基于plc控制器的精確定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種實驗教學(xué)設(shè)備控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于PLC控制器的精確定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器視覺的核心是圖像處理，近幾年，伴隨著國內(nèi)機(jī)器視覺技術(shù)發(fā)展，各行各業(yè)對采用機(jī)器視覺圖像處理設(shè)備的應(yīng)用廣泛出現(xiàn)。國內(nèi)相關(guān)大專院校、研究所和企業(yè)近兩年也積極思索、大膽嘗試，在圖像處理方面逐步開始走向工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用。然而，現(xiàn)有的視覺實驗平臺一般是簡單支架，可以安裝相機(jī)，光源即可，學(xué)生或者研究人員在評估視覺樣品時，不能真實模擬工業(yè)現(xiàn)場的實際情況，用戶無法真實理解工業(yè)控制的過程，嚴(yán)重影響教學(xué)質(zhì)量或研究質(zhì)量；而且相關(guān)機(jī)器視覺實驗平臺操作難、靈活度差，很大程度上影響了科研、教學(xué)在工業(yè)生產(chǎn)方面的模擬檢測研究。
[0003]在將機(jī)器視覺平臺應(yīng)用于科研、教學(xué)在工業(yè)生產(chǎn)方面的模擬檢測研究時，一般需要使用多種工位來模擬樣品在實際生產(chǎn)中狀態(tài)，目前的定位系統(tǒng)的定位精度低，可實現(xiàn)的工件工位少，不能滿足當(dāng)前的實驗要求。
[0004]因此，亟待解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明目的:本發(fā)明的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)中所存在的問題，提出一種高精度、多工位的基于PLC控制器的精確定位方法。
[0006]技術(shù)方案:本發(fā)明公開了一種基于PLC控制器的精確定位方法，所述定位控制流程包括:
[0007]步驟1:定位啟動；
[0008]步驟2:原點校正；
[0009]步驟3:設(shè)定工位的位置設(shè)定值；
[0010]步驟3:所述PLC從上位機(jī)系統(tǒng)上接收所述工位的位置設(shè)定值，同時所述PLC計算工件當(dāng)前所處位置的實際值；
[0011]步驟4:所述PLC根據(jù)該位置設(shè)定值與實際值，輸出相對應(yīng)的脈沖信號到伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動工件轉(zhuǎn)動，直至該位置設(shè)定值和實際值的差小于0.02_，此時自動定位完成。
[0012]其中，所述步驟2中，所述PLC向伺服系統(tǒng)發(fā)送校正指令，命令其帶動工件旋轉(zhuǎn)一周，當(dāng)PLC檢測工件處于初始位置時，即定位完成。
[0013]優(yōu)選的，所述步驟3中，所述工位共有6個；且所述6個工位呈圓形或橢圓形分布。
[0014]有益效果:本發(fā)明基于PLC控制器的精確定位方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，有如下有益效果:結(jié)合實驗要求以及工件特點，將伺服電機(jī)設(shè)為脈沖控制，消除工件的定位誤差；本發(fā)明定位精度高，程序?qū)崿F(xiàn)算法簡單，控制效果穩(wěn)定，響應(yīng)速度快，可有效提高實驗效率，減少變工位時的調(diào)整時間，增加作業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明基于PLC控制器的精確定位方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0017]如圖1所示，本發(fā)明公開了一種基于PLC控制器的精確定位方法，所述定位控制流程包括:
[0018]步驟1:定位啟動；
[0019]步驟2:原點校正；
[0020]步驟3:設(shè)定工位的位置設(shè)定值；
[0021]步驟3:所述PLC從上位機(jī)系統(tǒng)上接收所述工位的位置設(shè)定值，同時所述PLC計算工件當(dāng)前所處位置的實際值；
[0022]步驟4:所述PLC根據(jù)該位置設(shè)定值與實際值，輸出相對應(yīng)的脈沖信號到伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動工件轉(zhuǎn)動，直至該位置設(shè)定值和實際值的差小于0.02_，此時自動定位完成。
[0023]所述步驟2中，所述PLC向伺服系統(tǒng)發(fā)送校正指令，命令其帶動工件旋轉(zhuǎn)一周，當(dāng)PLC檢測工件處于初始位置時，即定位完成。
[0024]所述步驟3中，所述工位共有6個，；且所述6個工位呈圓形或橢圓形分布。
[0025]實施例1
[0026]本發(fā)明當(dāng)定位啟動時，首先PLC發(fā)出原點校正指令，驅(qū)動伺服電機(jī)帶動工件旋轉(zhuǎn)一周，當(dāng)PLC檢測工件回到初始位置時，即校正完成。本發(fā)明中共有6個工位，且該6個工位以順時針分布，6個工位的位置設(shè)定值分別為1、Κ2、Κ3、Κ4、Κ5、Κ6。
[0027]當(dāng)工件處于位置1處時，即工件的實際值為KpPLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為κ2，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K3，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K4，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為3 X 1280個正脈沖或3 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K5，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2X1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K6，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1X1280個負(fù)脈沖。
[0028]當(dāng)工件處于位置2處時，即工件的實際值為K2，PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為Κρ則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K3，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K4，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K5，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為3 X 1280個正脈沖或3X1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K2，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2X1280個負(fù)脈沖。
