一種帶有自跟隨功能的電力工具的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種帶有自跟隨功能的電力工具，其包括自跟隨車體和設(shè)置在工作人員身上的第三藍(lán)牙模塊；自跟隨車體包括車體、位于車體內(nèi)的單片機(jī)、第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路、第一A/D轉(zhuǎn)換器、攝像頭、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)和與電機(jī)連接的車輪；第一藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊分別對(duì)稱設(shè)置于車體左右兩側(cè)，第三藍(lán)牙模塊分別和第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊無線連接；超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路分別連接單片機(jī)；紅外避障傳感器的輸出端接入單片機(jī)；攝像頭的輸出端經(jīng)第一A/D轉(zhuǎn)換器接入單片機(jī)，單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)輸出端經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接電機(jī)的輸入端。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是能自動(dòng)避障、性能穩(wěn)定且功耗低。
【專利說明】
一種帶有自跟隨功能的電力工具
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種帶有自跟隨功能的電力工具，其屬于自動(dòng)巡檢工具領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人的發(fā)展越來越成熟，經(jīng)歷了從無到有、從低級(jí)到高級(jí)的過程。由于移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，能夠代替人在危險(xiǎn)、惡劣的環(huán)境下工作，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和較高的商業(yè)價(jià)值，但目前在電力檢修領(lǐng)域，自動(dòng)化的巡檢工具依然很少，特別是對(duì)于定期需要巡檢的大面積廠區(qū)來說，度數(shù)的采集和存儲(chǔ)仍然采用傳統(tǒng)的人工巡邏并記錄的方式，不僅不利于信息化的發(fā)展，而且也存在數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確或者漏掉采集點(diǎn)等諸多問題，特別是數(shù)量較大的巡檢工區(qū)，對(duì)工作人員來說數(shù)量巨大，極容易丟失數(shù)據(jù)。另外，設(shè)計(jì)能夠跟隨的電力工具，也需要能適應(yīng)電力系統(tǒng)內(nèi)部廠區(qū)復(fù)雜的環(huán)境，需要有避障和定位的功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供了一種能自動(dòng)避障、性能穩(wěn)定，功耗低，控制簡單的帶有自跟隨功能的電力工具。
[0004]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種帶有自跟隨功能的電力工具，其包括自跟隨車體和設(shè)置在工作人員身上的第三藍(lán)牙模塊;所述自跟隨車體包括車體、位于車體內(nèi)的單片機(jī)、第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路、第一 A/D轉(zhuǎn)換器、攝像頭、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)和車輪;所述第一藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊分別對(duì)稱設(shè)置于車體左右兩側(cè)，所述第三藍(lán)牙模塊分別和第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊無線連接，所述第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊分別連接單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路分別連接單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述紅外避障傳感器的輸出端接入單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述攝像頭的輸出端經(jīng)第一 A/D轉(zhuǎn)換器接入單片機(jī)的相應(yīng)引腳，所述單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)輸出端經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接電機(jī)的輸入端，所述車輪固定在電機(jī)的輸出軸上。
[0005]進(jìn)一步的，所述單片機(jī)的型號(hào)為AVRmega8515;所述攝像頭的型號(hào)為0V7620數(shù)字?jǐn)z像頭;所述紅外避障傳感器的型號(hào)為E18-D80NK;所述第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊的型號(hào)為BLK-MD-SPP;所述A/D轉(zhuǎn)換器的型號(hào)為AD7671。
