本申請涉及無人農(nóng)機(jī)的仿真，具體而言，涉及一種無人農(nóng)機(jī)的仿真方法、裝置、介質(zhì)和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、對于無人農(nóng)機(jī)的測試方面，現(xiàn)有技術(shù)大都是對乘用車無人駕駛規(guī)控算法進(jìn)行仿真測試，包括虛擬仿真測試、硬件在環(huán)仿真測試兩類測試方法。

2、只使用虛擬仿真測試無法準(zhǔn)確模擬無人農(nóng)機(jī)的全部工作狀況，如硬件故障、設(shè)備特性等，會影響測試結(jié)果的真實(shí)性和有效性。只使用硬件在環(huán)仿真測試在模擬無人農(nóng)機(jī)復(fù)雜工作環(huán)境方面存在局限性，無法覆蓋所有可能的實(shí)際場景和邊界條件。

3、即說明現(xiàn)有方案只使用虛擬仿真測試或者只使用硬件在環(huán)仿真測試，均會使得仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性較低，從而使得仿真結(jié)果與實(shí)際工況不符。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種無人農(nóng)機(jī)的仿真方法、裝置、介質(zhì)和系統(tǒng)，以至少解決現(xiàn)有方案只使用虛擬仿真測試或者只使用硬件在環(huán)仿真測試，均會使得仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性較低，從而使得仿真結(jié)果與實(shí)際工況不符的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的一個(gè)方面，提供了一種無人農(nóng)機(jī)的仿真方法，該方法包括：

3、獲取測試用例數(shù)據(jù)，并對所述測試用例數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理得到測試用例文件，所述測試用例數(shù)據(jù)為對測試用例的描述語句，所述測試用例文件表征參數(shù)名稱和對應(yīng)的參數(shù)值的映射關(guān)系；

4、采用仿真軟件根據(jù)所述測試用例文件中的目標(biāo)場景編號，加載與所述目標(biāo)場景編號對應(yīng)的目標(biāo)場景，并在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的至少一條測試用例，其中，在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令之前，所述仿真測試系統(tǒng)還根據(jù)多種傳感器故障數(shù)據(jù)，生成所述自動(dòng)駕駛指令中的控制參數(shù)值，所述控制參數(shù)值用于調(diào)節(jié)所述仿真軟件在仿真的過程中的參數(shù)，所述仿真的過程表征對無人農(nóng)機(jī)的工作場景的仿真；

5、至少根據(jù)第一比較結(jié)果，生成測試報(bào)告，所述第一比較結(jié)果表征仿真結(jié)果的各參數(shù)值分別與對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果。

6、可選地，在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的至少一條測試用例，包括：

7、在每次接收到所述仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的所述自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的一條所述測試用例，并恢復(fù)所述仿真軟件的默認(rèn)設(shè)置；

8、等待所述仿真測試系統(tǒng)下一次發(fā)送的新自動(dòng)駕駛指令，直到已執(zhí)行完所有的所述測試用例為止。

9、可選地，在采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的一條測試用例之后，所述方法還包括：

10、將當(dāng)前執(zhí)行次數(shù)更新為n+1，0≤n≤m；

11、在所述當(dāng)前執(zhí)行次數(shù)為m的情況下，確定仿真工作結(jié)束；

12、在所述當(dāng)前執(zhí)行次數(shù)小于m的情況下，重復(fù)執(zhí)行處理步驟，直到所述當(dāng)前執(zhí)行次數(shù)為m為止，所述處理步驟表征在接收到所述仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的所述自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的一條所述測試用例，并恢復(fù)所述仿真軟件的所述默認(rèn)設(shè)置。

13、可選地，對所述測試用例數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理得到測試用例文件，包括：

14、從所述測試用例數(shù)據(jù)中提取用例參數(shù)；

15、在提取完成所述用例參數(shù)之后，生成格式為json格式的所述測試用例文件，并提取所述測試用例文件中的所述目標(biāo)場景編號。

16、可選地，在采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的至少一條測試用例的過程中，所述方法還包括：

17、實(shí)時(shí)獲取規(guī)劃控制算法質(zhì)量數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃控制算法質(zhì)量數(shù)據(jù)為在仿真過程中的無人農(nóng)機(jī)的參數(shù)數(shù)據(jù)；

18、在接收到所述仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的結(jié)束信號的情況下，確定仿真工作已完成。

19、可選地，至少根據(jù)第一比較結(jié)果，生成測試報(bào)告，所述第一比較結(jié)果表征仿真結(jié)果的各參數(shù)值分別與對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果，包括：

20、在所述第一比較結(jié)果表征所述仿真結(jié)果中的所有的參數(shù)值中的至少一個(gè)大于或者等于對應(yīng)的所述預(yù)設(shè)閾值的情況下，根據(jù)所述第一比較結(jié)果，生成所述測試報(bào)告；

