專利名稱：對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址(address video surveillance fields ofview limitations)的系統(tǒng)禾口方法。
背景技術(shù)：
使用視頻監(jiān)視來對位置進(jìn)行監(jiān)控的缺點(diǎn)之一在于難以確定在監(jiān)視中哪里存在覆 蓋空白(coverage gap)。當(dāng)協(xié)調(diào)來自多個(gè)觀察點(diǎn)的監(jiān)視覆蓋時(shí)，加劇了該困難(即，當(dāng)從多 個(gè)位置用多個(gè)視頻攝像機(jī)覆蓋區(qū)域時(shí))。視頻攝像機(jī)在典型的安全系統(tǒng)中通常被這樣放置，以使得在某種程度上攝像機(jī)觀 察到的所有的場景重疊。但是，經(jīng)常存在這樣的區(qū)域，其中一個(gè)或多個(gè)障礙物阻擋了一個(gè)攝 像機(jī)的視場的一部分，而其它攝像機(jī)不能夠提供被阻擋區(qū)域的充分的監(jiān)視。當(dāng)安全人員查 看攝像機(jī)數(shù)據(jù)時(shí)，這些視頻監(jiān)視中的空白可能并不容易被發(fā)現(xiàn)。用于最小化被阻擋視頻覆蓋區(qū)域的大小和數(shù)量的一個(gè)方法是在最佳位置放置監(jiān) 視攝像機(jī)以使障礙物的影響被最小化。在這些所希望的位置放置攝像機(jī)可能經(jīng)常是有問題 的，因?yàn)樵谶@些位置處可能不存在基礎(chǔ)設(shè)施或支承結(jié)構(gòu)以致于難以充分地安裝這些視頻攝 像機(jī)和/或充分地安裝這些視頻攝像機(jī)很昂貴。此外，即便是在這些位置設(shè)置有專門的裝 置來放置這些攝像機(jī)，通常仍有被阻擋覆蓋的不能看見的區(qū)域。用于最小化被阻擋視頻覆蓋區(qū)域的大小和數(shù)量的目前的方法中另一個(gè)方法是在 區(qū)域中放置多個(gè)攝像機(jī)，并且為每一個(gè)攝像機(jī)使用旋轉(zhuǎn)式視場。為每一個(gè)攝像機(jī)使用旋轉(zhuǎn) 式視場有關(guān)的缺點(diǎn)之一是當(dāng)攝像機(jī)沒有指向事件發(fā)生地時(shí)，攝像機(jī)視場中的事件可能發(fā)生 (transpire)。安全人員監(jiān)控多個(gè)屏幕，并且特別是具有旋轉(zhuǎn)式視場的屏幕，常常不能檢測 到這些屏幕上的活動(dòng)。此外，即便是當(dāng)每一個(gè)攝像機(jī)都使用旋轉(zhuǎn)式視場時(shí)，通常仍有被阻擋 覆蓋的不能看見的區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一種對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址的方法，所述方法包括加載 來自第一有利視點(diǎn)(vantage point)的區(qū)域的第一視頻圖像到數(shù)據(jù)庫中；加載來自第二有 利視點(diǎn)的區(qū)域的第二視頻圖像到數(shù)據(jù)庫中；加載與對象(object)在來自第一有利視點(diǎn)的 區(qū)域中的大小和距離有關(guān)的第一組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中；加載與對象在來自第二有利視點(diǎn)的區(qū) 域中的大小和距離有關(guān)的第二組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中；加載第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)的全 局位置(global position)到數(shù)據(jù)庫中；并且基于數(shù)據(jù)庫中的信息加載對象在區(qū)域中的全 局位置到數(shù)據(jù)庫中；并且使用數(shù)據(jù)庫中的信息創(chuàng)建來自位于第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn) 之間的視點(diǎn)的區(qū)域的合成視頻圖像。本發(fā)明還涉及一種視頻監(jiān)視系統(tǒng)，包括位于第一有利視點(diǎn)處的第一視頻攝像機(jī)； 位于第二有利視點(diǎn)處的第二視頻攝像機(jī)；位于第一有利視點(diǎn)處的第一激光雷達(dá)；位于第二 有利視點(diǎn)處的第二激光雷達(dá)；檢測該第一視頻攝像機(jī)、第二視頻攝像機(jī)、第一激光雷達(dá)和第二激光雷達(dá)的位置的全局定位系統(tǒng)(global positioning system)；以及從該第一視頻攝 像機(jī)、第二視頻攝像機(jī)、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)和全局定位系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)并使用該數(shù) 據(jù)創(chuàng)建來自位于第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)之間的觀察點(diǎn)的合成視頻圖像的處理器。


