專利名稱：顯示三維機(jī)器人工作單元數(shù)據(jù)的系統(tǒng)、方法以及設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明通常的涉及機(jī)器人。更特別的，本發(fā)明針對用于在機(jī)器人環(huán)境中顯示三維圖像數(shù)據(jù)的系統(tǒng)、方法和設(shè)備。
背景技術(shù)：
當(dāng)前，需要高功率的個人計算機(jī)將三維工作單元數(shù)據(jù)呈現(xiàn)為三維圖像。另外，針對每個顯示裝置，需要定制的編程代碼(例如C編程語言)。因此，為了使得特定的裝置(例如計算機(jī))顯示工作單元的三維圖像，該特定的裝置必須包括定制的軟件程序。典型的，機(jī)器人的操作者需要訪問可以可視化雙檢安全(DCS)區(qū)和干擾的專用計算機(jī)。目前，用戶不能在個人電子裝置例如蜂窩電話、Apple有限公司的iPad、或其他瀏覽器使能的裝置上容易的觀看代表機(jī)器人工作單元的三維圖像。因此，機(jī)器人操作者的手中不能容易地獲得工作單元的三維圖像?，F(xiàn)有技術(shù)同樣需要程序員/操作者理解深奧的數(shù)學(xué)概念，例如特定角度如何關(guān)聯(lián)到機(jī)器人工具(tooling)的角度以及關(guān)聯(lián)到三維空間中的其他元件。對于一種物理位置， 操作者可看到該物理機(jī)器并根據(jù)物理位置編程點。然而，存在更多的虛擬的特殊關(guān)系，其在現(xiàn)有技術(shù)中不能被操作者看到。在沒有三維模型的情況下，元件，例如安全墻、機(jī)器人行程 (envelope)、機(jī)器人與用于特定操作的操作區(qū)交疊的區(qū)域，很難可視化。操作者必須非常有經(jīng)驗以便將描述的這些元件的文本關(guān)聯(lián)到物質(zhì)世界。點動(jog)機(jī)器人的現(xiàn)有技術(shù)需要有經(jīng)驗的操作者，其知道如何將點動按鈕映射到物質(zhì)世界。操作者典型的需要響應(yīng)于作用于(engage)特定鍵而在內(nèi)心可視化得到的結(jié)果。然而，即使有經(jīng)驗的操作者偶爾也會作用于不需要的鍵，這將導(dǎo)致?lián)p壞機(jī)器人和周圍設(shè)備。對于特殊應(yīng)用，例如電弧焊，操作者必須熟悉特定術(shù)語，例如超前角和滯后角，這在傳統(tǒng)上提供的文本信息中是不顯而易見的?，F(xiàn)有技術(shù)的缺陷I、工作單元的常規(guī)的二維表示是原始的并且不能被試圖處理三維工作單元環(huán)境的用戶很好的理解；2、機(jī)器人的操作者需要訪問與該工作單元遠(yuǎn)離的計算機(jī)；3、操作者對工作單元的三維表示不具有便攜式訪問(例如，操作者不具有機(jī)器人程序的便攜式視覺虛擬(點云)表示)；并且4、沒有標(biāo)準(zhǔn)化的程序代碼用于瀏覽器使能的裝置
發(fā)明內(nèi)容
與本發(fā)明協(xié)調(diào)一致地，用于在機(jī)器人環(huán)境中顯示三維圖像數(shù)據(jù)的三維表示的系統(tǒng)和方法如下克服了現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。本發(fā)明的系統(tǒng)和方法提供了在各種便攜式手持裝置上顯示三維工作單元數(shù)據(jù)的表示的器件。因此，擁有兼容的瀏覽器使能的手持式裝置的任何用戶可使用三維工作單元數(shù)據(jù)。因此，用戶可以獲得可信的三維顯示作為幫助來進(jìn)行教學(xué)以及維護(hù)機(jī)器人。在一個實施例中，用于顯示三維工作單元數(shù)據(jù)的系統(tǒng)包括產(chǎn)生工作單元數(shù)據(jù)的器件；顯示裝置，包括用于接收標(biāo)準(zhǔn)格式的工作單元數(shù)據(jù)以及顯示工作單元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)瀏覽器；以及在顯示裝置上操縱三 維呈現(xiàn)的器件。在另一個實施例中，用于顯示三維工作單元數(shù)據(jù)的設(shè)備包括操作該設(shè)備的處理器；耦合到處理器的顯示器；以及在該設(shè)備上運行的網(wǎng)絡(luò)瀏覽器，用于接收標(biāo)準(zhǔn)格式的工作單元數(shù)據(jù)以及用于在顯示器上顯示工作單元數(shù)據(jù)，其中該設(shè)備充當(dāng)客戶端，以將工作單元數(shù)據(jù)顯示為三維呈現(xiàn)。本發(fā)明還包括用于顯示三維工作單元數(shù)據(jù)的方法。一種方法，包括步驟a)提供工作單元數(shù)據(jù)；b)提供包括網(wǎng)絡(luò)瀏覽器的顯示裝置；c)將工作單元數(shù)據(jù)傳達(dá)到顯示裝置；d)使用顯示裝置的網(wǎng)絡(luò)瀏覽器顯示視覺輸出，該視覺輸出代表工作單元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)；以及e)操縱該視覺輸出。


