動作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動作履歷管理方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種提高工業(yè)用機器人的維護效率的動作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動作履歷管理方法。工業(yè)用機器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進行動作?？刂破鹘邮諄碜陨衔谎b置的指令對工業(yè)用機器人的動作進行控制。管理裝置(1)通過網(wǎng)絡(luò)與控制器連接。指令動作數(shù)據(jù)保存處理部(100)實時地從控制器獲取來自上位裝置的指令、工業(yè)用機器人的位置數(shù)據(jù)、伺服數(shù)據(jù)，與指令相關(guān)聯(lián)并保存。指令動作數(shù)據(jù)管理部(110)檢索所保存的指令，并輸出與所檢索到的指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
【專利說明】
動作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動作履歷管理方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及動作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動作履歷管理方法，尤其涉及對工業(yè)用機器人的動作履歷進行管理的動作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動作履歷管理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，具有伺服馬達等驅(qū)動部的工業(yè)用機器人存在有這樣的技術(shù):保存該伺服馬達的動作履歷用于維護。
例如，在專利文獻I中記載有故障診斷裝置，所述故障診斷裝置包括數(shù)據(jù)變換部、判定部、變動幅度管理值存儲器以及警報部。將第二伺服馬達用的變動幅度管理值、第三伺服馬達用的變動幅度管理值以及搖動用伺服馬達用的變動幅度管理值存儲在該故障診斷裝置的變動幅度管理值存儲器中。比較該故障診斷裝置變動幅度管理值和轉(zhuǎn)矩信息(一定期間的最大變動幅度的平均值)，能夠執(zhí)行故障診斷。
也就是說，在專利文獻I的技術(shù)中，為了監(jiān)測驅(qū)動部的長年變化，而與最初導(dǎo)入的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進行比較，如有異常則能夠產(chǎn)生警報。
現(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻
[0003]專利文獻I:日本特開2007-172150號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

發(fā)明所要解決的課題
[0004]然而，在專利文獻I記載的技術(shù)中，只能光靠時間軸的轉(zhuǎn)矩信息來診斷故障，而不對與實際的工業(yè)用機器人的動作關(guān)聯(lián)的動作的數(shù)據(jù)進行管理。因此，在實際引起故障時，難以進行解析，從而維護效率降低。
[0005]本發(fā)明鑒于這種情況，以提供能夠提高維護效率的動作履歷管理系統(tǒng)為目的。
用于解決課題的技術(shù)方案
[0006]本發(fā)明的動作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，其具有:工業(yè)用機器人，所述工業(yè)用機器人按照從上位裝置發(fā)送的指令進行動作;控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令并對所述工業(yè)用機器人的動作進行控制；以及管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接，所述管理裝置具有:指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元從所述控制器中實時獲取來自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，且與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及指令動作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，并輸出與檢索到的所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或伺服數(shù)據(jù)。
通過像這樣構(gòu)成，能夠基于來自上位裝置的指令實施履歷管理，從而能夠提高維護效率。
[0007]本發(fā)明的動作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，前記指令動作數(shù)據(jù)管理單元對與所述工業(yè)用機器人的動作的履歷管理、預(yù)防保全、以及故障應(yīng)對相關(guān)的所述指令進行檢索，并輸出與所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
通過像這樣構(gòu)成，用戶能夠任意檢索分別與履歷管理、預(yù)防保全、故障應(yīng)對相關(guān)的指令。
[0008]本発明的動作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，前記指令動作數(shù)據(jù)管理單元根據(jù)與所述指令對應(yīng)的期間的所述位置數(shù)據(jù)顯示接觸動態(tài)，以及/或者根據(jù)與所述指令對應(yīng)的期間的所述伺服數(shù)據(jù)顯示轉(zhuǎn)矩動態(tài)，以作為所述動作的履歷管理。
通過像這樣構(gòu)成，能夠以指令為基準(zhǔn)實現(xiàn)動作轉(zhuǎn)矩管理、接觸管理等。
[0009]本發(fā)明的動作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元以特定間隔將包含在與所述指令對應(yīng)的所述伺服數(shù)據(jù)中的特定的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)保存特定期間以上，所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元顯示所述特定的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)在特定間隔內(nèi)的變化，以作為所述預(yù)防保全。
通過像這樣構(gòu)成，能夠以指令為基準(zhǔn)對長期的轉(zhuǎn)矩的變化進行管理，以作為預(yù)防保全。
[0010]本發(fā)明的動作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述故障應(yīng)對，檢索即將發(fā)生故障前的特定期間的所述指令，輸出所對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)作為與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)。
通過像這樣構(gòu)成，能夠立即判斷出是由哪一條指令造成錯誤。
[0011]本發(fā)明的動作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元從與所述故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)并發(fā)送到特定的郵件地址。
通過像這樣構(gòu)成，即使用戶在遙遠的地方也容易掌握故障的原因。
[0012]本發(fā)明的管理裝置為動作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置，其特征在于，所述動作履歷管理系統(tǒng)具有:工業(yè)用機器人，所述工業(yè)用機器人按照從上位裝置發(fā)送的指令進行動作;控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令并對所述工業(yè)用機器人的動作進行控制；以及管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接，所述管理裝置具有:指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元從所述控制器中實時獲取來自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，且與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及指令動作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，輸出與所檢索到的所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
