算示意圖；
[0028]圖7示出了對于不平坦路面的V-視差圖擬合得到的基準(zhǔn)線的示意圖；
[0029]圖8示出了高度閾值曲線的一個例子；
[0030]圖9示出了根據(jù)本發(fā)明通過擬合得到的差別曲線的例子；
[0031]圖10示出根據(jù)本發(fā)明一個實施例的坡路檢測裝置的框圖。
【具體實施方式】
[0032]為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0033]將按如下順序進(jìn)行描述:
[0034]1、發(fā)明思想概述和基本概念介紹
[0035]2、坡路檢測方法
[0036]2.1、坡路檢測的整體過程
[0037]2.2、視差圖和V-視差圖的獲得
[0038]2.3、擬合道路基準(zhǔn)線
[0039]2.4、計算差別曲線
[0040]2.5、檢測拐點
[0041]3、坡路檢測裝置
[0042]4、總結(jié)
[0043]〈 1、發(fā)明思想概述和基本概念介紹>
[0044]在具體描述之前，首先總體介紹一下本發(fā)明的思想，以便本領(lǐng)域人員更好地理解本發(fā)明:為了檢測坡路，首先應(yīng)該確定道路區(qū)域。V-視差圖已被本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)用來檢測平坦路面。形象地說，可以將V-視差圖理解為視差圖的橫向投影，即側(cè)視圖。一段平坦路面在V-視差圖中呈現(xiàn)為一段斜線段。因此，本發(fā)明人想到，對于有斜坡的路面，在V-視差圖中會呈現(xiàn)為凹陷的曲線。由此，可以通過在V-視差圖中檢測曲線來檢測坡路。
[0045]下面介紹一下基本概念，以便于理解。
[0046]視差，在立體視覺里，一般定義為場景中的一個點在左右相機所成圖像的水平坐標(biāo)的差值。兩個相機之間的距離稱作基線。只要知道視差值和基線長度，就可以計算出目標(biāo)和觀測者之間的距離。
[0047]視差圖(disparity map)是以任一幅圖像為基準(zhǔn),其大小為該基準(zhǔn)圖像的大小,元素值為視差值的圖像。視差圖包含了場景的距離信息。視差圖可以從雙目相機拍攝的左圖像和右圖像中計算得到，或者通過立體視圖中的深度圖計算得到。
[0048]普通二維視差圖中的某點坐標(biāo)以(U，V)表示,其中U為橫坐標(biāo)，V為縱坐標(biāo)；點(U，V)處的像素的像素值用d(u，v)表示，表示該點(U，V)處的視差。
[0049]為便于理解，形象地說，V-視差圖可以視為視差圖的側(cè)視圖，其可以從視差圖中計算得到。V-視差圖中任意一點(d, V)的灰度值是對應(yīng)視差圖的縱坐標(biāo)為V的行中視差值等于d的點的個數(shù)。
[0050]〈2、實施例〉
[0051 ] <2.1坡路檢測的整體過程>[0052]圖1是有助于理解本發(fā)明的、作為本發(fā)明應(yīng)用環(huán)境的示例的車載系統(tǒng)示意圖。本發(fā)明的軟件或者硬件實現(xiàn)可以作為其中的道路檢測部件。
[0053]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的坡路檢測方法200的整體流程圖。
[0054]在步驟S210中，獲得包括道路區(qū)域的V-視差圖。如前面所述，可以通過雙目相機、多目相機、立體相機拍攝并計算得到包括道路區(qū)域的視差圖，由視差圖變換得到V-視差圖；或者從立體視圖中獲得深度圖，根據(jù)深度圖得到視差圖，由視差圖變換得到V-視差圖。后面將參考圖3、4、5、6詳細(xì)描述視差圖和V-視差圖的獲得。
[0055]在步驟S220，對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行擬合得到基準(zhǔn)線。后面將對此詳細(xì)描述。
[0056]因為通常在V-視差圖的底部區(qū)域中的點最有可能是路面，因此一般取底部區(qū)域中的點來進(jìn)行擬合得到路面的基準(zhǔn)線，這表示道路區(qū)域的平坦部分。
[0057]在步驟S230，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線。因為實際路面的點有可能不是平坦的，也就是不可能完全與該基準(zhǔn)線重合，因此，計算實際路面的點與該基準(zhǔn)線上的相應(yīng)點之間的視差值之差，由此得到實際路面與該基準(zhǔn)線之間的差別曲線。后面將對此詳細(xì)描述。