當(dāng)依照附圖考慮時，從優(yōu)選實施例的以下詳細(xì)描述中，以上以及本發(fā)明的其他優(yōu)勢對于本領(lǐng)域技術(shù)人員是顯而易見的，其中圖I是根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于顯示工作單元數(shù)據(jù)的系統(tǒng)的概略方框圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于顯示工作單元數(shù)據(jù)的方法的概略方框圖；圖3-7是在圖I的系統(tǒng)的顯示裝置上呈現(xiàn)的視覺輸出的抓屏的實施例；
具體實施例方式下述詳細(xì)的說明和附圖描述并示出了本發(fā)明的各種實施例。說明和附圖用于使得本領(lǐng)域技術(shù)人員做出并使用本發(fā)明，但不試圖以任何方式限定本發(fā)明的范圍。關(guān)于公開的方法，提供的步驟本質(zhì)上是示范性的，因此步驟的順序不是必須或關(guān)鍵的。圖I示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于顯示三維機(jī)器人工作單元數(shù)據(jù)的系統(tǒng)10。如所示的，系統(tǒng)10包括用于產(chǎn)生工作單元數(shù)據(jù)的器件12，用于接收工作單元數(shù)據(jù)并顯示代表工作單元數(shù)據(jù)的視覺輸出的顯示裝置14，以及用于操縱視覺輸出的器件16。作為非限制性實例，用于產(chǎn)生工作單元數(shù)據(jù)的器件12包括機(jī)器人控制器12a以及離線編程工作站12b中的至少一個?？梢岳斫饪墒褂霉ぷ鲉卧獢?shù)據(jù)的其他來源。作為另外的非限制性實例，在機(jī)器人13上設(shè)置網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器12c，以便將工作單元數(shù)據(jù)傳達(dá)到顯示裝置14(例如通過因特網(wǎng)或網(wǎng)絡(luò)連接)?？蛇M(jìn)一步理解的是可將網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器12c遠(yuǎn)離機(jī)器人 13設(shè)置。在特定實施例中，工作單元數(shù)據(jù)是完整的三維數(shù)據(jù)(例如，“完整的3D”，其中顯示裝置14具有完整的實時三維顯示能力)。作為非限制性實例，工作單元數(shù)據(jù)代表三維機(jī)器人模型、動畫三維機(jī)器人模型、虛擬安全區(qū)、機(jī)器人干擾區(qū)以及視覺建立數(shù)據(jù)中的至少一個。工作單元數(shù)據(jù)可代表其他數(shù)據(jù)和結(jié)構(gòu)，例如諸 如機(jī)器的模型、工具的模型(例如手臂工具的末端)、虛擬墻的模型、機(jī)器工作空間的模型、位置序列數(shù)據(jù)、點焊槍的模型、電弧焊炬的模型、噴漆槍和風(fēng)扇噴霧器的模型、工件、物理安全圍欄、以及其他機(jī)器。然而，可以理解的是，工作單元數(shù)據(jù)可代表任何物理結(jié)構(gòu)或虛擬表示。系統(tǒng)10典型的包括標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)以將工作單元數(shù)據(jù)傳達(dá)到顯示裝置14。例如，典型的依照HTML5規(guī)范(例如Canvas、WebGUSVG等等)傳輸工作單元數(shù)據(jù)。因此，可在沒有定制的本地編程代碼的情況下，顯示裝置14可接收工作單元數(shù)據(jù)并呈現(xiàn)工作單元數(shù)據(jù)的視覺表示(例如視覺輸出)?？梢岳斫獾氖?