圖1為圖解了方法的流程圖，該方法用于依據(jù)實(shí)例實(shí)施例對觀察受限的視頻監(jiān)視 場進(jìn)行定址。圖2圖解了依據(jù)實(shí)例實(shí)施例對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址的系統(tǒng)。圖3X示出了來自第一有利視點(diǎn)的圖2中所示的監(jiān)視區(qū)域的示例性視頻圖像。圖3Y示出了來自第二有利視點(diǎn)的圖2中所示的監(jiān)視區(qū)域的示例性視頻圖像。圖3Z示出了來自第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)之間的有利視點(diǎn)的圖2中所示的 監(jiān)視區(qū)域的示例性合成視頻圖像。圖4示出了激光雷達(dá)(Iidar)和攝像機(jī)組合的示例。圖5是與圖2類似的視圖，其中區(qū)域中被視頻監(jiān)視所監(jiān)控的對象已經(jīng)移動(dòng)。圖6X示出來自第一有利視點(diǎn)的圖5中所示的監(jiān)視區(qū)域的示例性視頻圖像。圖6Y示出來自第二有利視點(diǎn)的圖5中所示的監(jiān)視區(qū)域的示例性視頻圖像。圖6Z示出了來自第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)之間的有利視點(diǎn)的圖5中所示的 監(jiān)視區(qū)域的示例性合成視頻圖像。圖7為用于根據(jù)實(shí)例實(shí)施例實(shí)施方法的典型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的框圖。
具體實(shí)施例方式在下述描述中，對形成了本文的一部分的附圖進(jìn)行了參考，并且其中通過例示示 出了可以被實(shí)踐的具體實(shí)施例。這些實(shí)施例被以足夠詳細(xì)的方式來描述以使本領(lǐng)域技術(shù)人 員可以實(shí)踐本發(fā)明，并且應(yīng)當(dāng)理解，可以利用其它實(shí)施例并且這種結(jié)構(gòu)、邏輯和電學(xué)上的改 變可以在不背離本發(fā)明范圍的情況下實(shí)施。因此，以下對實(shí)例實(shí)施例的描述不能理解為限 制，并且由所附的權(quán)利要求來限定本發(fā)明的范圍。在一個(gè)實(shí)施例中，可以在軟件或軟件、硬件和人實(shí)施過程的組合中實(shí)施這里描述 的功能或算法。該軟件可包括存儲在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(諸如存儲器或其它類型的存儲設(shè) 備)上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。進(jìn)一步，所述功能對應(yīng)于模塊，該模塊為軟件、硬件、固件或它 們的任何組合。多個(gè)功能可以視期望在一個(gè)或多個(gè)模塊中被執(zhí)行，并且所描述的實(shí)施例僅 僅是示例。該軟件可以在數(shù)字信號處理器、ASIC、微處理器或運(yùn)行在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(例如個(gè)人 計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或其它計(jì)算機(jī)系統(tǒng))上的其它類型處理器上執(zhí)行。提供了一種用于對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址的系統(tǒng)和方法。在一些實(shí)施例 中，該系統(tǒng)和方法執(zhí)行給定區(qū)域的視頻監(jiān)視并且地理定位(geo-locate)在該區(qū)域中的任 何障礙物，包括測量它們整體的大小和形狀。進(jìn)一步，該系統(tǒng)和方法將對象的大小、位置和 形狀繪制(map)到數(shù)據(jù)庫中，并且然后識別哪里有視頻監(jiān)視覆蓋空白。該系統(tǒng)和方法能夠從多個(gè)有利視點(diǎn)創(chuàng)建區(qū)域的合成視頻圖像。被繪制到數(shù)據(jù)庫中 的對象被用于創(chuàng)建合成圖像。被創(chuàng)建的該合成圖像可來自位于至少兩個(gè)視頻監(jiān)視有利視點(diǎn) 之間的任何位置的有利視點(diǎn)。