[0058]在步驟S240，檢測該差別曲線是否存在拐點。如上所述，坡路反映在視差圖中將會是凹陷的曲線等形狀，而基準(zhǔn)線一般是一條直線，由此反映在差別曲線上，那么出現(xiàn)坡路的路段也會是凹陷的曲線。也就是說，通過檢測該差別曲線是否存在彎曲、拐彎、凹陷等情況，就可以判斷是否存在坡路。這可以通過檢測該差別曲線是否存在拐點來實現(xiàn)。后面將對此詳細(xì)描述。
[0059]〈2.2、視差圖和V-視差圖的獲得〉
[0060]下面，參考圖3-6描述根據(jù)本發(fā)明一個實施例的獲得包括道路區(qū)域的視差圖和V-視差圖的方法。
[0061]在此，描述利用雙目相機來獲得視差圖和V-視差圖的情況。不過，本發(fā)明并不局限于此，如前文所述，可以通過多目相機、立體相機拍攝并計算得到包括道路區(qū)域的視差圖，由視差圖變換得到V-視差圖；或者從立體視圖中獲得深度圖，根據(jù)深度圖得到視差圖，由視差圖變換得到V-視差。
[0062]圖3示例地示出了在車上安裝雙目相機情況下的系統(tǒng)操作示意圖。
[0063]如圖3所示，汽車上配備有雙目相機，雙目相機拍攝左右圖像，左右圖像存儲在系統(tǒng)的存儲器中，芯片處理該左右圖像，獲得視差圖和V-視差圖，以及可以進(jìn)行后續(xù)的坡路檢測處理。
[0064]圖4示意性示出了利用雙目相機拍攝得到的左圖像和右圖像的示例，。
[0065]可以根據(jù)左右圖像施用絕對差值之和立體匹配算法(Sum of AbsoluteDifferences, SAD)來計算視差圖。可以在 Videre Design, “stereo on achip (STOC) ” , http: //www.videredesign, com/templates/stoc.htm 中找到關(guān)于 SAD 算法的詳細(xì)介紹。
[0066]圖5示意性地示出了左右圖像和計算獲得的對應(yīng)視差圖。
[0067]獲得視差圖后，可以從視差圖計算得到V-視差圖。對于V-視差圖中任意一點(d,V)，它的灰度值是視差圖行V中視差值等于d的點的個數(shù)。[0068]圖6示出了從視差圖獲得V-視差圖的計算示意圖。其中，左側(cè)圖為視差圖，右側(cè)圖為計算得到的V-視差圖。在V-視差圖中，水平軸表不視差d,垂直軸表不聞度V。
[0069]盡管以上描述了利用雙目相機獲得視差圖和V-視差圖，但是也可以從外部接收V-視差圖，比如現(xiàn)有的車輛導(dǎo)航裝置等已經(jīng)獲得的V-視差圖。
[0070]〈2.3、擬合道路基準(zhǔn)線>[0071]在獲得包括道路區(qū)域的V-視差圖之后，擬合道路的基準(zhǔn)線。如上所述，由于V-視差圖是視差圖的側(cè)視圖，因此前方的平坦路面在V-視差圖中通常是一條傾斜的直線，并且位于V-視差圖的底部區(qū)域，比如圖6中的斜線部分所示。也就是說，對于每一個視差值d(在V-視差圖中X坐標(biāo)代表視差值)，V-視差圖中的底部區(qū)域中的點最有可能是路面上的點，因此，選取視差圖中的底部區(qū)域中的點作直線擬合。對這些點進(jìn)行擬合得到一條基準(zhǔn)線，這條基準(zhǔn)線表示道路區(qū)域的平坦部分。
[0072]在一個實施例中，在V-視差圖中的下部區(qū)域中，針對每個視差值(X坐標(biāo)值)，可以取具有該視差值的最下部的點，比如y坐標(biāo)值最小的點來進(jìn)行擬合。在此給出此方法作為例子，當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以采用已知的擬合路面基準(zhǔn)線的其他技術(shù)。另外，擬合的方法包括但不限于霍夫變換、線性回歸等擬合直線的方法。
[0073]在實際應(yīng)用中，由于路面上的車輛、行人或者路邊的樹叢等，可能導(dǎo)致路面的V-視差圖中存在一些噪聲點，那么，可選地，可以對V-視差圖底部區(qū)域中的點進(jìn)行平滑以去除噪聲點，再進(jìn)行擬合。
[0074]圖7中示出了對于不平坦路面的V-視差圖擬合得到的基準(zhǔn)線700。
[0075]〈2.4、計算差別曲線〉
[0076]如上所述，因為實際路面有可能不是平坦的，可能存在坡度等，所以反映在V-視差圖中也可能不是直線，也就是說與之前計算的路面的基準(zhǔn)線存在一定的差別(如圖7所示)，因此，可以計算在V-視差圖中的路面部分與該基準(zhǔn)線的差別曲線。