，例如可使用任何標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)諸如有線以太網(wǎng)、無線以太網(wǎng)、藍(lán)牙協(xié)議、蜂窩網(wǎng)絡(luò)以及有線串行連接，將工作單元數(shù)據(jù)傳達(dá)到顯示裝置14。可使用傳送工作單元數(shù)據(jù)的其它器件，例如美國專利號6518980中描述的系統(tǒng)和方法，此處通過引用結(jié)合其全部內(nèi)容。在特定實施例中，顯示裝置14包括動態(tài)顯示器(未示出)，其中可在三維空間中操縱三維元件的視覺輸出。作為非限制性實例，顯示裝置14包括完整的動畫機(jī)器人鏈接更新。作為進(jìn)一步的非限制性實例，顯示裝置14提供視覺輸出，該視覺輸出包括機(jī)器人程序路徑、機(jī)器人工作行程、干擾區(qū)以及安全墻中的至少一個?？稍陲@示裝置14上呈現(xiàn)其他視覺輸出。在特定實施例中，顯示裝置14包括用于接收標(biāo)準(zhǔn)格式的工作單元數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)瀏覽器18。然而，可使用其它器件(例如軟件、平臺等等)接收任意格式的工作單元數(shù)據(jù)并在顯示裝置14上顯示數(shù)據(jù)?？梢岳斫獾氖?，顯示裝置14可為瀏覽器使能的教導(dǎo)器(teach pendant)、瀏覽器使能的蜂窩電話、瀏覽器使能的便攜計算機(jī)(例如平板計算機(jī)或其他個人計算機(jī))之一?？蛇M(jìn)一步理解的是，可使用任何裝置訪問和顯示工作單元數(shù)據(jù)的表示。在特定實施例中，如本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，顯示裝置14可包括安全開關(guān)和與機(jī)器人教導(dǎo)器類似的使能裝置。在特定實施例中，顯示裝置14可包括與教導(dǎo)器類似的部件，該教導(dǎo)器在美國專利號6560513中描述，該專利此處通過引用結(jié)合其全部內(nèi)容。作為非限制性實例，顯示裝置14可包括可操作顯示裝置14的處理器20和顯示裝置14的任何部件(例如顯示屏幕、網(wǎng)絡(luò)瀏覽器18以及輸入/輸出(I/O)裝置)。用于在顯示裝置14上操縱視覺輸出(例如三維呈現(xiàn))的器件16典型地包括控件 (例如觸摸屏、操縱桿、鼠標(biāo)、追蹤球、加速器等等)以進(jìn)行機(jī)器人位置的修改、編程路徑的修改、對機(jī)器人編程、調(diào)節(jié)機(jī)器人、修改觀察點、編程電弧焊、編程點焊、編程拾取操作以及編程密封操作中的至少一個。圖2示出了用于顯示三維工作單元數(shù)據(jù)的方法100 (例如工作單元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn))。在步驟102，提供工作單元數(shù)據(jù)?？梢允褂猛ㄐ艆f(xié)議從機(jī)器下載機(jī)器的模型(例如機(jī)器人)和相關(guān)聯(lián)的部件，此處的機(jī)器充當(dāng)服務(wù)器，并且手持裝置(例如顯示裝置14)充當(dāng)?shù)椒?wù)器的客戶端。這樣的關(guān)系的一個實例是網(wǎng)絡(luò)瀏覽器18和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器。
在步驟104，提供顯示裝置14，該顯示裝置14與工作單元數(shù)據(jù)的源數(shù)據(jù)通信。在步驟106，工作單元數(shù)據(jù)被傳達(dá)到顯示裝置14。作為非限制性實例，使用HTTP標(biāo)準(zhǔn)傳達(dá)工作單元數(shù)據(jù)。可以理解的是，使用像HTTP這樣的通用、標(biāo)準(zhǔn)并且普遍的協(xié)議允許到若干服務(wù)器的各種連接檢索額外的信息，因此允許普通的手持裝置(例如顯示裝置14) 與若干不同的機(jī)器接口?？蛇M(jìn)一步理解的是HTTP協(xié)議可使用通用方法(例如WebGL)演變到包含三維概念。因此，可使用通用的器件在手持裝置上顯示遵循標(biāo)準(zhǔn)的任何機(jī)器。在步驟108，顯示裝置14使用網(wǎng)絡(luò)瀏覽器18呈現(xiàn)工作單元數(shù)據(jù)的視覺表示(即視覺輸出)。作為非限制性實例，顯示裝置14通過作用于用于操作的器件16 (例如按壓移動鍵)，允許用戶圖形地預(yù)覽機(jī)器的移動，其中顯示裝置14在實際移動該機(jī)構(gòu)之前圖形地顯示該移動。