通過像這樣構(gòu)成，能夠基于來自上位裝置的指令進行履歷管理，從而能夠提高維護效率。
[0013]本發(fā)明的動作履歷管理方法的特征在于，其由動作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置來執(zhí)行，所述動作履歷管理系統(tǒng)具有:工業(yè)用機器人，所述工業(yè)用機器人按照從上位裝置發(fā)送的指令進行動作;控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令并對所述工業(yè)用機器人的動作進行控制；以及管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接，所述動作履歷管理方法為:實時地從所述控制器獲取來自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存，檢索所保存的所述指令，輸出與已檢索到的所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
通過像這樣構(gòu)成，能夠基于來自上位裝置的指令進行履歷管理，從而能夠提高維護效率。 發(fā)明效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種工業(yè)用機器人的動作履歷管理系統(tǒng)，其通過與來自上位裝置的指令相關(guān)聯(lián)地保存位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)、以及檢索并輸出這些數(shù)據(jù)，與以往相比提高了維護效率。
【附圖說明】
[0015]圖1A為本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
圖1B為示出圖1A所示的工業(yè)用機器人的具體例子的圖。
圖2A為示出圖1A所示的管理裝置的系統(tǒng)構(gòu)成的框圖。
圖2B為示出圖2A所示的指令動作數(shù)據(jù)的構(gòu)成的框圖。
圖3為本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷保存處理的流程圖。
圖4為本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷檢索輸出處理的流程圖。
圖5為圖4所示的用戶指示輸入處理的畫面例子。
圖6A為圖4所示的轉(zhuǎn)矩動態(tài)顯示處理的畫面例子。
圖6B為圖4所示的轉(zhuǎn)矩動態(tài)顯示處理的畫面例子。
圖7A為圖4所示的接觸動態(tài)顯示處理的畫面例子。
圖7B為圖4所示的接觸動態(tài)顯示處理的畫面例子。
圖8A為圖4所示的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)變化顯示處理的畫面例子。
圖SB為圖4所示的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)變化顯示處理的畫面例子。
圖9A為圖4所示的故障原因確定提取顯示處理的畫面例子。
圖9B為圖4所示的故障原因確定提取顯示處理的畫面例子。
【具體實施方式】
[0016]<實施方式>
〔動作履歷管理系統(tǒng)X的結(jié)構(gòu)〕
參照圖1A、1B，對本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)X的結(jié)構(gòu)進行說明。動作履歷管理系統(tǒng)X包括:管理裝置1、上位裝置2、控制器3以及工業(yè)用機器人4。其中，管理裝置I通過網(wǎng)絡(luò)5與控制器3連接。并且，管理者用的用戶終端6與網(wǎng)絡(luò)5連接。
[0017]管理裝置I為與控制器3連接的管理用的PC(Personal Computer:個人電腦)等。管理裝置I執(zhí)行管理用程序(未圖示)，并獲取來自控制器3的各種數(shù)據(jù)，從而對工業(yè)用機器人4的動作履歷進行管理。
[0018]上位裝置2為將工業(yè)用機器人4的動作指示(以下稱為“指令”)發(fā)送到控制器3的裝置。具體地說，上位裝置2為PLC(Programmable Logic Controller:可編程序邏輯控制器)、PC等。
[0019]根據(jù)圖1B，工業(yè)用機器人4為按照從上位裝置2發(fā)送的指令進行動作的裝置。具體地說，工業(yè)用機器人4例如為在液晶面板、半導(dǎo)體制造工序中使用并通過臂來抓握各種物品的多關(guān)節(jié)機器人等。作為這種工業(yè)用機器人4的一個例子，例如列舉了日本特開平11-333768號中記載的機器人。
[0020]簡單地說，工業(yè)用機器人4主要包括:基臺；手部，所述手部(例如第一手部、第二手部)被基臺支承為能夠旋轉(zhuǎn)；以及水平移動機構(gòu)，所述水平移動機構(gòu)使基臺朝向水平方向移動。
[0021]基臺被設(shè)置成基臺上部相對于已被固定的基臺下部能夠轉(zhuǎn)動?；_上部在其轉(zhuǎn)動中心設(shè)有轉(zhuǎn)動軸。在轉(zhuǎn)動軸處設(shè)有以基臺上部自身為轉(zhuǎn)動軸的中心而繞軸旋轉(zhuǎn)的馬達(以下用“TH”表示)。
[0022]并且，在轉(zhuǎn)動軸安裝有能夠朝向上下方向驅(qū)動的線性致動器。由此，能夠使基臺上部朝向上下方向移動，并能夠連同轉(zhuǎn)動軸一起相對于基臺下部上下移動。在本實施方式中，所述線性致動器使用第一上下驅(qū)動用馬達(以下用“Z1”表示)和第二上下驅(qū)動用馬達(以下用“Z2”表示)這兩個上下驅(qū)動用馬達來進行驅(qū)動。
[0023]而且，工業(yè)用機器人4具有:基底部件，所述基底部件將基臺支承為能夠朝向水平方向(例如左右方向)移動；以及水平移動機構(gòu)，所述水平移動機構(gòu)能夠使基臺相對于基底部件朝向水平方向移動。該水平移動機構(gòu)由行駛用驅(qū)動馬達(以下用“X”表示)來驅(qū)動。
[0024]手部包括第一手部以及第二手部。第一手部由第一臂(第一基臺側(cè)臂以及第一手側(cè)臂)和第一手構(gòu)成。第二手部由第二臂(第二基臺側(cè)臂以及第二手側(cè)臂)和第二手構(gòu)成。
[0025]關(guān)于手驅(qū)動，第一手部由第一手部驅(qū)動用馬達(以下用符號“R1”表示)來驅(qū)動。第二手部由第二手部驅(qū)動用馬達(以下用“R2”表示)來驅(qū)動。這些第一、第二驅(qū)動用馬達被容納在基臺內(nèi)。
[0026]而且，工業(yè)用機器人4具有:基底部件，所述基底部件將基臺支承為能夠朝向水平方向(例如左右方向)移動；以及水平移動機構(gòu)，所述水平移動機構(gòu)使基臺相對于基底部件朝向水平方向移動。
[0027]上述的多關(guān)節(jié)機器人4通過關(guān)節(jié)部以能夠轉(zhuǎn)動地方式將第一基臺側(cè)臂的一端側(cè)連接到基臺。另一方面，以能夠轉(zhuǎn)動的方式將第一手側(cè)臂連接到第一基臺側(cè)臂的另一端側(cè)。像這樣，通過使第一基臺側(cè)臂和第一手側(cè)臂實施伸縮動作，從而構(gòu)成為使第一手側(cè)臂前端在規(guī)定路徑上進行移動。在這種情況下，在連接部中連接的第一基臺側(cè)臂以及第一手側(cè)臂被設(shè)置成使第一手側(cè)臂前端在其機構(gòu)上筆直移動。因此，作為第一手側(cè)臂的前端的軌跡的規(guī)定路徑呈直線狀。
[0028]并且，在第一手側(cè)臂的前端，第一手被設(shè)置成能夠保持玻璃和半導(dǎo)體晶圓等原材料(以下稱作“工件”)的狀態(tài)對它們進行搬運。因此，被搬運的工件在規(guī)定路徑上移動或在與規(guī)定路徑平行的直線上移動，且此時的方向即工件或第一手的移動方向。
另外，由于第二手實施與第一手相同的動作，因此在此省略說明。并且，工業(yè)用機器人4具有將這些驅(qū)動部的位置、轉(zhuǎn)矩以及各部的溫度等發(fā)送到控制器3的編碼器和傳感器等。
[0029]網(wǎng)絡(luò)5為LAN(LocalArea Network:局域網(wǎng))、WAN(Wide Area Network:廣域網(wǎng))等網(wǎng)絡(luò)。具體地說，網(wǎng)絡(luò)5例如為100Base-T或10GBASE-SR等以太網(wǎng)(注冊商標(biāo))、無限LAN、手機網(wǎng)絡(luò)、互聯(lián)網(wǎng)(注冊商標(biāo))等。