[0029]當(dāng)工件處于位置3處時，即工件的實際值為K3，PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為Κρ則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K2，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K4，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K5，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K6，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為3 X 1280個正脈沖或3X1280個負(fù)脈沖。
[0030]當(dāng)工件處于位置4處時，即工件的實際值為K4，PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為I，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為3 X 1280個正脈沖或3 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K2，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K3，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K5，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K6，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2X1280個正脈沖。
[0031]當(dāng)工件處于位置5處時，即工件的實際值為K5，PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為Κρ則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2Χ 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K2，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為3 X 1280個正脈沖或3 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K3，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K4，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K6，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1X1280個正脈沖。
[0032]當(dāng)工件處于位置6處時，即工件的實際值為K6，PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為Κρ則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K2，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2 X 1280個正脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K3，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為3 X 1280個正脈沖或3 X 1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K4，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為2X1280個負(fù)脈沖；PLC從上位機(jī)系統(tǒng)接收的工位位置設(shè)定值為K5，則PLC輸出的相應(yīng)脈沖信號為1X1280個負(fù)脈沖。
[0033]當(dāng)伺服電機(jī)接收正脈沖時，即帶動工件順時針轉(zhuǎn)動，當(dāng)伺服電機(jī)接收負(fù)脈沖時，即帶動工件逆時針轉(zhuǎn)動；伺服電機(jī)帶動工件轉(zhuǎn)動，直至該位置設(shè)定值和實際值的差小于0.02mm，此時自動定位完成。
【主權(quán)項】
1.一種基于PLC控制器的精確定位方法，其特征在于，所述定位控制流程包括: 步驟1:定位啟動； 步驟2:原點校正； 步驟3:設(shè)定工位的位置設(shè)定值； 步驟3:所述PLC從上位機(jī)系統(tǒng)上接收所述工位的位置設(shè)定值，同時所述PLC計算工件當(dāng)前所處位置的實際值； 步驟4:所述PLC根據(jù)該位置設(shè)定值與實際值，輸出相對應(yīng)的脈沖信號到伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動工件轉(zhuǎn)動，直至該位置設(shè)定值和實際值的差小于0.02_，此時自動定位完成。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于PLC控制器的精確定位方法，其特征在于:所述步驟2中，所述PLC向伺服系統(tǒng)發(fā)送校正指令，命令其帶動工件旋轉(zhuǎn)一周，當(dāng)PLC檢測工件處于初始位置時，即定位完成。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于PLC控制器的精確定位方法，其特征在于:所述步驟3中，所述工位共有6個工位。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于PLC控制器的精確定位方法，其特征在于:所述步驟3中，所述6個工位呈圓形或橢圓形分布。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于PLC控制器的精確定位方法，所述定位控制流程包括：定位啟動；原點校正；設(shè)定工位的位置設(shè)定值；所述PLC從上位機(jī)系統(tǒng)上接收所述工位的位置設(shè)定值，同時所述PLC計算工件當(dāng)前所處位置的實際值；所述PLC根據(jù)該位置設(shè)定值與實際值，輸出相對應(yīng)的脈沖信號到伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動工件轉(zhuǎn)動，直至該位置設(shè)定值和實際值的差小于0.02mm，此時自動定位完成。本發(fā)明定位精度高，程序?qū)崿F(xiàn)算法簡單，控制效果穩(wěn)定，響應(yīng)速度快，可以實現(xiàn)工件的快速定位，增加生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)效益。
【IPC分類】G05B19/05
【公開號】CN105334796
【申請?zhí)枴緾N201510799906
【發(fā)明人】陳衛(wèi)
【申請人】無錫港灣網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年11月19日