21、在所述第一比較結(jié)果表征所述仿真結(jié)果中的所有的參數(shù)值均小于對應(yīng)的所述預(yù)設(shè)閾值的情況下，獲取第二比較結(jié)果，并根據(jù)所述第二比較結(jié)果，生成所述測試報(bào)告，所述第二比較結(jié)果表征仿真結(jié)果的各參數(shù)值分別與對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)值的比較結(jié)果，所述標(biāo)準(zhǔn)值為行業(yè)內(nèi)設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)值，所述預(yù)設(shè)閾值為用戶設(shè)置的數(shù)值。

22、可選地，所述方法還包括：采用dbc文件的方式與所述仿真測試系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

23、根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置，該裝置包括：

24、獲取單元，用于獲取測試用例數(shù)據(jù)，并對所述測試用例數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理得到測試用例文件，所述測試用例數(shù)據(jù)表征對測試用例的描述語句，所述測試用例文件表征參數(shù)名稱和對應(yīng)的參數(shù)值的映射關(guān)系；

25、加載單元，用于采用仿真軟件根據(jù)所述測試用例文件中的目標(biāo)場景編號，加載與所述目標(biāo)場景編號對應(yīng)的目標(biāo)場景，并在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的至少一條測試用例，其中，在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令之前，所述仿真測試系統(tǒng)還根據(jù)多種傳感器故障數(shù)據(jù)，生成所述自動(dòng)駕駛指令中的控制參數(shù)值，所述控制參數(shù)值用于調(diào)節(jié)所述仿真軟件在仿真的過程中的參數(shù)，所述仿真的過程表征對無人農(nóng)機(jī)的工作場景的仿真；

26、生成單元，用于至少根據(jù)第一比較結(jié)果，生成測試報(bào)告，所述第一比較結(jié)果表征仿真結(jié)果的各參數(shù)值分別與對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果。

27、根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行任意一種所述的方法。

28、根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種無人農(nóng)機(jī)的仿真系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置和仿真測試系統(tǒng)，所述無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置和所述仿真測試系統(tǒng)之間進(jìn)行通信，所述無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置用于執(zhí)行任意一種所述的無人農(nóng)機(jī)的仿真方法。

29、應(yīng)用本申請的技術(shù)方案，對所述測試用例數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理得到測試用例文件，采用仿真軟件根據(jù)所述測試用例文件中的目標(biāo)場景編號，加載與所述目標(biāo)場景編號對應(yīng)的目標(biāo)場景，并在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的至少一條測試用例，從而相比現(xiàn)有方案能夠根據(jù)多種傳感器故障數(shù)據(jù)，生成所述自動(dòng)駕駛指令中的控制參數(shù)值，從而達(dá)到注入故障來仿真更多場景的目的，最后至少根據(jù)仿真結(jié)果的各參數(shù)值分別與對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果，生成測試報(bào)告，提高了準(zhǔn)確度，相比現(xiàn)有方案更加符合實(shí)際工況，進(jìn)而解決了現(xiàn)有方案只使用虛擬仿真測試或者只使用硬件在環(huán)仿真測試，均會使得仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性較低，從而使得仿真結(jié)果與實(shí)際工況不符的問題。

技術(shù)特征：

1.一種無人農(nóng)機(jī)的仿真方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的至少一條測試用例，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的一條測試用例之后，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述測試用例數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理得到測試用例文件，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在采用所述仿真軟件執(zhí)行所述測試用例文件中的至少一條測試用例的過程中，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，至少根據(jù)第一比較結(jié)果，生成測試報(bào)告，所述第一比較結(jié)果表征仿真結(jié)果的各參數(shù)值分別與對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的方法。

10.一種無人農(nóng)機(jī)的仿真系統(tǒng)，其特征在于，包括：無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置和仿真測試系統(tǒng)，所述無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置和所述仿真測試系統(tǒng)之間進(jìn)行通信，所述無人農(nóng)機(jī)的仿真裝置用于執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的無人農(nóng)機(jī)的仿真方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N無人農(nóng)機(jī)的仿真方法、裝置、介質(zhì)和系統(tǒng)，該方法采用仿真軟件根據(jù)測試用例文件中的目標(biāo)場景編號，加載與目標(biāo)場景編號對應(yīng)的目標(biāo)場景，并在接收到仿真測試系統(tǒng)發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令的情況下，采用仿真軟件執(zhí)行測試用例文件中的至少一條測試用例，從而相比現(xiàn)有方案能夠根據(jù)多種傳感器故障數(shù)據(jù)，生成自動(dòng)駕駛指令中的控制參數(shù)值，從而達(dá)到注入故障來仿真更多場景的目的，至少根據(jù)仿真結(jié)果的各參數(shù)值分別與對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果，生成測試報(bào)告，相比現(xiàn)有方案更加符合實(shí)際工況，進(jìn)而解決了現(xiàn)有方案只使用虛擬仿真測試或者只使用硬件在環(huán)仿真測試，均會使得仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性較低，從而使得仿真結(jié)果與實(shí)際工況不符的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：曾雯,孫國治,馬國義,張曉彤,闞金鳳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：濰柴動(dòng)力股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/12