[0030]控制器3為接收來自上位裝置2的指令并對工業(yè)用機器人4的動作進行控制的裝置。并且，控制器3實時獲取來自上位裝置2的指令、來自工業(yè)用機器人4的各種數(shù)據(jù)，并發(fā)送到管理裝置I。
[0031]用戶終端6為能夠收到來自管理裝置I的電子郵件、聊天數(shù)據(jù)、發(fā)信人的信息等(以下稱作“郵件”)的終端。具體地說為PC、平板電腦終端、PDA (Personal Data Assistant:掌上電腦)、智能電話、手機、智能手表(Smart Watch)等。用戶終端6供實施工業(yè)用機器人4的維護的用戶使用。因此，用戶終端6還能夠與控制器3遠程連接。
[0032]另外，上位裝置2與未圖示的另一控制器3和另一管理裝置I等連接。并且，控制器3也可具有多個。并且，管理裝置I能夠獲取并管理來自該多個控制器3的數(shù)據(jù)。并且，盡管未圖示，但是，例如除工業(yè)用機器人4外的工廠的裝置也與網(wǎng)絡(luò)5連接。
[0033]接下來，根據(jù)圖2A以及圖2B，對本發(fā)明的實施方式所涉及的管理裝置I進行詳細說明。
管理裝置I主要包括:控制部10、存儲部20、1/0(輸入/輸出)部30、顯示部40以及輸入部
50 ο
[0034]控制部1為MPU (Mi cro Processing Un i t:微處理單元)、GPU (Graph i csProcessing Unit:圖形處理單元)、DSP(Digital Signal Processor:數(shù)字信號處理器)、ASIC(Applicati On Specific Integrated Circuit:專用集成電路)等控制運算單元。
[0035]存儲部20為RAM(RandomAccess Memory:隨機存取存儲器)、R0M(Read OnlyMemory:只讀存儲器)、HDD (Hard Disk Drive:硬盤驅(qū)動)、閃存(Flash Memory)等非暫時性的記錄介質(zhì)。
[0036]1/0部30為與外部的設(shè)備連接用的芯片組(Chipset)、I/0( Input/Output:輸入/輸出)等電路和接口。1/0部30包括:與網(wǎng)絡(luò)5連接用的網(wǎng)絡(luò)接口、RS-232C和USB等的通用串行接口、并行接口、數(shù)碼攝像機接口等。
[0037]顯示部40包括:液晶顯示器；有機EL(0rganic Electro-Luminescence:有機電激發(fā)光)顯示器等點陣顯示器以及LED(Light Emitting D1de:發(fā)光二極管)等。在顯示部40中，通過用于管理動作履歷的⑶I (Graphical User Interface:圖形用戶界面)來顯示各種數(shù)據(jù)和圖表等。
[0038]輸入部50為鍵盤或開關(guān)、鼠標(biāo)或數(shù)字轉(zhuǎn)換器等的定位設(shè)備、觸摸屏等的輸入用戶的指示的輸入單元。
[0039]另外，管理裝置I除此之外也可具有未圖示的打印機等的輸出單元、用戶認證單元以及攝像頭等。
并且，顯示部40也可與輸入部50形成為一體。
[0040]更為詳細地說，控制部10具有指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100(指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元)以及指令動作數(shù)據(jù)管理部110(指令動作數(shù)據(jù)管理單元)。
并且，存儲部20存儲指令動作數(shù)據(jù)200以及郵件地址210。
[0041]指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100從控制器3獲取各種數(shù)據(jù)。該各種數(shù)據(jù)包含來自上位裝置2的指令、工業(yè)用機器人4的位置數(shù)據(jù)310(圖2B)以及伺服數(shù)據(jù)320。指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100使該各種數(shù)據(jù)中的指令與其他數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，并作為指令動作數(shù)據(jù)200保存于存儲部20。
并且，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100以被指定的特定間隔保存指令動作數(shù)據(jù)200的伺服數(shù)據(jù)320的至少一部分作為特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340。此時，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100將特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340在存儲部20中保存特定期間以上。關(guān)于該特定間隔，例如通過用戶將用于獲取幾小時至幾個月的轉(zhuǎn)矩的時間間隔設(shè)定于存儲部20。
[0042]指令動作數(shù)據(jù)管理部110檢索被指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100保存下來的指令。并且，指令動作數(shù)據(jù)管理部110通過GUI顯示與所檢索到的指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320以及由這些數(shù)據(jù)制成的圖表等，或者將它們輸出到用戶終端6。
[0043]具體地說，在本實施方式中，指令動作數(shù)據(jù)管理部110作為動作履歷管理單元、預(yù)防保全單元、故障診斷單元發(fā)揮作用。指令動作數(shù)據(jù)管理部110檢索與履歷管理、預(yù)防保全以及作為故障診斷的故障應(yīng)對相關(guān)的指令，并利用GUI顯示與指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320、或者輸出到用戶終端6。
此時，指令動作數(shù)據(jù)管理部110(動作履歷管理單元)根據(jù)與指令對應(yīng)的期間的伺服數(shù)據(jù)320顯示轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表、以及/或者根據(jù)與指令對應(yīng)的期間的位置數(shù)據(jù)310顯示接觸動態(tài)的圖表，以作為動作的履歷管理。
[0044]并且，指令動作數(shù)據(jù)管理部110(預(yù)防保全單元)顯示特定的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)在特定間隔中的變化作為預(yù)防保全。
并且，指令動作數(shù)據(jù)管理部110(故障診斷單元)檢索在即將發(fā)生故障前的特定期間的指令，并輸出所對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)，以作為故障應(yīng)對。
而且，指令動作數(shù)據(jù)管理部110(故障診斷單元)從與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)并通過郵件發(fā)送到郵件地址210。
[0045]指令動作數(shù)據(jù)200是指將從控制器3發(fā)送的并通過網(wǎng)絡(luò)5接收到的各種數(shù)據(jù)利用指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100存儲到存儲部20的本實施方式中的動作履歷的數(shù)據(jù)。
將在后面對指令動作數(shù)據(jù)200進行詳細敘述。
[0046]郵件地址210是指在故障應(yīng)對時發(fā)送的表示郵件的收信人的地址。具體地說，郵件地址210為對工業(yè)用機器人4實施維護的用戶的地址。也就是說，用戶能夠通過用戶終端6接收并閱覽發(fā)送到郵件地址210的郵件。
[0047]另外，控制部10通過在RAM等中展開并執(zhí)行存儲于存儲部20的未圖示的控制程序，來作為指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100以及指令動作數(shù)據(jù)管理部110發(fā)揮作用。
[0048]接下來，根據(jù)圖2B，對指令動作數(shù)據(jù)200進行詳細說明。
指令動作數(shù)據(jù)200包括與指令數(shù)據(jù)300關(guān)聯(lián)的多個位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320、特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340。