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根據(jù)實(shí)例實(shí)施例，圖1為圖解了方法100的流程圖，該方法100用于依據(jù)實(shí)例實(shí)施 例對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址。該方法100包括活動(dòng)(activity) 110，該活動(dòng)110 包含加載來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域的第一視頻圖像到數(shù)據(jù)庫中；活動(dòng)120，該活動(dòng)120包 含加載來自第二有利視點(diǎn)的區(qū)域的第二視頻圖像到數(shù)據(jù)庫中；活動(dòng)130，該活動(dòng)130包含加 載與對象在來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距離有關(guān)的第一組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中；活動(dòng) 140，該活動(dòng)140包含加載與對象在來自第二有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距離有關(guān)的第二 組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中；活動(dòng)150，該活動(dòng)150包含加載第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)的全局位 置到數(shù)據(jù)庫中；活動(dòng)160，該活動(dòng)160包含基于數(shù)據(jù)庫中的信息加載對象在區(qū)域中的全局位 置到數(shù)據(jù)庫中；活動(dòng)170，該活動(dòng)170包含使用數(shù)據(jù)庫中的信息創(chuàng)建來自位于第一有利視點(diǎn) 和第二有利視點(diǎn)之間的視點(diǎn)的區(qū)域的合成視頻圖像。在一些實(shí)例實(shí)施例中，包含加載第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)的全局位置到數(shù)據(jù) 庫中的活動(dòng)150可進(jìn)一步包括確定第一有利視點(diǎn)的全局位置和確定第二有利視點(diǎn)的全局 位置。作為示例，通過使用包括位于第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)處的部件的全局定位系 統(tǒng)，確定第一有利視點(diǎn)的全局位置與確定第二有利視點(diǎn)的全局位置可以同時(shí)進(jìn)行。此外，包含基于數(shù)據(jù)庫中的信息加載對象在區(qū)域中的全局位置到數(shù)據(jù)庫中的活動(dòng) 160可進(jìn)一步包括基于數(shù)據(jù)庫中的信息確定對象在區(qū)域中的全局位置。作為示例，該確定可 以基于已知第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)的全局位置以及與第一有利視點(diǎn)和第二有利視 點(diǎn)相關(guān)的區(qū)域中的對象的位置。在一些實(shí)例實(shí)施例中，包含加載來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域的第一視頻圖像到數(shù)據(jù) 庫中的活動(dòng)110可進(jìn)一步包括從第一攝像機(jī)獲取第一視頻圖像，并且，包含加載來自第二 有利視點(diǎn)的區(qū)域的第二視頻圖像到數(shù)據(jù)庫中的活動(dòng)120可進(jìn)一步包括從第二攝像機(jī)獲取 第二視頻圖像。作為示例，從第一攝像機(jī)獲取第一視頻圖像與從第二攝像機(jī)獲取第二視頻 圖像可以同時(shí)進(jìn)行。在一些實(shí)例實(shí)施例中，包含加載與對象在來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距 離有關(guān)的第一組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中的活動(dòng)130可進(jìn)一步包括從第一激光雷達(dá)(即，光檢測 和測距或激光成像檢測和測距(系統(tǒng))，或激光識別檢測和測距或激光感生差動(dòng)吸收雷達(dá) (Laser Induced Differential Absorption Radar))獲取數(shù)據(jù)，并且，包含加載與對象在來 自第二有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距離有關(guān)的第二組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中的活動(dòng)140可進(jìn)一 步包括從第二激光雷達(dá)獲取數(shù)據(jù)。作為示例，從第一激光雷達(dá)獲取數(shù)據(jù)與從第二激光雷達(dá) 獲取數(shù)據(jù)可以同時(shí)進(jìn)行。來自第一和第二激光雷達(dá)(以及全局定位系統(tǒng))的測量結(jié)果可以被加載到數(shù)據(jù)庫 以使數(shù)據(jù)庫包含地理位置、區(qū)域中的對象的大小和形狀。