作為另外的非限制性實例，可配置呈現(xiàn)在顯示裝置14上的視覺輸出以便示出碰撞對象(例如安全墻)，并在執(zhí)行移動之前，投影物理機(jī)器人與碰撞對象的碰撞。在步驟110，操縱由顯示裝置14呈現(xiàn)的視覺輸出。在特定實施例中，用戶可單一地或成組地選擇視覺點，其中視覺點可與編程的序列相關(guān)聯(lián)。作為非限制性實例，用戶可移動和配置三維空間中的視覺點。作為另外的非限制性實例，用戶可旋轉(zhuǎn)、縮放、傾斜并搖攝特定視圖?？梢岳斫獾氖怯脩艨赏ㄟ^基礎(chǔ)軟件以任何可用方式操縱視覺輸出。在特定實施例中，用于編程和操作機(jī)器人的方法包括在傳統(tǒng)教學(xué)裝置上使用工作單元數(shù)據(jù)的三維顯示。因此，操作者可執(zhí)行所有編程機(jī)器人需要的功能，例如慢跑，并操作來自也被裝配以呈現(xiàn)三維顯示的傳統(tǒng)的教學(xué)裝置的相關(guān)硬件?？梢岳斫獾氖牵?dāng)在相同裝置上可視化并操縱三維數(shù)據(jù)時，該教學(xué)裝置可包括安全互鎖以提供真實的機(jī)器人的安全操作。進(jìn)一步理解的是，教學(xué)裝置將典型的是教導(dǎo)器，專用于教學(xué)和該特定機(jī)器人的操作。作為示出的實例，圖3-7示出了系統(tǒng)10和方法100在操作中的實施例。特別的， 圖3示出了在作為屏幕顯示器115的輸送機(jī)環(huán)境中的機(jī)器人工作單元的三維視覺輸出120。 在特定實施例中，用戶可與視覺輸出120交互以操縱視覺輸出。作為另外的非限制性實例， 視覺輸出120所代表的各種部件可被用戶單獨選擇(例如圍欄121、機(jī)器人122、機(jī)器人支持固定設(shè)備123、加載平衡組124、輸送臺125 (即Vistrack工作區(qū)域)、傳感器(照相機(jī)等) 以及其他輸送部件)。如圖4中所示的，在特定實施例中，一旦用戶選擇特定對象，則出現(xiàn)彈出屏幕130。 例如，當(dāng)用戶選擇輸送臺時，可在顯示裝置14上呈現(xiàn)建立屏幕作為彈出屏幕130，以允許用戶觀看和配置與選擇的輸送臺相關(guān)的配置。理解的是，可使用任何方法觸發(fā)對顯示裝置14 的視頻輸出120上呈現(xiàn)的任何對象的選擇(例如雙擊)。在特定實施例中，用戶可選擇特定菜單項以配置在工作單元環(huán)境中的部件。因此， 如在圖5中所示的，一旦選擇了菜單項，可自動調(diào)整視覺輸出120的大小以提供部件的適當(dāng)視圖。如圖6所示的，例如，當(dāng)用戶正配置特定機(jī)器人的設(shè)置時，則顯示裝置可提供自動縮放和角度改變以便聚焦在視覺輸出120的代表選擇的機(jī)器人122的部分。理解的是，可使用任何縮放和角度修改技術(shù)。
作為另外的實施例，如圖7所示的，用戶可與視覺輸出120交互以操縱特定設(shè)置并可視化該得到的更新。通過允許手持裝置顯示和操縱工作單元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)，本發(fā)明的系統(tǒng)10和方法100避免了現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)的缺點。具體地，一旦手持裝置(例如顯示裝置14)具有工作單元和相關(guān)部件的完整的模型，操作者可以直觀的方式圖形地操縱編程數(shù)據(jù)。例如，與從傳統(tǒng)的數(shù)字列表選擇位置相反，可基于虛擬安全墻在三維空間中相對于其它部件的顯示位置選擇該虛擬安全墻。操作者也可基于形狀和尺寸而非名字和值的表格查找并選擇位置群集。另外，操作者可作用于顯示裝置14的觸摸屏以指向需要的機(jī)器人位置，其中，在確認(rèn)之后，可將機(jī)器人引導(dǎo)到所選擇的位置。
在工作單元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)中也可呈現(xiàn)特定處理。例如，在電弧焊應(yīng)用中，操作者可作用于顯示裝置14以操縱工作單元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)以定位虛擬炬(例如使用期望的方向和角度)。因此，可控制物理炬工具以與操作者設(shè)置的虛擬呈現(xiàn)匹配。理解的是，其他應(yīng)用可得益于系統(tǒng)10和方法100呈現(xiàn)的三維視覺輸出。從前述描述中，在沒有偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可容易地獲知本發(fā)明的實質(zhì)特點并對本發(fā)明做出各種改變和修改以便將其適應(yīng)各種用途和條件。