[0049]指令數(shù)據(jù)300包括:各種事件(Event)、時間數(shù)據(jù)(Time data)以及與指令對應(yīng)的內(nèi)容數(shù)據(jù)(Contents Data) ο
[0050]其中，各種事件包括表示上位裝置2的指令以及工業(yè)用機器人4的各種動作的狀態(tài)的數(shù)據(jù)。
指令例如指定已存入了工件的存儲盒和存儲盒的某一插槽等，并指示取出(GET)或放入(PUT)等動作。也就是說，GET的指令向工業(yè)用機器人4指示以特定的速度從特定的存儲盒的特定的插槽中取出工件。并且，PUT的指令則相反，而是指示將目前由工業(yè)用機器人4抓握的工件以特定的速度放入特定的存儲盒的特定的插槽。并且，指令還包括使工業(yè)用機器人4的運轉(zhuǎn)開始(RUN)或停止(STOP)的指示以及設(shè)定存儲盒和插槽的位置的教導(dǎo)的指示等。
[0051]并且，狀態(tài)包括工業(yè)用機器人4的各種維修(大修)、動作錯誤等的故障、固件的更新、有無省電模式等各種狀態(tài)的數(shù)據(jù)。
并且，時間數(shù)據(jù)例如包含以毫秒至秒為單位的日期(Date)以及時間(Time)。 并且，內(nèi)容數(shù)據(jù)包含作為事件的文字數(shù)據(jù)(文本)的內(nèi)容(Contents)、與指令對應(yīng)的各種二進制(數(shù)值)數(shù)據(jù)等。
[0052]位置數(shù)據(jù)310為表示工業(yè)用機器人4的各驅(qū)動部的位置的數(shù)據(jù)。具體地說，該位置數(shù)據(jù)根據(jù)從與各驅(qū)動部連接的編碼器等中作為增量信號和絕對值位置信號等而獲取的數(shù)據(jù)來計算。根據(jù)該位置數(shù)據(jù)310能夠?qū)⒏黩?qū)動部的位置實施圖表化作為“接觸動態(tài)”。
[0053]伺服數(shù)據(jù)320為工業(yè)用機器人4的各驅(qū)動部的伺服機構(gòu)的數(shù)據(jù)。具體地說，盡管該伺服數(shù)據(jù)320例如是由電流表測定出的流過各驅(qū)動部的電流的數(shù)據(jù)，但是是作為各驅(qū)動部的轉(zhuǎn)矩的值而被計算出來的數(shù)據(jù)。
根據(jù)該伺服數(shù)據(jù)320，能夠?qū)⒏黩?qū)動部的轉(zhuǎn)矩實施圖表化作為“轉(zhuǎn)矩動態(tài)”。
[0054]特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340為被包含在伺服數(shù)據(jù)320中的特定的轉(zhuǎn)矩的值等按照特定間隔而保存的數(shù)據(jù)。該特定的轉(zhuǎn)矩的值包含與用戶設(shè)定的特定的指令對應(yīng)的特定的驅(qū)動部的轉(zhuǎn)矩的值。
[0055]另外，由于位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320為龐大的容量，因此根據(jù)管理裝置I的存儲部20的容量、用戶的設(shè)定等，保存特定的期間，例如保存幾個月左右，在此之后，將從舊的數(shù)據(jù)起刪除。
但是，關(guān)于特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340，則保存比該特定的期間長，例如以一年至幾十年為單位進行保存。
[°°56]〔動作履歷保存處理〕
接下來，根據(jù)圖3對本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷保存處理進行說明。在本實施方式的動作履歷保存處理中，在從控制器3獲取各種數(shù)據(jù)的情況下，與來自上位裝置2的指令相關(guān)聯(lián)并作為指令動作數(shù)據(jù)200保存于存儲部20。
本實施方式的動作履歷保存處理主要由控制部10的指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100利用硬件資源與各部分協(xié)作執(zhí)行被存儲到存儲介質(zhì)的控制程序。指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100在開始獲取動作履歷的情況下總是待機，如果收到來自控制器3的各種數(shù)據(jù)，則開始以下的處理。
以下，根據(jù)圖3的流程圖，對動作履歷保存處理的每一步驟進行詳細說明。
[0057](步驟SlOl)
首先，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100實施各種數(shù)據(jù)接收處理。
指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)5，利用I/O部30接收由控制器3發(fā)送的各種數(shù)據(jù)。
并且，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100按已指定的特定間隔保存指令動作數(shù)據(jù)200的伺服數(shù)據(jù)320作為特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340。此時，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100將特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340在存儲部20中保存特定期間以上。
另外，開始取得該動作履歷的時機、取得間隔等能夠通過后述的圖5的顯示欄609的按鈕等來設(shè)定。
[0058](步驟SlO2)
接下來，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100實施指令關(guān)聯(lián)保存處理。
指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100分析已收到的各種數(shù)據(jù)并提取來自上位裝置2的指令、狀態(tài)。在此基礎(chǔ)之上，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100根據(jù)已提取的指令、狀態(tài)等來認知各種事件。指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100制作指令數(shù)據(jù)300，所述指令數(shù)據(jù)300包含所述各種事件、從指令、狀態(tài)等中提取的內(nèi)容數(shù)據(jù)、以及獲取各種數(shù)據(jù)的時間的時間數(shù)據(jù)。
并且，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100分析各種數(shù)據(jù)，還提取來自工業(yè)用機器人4的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320。在此基礎(chǔ)之上，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100將已制作的指令數(shù)據(jù)300、已提取的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320等作為索引來進行鏈接等，并進行關(guān)聯(lián)。
指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100將關(guān)聯(lián)結(jié)束的數(shù)據(jù)包含在指令動作數(shù)據(jù)200中保存。由此能夠保存動作履歷的數(shù)據(jù)。
[0059](步驟S103)
接下來，由指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100判定是否到了特定間隔。指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100參照指令數(shù)據(jù)300的時間數(shù)據(jù)，并在從前次保存特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340起經(jīng)過了特定間隔的情況下，判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100判定為“否”。在“是”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100將處理進行到步驟S104。
在“否”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100結(jié)束動作履歷保存處理。
