本發(fā)明涉及無人駕駛，具體而言，涉及一種車輛的控制方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、礦山無人駕駛車輛的作業(yè)流程包含裝載、運輸、卸載等流程，無人駕駛車輛在非固定的卸載位置進(jìn)行卸載時，需要選擇合適的卸載位進(jìn)行卸載。

2、以排土為例，相關(guān)技術(shù)中無人駕駛車輛排土?xí)r，車輛的排土軌跡需要通過在開放區(qū)域搜索得到，容易導(dǎo)致軌跡不規(guī)則，產(chǎn)生過多的沖突從而影響排土效率；同時，如果排土場較大，排土線較長或者較為復(fù)雜，則難以得到滿足不同區(qū)域的較優(yōu)排土軌跡；并且，當(dāng)多輛無人駕駛車輛同時進(jìn)行排土作業(yè)時，車輛的軌跡容易出現(xiàn)相互沖突影響行駛效率，進(jìn)而造成相關(guān)技術(shù)中車輛的作業(yè)效率較低。

3、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種車輛的控制方法、裝置及電子設(shè)備，以至少解決相關(guān)技術(shù)中車輛的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種車輛的控制方法，包括：根據(jù)目標(biāo)作業(yè)區(qū)域中至少一個作業(yè)位置的作業(yè)狀態(tài)信息，確定車輛的目標(biāo)作業(yè)位置；根據(jù)目標(biāo)作業(yè)位置，確定目標(biāo)引導(dǎo)路，并基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定車輛的目標(biāo)行駛路徑，其中，目標(biāo)引導(dǎo)路用于將車輛由主干路向靠近目標(biāo)作業(yè)位置的方向引導(dǎo)或者用于將車輛由目標(biāo)作業(yè)位置向主干路引導(dǎo)，目標(biāo)引導(dǎo)路的至少部分和目標(biāo)作業(yè)位置所對應(yīng)的排土線的走向之間的差異小于第一預(yù)設(shè)差異閾值；控制車輛按照目標(biāo)行駛路徑由主干路行駛至目標(biāo)作業(yè)位置或控制車輛按照目標(biāo)行駛路徑由目標(biāo)作業(yè)位置行駛至主干路。

3、進(jìn)一步地，目標(biāo)引導(dǎo)路為目標(biāo)引導(dǎo)路組，目標(biāo)引導(dǎo)路組包括走向差異小于第二預(yù)設(shè)差異閾值的第一引導(dǎo)路和第二引導(dǎo)路。

4、進(jìn)一步地，第一引導(dǎo)路為重載引導(dǎo)路，第二引導(dǎo)路為空載引導(dǎo)路，重載引導(dǎo)路用于車輛在裝載了物料的情況下行駛，空載引導(dǎo)路用于車輛在未裝載物料的情況下行駛。

5、進(jìn)一步地，目標(biāo)作業(yè)區(qū)域包括多個作業(yè)區(qū)段，每個作業(yè)區(qū)段包括多個作業(yè)位置，其中，一條引導(dǎo)路用于引導(dǎo)車輛靠近或駛離一個或者多個作業(yè)區(qū)段。

6、進(jìn)一步地，目標(biāo)引導(dǎo)路包括第三引導(dǎo)路和第四引導(dǎo)路，第三引導(dǎo)路用于引導(dǎo)車輛靠近或駛離第一作業(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置，第四引導(dǎo)路用于引導(dǎo)車輛靠近或者駛離第二作業(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置；其中，第一運距小于第二運距，第一行駛時間小于第二行駛時間，第一運距為車輛從主干路經(jīng)由第三引導(dǎo)路駛?cè)氲谝蛔鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的運距，第二運距為車輛從主干路經(jīng)由第四引導(dǎo)路徑駛?cè)氲谝蛔鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的運距，第一行駛時間為車輛從主干路經(jīng)由第三引導(dǎo)路駛?cè)氲谝蛔鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的行駛時間，第二行駛時間為車輛從主干路經(jīng)由第四引導(dǎo)路徑駛?cè)氲谝蛔鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的行駛時間；第三運距小于第四運距，第三行駛時間小于第四行駛時間，第三運距為車輛從主干路經(jīng)由第四引導(dǎo)路駛?cè)氲诙鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的運距，第四運距為車輛從主干路經(jīng)由第三引導(dǎo)路駛?cè)氲诙鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的運距，第三行駛時間為車輛從主干路經(jīng)由第四引導(dǎo)路駛?cè)氲诙鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的行駛時間，第四行駛時間為車輛從主干路經(jīng)由第三引導(dǎo)路駛?cè)氲诙鳂I(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置所對應(yīng)的行駛時間。

