遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明的實(shí)施例提供一種利用手機(jī)或電腦作為機(jī)器人的機(jī)首，機(jī)電設(shè)備作為機(jī)器人的機(jī)身，另一部手機(jī)或電腦作為遠(yuǎn)程控制器，通過在無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的中間服務(wù)器上為機(jī)首和機(jī)身設(shè)定機(jī)器人身份識(shí)別碼，為遠(yuǎn)程控制器設(shè)定遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼，使得在遠(yuǎn)程控器上可利用遠(yuǎn)程服務(wù)器身份識(shí)別碼登陸中間服務(wù)器，遠(yuǎn)程控制對(duì)應(yīng)機(jī)器人身份識(shí)別碼的機(jī)首和機(jī)身運(yùn)行的控制系統(tǒng)。
【專利說明】遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)線移動(dòng)通信和機(jī)電設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種利用手機(jī)和電腦作為機(jī)器人主要部件的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]受制于各個(gè)廠商的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)千差萬(wàn)別，目前機(jī)器人在家庭應(yīng)用領(lǐng)域的技術(shù)進(jìn)步和應(yīng)用普及相對(duì)比較緩慢，特別是模塊可替換性方面很不如人意，導(dǎo)致不同的家用機(jī)器人各有不同的架構(gòu)，研發(fā)和生產(chǎn)成本難以降低，產(chǎn)品價(jià)格高昂，不能滿足人們對(duì)便捷生活的需求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的實(shí)施例提供一種“遠(yuǎn)程控制手機(jī)人”系統(tǒng):利用手機(jī)或電腦作為機(jī)器人的核心處理器、音頻視頻采集器和顯示器等，即類似于人的腦、面部和五官，稱為“機(jī)首”，機(jī)電設(shè)備作為機(jī)器人的“機(jī)身”，另一部手機(jī)或電腦作為“遠(yuǎn)程控制器”?！斑h(yuǎn)程控制器”通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制信號(hào)到“機(jī)首”，“機(jī)首”再通過耳機(jī)接口、USB接口、Lightning Dock接口、藍(lán)牙接口或WLAN (包括W1-Fi)將控制信號(hào)發(fā)送到“機(jī)身”，控制“機(jī)身”運(yùn)行。一些類型的機(jī)身運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)“機(jī)首”運(yùn)動(dòng)。
[0004]所述遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，組成部分有:
(O作為控制信號(hào)接收、處理、轉(zhuǎn)發(fā)和視頻音頻信息采集器的“機(jī)首”，“機(jī)首”也可播放視頻音頻；
(2)處理“機(jī)首”控制信號(hào)與“機(jī)身”控制信號(hào)轉(zhuǎn)換的“接口電路”；
(3)根據(jù)控制信號(hào)而運(yùn)行的“機(jī)身”；
(4)產(chǎn)生控制信號(hào)并通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制信號(hào)以遠(yuǎn)程控制“機(jī)首”、“機(jī)身”和接收“機(jī)首”反饋信號(hào)的“遠(yuǎn)程控制器”。
[0005]上述處理“機(jī)首”接口信號(hào)與“機(jī)身”控制信號(hào)轉(zhuǎn)換的“接口電路”，可為普通電路，也可為芯片、專用電路板、單片機(jī)或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)，將手機(jī)接口信號(hào)轉(zhuǎn)換為外界驅(qū)動(dòng)信號(hào)，將外界機(jī)械和光電信號(hào)轉(zhuǎn)換為手機(jī)接口信號(hào)?！敖涌陔娐贰笨梢允欠至?、單獨(dú)的模塊，在“機(jī)身”和“機(jī)首”間作通訊信號(hào)中轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)換，稱為“機(jī)脖”；也可以將“接口電路”集成在“機(jī)身”，這樣系統(tǒng)就沒有“機(jī)脖”。即“接口電路”可以集成為“機(jī)身”的一部分；也可以為單獨(dú)的器件，一端與“機(jī)首”接口連接，一端與“機(jī)身”連接。下文為了描述不至于太繁瑣，主要描述“接口電路”集成在“機(jī)身”的系統(tǒng)，“接口電路”為分立的模塊的情況可參照得出。本發(fā)明將“機(jī)首”與“機(jī)身”合稱“手機(jī)人”。
[0006]“遠(yuǎn)程控制器”輸入設(shè)備包括:物理按鍵、觸摸控制屏、觸摸輸入板、操縱桿、光影輸入設(shè)備、語(yǔ)音輸入與識(shí)別系統(tǒng)(設(shè)備與軟件，例如蘋果智能語(yǔ)音助手Siri)、速度與重力感應(yīng)器等。通過操作輸入設(shè)備，比如觸摸、語(yǔ)音輸入、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)運(yùn)動(dòng)手機(jī)，可產(chǎn)生控制信號(hào)，如“左右旋轉(zhuǎn)”、“俯仰旋轉(zhuǎn)”、“開關(guān)燈”等?！斑h(yuǎn)程控制器”可通過有線寬帶網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)，與“機(jī)首”間接建立通信連接；或者通過WLAN/W1-Fi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)，與“機(jī)首”間接建立通信連接；或者通過GSM/3G/LTE/4G無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)，與“機(jī)首”直接建立通信連接。
