技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種多無(wú)人機(jī)跟蹤多機(jī)動(dòng)目標(biāo)的協(xié)同路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：步驟1：初始化無(wú)人機(jī)和多機(jī)動(dòng)目標(biāo)的參數(shù)信息；步驟2：通過(guò)交互多模型濾波器對(duì)多個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的軌跡進(jìn)行跟蹤，預(yù)測(cè)下一個(gè)采樣時(shí)刻各個(gè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，包括各個(gè)目標(biāo)的位置坐標(biāo)和速度；步驟3：綜合考慮目標(biāo)威脅度影響因素，利用層次分析法計(jì)算下一時(shí)刻各個(gè)目標(biāo)的威脅度；步驟4：基于各目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和威脅度，利用差分進(jìn)化算法同時(shí)為多架無(wú)人機(jī)規(guī)劃出下一時(shí)刻的位置。該方法考慮在無(wú)人機(jī)?目標(biāo)分配方案已經(jīng)確定的前提下，為多個(gè)無(wú)人機(jī)規(guī)劃出滿足多無(wú)人機(jī)相互之間無(wú)碰撞、無(wú)人機(jī)最大轉(zhuǎn)彎角約束并且使無(wú)人機(jī)群聯(lián)合目標(biāo)探測(cè)概率最大的較易執(zhí)行路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：竇麗華;高源;辛斌;陳杰;漆鳴鳳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710234961
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.12
技術(shù)公布日：2017.06.20