7、進(jìn)一步地，基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定車輛的目標(biāo)行駛路徑，包括：根據(jù)目標(biāo)作業(yè)位置確定換向路徑；根據(jù)目標(biāo)引導(dǎo)路、換向路徑和目標(biāo)作業(yè)位置，生成車輛的目標(biāo)行駛路徑。

8、進(jìn)一步地，基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定車輛的目標(biāo)行駛路徑，包括：根據(jù)目標(biāo)作業(yè)位置，確定目標(biāo)引導(dǎo)路徑上的目標(biāo)位置，其中，目標(biāo)位置用于駛?cè)牖蛘唏傠x目標(biāo)引導(dǎo)路徑；基于目標(biāo)位置和目標(biāo)作業(yè)位置生成第一作業(yè)路徑；基于目標(biāo)引導(dǎo)路和第一作業(yè)路徑確定目標(biāo)行駛路徑。

9、進(jìn)一步地，該方法還包括：輸出目標(biāo)引導(dǎo)路；接收目標(biāo)引導(dǎo)路對應(yīng)的調(diào)整引導(dǎo)路，其中，調(diào)整引導(dǎo)路是對目標(biāo)引導(dǎo)路進(jìn)行調(diào)整得到的引導(dǎo)路；基于調(diào)整引導(dǎo)路和目標(biāo)作業(yè)位置生成目標(biāo)行駛路徑。

10、進(jìn)一步地，目標(biāo)引導(dǎo)路與排土線之間滿足距離要求，其中，距離要求與排土線對應(yīng)的反坡寬度相關(guān)。

11、進(jìn)一步地，目標(biāo)引導(dǎo)路包括多條，多條目標(biāo)引導(dǎo)路之間不存在交叉。

12、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種車輛的控制裝置，包括：第一確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)作業(yè)區(qū)域中至少一個作業(yè)位置的作業(yè)狀態(tài)信息，確定車輛的目標(biāo)作業(yè)位置；第二確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)作業(yè)位置，確定目標(biāo)引導(dǎo)路，并基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定車輛的目標(biāo)行駛路徑，其中，目標(biāo)引導(dǎo)路用于將車輛由主干路向靠近目標(biāo)作業(yè)位置的方向引導(dǎo)，或者，用于將車輛由目標(biāo)作業(yè)位置向主干路引導(dǎo)，目標(biāo)引導(dǎo)路的至少部分和目標(biāo)作業(yè)位置所對應(yīng)的排土線的走向之間的差異小于第一預(yù)設(shè)差異閾值；控制模塊，用于控制車輛按照目標(biāo)行駛路徑由主干路行駛至目標(biāo)作業(yè)位置，或者，控制車輛按照目標(biāo)行駛路徑由目標(biāo)作業(yè)位置行駛至主干路。

13、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，存儲有可執(zhí)行程序；處理器，用于運行程序，其中，程序運行時執(zhí)行上述的車輛的控制方法。

14、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，包括，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運行時控制存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行上述的車輛的控制方法。

15、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，計算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的車輛的控制方法。