[0060](步驟S104)
在經(jīng)過特定間隔的情況下，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100進行特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340的保存處理。
指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100將指令動作數(shù)據(jù)200的伺服數(shù)據(jù)320的特定的轉(zhuǎn)矩的值包含在特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340中保存。
通過上述，結(jié)束本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷保存處理。
[0061 ]〔動作履歷檢索輸出處理〕
接下來，根據(jù)圖4至圖9B，對本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷檢索輸出處理進行說明。
在本實施方式的動作履歷檢索輸出處理中，通過GUI獲取用戶的指示，并檢索與所述指示相應(yīng)的指令。在此基礎(chǔ)之上，通過與用戶的指示對應(yīng)的形式，顯示與已檢索到的指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320，從而實現(xiàn)履歷管理、預(yù)防保全以及故障應(yīng)對。并且，在故障應(yīng)對時向用戶發(fā)送郵件。
本實施方式的動作履歷檢索輸出處理主要由控制部10的指令動作數(shù)據(jù)管理部110與各部分協(xié)作，使用硬件資源執(zhí)行被存儲于存儲介質(zhì)的控制程序。
以下，根據(jù)圖4的流程圖，對動作履歷檢索輸出處理的每一步驟進行詳細說明。
[0062](步驟S201)
首先，指令動作數(shù)據(jù)管理部110實施用戶指示指令檢索處理。
指令動作數(shù)據(jù)管理部110通過⑶I將工業(yè)用機器人4的動作的履歷管理畫面顯示在顯示部40，并從輸入部50獲取用戶的指示。
指令動作數(shù)據(jù)管理部110從指令動作數(shù)據(jù)200中檢索與已獲取的用戶的指示對應(yīng)的指令等。
[0063]根據(jù)圖5的畫面例子500，對用于獲取用戶指示的GUI的履歷管理畫面進行說明。 顯示欄600為指令數(shù)據(jù)300作為動作履歷顯示的顯示欄。在顯示欄600的例子中，各列顯示有日期與時間、各種事件以及內(nèi)容。在圖5的例子中，在該顯示欄600的指令數(shù)據(jù)300中一目了然地顯示有大修結(jié)束、自動運轉(zhuǎn)中、停止并更改動作的參數(shù)、以及再啟動中產(chǎn)生故障的動作履歷的信息。
顯示欄601為表示在顯示欄600內(nèi)用戶通過輸入部50選擇的指令數(shù)據(jù)300的位置的光標(biāo)。
顯示欄602為用于選擇作為顯示動作履歷的對象的工業(yè)用機器人4的選擇欄。
顯示欄603為選擇在顯示欄600中顯示的動作履歷的時間的選擇欄。如果選擇該動作履歷的期間，則指令動作數(shù)據(jù)管理部110根據(jù)指令數(shù)據(jù)300的時間數(shù)據(jù)檢索對應(yīng)的指令，并在顯示欄600中顯示。
[0064]顯示欄604為指定用于顯示轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表的特定的指令的欄。在顯示欄604中，除來自上位裝置2的指令外，也可指定各種事件、狀態(tài)等作為特定的指令。
顯示欄605為用于檢索在顯示欄604中指定的特定的指令的按鈕。如果按下該按鈕，則指令動作數(shù)據(jù)管理部110在已選擇的動作履歷的期限內(nèi)，對作為對象的工業(yè)用機器人4檢索包含特定的指令的指令數(shù)據(jù)300。指令動作數(shù)據(jù)管理部110將已檢索到的指令數(shù)據(jù)300顯示在顯示欄600中。
[0065]顯示欄606為指定用于顯示接觸動態(tài)的圖表的特定指令的欄。在顯示欄606中也能夠指定來自上位裝置2的指令、各種事件、狀態(tài)等。
顯示欄607為用于顯示接觸動態(tài)的圖表的按鈕。如果按下該按鈕，則指令動作數(shù)據(jù)管理部110顯示由顯示欄601的光標(biāo)選擇的位置的接觸動態(tài)。
顯示欄608為用于檢索在顯示欄606中指定的特定指令的按鈕。
[0066]顯示欄609為用于設(shè)定實時取得的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320的獲取間隔(Cycle)的按鈕。
顯示欄610為指示“更新”的按鈕。指令動作數(shù)據(jù)管理部110在設(shè)定于各顯示欄之后按下該按鈕的情況下，再次檢索與該設(shè)定對應(yīng)的指令數(shù)據(jù)300并在顯示欄600中顯示。
顯示欄611為用于指示預(yù)防保全用的歷史分析(History Analysis)的按鈕。
[0067](步驟S202)
接下來，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進行履歷管理。
在按下顯示欄601中用光標(biāo)選擇的位置等或按下顯示欄607的按鈕的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S203。
在“否”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S207。
[0068](步驟S203)
在實施履歷管理的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進行轉(zhuǎn)矩動態(tài)顯示。在雙擊顯示欄601的光標(biāo)的位置等的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S204。
在“否”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S205。
[0069](步驟S204)
在進行轉(zhuǎn)矩動態(tài)顯示的情況下，由指令動作數(shù)據(jù)管理部110進行轉(zhuǎn)矩動態(tài)顯示處理。指令動作數(shù)據(jù)管理部110將與已檢索到的指令數(shù)據(jù)300對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩動態(tài)繪制成圖表并在顯示部40中顯示。 參照圖6A，畫面例子510不出在顯不欄600內(nèi)用顯不欄601的光標(biāo)選擇轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表顯示的例子。指令動作數(shù)據(jù)管理部110制作與用該光標(biāo)選擇的事件對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表。
參照圖6 B，畫面例子5 2 O示出已顯示的轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表的例子。在該圖表中，以已選擇的指令的時刻為橫軸，以轉(zhuǎn)矩的值為縱軸將各驅(qū)動部的轉(zhuǎn)矩的值繪制成圖表。在該圖表中，將各驅(qū)動部的轉(zhuǎn)矩的額定值的2倍至3倍等的值作為形成故障原因的“轉(zhuǎn)矩警告等級”顯示。也就是說，在轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表內(nèi)存在有超過該轉(zhuǎn)矩警告等級的位置的情況下，能夠容易地判斷出驅(qū)動部的齒輪故障、或臂在特定的位置被障礙物卡住、或齒輪的特定的齒缺少的這種狀態(tài)。
[0070](步驟S205)
在此，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進行接觸動態(tài)顯示。在按下顯示欄607的按鈕等的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S206。
在“否”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S207。
[0071](步驟S206)
在進行接觸動態(tài)顯示的情況下，由指令動作數(shù)據(jù)管理部110進行接觸動態(tài)顯示處理。參照圖7A，畫面例子530示出在顯示欄600內(nèi)用顯示欄601的光標(biāo)選擇事件并用顯示欄607的按鈕選擇接觸動態(tài)的圖表顯示的例子。指令動作數(shù)據(jù)管理部110制作與用該光標(biāo)選擇的事件對應(yīng)的接觸動態(tài)的圖表。