除此之外，每一個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)的位 置和每一個(gè)攝像機(jī)的視場可以被添加到數(shù)據(jù)庫以使被每一個(gè)攝像機(jī)的視場中的對象阻擋 而沒有視頻監(jiān)視的任何區(qū)域可以被處理器所確定。在優(yōu)選的實(shí)施例中，激光雷達(dá)的視場至 少等同于攝像機(jī)的視場。處理器使用地理定位的對象和監(jiān)視區(qū)(由攝像機(jī)獲得)的復(fù)合視頻圖像生成合成 視頻圖像。使用數(shù)據(jù)庫中的信息，處理器創(chuàng)建新的有利視點(diǎn)。數(shù)據(jù)庫中的對象覆蓋(tile) 有用于真實(shí)表示(realistic presentation)的場景數(shù)據(jù)。由于受限于數(shù)據(jù)庫中實(shí)際存在的東西，任何新的有利視點(diǎn)的位置將受限于位于任何至少兩個(gè)攝像機(jī)/激光雷達(dá)之間的某處的位置。對于處理器可確定的合成視頻圖像有利 視點(diǎn)的這種限制是因?yàn)橹豢赡転槟切└采w有場景數(shù)據(jù)的對象創(chuàng)建新的有利視點(diǎn)。作為示 例，不會創(chuàng)建在視頻視察對象的對面上的新的有利視點(diǎn)，因?yàn)閺脑搶γ娴挠欣朁c(diǎn)，對于來 自(多個(gè))原始有利視點(diǎn)的監(jiān)視攝像機(jī)而言什么也不可見。在一些實(shí)例實(shí)施例中，從第一攝像機(jī)獲取第一視頻圖像和從第二攝像機(jī)獲取第二 視頻圖像可以與從第一激光雷達(dá)獲取數(shù)據(jù)和從第二激光雷達(dá)獲取數(shù)據(jù)同時(shí)進(jìn)行，這也可以 與從全局定位系統(tǒng)接收第一有利視點(diǎn)的全局位置和從全局定位系統(tǒng)接收第二有利視點(diǎn)的 全局位置同時(shí)進(jìn)行。根據(jù)實(shí)例實(shí)施例，圖2示出了視頻監(jiān)視系統(tǒng)10。該視頻監(jiān)視系統(tǒng)10包括位于第一 有利視點(diǎn)X的第一視頻攝像機(jī)16和位于第二有利視點(diǎn)Y的第二視頻攝像機(jī)18。視頻監(jiān)視 系統(tǒng)10進(jìn)一步包括位于第一有利視點(diǎn)X的第一激光雷達(dá)12和位于第二有利視點(diǎn)Y的第二 激光雷達(dá)14。視頻監(jiān)視系統(tǒng)10進(jìn)一步包括用于確定第一視頻攝像機(jī)16、第二視頻攝像機(jī)18、第 一激光雷達(dá)12和第二激光雷達(dá)14的全局位置的全局定位系統(tǒng)20。視頻監(jiān)視系統(tǒng)10還包 括從第一視頻攝像機(jī)16、第二視頻攝像機(jī)18、第一激光雷達(dá)12、第二激光雷達(dá)14和全局定 位系統(tǒng)20接收數(shù)據(jù)的處理器30。處理器30使用來自第一和第二視頻攝像機(jī)16、18，第一 和第二激光雷達(dá)12、14以及全局定位系統(tǒng)20的數(shù)據(jù)，創(chuàng)建來自位于第一有利視點(diǎn)X和第二 有利視點(diǎn)Y之間的任何有利視點(diǎn)(例如，有利視點(diǎn)Z)的合成視頻圖像。該全局定位系統(tǒng)20和第一以及第二激光雷達(dá)12、14被用于對區(qū)域A中的對象01、 02、03、04、05進(jìn)行全局定位。區(qū)域A中的對象01、02、03、C4、05的位置與從第一和第二視 頻攝像機(jī)16、18中所獲取的視頻圖像相關(guān)。圖3X示出了來自有利視點(diǎn)X的區(qū)域A的示例性視圖。注意，從有利視點(diǎn)X處，對 象01、02、04是可見的，然而對象03和05不可見，因?yàn)閷ο?3被對象01遮住，對象05被 對象02遮住。圖3Y示出了來自有利視點(diǎn)Y的區(qū)域A的示例性視圖。注意，從有利視點(diǎn)Y處，對 象01、02、05是可見的，然而對象03和04不可見，因?yàn)閷ο?3被對象02遮住，對象04被 對象01遮住。圖3Z示出了來自有利視點(diǎn)Z的區(qū)域A的示例性視圖。注意，從有利視點(diǎn)Z處，對象 01、02、04、05是可見的，并且來自有利視點(diǎn)Z的視圖是由處理器30創(chuàng)建的合成視頻圖像。 還應(yīng)當(dāng)注意，從有利視點(diǎn)Z處對象03將不可見，因?yàn)閷ο?3從任何現(xiàn)有的有利視點(diǎn)(即， 第一有利視點(diǎn)或第二有利視點(diǎn))處都不能被看見。圖3X、3Y、3Z中所示的情況示出了可能 需要在對象03可見的位置處增加額外的有利視點(diǎn)。圖3Ζ還示出了其中沒有關(guān)于場景的信 息是可獲得的的虛線點(diǎn)B。圖4示出了激光雷達(dá)和攝像機(jī)組合的示例。在圖2和3所示的實(shí)例實(shí)施例中，第一 激光雷達(dá)12被安裝在第一攝像機(jī)16上以及第二激光雷達(dá)14被安裝在第二攝像機(jī)18上， 使得全局定位系統(tǒng)20被安裝到第一攝像機(jī)16和第一激光雷達(dá)12 二者以及全局定位系統(tǒng) 20被安裝到第二攝像機(jī)18和第二激光雷達(dá)14 二者。