16、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的車輛的控制方法。

17、在本發(fā)明實施例中，首先通過目標(biāo)作業(yè)區(qū)域中至少一個作業(yè)位置的作業(yè)狀態(tài)信息，確定車輛的目標(biāo)作業(yè)位置，然后根據(jù)目標(biāo)作業(yè)位置確定目標(biāo)引導(dǎo)路，再基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定車輛的目標(biāo)行駛路徑，最終控制車輛按照目標(biāo)行駛路徑實現(xiàn)車輛從主干路至目標(biāo)作業(yè)位置或從目標(biāo)作業(yè)位置至主干路之間的行駛，以達(dá)到對車輛作業(yè)進(jìn)行控制的目的。容易注意到的是，目標(biāo)引導(dǎo)路的作用是將車輛由主干路向靠近目標(biāo)作業(yè)位置的方向引導(dǎo)或者將車輛由目標(biāo)位置向主干路引導(dǎo)，其中，目標(biāo)引導(dǎo)路的至少部分與目標(biāo)作業(yè)位置所對應(yīng)的排土線的走向之間差異小于第一預(yù)設(shè)差異閾值，以保證目標(biāo)引導(dǎo)路的方向與排土線的走向基本一致，以便車輛可以在基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定的目標(biāo)行駛路徑上行駛到排土線周圍進(jìn)行排土操作。以上過程中，最終用于控制車輛在主干路與目標(biāo)作業(yè)位置之間行駛的目標(biāo)行駛路徑是基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定的，而目標(biāo)引導(dǎo)路基于目標(biāo)作業(yè)位置確定，由此可知，車輛的目標(biāo)行駛路徑是基于目標(biāo)作業(yè)位置確定的，因此車輛的目標(biāo)行駛路徑是有針對性的，從而避免了在多輛車輛進(jìn)行作業(yè)時可能出現(xiàn)的軌跡沖突問題，同時，在目標(biāo)引導(dǎo)路中確定車輛的目標(biāo)行駛路徑時可根據(jù)需求確定高效的目標(biāo)行駛路徑，從而縮短車輛的作業(yè)路徑，減少車輛的作業(yè)時長，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中車輛的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)引導(dǎo)路為目標(biāo)引導(dǎo)路組，所述目標(biāo)引導(dǎo)路組包括走向差異小于第二預(yù)設(shè)差異閾值的第一引導(dǎo)路和第二引導(dǎo)路。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一引導(dǎo)路為重載引導(dǎo)路，所述第二引導(dǎo)路為空載引導(dǎo)路，所述重載引導(dǎo)路用于車輛在裝載了物料的情況下行駛，所述空載引導(dǎo)路用于車輛在未裝載物料的情況下行駛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域包括多個作業(yè)區(qū)段，每個作業(yè)區(qū)段包括多個作業(yè)位置，其中，一條引導(dǎo)路用于引導(dǎo)所述車輛靠近或駛離一個或者多個作業(yè)區(qū)段。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)引導(dǎo)路包括第三引導(dǎo)路和第四引導(dǎo)路，所述第三引導(dǎo)路用于引導(dǎo)所述車輛靠近或駛離第一作業(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置，所述第四引導(dǎo)路用于引導(dǎo)所述車輛靠近或者駛離第二作業(yè)區(qū)段內(nèi)的作業(yè)位置；

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)引導(dǎo)路確定所述車輛的目標(biāo)行駛路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)引導(dǎo)路確定所述車輛的目標(biāo)行駛路徑，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)引導(dǎo)路與所述排土線之間滿足距離要求，其中，所述距離要求與所述排土線對應(yīng)的反坡寬度相關(guān)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)引導(dǎo)路包括多條，多條所述目標(biāo)引導(dǎo)路之間不存在交叉。

11.一種車輛的控制裝置，其特征在于，包括：

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

13.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的可執(zhí)行程序，其中，在所述可執(zhí)行程序運行時控制所述存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至10中任意一項所述的方法。

14.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至10中任意一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛的控制方法、裝置及電子設(shè)備。其中，該方法包括：根據(jù)目標(biāo)作業(yè)區(qū)域中至少一個作業(yè)位置的作業(yè)狀態(tài)信息，確定車輛的目標(biāo)作業(yè)位置；根據(jù)目標(biāo)作業(yè)位置，確定目標(biāo)引導(dǎo)路，并基于目標(biāo)引導(dǎo)路確定車輛的目標(biāo)行駛路徑，其中，目標(biāo)引導(dǎo)路用于將車輛由主干路向靠近目標(biāo)作業(yè)位置的方向引導(dǎo)或者用于將車輛由目標(biāo)作業(yè)位置向主干路引導(dǎo)，目標(biāo)引導(dǎo)路的至少部分和目標(biāo)作業(yè)位置所對應(yīng)的排土線的走向之間的差異小于第一預(yù)設(shè)差異閾值；控制車輛按照目標(biāo)行駛路徑由主干路行駛至目標(biāo)作業(yè)位置或控制車輛按照目標(biāo)行駛路徑由目標(biāo)作業(yè)位置行駛至主干路。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中車輛的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：何玉東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：福建易控智駕科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26