[0077]具體地，在使用立體相機獲取視差圖時，對于三維世界中的任意點P(x，y, z)，可以通過以下公式(I)計算該點得視差值d:
[0078]d.= X, Xr = f —
z(I)
[0079]其中b是立體相機的基線(兩個相機的距離)，f是相機的焦距，Z是該點P距離相機的實際距離值，X1和\是左右圖對應(yīng)像素的水平坐標(biāo)。
[0080]由此可以看出，對于不同的Z值(真實距離)，視差值d是不同的。在本申請中所采用的取左視圖的V-視差圖中，道路從右向左延伸，所以相對于要應(yīng)用本申請的檢測方法的車輛等裝置而言，道路的左端(遠(yuǎn)端)和右端(近端)的相對距離不同，從而視差值(X坐標(biāo))也不相同。
[0081 ] 也就是說，在V-視差圖中，對于路面上的每一點，其具有對應(yīng)的視差值d (i)。因此，在一個實施例中，對于每一個視差值d(i)，可以用上述道路區(qū)域(底部區(qū)域)中的具有該視差值d(i)的點的高度值(即y坐標(biāo)值，V-視差圖中的y坐標(biāo)同灰度圖像中的y坐標(biāo))YB0tt0ffl(i)減去基準(zhǔn)線上的具有該視差值d(i)的點的參考值YKef(i)而獲得差別曲線上的每一點y(i)，如以下公式(2)所示:
[0082] y(i)=YBottom(i)-YEef(i)(2)[0083]由此，根據(jù)差別曲線上的各個點y(i)，計算得到道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線Y。可以采用的計算方法包括但不限于樣條擬合、分段線性擬合或者非線性擬合的方法，從而擬合出差別曲線Y。
[0084]其中，對于底部區(qū)域中每一點的高度值即YB()tt(M(i)，需要說明的是，這里所稱的高度值是反映在V-視差圖中的高度值，即y坐標(biāo)值，而非該點在三維空間中的實際高度。因為我們知道，在V-視差圖中遵循近大遠(yuǎn)小的原理，相同高度的物體在近處看起來更高，在遠(yuǎn)處看起來更矮。
[0085]在另一實施例中，可以基于實際距離自適應(yīng)閾值方法來計算路面和基準(zhǔn)線的差別曲線。具體地，在某些情況下，由于路面上的車輛、行人或者路邊的物體等，在所獲得的包括路面區(qū)域的V-視差圖中，這些諸如車輛的噪聲點也被包括在其中。在這種情況下，路面上的點和噪聲點可能具有相同的視差值，因為我們知道對于同一距離Z，具有不同高度的物體在視差圖中具有相同的視差值d。所以，為了更準(zhǔn)確地計算差別曲線，可選地，可以對V-視差圖中的每個視差值點設(shè)定真實的高度范圍(在三維世界中的實際高度)，也就是要采用的道路區(qū)域的高度閾值上限和下限。在一個例子中，比如，可以取在該基準(zhǔn)線的高度值上下50cm的范圍作為該高度范圍。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體應(yīng)用情況和其他要考慮的因素適當(dāng)?shù)卦O(shè)置其他閾值。
[0086]在設(shè)置了高度范圍之后，在針對每個視差值計算差別曲線上的點時，在V-視差圖內(nèi)的底部區(qū)域中，對高度值在該閾值范圍以外的點可以不予考慮，從而，可以有效地排除諸如車輛的噪聲點。
[0087]在該實施例中，針對每個視差值預(yù)先設(shè)定對應(yīng)的高度閾值，由此得到視差值的高度閾值曲線。圖8示出了上下高度閾值曲線的例子。在圖8的閾值曲線中，該上下閾值曲線801和802看起來從右向左更收斂于路面基準(zhǔn)線800也是由于上述的近大遠(yuǎn)小原理。
[0088]在此基礎(chǔ)上，對于每一個視差值，可以針對道路區(qū)域中高度值在該閾值范圍以內(nèi)的點進(jìn)行上述公式(2)的計算方法，從而獲得差別曲線Y。由于該方法是基于實際距離的，所以可以保證在高度閾值曲線和基準(zhǔn)線之間的距離是大致相同的，從而可以自適應(yīng)地計算差別曲線Y。
[0089]圖9中示出了根據(jù)以上公式(2)通過擬合得到的差別曲線900。