[0006]進(jìn)一步的，所述第三藍(lán)牙模塊和第一藍(lán)牙模塊之間通信的距離有設(shè)定值，所述第三藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊之間通信的距離有設(shè)定值，上述兩個(gè)設(shè)定值相等。
[0007]進(jìn)一步的，所述紅外避障傳感器分別安裝在車體的前、后、左、右面中的一面或幾面。
[0008]進(jìn)一步的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括PNP型三極管Ql-PNP型三極管Q4、NPN型三極管Q5、NPN型三極管Q6和電阻Rl-電阻R4;所述PNP型三極管Ql-PNP型三極管Q4組成4個(gè)橋臂；所述NPN型三極管Q5的集電極經(jīng)電阻Rl接PNP型三極管Q3的基極，所述NPN型三極管Q5的發(fā)射極接PNP型三極管Q2的基極，所述NPN型三極管Q5的基極經(jīng)電阻R3接單片機(jī)的相應(yīng)輸出端；所述NPN型三極管Q6的集電極經(jīng)電阻R2接PNP型三極管Q1的基極，所述NPN型三極管Q6的發(fā)射極接PNP型三極管Q4的基極，所述NPN型三極管Q6的基極經(jīng)電阻R4接單片機(jī)的相應(yīng)輸出端;所述PNP型三極管Q1的集電極和PNP型三極管Q2的集電極之間的節(jié)點(diǎn)接入電機(jī)的相應(yīng)輸入端，所述PNP型三極管Q3的集電極和PNP型三極管Q4的集電極之間的節(jié)點(diǎn)接入電機(jī)的相應(yīng)輸入端。
[0009]進(jìn)一步的，所述超聲波發(fā)射電路包括第二A/D轉(zhuǎn)換器、時(shí)基電路芯片U1、電阻R5、電阻R6、可變電阻Rp、電容C1、電容C2和超聲波發(fā)射傳感器F;所述單片機(jī)的輸出端接第二A/D 轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述第二A/D轉(zhuǎn)換器的輸出端接時(shí)基電路芯片U1的引腳4,所述時(shí)基電路芯片U1的引腳8與其引腳4連接，所述時(shí)基電路芯片U1的引腳2經(jīng)依次電阻R5、可變電阻Rp、 電阻R6、聲波發(fā)射傳感器F和電容C2后接入時(shí)基電路芯片U1的引腳5,所述時(shí)基電路芯片U1 的引腳6經(jīng)電容C1后接入時(shí)基電路芯片U1的引腳1，所述時(shí)基電路芯片U1的引腳2和引腳6相連接，所述時(shí)基電路芯片U1的引腳3接入可變電阻Rp和電阻R6之間的節(jié)點(diǎn)；所述時(shí)基電路芯片U1的型號(hào)為LM555。
[0010]進(jìn)一步的，所述超聲波接收電路包括D/A轉(zhuǎn)換器、運(yùn)算放大器YF1、運(yùn)算放大器YF2、 超聲波接收傳感器J、電阻R7-電阻R12以及電容C3-電容C5;所述超聲波接收傳感器J與電阻 R7并聯(lián)后與電容C3、電阻R8串聯(lián)，組成串聯(lián)電路，所述串聯(lián)電路的一端接入運(yùn)算放大器YF1 的反向輸入端，所述串聯(lián)電路的另一端接地;所述運(yùn)算放大器YF1的正向輸入端經(jīng)電容C5接地，所述運(yùn)算放大器YF1的輸出端依次經(jīng)電容C4和電阻R10后接入運(yùn)算放大器YF2的反向輸入端，所述運(yùn)算放大器YF2的正向輸入端經(jīng)接運(yùn)算放大器YF1的正向輸入端，所述電阻R12并聯(lián)在電容C5的兩端，所述電阻R9并聯(lián)在運(yùn)算放大器YF1的輸出端和反向輸入端之間，所述電阻R11并聯(lián)在運(yùn)算放大器YF2的輸出端和反向輸入端之間；所述運(yùn)算放大器YF2的輸出端接入D/A轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述D/A轉(zhuǎn)換器的輸出端接入單片機(jī)。
[0011]進(jìn)一步的，所述超聲波發(fā)射傳感器F的型號(hào)為TCT40-16-T。[〇〇12]進(jìn)一步的，所述超聲波接收傳感器J的型號(hào)為TCT40-16-R。[〇〇13]本發(fā)明的有益效果如下:本發(fā)明中使用第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)直線跟隨和轉(zhuǎn)彎跟隨，設(shè)置第一藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊之間的通信距離，該通信距離應(yīng)和第二藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊之間的通信距離相等，完成直線跟隨，一旦放置在工作人員身上的第三藍(lán)牙模塊轉(zhuǎn)彎，則根據(jù)這兩者通信距離的變化判斷出向左轉(zhuǎn)或者向右轉(zhuǎn)，如第一藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊之間的通信距離長于第二藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊之間的通信距離，則說明工作人員已經(jīng)右轉(zhuǎn)，則單片機(jī)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車輪右轉(zhuǎn)，完成轉(zhuǎn)彎跟隨；如第一藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊之間的通信距離短于第二藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊之間的通信距離，則說明工作人員已經(jīng)左轉(zhuǎn)，則單片機(jī)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車輪左轉(zhuǎn)，完成轉(zhuǎn)彎跟隨。