參照圖7 B，畫面例子5 4 O示出已顯示的接觸動態(tài)的圖表的例子。在該圖表中，以已選擇的指令的時刻為橫軸、以位置的值為縱軸，將各驅(qū)動部的位置的值繪制成圖表。
另外，指令動作數(shù)據(jù)管理部110還能夠同時顯示轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表和接觸動態(tài)的圖表。
[0072](步驟S207)
接下來，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進行預(yù)防保全。在按下顯示欄611(圖5)的歷史分析按鈕的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S208。
在“否”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S209。
[0073](步驟S208)
在進行預(yù)防保全的情況下，由指令動作數(shù)據(jù)管理部110進行轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)變化顯示處理。參照圖8A，畫面例子550示出設(shè)定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)按月變化的顯示用的彈出式窗口的畫面。在圖8A的例子中，顯示有:與圖5的顯示欄602相同的顯示的工業(yè)用機器人4的選擇欄、與顯示欄604相同的指定特定指令的欄、顯示期限、顯示的指示按鈕以及返回按鈕等。如果按下顯示的指示按鈕，則指令動作數(shù)據(jù)管理部110讀出與工業(yè)用機器人4的指令對應(yīng)的特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340，所述工業(yè)用機器人4的指令與選擇的設(shè)定對應(yīng)。指令動作數(shù)據(jù)管理部110根據(jù)這些特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340，分別制作已設(shè)定的每個月的轉(zhuǎn)矩動態(tài)。
參照圖SB，畫面例子560示出排列顯示了每個月轉(zhuǎn)矩動態(tài)的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)變化顯示的畫面。通過像這樣排列顯示轉(zhuǎn)矩的長年變化，用戶容易對特定的驅(qū)動部所需的轉(zhuǎn)矩增大的情況或轉(zhuǎn)矩的變化變得不順暢的情況進行掌握。因此，為了預(yù)防，能夠?qū)嵤└鼡Q與該驅(qū)動部對應(yīng)的部件、進行大修、更改來自上位裝置2的指令這樣的處置。
[0074](步驟S209)
在此，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定是否產(chǎn)生故障。在從控制器3輸入動作錯誤等的狀態(tài)的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進到步驟S210。
在“否”的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110結(jié)束履歷輸出處理。
[0075](步驟S210)
在產(chǎn)生故障的情況下，指令動作數(shù)據(jù)管理部110進行故障前指令檢索處理。
指令動作數(shù)據(jù)管理部110參照指令動作數(shù)據(jù)200的指令數(shù)據(jù)300的時間數(shù)據(jù)，檢索并獲取錯誤等狀態(tài)前的指令數(shù)據(jù)300并通過GUI顯示。作為這之前的指令數(shù)據(jù)300，獲取能夠確定通?？上氲降墓收系某潭鹊膫€數(shù)。
參照圖9A，畫面例子570在顯示欄600中顯示該已獲取的指令數(shù)據(jù)300。在此，在產(chǎn)生故障的情況下，存在有無法獲取正常的位置數(shù)據(jù)310和伺服數(shù)據(jù)320等的情況。因此，如顯示欄612那樣，指令動作數(shù)據(jù)管理部110對能夠獲取與該指令數(shù)據(jù)300關(guān)聯(lián)的位置數(shù)據(jù)310和伺服數(shù)據(jù)320等的部分，進行改變背景濃度等來顯示。指令動作數(shù)據(jù)管理部110對于能夠獲取該伺服數(shù)據(jù)320等的部分，如在顯示欄601的光標(biāo)那樣被指定、被雙擊的情況下，制作轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表。
圖9B的畫面例子580示出該已制作的轉(zhuǎn)矩動態(tài)的圖表的例子。
[0076](步驟S211)
接下來，由指令動作數(shù)據(jù)管理部110進行故障原因確定提取處理。
指令動作數(shù)據(jù)管理部110檢索錯誤等狀態(tài)前的特定期間的指令數(shù)據(jù)300，并提取與該指令數(shù)據(jù)300的事件對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。指令動作數(shù)據(jù)管理部110參照與該故障應(yīng)對關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)，推定錯誤等的原因。由指定的啟發(fā)式規(guī)則或閾值來進行該推定。
[0077](步驟S212)
接下來，由指令動作數(shù)據(jù)管理部110進行郵件發(fā)送處理。
指令動作數(shù)據(jù)管理部110壓縮與已提取的故障應(yīng)對關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)等，且將記載了已推定出故障的原因的郵件發(fā)送給用戶。也可在該郵件中記載能夠訪問管理裝置I的CGI等的URL(Uniform Resource Locator:統(tǒng)一資源定位)等。
收到該郵件的用戶檢索即將產(chǎn)生故障前的特定期間的指令，從而能夠容易地獲取對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。
通過上述過程，結(jié)束本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷檢索輸出處理。
[0078]〔本實施方式的主要效果〕
通過像上述這樣構(gòu)成，能夠獲得以下這種效果。
以往，如專利文獻I所記載的那樣，只保存操作機器人的位置和伺服數(shù)據(jù)320等作為履歷管理用的數(shù)據(jù)。因此，在以往的操作機器人中，難以對已保存下來的數(shù)據(jù)進行分析，且維護方面很費事。
針對于此，本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，其包括:工業(yè)用機器人4，所述工業(yè)用機器人4根據(jù)從上位裝置2發(fā)送的指令進行動作;控制器3，所述控制器3從上位裝置2接收指令并對工業(yè)用機器人4的動作進行控制；以及管理裝置I，所述管理裝置I與控制器3連接，管理裝置I具有:指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100，所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100實時地從控制器3獲取來自上位裝置2的指令、工業(yè)用機器人4的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320，與指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及指令動作數(shù)據(jù)管理部110，所述指令動作數(shù)據(jù)管理部110檢索由指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100保存的指令，并輸出與檢索到的指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320。
通過像這樣構(gòu)成，能夠?qū)碜陨衔谎b置2的指令作為履歷管理的索引進行管理，從而提高維護效率。
[0079]并且，在以往的液晶面板、半導(dǎo)體制造裝置用的工業(yè)用機器人中，對動作的履歷進行了保存，并進行狀態(tài)監(jiān)測保護。狀態(tài)監(jiān)測保護中，始終監(jiān)測運行狀態(tài)，在故障發(fā)生前察覺到異常，或者在發(fā)生故障時也利用保存下來的動作履歷的信息來縮短恢復(fù)時間。
在此，操作機器人由上位的裝置指示并進行動作。然而，以往在監(jiān)測操作機器人的狀態(tài)的情況下，這些的來自上位的指示不包含在監(jiān)測數(shù)據(jù)中，只將由時間軸預(yù)先規(guī)定的動作等的數(shù)據(jù)作為對象來實施數(shù)據(jù)收集，并不實施與實際的機器人動作相關(guān)的數(shù)據(jù)的履歷管理。