當(dāng)?shù)谝缓偷诙す饫走_(dá)12、14被安裝到第一和第二攝像機(jī)16、18上時(shí)(或反之亦 然)，監(jiān)視系統(tǒng)10能夠不斷地更新數(shù)據(jù)以反映被阻擋而沒有第一和第二攝像機(jī)16、18的視頻監(jiān)視的那些區(qū)域。這里一個(gè)示例對于這樣的區(qū)域可能是有用的，該區(qū)域例如大量的集裝 箱不斷地從港口(即，監(jiān)視區(qū)域)移進(jìn)和移出的航運(yùn)港。當(dāng)集裝箱被堆起或被移動(dòng)時(shí)，將存 在改變的視頻監(jiān)視中的空白。 在一些實(shí)例實(shí)施例中，第一視頻攝像機(jī)16和第二視頻攝像機(jī)18同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)到 處理器30和/或第一激光雷達(dá)12和第二激光雷達(dá)14同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)到處理器30。此外，全 局定位系統(tǒng)20可以與第一和第二激光雷達(dá)12、14和/或第一或第二視頻攝像機(jī)16、18 — 起同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)到處理器30。 圖5示出了示例，其中圖2所示的區(qū)域A中的被視頻監(jiān)視所監(jiān)控的對象01、02、03、 04相對于第一和第二激光雷達(dá)16、18以及第一和第二攝像機(jī)12、14在區(qū)域A中已經(jīng)移動(dòng)。 注意，對象05已經(jīng)從區(qū)域A中移出而對象03和04已經(jīng)在區(qū)域A中移動(dòng)。圖6X和6Y示出了來自有利視點(diǎn)X和Y處的圖5中所示的區(qū)域A和對象01、02、 03,04的示例性視圖。圖6Z示出了可從有利視點(diǎn)Z處生成的示例性合成視頻圖像，用以重 新定位、增加和/或移出在區(qū)域A中且在圖5中示出的對象。盡管在附圖中沒有明確地示出，但是當(dāng)任何對象的一部分可能移入?yún)^(qū)域A或從區(qū) 域A移出時(shí)，第一和第二激光雷達(dá)12、14以及第一和第二攝像機(jī)16、18能夠進(jìn)行監(jiān)控。作 為示例，當(dāng)集裝箱堆中的一個(gè)或多個(gè)集裝箱被從該集裝箱堆的剩余中移出(或增加到該集 裝箱堆的剩余中)時(shí)，系統(tǒng)10能夠進(jìn)行監(jiān)控。應(yīng)當(dāng)注意的是預(yù)期這樣的實(shí)施例，其中僅僅單個(gè)激光雷達(dá)和/或攝像機(jī)被用于向 處理器30提供與對象在來自第一有利視點(diǎn)X的區(qū)域A中的大小和距離相關(guān)的數(shù)據(jù)，并且隨 后提供與對象在來自第二有利視點(diǎn)Y的區(qū)域中的大小和距離相關(guān)的數(shù)據(jù)。此外，全局定位 系統(tǒng)20中的單個(gè)部件被用于向處理器30提供第一和第二有利視點(diǎn)X、Y的全局位置。還預(yù)期這樣的實(shí)施例，其中多個(gè)激光雷達(dá)和/或攝像機(jī)被用于向處理器30提供與 對象在來自多個(gè)有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距離相關(guān)的數(shù)據(jù)。此外，全局定位系統(tǒng)20中的 多個(gè)部件被用于向處理器30提供多個(gè)有利視點(diǎn)的全局位置。在一些實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以形成系統(tǒng)10的一部分。圖7中示出了執(zhí)行編程 以便進(jìn)行一些上述方法的示例性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的框圖。計(jì)算機(jī)710形式的一般的計(jì)算設(shè)備包 括處理單元702 (例如，處理器30)、存儲器704、可移動(dòng)存儲器712以及非移動(dòng)存儲器714。 存儲器704包括易失性存儲器706和非易失性存儲器708。計(jì)算機(jī)710包括(或可以訪 問)計(jì)算環(huán)境，該計(jì)算環(huán)境包括多種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(例如易失性存儲器706和非易失性 存儲器708)，可移動(dòng)存儲器712和非移動(dòng)存儲器714。應(yīng)該注意的是上述所提及的用于裝 載(crate)合成圖像的數(shù)據(jù)庫可以是處理單元702(例如，處理器30)、存儲器704、易失性 存儲器706、非易失性存儲器708、可移動(dòng)存儲器712和非移動(dòng)存儲器714中的任何的一部 分。