[0014]到達(dá)指定地點(diǎn)后自動(dòng)停駐，通過本發(fā)明自帶的攝像頭，采集需檢測(cè)設(shè)備的度數(shù)傳回單片機(jī)保存或下載。
[0015]通過紅外避障傳感器，分別設(shè)置在車體的不同側(cè)面，可有效避開可能的障礙物，更加方便安全，同時(shí)具有測(cè)距功能，避免撞到前方的工作人員。
[0016]本發(fā)明中的超聲波接收電路采用二級(jí)放大，解決了一級(jí)放大負(fù)反饋深度越大，功放增益越小的問題，增強(qiáng)了信號(hào)接收能力，能有效控制跟隨距離。
[0017]本發(fā)明中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是一個(gè)全橋驅(qū)動(dòng)電路，性能穩(wěn)定，功耗低，控制簡單?！靖綀D說明】
[0018]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理框圖。
[0019]圖2為本發(fā)明中電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的電路原理圖。
[0020]圖3為本發(fā)明中超聲波發(fā)射電路的電路原理圖圖4本發(fā)明中超聲波接收電路的電路原理圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0021]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考圖1?圖4并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0022]如圖1?圖4所示，本實(shí)施例的帶有自跟隨功能的電力工具，其包括自跟隨車體和設(shè)置在工作人員身上的第三藍(lán)牙模塊;所述自跟隨車體包括車體、位于車體內(nèi)的單片機(jī)、第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路、第一 A/D轉(zhuǎn)換器、攝像頭、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)和車輪;所述第一藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊分別對(duì)稱設(shè)置于車體左右兩側(cè)， 所述第三藍(lán)牙模塊分別和第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊無線連接，所述第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊分別連接單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路分別連接單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述紅外避障傳感器的輸出端接入單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述攝像頭的輸出端經(jīng)第一 A/D轉(zhuǎn)換器接入單片機(jī)的相應(yīng)引腳，所述單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)輸出端經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接電機(jī)的輸入端，所述車輪固定在電機(jī)的輸出軸上。[〇〇23]進(jìn)一步的，所述單片機(jī)的型號(hào)為AVRmega 8515;所述攝像頭的型號(hào)為0V7620數(shù)字?jǐn)z像頭;所述紅外避障傳感器的型號(hào)為E18-D80NK;所述第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊的型號(hào)為BLK-MD-SPP;所述A/D轉(zhuǎn)換器的型號(hào)為AD7671。[〇〇24]進(jìn)一步的，所述第三藍(lán)牙模塊和第一藍(lán)牙模塊之間通信的距離有設(shè)定值，所述第三藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊之間通信的距離有設(shè)定值，上述兩個(gè)設(shè)定值相等。
[0025]進(jìn)一步的，所述紅外避障傳感器分別安裝在車體的前、后、左、右面中的一面或幾面。[〇〇26] 如圖2所示，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括PNP型三極管Q1-PNP型三極管Q4、NPN型三極管 Q5、NPN型三極管Q6和電阻R1-電阻R4;所述PNP型三極管Q1-PNP型三極管Q4組成4個(gè)橋臂；所述NPN型三極管Q5的集電極經(jīng)電阻R1接PNP型三極管Q3的基極，所述NPN型三極管Q5的發(fā)射極接PNP型三極管Q2的基極，所述NPN型三極管Q5的基極經(jīng)電阻R3接單片機(jī)的相應(yīng)輸出端； 所述NPN型三極管Q6的集電極經(jīng)電阻R2接PNP型三極管Q1的基極，所述NPN型三極管Q6的發(fā)射極接PNP型三極管Q4的基極，所述NPN型三極管Q6的基極經(jīng)電阻R4接單片機(jī)的相應(yīng)輸出端;所述PNP型三極管Q1的集電極和PNP型三極管Q2的集電極之間的節(jié)點(diǎn)接入電機(jī)的相應(yīng)輸入端，所述PNP型三極管Q3的集電極和PNP型三極管Q4的集電極之間的節(jié)點(diǎn)接入電機(jī)的相應(yīng)輸入端。