針對于此，本實施方式的動作履歷管理系統(tǒng)X利用管理裝置I，將實時入手的位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320等以同時獲取的來自上位裝置2的指令作為索引來進行鏈接、管理并顯示。由此，通過管理裝置I，能夠利用GUI等簡單明了地將指令以及狀態(tài)進行畫面顯示并進行管理。結(jié)果是，能夠容易地基于與來自上位裝置2的指令對應(yīng)的指令，對動作數(shù)據(jù)進行分析。由此，即使在因某種原因引起工業(yè)用機器人4的動作上的不良的情況下，也能判斷出是哪一條指令。并且，能夠立即判斷出該不良指令與所對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320等的關(guān)系。因此，能夠提尚維護效率。
[0080]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動作數(shù)據(jù)管理部110對與工業(yè)用機器人4的動作的履歷管理、預(yù)防保全以及故障應(yīng)對相關(guān)的指令進行檢索并輸出與指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320。
通過像這樣構(gòu)成，用戶能夠任意檢索分別與履歷管理、預(yù)防保全、故障應(yīng)對相關(guān)的指令，并能夠適當(dāng)?shù)剌敵雠c該指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320，從而能夠提高維護性。
[0081]并且，本實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動作數(shù)據(jù)管理部110根據(jù)與指令對應(yīng)的期間的位置數(shù)據(jù)310顯示接觸動態(tài)、以及/或者根據(jù)與指令對應(yīng)的期間的伺服數(shù)據(jù)320顯示轉(zhuǎn)矩動態(tài)，以作為動作的履歷管理。
通過像這樣構(gòu)成，能夠通過工業(yè)用機器人4的指令單位，對動作履實施轉(zhuǎn)矩以及位置的管理，并能夠?qū)嵤┡c實際的工業(yè)用機器人4的動作鏈接的管理。也就是說，用戶能夠以具體的指令為基準(zhǔn)，容易地進行動作轉(zhuǎn)矩管理、接觸管理等。
并且，只需通過指定想表示的指令的范圍，就能檢索該工業(yè)用機器人4的動作，并將該轉(zhuǎn)矩的數(shù)據(jù)和接觸的數(shù)據(jù)等顯示為轉(zhuǎn)矩動態(tài)和接觸動態(tài)的圖表，從而用戶能夠直觀地掌握。
[0082]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100以特定間隔將包含在與指令對應(yīng)的伺服數(shù)據(jù)320中的特定的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)保存特定期間以上，指令動作數(shù)據(jù)管理部110顯示特定的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)在特定間隔內(nèi)的變化，以作為預(yù)防保全。
通過像這樣構(gòu)成，能夠以來自上位裝置2的指令為基準(zhǔn)對長時期的轉(zhuǎn)矩變化進行管理，以作為預(yù)防保全。也就是說，能夠以動作單位對工業(yè)用機器人4的長期的伺服數(shù)據(jù)320的變化進行管理。由此，用戶能夠仔細地識別工業(yè)用機器人4的部件的更換時間等，能夠計算出最合適的維護間隔等，從而管理變得容易。
[0083]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動作數(shù)據(jù)管理部110中，作為故障應(yīng)對，檢索即將發(fā)生故障前的特定時期的指令，輸出相對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)。
通過像這樣構(gòu)成，例如在錯誤等的故障停止的情況下，能夠判斷出是由來自上位裝置2的哪一條指令形成錯誤的。也就是說，在引起故障時，根據(jù)指令容易確定原因。并且，容易掌握產(chǎn)生因錯誤導(dǎo)致停止的動作、轉(zhuǎn)矩和位置的關(guān)系等。由此能夠高效地進行故障分析，從而能夠提高維護效率。
[0084]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的動作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動作數(shù)據(jù)管理部110從與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)，并發(fā)送到特定的郵件地址210。
通過像這樣構(gòu)成，即使用戶在遙遠的地方也能夠容易地掌握故障的原因，縮短從故障恢復(fù)的時間，提早修復(fù)時間。由此能夠提高工業(yè)用機器人4的工作效率、降低生產(chǎn)成本。
[0085]〔其他實施方式〕
另外，在上述實施方式中，對特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340按月進行保存的例子進行了說明。但是，用作預(yù)防保全還能夠以特定間隔對位置數(shù)據(jù)310進行保存。
通過像這樣構(gòu)成，例如，通過將位置數(shù)據(jù)310的移位變化保存為特定接觸數(shù)據(jù)，能夠容易地掌握位置偏差的錯誤數(shù)據(jù)。
[0086]并且，在上述實施方式中，對將位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320與指令相關(guān)聯(lián)并保存，且通過GUI顯示或者輸出到用戶終端6，并作為與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)而輸出的例子進行了記載。
但是，除此之外，對于除上述的各驅(qū)動部的數(shù)據(jù)之外的控制用所需的I/O數(shù)據(jù)，也能夠同樣地保存、顯示或輸出、以及作為與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)輸出。
[0087]該I/O數(shù)據(jù)例如為工業(yè)用機器人4的臂的吸附(開閉)狀態(tài)的動作、各驅(qū)動部的溫度、光度以及其他工業(yè)用機器人4的狀態(tài)等的數(shù)據(jù)。并且，還能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)5獲取并附加工業(yè)用機器人4的設(shè)置位置的空調(diào)的狀態(tài)、其他在線狀態(tài)、工件的裝載數(shù)量、工場的運行狀態(tài)等無法從工業(yè)用機器人4自身獲取的數(shù)據(jù)作為I/O數(shù)據(jù)。
[0088]具體地說，指令動作數(shù)據(jù)保存處理部100還能夠從控制器3獲取I/O數(shù)據(jù)，并同樣地與指令關(guān)聯(lián)并保存。
并且，指令動作數(shù)據(jù)管理部110與位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320相同，也通過GUI對I/O數(shù)據(jù)進行表示，或者輸出到用戶終端6。并且，指令動作數(shù)據(jù)管理部110能夠選擇位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320以及I/O數(shù)據(jù)中的任意一個或者它們的組合，用GUI顯示，或者將位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320以及I/O數(shù)據(jù)中的任意一個或者它們的組合輸出到用戶終端6。
并且，指令動作數(shù)據(jù)管理部110對于I/O數(shù)據(jù)，也能夠輸出為與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)。 并且，還能夠以特定間隔保存I/O數(shù)據(jù)用于預(yù)防保全。由此，能夠比較I/O數(shù)據(jù)的變化、特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)340以及以特定間隔保存下來的位置數(shù)據(jù)310，從而能夠提高維護效率。
[0089]并且，在上述實施方式中，對在管理裝置I中，指令動作數(shù)據(jù)管理部110通過GUI在顯示部40顯示動作履歷的例子進行了記載。