權(quán)利要求
1.一種用于顯示三維機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的系統(tǒng)，包括 用于產(chǎn)生機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的器件； 包括網(wǎng)絡(luò)瀏覽器的顯示裝置，用于接收標(biāo)準(zhǔn)格式的機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)并顯示該機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)；并且 用于在顯示裝置上操縱該三維呈現(xiàn)的器件。
2.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中顯示裝置是教導(dǎo)器、蜂窩電話、平板計算機(jī)以及便攜式個人計算機(jī)之一。
3.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中用于產(chǎn)生的器件是機(jī)器人、機(jī)器人控制器以及離線編程工作站中的至少ー個。
4.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中用于產(chǎn)生的器件產(chǎn)生作為完整三維數(shù)據(jù)的機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)，并且三維呈現(xiàn)是實時的三維顯示。
5.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)代表三維機(jī)器人模型、動畫三維機(jī)器人模型、虛擬安全區(qū)、機(jī)器人干擾區(qū)以及視覺建立數(shù)據(jù)中的至少ー個。
6.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)代表機(jī)器的模型、機(jī)器人手臂工具的末端的模型、虛擬墻的模型、機(jī)器工作空間的模型、位置序列數(shù)據(jù)、點焊槍的模型、電弧焊炬的模型、噴漆槍和風(fēng)扇噴霧器的模型、密封槍的模型、エ件、以及物理安全圍欄中的至少ー個。
7.一種用于顯示三維機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的設(shè)備，包括 用于操作該設(shè)備的處理器； 耦合到該處理器的顯示器；以及 用于接收該設(shè)備處的標(biāo)準(zhǔn)格式的機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)以及用于在該顯示器上顯示機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的器件，其中該設(shè)備充當(dāng)客戶端以將機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)顯示為三維呈現(xiàn)。
8.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中顯示裝置是教導(dǎo)器、蜂窩電話、平板計算機(jī)以及便攜式個人計算機(jī)之一。
9.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，包括用于產(chǎn)生該機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的器件，該器件是機(jī)器人、機(jī)器人控制器以及離線編程工作站中的至少ー個。
10.如權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中用于產(chǎn)生的器件產(chǎn)生作為完整三維數(shù)據(jù)的機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)，并且三維呈現(xiàn)是實時的三維顯示。
11.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)代表三維機(jī)器人模型、動畫三維機(jī)器人模型、虛擬安全區(qū)、機(jī)器人干擾區(qū)以及視覺建立數(shù)據(jù)中的至少ー個。