[〇〇27] 所述PNP型三極管Q1-PNP型三極管Q4這四個(gè)三極管組成4個(gè)橋臂，NPN型三極管Q5 控制PNP型三極管Q2和PNP型三極管Q3的導(dǎo)通和斷開，NPN型三極管Q6控制PNP型三極管Q1和PNP型三極管Q4的導(dǎo)通和斷開;如圖2所示，當(dāng)I管腳為高電平、2管腳為低電平時(shí)，PNP型三極管Ql和PNP型三極管Q4導(dǎo)通，PNP型三極管Q2和PNP型三極管Q3截止，電機(jī)帶動(dòng)車輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)I管腳為低電平、2管腳為高電平時(shí)，PNP型三極管Ql和PNP型三極管Q4截止，PNP型三極管Q2和PNP型三極管Q3導(dǎo)通，電機(jī)帶動(dòng)車輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0028]如圖3所示，所述超聲波發(fā)射電路包括第二A/D轉(zhuǎn)換器、時(shí)基電路芯片Ul、電阻R5、電阻R6、可變電阻Rp、電容Cl、電容C2和超聲波發(fā)射傳感器F;所述單片機(jī)的輸出端接第二 A/D轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述第二 A/D轉(zhuǎn)換器的輸出端接時(shí)基電路芯片Ul的引腳4，所述時(shí)基電路芯片Ul的引腳8與其引腳4連接，所述時(shí)基電路芯片Ul的引腳2經(jīng)依次電阻R5、可變電阻Rp、電阻R6、聲波發(fā)射傳感器F和電容C2后接入時(shí)基電路芯片Ul的引腳5，所述時(shí)基電路芯片Ul的引腳6經(jīng)電容Cl后接入時(shí)基電路芯片Ul的引腳I，所述時(shí)基電路芯片Ul的引腳2和引腳6相連接，所述時(shí)基電路芯片Ul的弓I腳3接入可變電阻Rp和電阻R6之間的節(jié)點(diǎn)；所述時(shí)基電路芯片Ul的型號(hào)為LM555。
[0029]如圖4所示，所述超聲波接收電路包括D/A轉(zhuǎn)換器、運(yùn)算放大器YFl、運(yùn)算放大器YF2、超聲波接收傳感器J、電阻R7-電阻R12以及電容C3-電容C5;所述超聲波接收傳感器J與電阻R7并聯(lián)后與電容C3、電阻R8串聯(lián)，組成串聯(lián)電路，所述串聯(lián)電路的一端接入運(yùn)算放大器YFl的反向輸入端，所述串聯(lián)電路的另一端接地;所述運(yùn)算放大器YFl的正向輸入端經(jīng)電容C5接地，所述運(yùn)算放大器YFl的輸出端依次經(jīng)電容C4和電阻RlO后接入運(yùn)算放大器YF2的反向輸入端，所述運(yùn)算放大器YF2的正向輸入端經(jīng)接運(yùn)算放大器YFl的正向輸入端，所述電阻R12并聯(lián)在電容C5的兩端，所述電阻R9并聯(lián)在運(yùn)算放大器YFl的輸出端和反向輸入端之間，所述電阻Rll并聯(lián)在運(yùn)算放大器YF2的輸出端和反向輸入端之間；所述運(yùn)算放大器YF2的輸出端接入D/A轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述D/A轉(zhuǎn)換器的輸出端接入單片機(jī)。
[0030]進(jìn)一步的，所述超聲波發(fā)射傳感器F的型號(hào)為TCT40-16-T。
[0031 ]進(jìn)一步的，所述超聲波接收傳感器J的型號(hào)為TCT40-16-R。
[0032]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:其包括自跟隨車體和設(shè)置在工作人 員身上的第三藍(lán)牙模塊;所述自跟隨車體包括車體、位于車體內(nèi)的單片機(jī)、第一藍(lán)牙模塊、 第二藍(lán)牙模塊、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路、第一 A/D轉(zhuǎn)換器、攝像頭、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、 電機(jī)和車輪;所述第一藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊分別對(duì)稱設(shè)置于車體左右兩側(cè)，所述第三 藍(lán)牙模塊分別和第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊無線連接，所述第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊 分別連接單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路分別連接單片機(jī)的相 應(yīng)引腳;所述紅外避障傳感器的輸出端接入單片機(jī)的相應(yīng)引腳;所述攝像頭的輸出端經(jīng)第 一 A/D轉(zhuǎn)換器接入單片機(jī)的相應(yīng)引腳，所述單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)輸出端經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接電機(jī)的 輸入端，所述車輪固定在電機(jī)的輸出軸上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述單片機(jī)的 型號(hào)為AVRmega 8515;所述攝像頭的型號(hào)為0V7620數(shù)字?jǐn)z像頭;所述紅外避障傳感器的型 號(hào)為E18-D80NK;所述第一藍(lán)牙模塊、第二藍(lán)牙模塊和第三藍(lán)牙模塊的型號(hào)為BLK-MD-SPP; 所述A/D轉(zhuǎn)換器的型號(hào)為AD7671。