計(jì)算機(jī)存儲器包括隨機(jī)存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可擦除可編程只讀 存儲器(EPROM)和電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、閃速存儲器或其它存儲器技術(shù)、 壓縮盤只讀存儲器(CDROM)、數(shù)字通用盤(DVD)或其它光盤存儲器、磁盒、磁帶、磁盤存儲 器或其它的磁存儲設(shè)備、或能夠存儲計(jì)算機(jī)可讀指令以及包括視頻幀的數(shù)據(jù)的任何其它介 質(zhì)。計(jì)算機(jī)710可以包括或者可以訪問計(jì)算機(jī)環(huán)境，該計(jì)算機(jī)環(huán)境可以包括輸入716、
8輸出718以及通信連接720。在一些實(shí)例實(shí)施例中，輸入716允許用戶選擇合成視頻圖像的 有利視點(diǎn)(例如有利視點(diǎn)Z)。此外，輸出718可包括圖解了處理器30生成的合成視頻圖像 的顯示器。使用用以連接到一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的通信連接，計(jì)算機(jī)可以運(yùn)行在聯(lián)網(wǎng)環(huán)境 中。遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以包括個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)、服務(wù)器、路由器、網(wǎng)絡(luò)PC、對等設(shè)備或其它常見 的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)等等。通信連接可以包括局域網(wǎng)(LAN)、廣域網(wǎng)(WAN)或其它網(wǎng)絡(luò)。計(jì)算機(jī)710的處理單元702可執(zhí)行存儲在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(例如存儲設(shè)備)上的 計(jì)算機(jī)可讀指令。硬盤、⑶-ROM和RAM是包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的物件的一些實(shí)例。按以下理解來提供本公開的摘要以符合37C. F. R. § 1. 72(b)該摘要將不會被用 于解釋或限制權(quán)利要求的意義或范圍。上述描述和附圖舉例說明了發(fā)明的實(shí)施例以使本領(lǐng) 域技術(shù)人員能夠?qū)嵤┍景l(fā)明的實(shí)施例。從而，以下權(quán)利要求由此被結(jié)合到具體實(shí)施方式
中， 其中每個(gè)權(quán)利要求獨(dú)立地作為單獨(dú)的實(shí)施例。
權(quán)利要求
一種對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址的方法，所述方法包括加載來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域的第一視頻圖像到數(shù)據(jù)庫中；加載來自第二有利視點(diǎn)的區(qū)域的第二視頻圖像到數(shù)據(jù)庫中；加載與對象在來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距離有關(guān)的第一組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中；加載與對象在來自第二有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距離有關(guān)的第二組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中；加載第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)的全局位置到數(shù)據(jù)庫中；并且基于數(shù)據(jù)庫中的信息加載對象在區(qū)域中的全局位置到數(shù)據(jù)庫中；并且使用數(shù)據(jù)庫中的信息創(chuàng)建來自位于第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)之間的視點(diǎn)的區(qū)域的合成視頻圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中加載第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)的全局位置到數(shù) 據(jù)庫中包括確定第一有利視點(diǎn)的全局位置和確定第二有利視點(diǎn)的全局位置。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中基于數(shù)據(jù)庫中的信息加載對象在區(qū)域中的全局位置 到數(shù)據(jù)庫中包括基于數(shù)據(jù)庫中的信息確定對象在區(qū)域中的全局位置，其中確定第一有利視 點(diǎn)的全局位置與確定第二有利視點(diǎn)的全局位置同時(shí)進(jìn)行。