但是，管理裝置I也可構(gòu)成為服務(wù)器，由用戶終端6對動作履歷進行管理。也就是說，為了能夠讓用戶終端6實施履歷管理，指令動作數(shù)據(jù)管理部110也可具有CGI(Common GatewayInterface:通用網(wǎng)關(guān)接口 )、Java(注冊商標(biāo))Servlet、PHP(超文本預(yù)處理器)等的服務(wù)器功會K。
通過像這樣構(gòu)成，能夠管理來自遙遠地方的動作履歷，從而提高用戶的便利性、削減維護成本。
[0090]并且，在上述實施方式中，記載了管理裝置I為只保存動作履歷的裝置的主旨。 但是，也可構(gòu)成為:與上位裝置2相同，能夠從管理裝置1、用戶終端6向控制器3發(fā)送指令。在這種情況下，指出引起問題的指令數(shù)據(jù)300的履歷的位置，以能夠向工業(yè)用機器人4輸出的方式對控制器3進行指示。
通過像這樣構(gòu)成，由于即使不一一向上位裝置2輸入指令也可能夠使工業(yè)用機器人4動作，因此容易掌握錯誤原因等，從而能夠迅速對應(yīng)故障。
[0091]并且，在上述的實施方式中，記載了機器人4作為具有第一手和第二手的機器人。但是，也可獲取關(guān)于單臂機器人的各種數(shù)據(jù)并執(zhí)行上述這種處理。并且，還能夠?qū)θ诵螜C器人、傳送帶等其他工業(yè)用機械執(zhí)行上述那樣的處理。
[0092]另外，上述實施方式的結(jié)構(gòu)以及動作為一個例子，在不超出本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以適當(dāng)?shù)刈兏?br> 標(biāo)號說明
[0093]I管理裝置 2上位裝置
3控制器 4工業(yè)用機器人 5網(wǎng)絡(luò) 6用戶終端 10控制部 20存儲部 30 I/O部 40顯示部 50輸入部
100指令動作數(shù)據(jù)保存處理部
110指令動作數(shù)據(jù)管理部
200指令動作數(shù)據(jù)
210郵件地址
300指令數(shù)據(jù)
310位置數(shù)據(jù)320伺服數(shù)據(jù)340特定轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)
500、510、520、530、540、550、560、570、580 畫面例子600、601、602、603、604、605、606、607、608、609、610、611、612 顯示欄
X動作履歷管理系統(tǒng)
【主權(quán)項】
1.一種動作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于，該動作履歷管理系統(tǒng)包括: 工業(yè)用機器人，所述工業(yè)用機器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進行動作； 控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令，并對所述工業(yè)用機器人的動作進行控制；以及 管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接， 所述管理裝置具有: 指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元實時地從所述控制器獲取來自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及 指令動作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，并輸出與檢索到的所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元執(zhí)行檢索與所述工業(yè)用機器人的動作的履歷管理、預(yù)防保全、以及故障應(yīng)對相關(guān)的所述指令，并執(zhí)行輸出與所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的動作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述動作的履歷管理，根據(jù)與所述指令對應(yīng)期間的所述位置數(shù)據(jù)顯示接觸動態(tài)，以及/或者根據(jù)與所述指令對應(yīng)的期間的所述伺服數(shù)據(jù)顯示轉(zhuǎn)矩動態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項所述的動作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元以特定間隔將包含在與所述指令對應(yīng)的所述伺服數(shù)據(jù)中的特定的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)保存特定期間以上， 所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述預(yù)防保全，顯示所述特定的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)在特定間隔中的變化。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的動作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述故障應(yīng)對，檢索即將發(fā)生故障前的特定期間的所述指令，并輸出所對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)作為與故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元從與所述故障應(yīng)對相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)并發(fā)送到特定的郵件地址。7.一種動作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置，其特征在于， 所述動作履歷管理系統(tǒng)包括: 工業(yè)用機器人，所述工業(yè)用機器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進行動作； 控制器，所述控制器接收來自所述上位裝置的所述指令，并對所述工業(yè)用機器人的動作進行控制；以及 管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接， 所述管理裝置具有: 指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元實時地從所述控制器獲取來自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機器人的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及 指令動作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，并輸出與所檢索到的所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。8.—種由動作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置來執(zhí)行的動作履歷管理方法，其特征在于， 所述動作履歷管理系統(tǒng)包括: 工業(yè)用機器人，所述工業(yè)用機器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進行動作； 控制器，所述控制器接收來自所述上位裝置的所述指令，并對所述工業(yè)用機器人的動作進行控制；以及 管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接， 所述動作履歷管理方法為: 從所述控制器實時地獲取來自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機器人的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存， 檢索所保存的所述指令，并輸出與所檢索到的所述指令對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
【文檔編號】G05B19/414GK105892405SQ201610086781
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月16日
【發(fā)明人】登內(nèi)宏
【申請人】日本電產(chǎn)三協(xié)株式會社