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述第三藍(lán)牙 模塊和第一藍(lán)牙模塊之間通信的距離有設(shè)定值，所述第三藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊之間通 信的距離有設(shè)定值，上述兩個(gè)設(shè)定值相等。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述紅外避障 傳感器分別安裝在車體的前、后、左、右面中的一面或幾面。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路包括PNP型三極管Q1-PNP型三極管Q4、NPN型三極管Q5、NPN型三極管Q6和電阻R1-電阻 R4;所述PNP型三極管Q1-PNP型三極管Q4組成4個(gè)橋臂;所述NPN型三極管Q5的集電極經(jīng)電阻 R1接PNP型三極管Q3的基極，所述NPN型三極管Q5的發(fā)射極接PNP型三極管Q2的基極，所述 NPN型三極管Q5的基極經(jīng)電阻R3接單片機(jī)的相應(yīng)輸出端;所述NPN型三極管Q6的集電極經(jīng)電 阻R2接PNP型三極管Q1的基極，所述NPN型三極管Q6的發(fā)射極接PNP型三極管Q4的基極，所述 NPN型三極管Q6的基極經(jīng)電阻R4接單片機(jī)的相應(yīng)輸出端；所述PNP型三極管Q1的集電極和 PNP型三極管Q2的集電極之間的節(jié)點(diǎn)接入電機(jī)的相應(yīng)輸入端，所述PNP型三極管Q3的集電極 和PNP型三極管Q4的集電極之間的節(jié)點(diǎn)接入電機(jī)的相應(yīng)輸入端。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述超聲波發(fā) 射電路包括第二A/D轉(zhuǎn)換器、時(shí)基電路芯片U1、電阻R5、電阻R6、可變電阻Rp、電容C1、電容C2 和超聲波發(fā)射傳感器F;所述單片機(jī)的輸出端接第二A/D轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述第二A/D轉(zhuǎn)換 器的輸出端接時(shí)基電路芯片U1的引腳4,所述時(shí)基電路芯片U1的引腳8與其引腳4連接，所述 時(shí)基電路芯片U1的引腳2經(jīng)依次電阻R5、可變電阻Rp、電阻R6、聲波發(fā)射傳感器F和電容C2后 接入時(shí)基電路芯片U1的引腳5，所述時(shí)基電路芯片U1的引腳6經(jīng)電容C1后接入時(shí)基電路芯片 U1的引腳1，所述時(shí)基電路芯片U1的引腳2和引腳6相連接，所述時(shí)基電路芯片U1的引腳3接 入可變電阻Rp和電阻R6之間的節(jié)點(diǎn);所述時(shí)基電路芯片U1的型號(hào)為LM555。7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述超聲 波接收電路包括D/A轉(zhuǎn)換器、運(yùn)算放大器YF1、運(yùn)算放大器YF2、超聲波接收傳感器J、電阻R7-電阻R12以及電容C3-電容C5;所述超聲波接收傳感器J與電阻R7并聯(lián)后與電容C3、電阻R8串 聯(lián)，組成串聯(lián)電路，所述串聯(lián)電路的一端接入運(yùn)算放大器YF1的反向輸入端，所述串聯(lián)電路的另一端接地;所述運(yùn)算放大器YFl的正向輸入端經(jīng)電容C5接地，所述運(yùn)算放大器YFl的輸出端依次經(jīng)電容C4和電阻RlO后接入運(yùn)算放大器YF2的反向輸入端，所述運(yùn)算放大器YF2的正向輸入端經(jīng)接運(yùn)算放大器YFl的正向輸入端，所述電阻R12并聯(lián)在電容C5的兩端，所述電阻R9并聯(lián)在運(yùn)算放大器YFl的輸出端和反向輸入端之間，所述電阻Rll并聯(lián)在運(yùn)算放大器YF2的輸出端和反向輸入端之間；所述運(yùn)算放大器YF2的輸出端接入D/A轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述D/A轉(zhuǎn)換器的輸出端接入單片機(jī)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述超聲波發(fā)射傳感器F的型號(hào)為TCT40-16-T。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種帶有自跟隨功能的電力工具，其特征在于:所述超聲波接收傳感器J的型號(hào)為TCT40-16-R。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK106094818SQ201610426775
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月16日
【發(fā)明人】張永革, 宋曙光, 劉輝, 岳洋, 張?jiān)? 郭競(jìng)舟, 顧保利, 馬利
【申請(qǐng)人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)河北省電力公司檢修分公司