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中加載來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域的第一視頻圖像到數(shù) 據(jù)庫中包括從第一攝像機(jī)獲取第一視頻圖像，并且加載來自第二有利視點(diǎn)的區(qū)域的第二視 頻圖像到數(shù)據(jù)庫中包括從第二攝像機(jī)獲取第二視頻圖像，其中從第一攝像機(jī)獲取第一視頻 圖像與從第二攝像機(jī)獲取第二視頻圖像同時(shí)進(jìn)行。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中加載與對象在來自第一有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和 距離有關(guān)的第一組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中包括從第一激光雷達(dá)獲取第一組數(shù)據(jù)，并且加載與對象 在來自第二有利視點(diǎn)的區(qū)域中的大小和距離有關(guān)的第二組數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中包括從第二激 光雷達(dá)獲取第二組數(shù)據(jù)，其中從第一激光雷達(dá)獲取第一組數(shù)據(jù)與從第二激光雷達(dá)獲取第二 組數(shù)據(jù)同時(shí)進(jìn)行。
6.一種視頻監(jiān)視系統(tǒng)，包括位于第一有利視點(diǎn)處的第一視頻攝像機(jī)； 位于第二有利視點(diǎn)處的第二視頻攝像機(jī)； 位于第一有利視點(diǎn)處的第一激光雷達(dá)； 位于第二有利視點(diǎn)處的第二激光雷達(dá)；檢測第一視頻攝像機(jī)、第二視頻攝像機(jī)、第一激光雷達(dá)和第二激光雷達(dá)的位置的全局 定位系統(tǒng)；以及從第一視頻攝像機(jī)、第二視頻攝像機(jī)、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)和全局定位系統(tǒng)接 收數(shù)據(jù)并使用該數(shù)據(jù)創(chuàng)建來自位于第一有利視點(diǎn)和第二有利視點(diǎn)之間的觀察點(diǎn)的合成視 頻圖像的處理器。
7.如權(quán)利要求6所述的視頻監(jiān)視系統(tǒng)，其中第一攝像機(jī)被安裝在第一激光雷達(dá)上，而 第二攝像機(jī)被安裝在第二激光雷達(dá)上。
8.如權(quán)利要求6所述的視頻監(jiān)視系統(tǒng)，還包括圖解處理器所生成的合成視頻圖像的顯不器。
9.如權(quán)利要求6所述的視頻監(jiān)視系統(tǒng)，還包括允許用戶選擇合成視頻圖像的觀察點(diǎn)的 輸入設(shè)備。
10.如權(quán)利要求6所述的視頻監(jiān)視系統(tǒng)，其中第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)、第一視頻 攝像機(jī)、第二視頻攝像機(jī)和全局定位系統(tǒng)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)到處理器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種對觀察受限的視頻監(jiān)視場進(jìn)行定址的系統(tǒng)和方法。該系統(tǒng)包括位于第一有利視點(diǎn)處的第一視頻攝像機(jī)和位于第二有利視點(diǎn)處的第二視頻攝像機(jī)。第一激光雷達(dá)位于第一有利視點(diǎn)以及第二激光雷達(dá)位于第二有利視點(diǎn)。全局定位系統(tǒng)被用于確定第一和第二攝像機(jī)以及第一和第二激光雷達(dá)的全局位置。處理器從第一攝像機(jī)、第二攝像機(jī)、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)和全局定位系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)。該處理器使用來自第一和第二視頻攝像機(jī)、第一和第二激光雷達(dá)以及全局定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，從位于第一和第二有利視點(diǎn)之間的任何有利視點(diǎn)創(chuàng)建合成視頻圖像。
文檔編號G06F17/30GK101931793SQ201010256768
公開日2010年12月29日 申請日期2010年6月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月18日
發(fā)明者A·H·約翰遜, A·科尼特, R·C·貝克 申請人:霍尼韋爾國際公司