12.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)代表機(jī)器的模型、機(jī)器人手臂工具的末端的模型、虛擬墻的模型、機(jī)器工作空間的模型、位置序列數(shù)據(jù)、點焊槍的模型、電弧焊炬的模型、噴漆槍和風(fēng)扇噴霧器的模型、密封槍的模型、エ件、以及物理安全圍欄中的至少ー個。
13.一種用于顯示三維機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的方法，該方法包括步驟 提供機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)； 提供包括網(wǎng)絡(luò)瀏覽器的顯示裝置； 將機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)傳達(dá)到顯示裝置；使用顯示裝置的網(wǎng)絡(luò)瀏覽器顯示視覺輸出，該視覺輸出代表機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)；并且 操縱該視覺輸出。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，包括提供依照HTML5規(guī)范的機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)。
15.如權(quán)利要求13所述的方法，其中將機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)傳達(dá)到顯示裝置的步驟包括使用有線以太網(wǎng)、無線以太網(wǎng)、藍(lán)牙協(xié)議、蜂窩網(wǎng)以及有線串聯(lián)中的至少ー個。
16.如權(quán)利要求13所述的方法，包括提供該顯示裝置作為教導(dǎo)器、蜂窩電話、平板計算機(jī)以及便攜式個人計算機(jī)之一。
17.如權(quán)利要求13所述的方法，包括從機(jī)器人、機(jī)器人控制器以及離線編程工作站中的至少ー個提供機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)。
18.如權(quán)利要求13所述的方法，包括提供機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)作為完整三維數(shù)據(jù)，并且ニ維呈現(xiàn)是實時的ニ維顯不。
19.如權(quán)利要求13所述的方法，其中機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)代表三維機(jī)器人模型、動畫三維機(jī)器人模型、虛擬安全區(qū)、機(jī)器人干擾區(qū)以及視覺建立數(shù)據(jù)中的至少ー個。
20.如權(quán)利要求13所述的方法，其中機(jī)器人工作単元數(shù)據(jù)代表機(jī)器的模型、機(jī)器人手臂工具的末端的模型、虛擬墻的模型、機(jī)器工作空間的模型、位置序列數(shù)據(jù)、點焊槍的模型、電弧焊炬的模型、噴漆槍和風(fēng)扇噴霧器的模型、密封槍的模型、エ件、以及物理安全圍欄中的至少ー個。
全文摘要
本發(fā)明涉及顯示三維機(jī)器人工作單元數(shù)據(jù)的系統(tǒng)、方法以及設(shè)備。一種用于顯示三維機(jī)器人工作單元數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法，包括產(chǎn)生機(jī)器人工作單元數(shù)據(jù)，包括網(wǎng)絡(luò)瀏覽器的顯示裝置，該顯示裝置用于接收標(biāo)準(zhǔn)格式的機(jī)器人工作單元數(shù)據(jù)并顯示機(jī)器人工作單元數(shù)據(jù)的三維呈現(xiàn)，以及在顯示裝置上操縱該三維呈現(xiàn)。
文檔編號G06T19/00GK102622777SQ20111043021
公開日2012年8月1日 申請日期2011年11月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月19日
發(fā)明者J·A·埃文斯, K·W·克勞斯 申請人:范努克機(jī)器人技術(shù)美國有限公司