[0090]對于如上所述計算得到的差別曲線Y，同樣可能存在噪聲點。因此，可選地，可以利用平滑濾波器對差別曲線進(jìn)行平滑處理以去除噪聲點。平滑處理的一個例子是自適應(yīng)平滑方法，其中，對上述高度差值Y(i)設(shè)置閾值yth，對于差別曲線Y上小于該閾值yth的像素點，將該Y(i)值設(shè)為0，對于該差別曲線Y上等于或大于該閾值yth的像素點，用均值濾波的方法得到Y(jié)(i)值，如以下公式(3)所示:
[0091]
【權(quán)利要求】
1.一種坡路檢測方法，包括: 獲取包括道路區(qū)域的視差側(cè)視圖； 對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行擬合得到基準(zhǔn)線； 計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線；以及 檢測該差別曲線是否存在拐點。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中檢測拐點的步驟包括:對該差別曲線進(jìn)行非線性擬合，并根據(jù)擬合后的差別曲線的導(dǎo)數(shù)來確定該差別曲線是否存在拐點。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中檢測拐點的步驟包括:對該差別曲線進(jìn)行分段線性擬合，并根據(jù)擬合后的分段直線確定該差別曲線是否存在拐點。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，還包括: 如果檢測到拐點，則基于拐點確定坡路的開始點和結(jié)束點。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，還包括: 如果檢測到拐點，則基于拐點對差別曲線進(jìn)行分段線性擬合，計算得到的分段直線的斜率，由此確定坡路的坡度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中擬合基準(zhǔn)線的步驟包括: 對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行平滑以去除噪聲； 對平滑后的像素點進(jìn)行直線擬合，得到路面的基準(zhǔn)線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其中計算差別曲線的步驟包括: 基于實際距離自適應(yīng)閾值方法，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線；以及 通過自適應(yīng)平滑方法對該差別曲線進(jìn)行平滑。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，其中，基于實際距離自適應(yīng)閾值方法計算差別曲線的步驟包括: 對該視差側(cè)視圖中的每個視差值設(shè)定真實高度閾值范圍；以及 在該道路區(qū)域中，針對高度值在該高度閾值范圍以內(nèi)的點計算該差別曲線。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8的方法，其中對該差別曲線進(jìn)行平滑的步驟包括: 對于該差別曲線上的I坐標(biāo)值小于預(yù)定閾值的點，將該點的I坐標(biāo)值設(shè)置為O ;對于該差別曲線上的y坐標(biāo)值大于或等于預(yù)定閾值的點，保留該點的I坐標(biāo)值或者用均值濾波的方法得到新的I坐標(biāo)值。
10.一種坡路檢測裝置，包括: 視差側(cè)視圖獲取部件，獲取包括道路區(qū)域的視差側(cè)視圖； 基準(zhǔn)線擬合部件，對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進(jìn)行擬合得到基準(zhǔn)線； 差別曲線計算部件，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準(zhǔn)線的差別曲線；以及 拐點檢測部件，檢測該差別曲線是否存在拐點。
【文檔編號】G06K9/00GK103679119SQ201210333641
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年9月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月10日
【發(fā)明者】師忠超, 游贛梅, 魯耀杰, 王剛, 劉殿超 申請人:株式會社理光