[0007]“機(jī)首”可通過GSM/3G/LTE/4G/WLAN/WiFi至少其中一種無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，與“遠(yuǎn)程控制器”建立通信連接。
[0008]所述“機(jī)身”的組成部件可包含電動(dòng)滾輪、可旋轉(zhuǎn)軸、機(jī)械臂、音響設(shè)備和可發(fā)光器件等?！皺C(jī)首”與“機(jī)身”通過“接口電路”進(jìn)行信號(hào)中轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)換，“機(jī)身”根據(jù)接收到的控制信號(hào)運(yùn)動(dòng)或靜止，發(fā)聲或去聲，亮燈或熄燈。
[0009]系統(tǒng)可劃分為如下子系統(tǒng):
a)機(jī)器人本地控制子系統(tǒng)；
b)遠(yuǎn)程控制子系統(tǒng)；
c)遠(yuǎn)程反饋?zhàn)酉到y(tǒng)。
[0010]“機(jī)首”和“機(jī)身”組合成為“手機(jī)人”，作為“機(jī)身”的機(jī)電設(shè)備在本發(fā)明中包含人形機(jī)器人、動(dòng)物形機(jī)器人、機(jī)械手臂、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、電路驅(qū)動(dòng)滾輪、模型車、小飛機(jī)、兒童玩具、信號(hào)燈組、電動(dòng)車和機(jī)動(dòng)車等機(jī)電、機(jī)械、電子器件。
[0011]“遠(yuǎn)程控制手機(jī)人”系統(tǒng)將手機(jī)和電腦作為機(jī)器人的主要部件之一，提升了機(jī)器人產(chǎn)品的模塊化程度，降低了機(jī)器人的產(chǎn)品成本，大幅發(fā)揮了手機(jī)和電腦的“身臨其境”的通信功能。

【具體實(shí)施方式】
[0012]一類實(shí)施例:
(一)普通的手機(jī)或平板電腦作為機(jī)器人“機(jī)首”，安裝有“機(jī)首控制軟件”。
[0013]( 二)帶滾動(dòng)輪或旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)電設(shè)備作為機(jī)器人“機(jī)身”，“機(jī)身”固定和支撐“機(jī)首”，滾動(dòng)輪滾動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)“機(jī)身”和“機(jī)首” 一起移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)可帶動(dòng)“機(jī)首”相對(duì)“機(jī)身”旋轉(zhuǎn)，例如水平方向和俯仰方向旋轉(zhuǎn)。
[0014](三)利用另外一部手機(jī)或電腦作為“遠(yuǎn)程控制器”，其中安裝“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”。人工操作輸入設(shè)備產(chǎn)生輸入信息，“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”可根據(jù)輸入信息產(chǎn)生控制信號(hào)，控制信號(hào)包含控制“機(jī)身”滾動(dòng)輪滾動(dòng)的圈數(shù)信息和旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的角度信息；“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”也可程序自動(dòng)生成控制信號(hào)?！斑h(yuǎn)程控制器”可選擇通過GSM/3G/LTE/4G/WLAN/W1-Fi等無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制信號(hào)到“機(jī)首”。
[0015](四)“機(jī)首”利用“機(jī)首控制軟件”，接收和處理“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”發(fā)出的控制信號(hào)，并利用耳機(jī)接口、USB接口、Lightning Dock接口或藍(lán)牙接口等接口，或WLAN對(duì)控制信號(hào)輸出。
[0016](五)“機(jī)身”利用“機(jī)首”的耳機(jī)接口、USB接口、LightningDock接口或藍(lán)牙接口等接口，或WLAN與“機(jī)首”建立通信連接，接收“機(jī)首”輸出的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)“機(jī)身”的滾動(dòng)輪和旋轉(zhuǎn)軸按照控制信號(hào)運(yùn)行，帶動(dòng)“機(jī)首”運(yùn)動(dòng)。
[0017](六)“機(jī)首”的“機(jī)首控制軟件”也可程序自動(dòng)產(chǎn)生控制信號(hào)，也可人工操作“機(jī)首控制軟件”產(chǎn)生控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)“機(jī)身”滾動(dòng)輪和旋轉(zhuǎn)軸按照控制信號(hào)運(yùn)行，帶動(dòng)“機(jī)首”運(yùn)動(dòng)。
[0018](七)“機(jī)首”攝像頭、話筒等自身部件捕獲環(huán)境信息，“機(jī)首”獲取“機(jī)身”各種信息，利用“機(jī)首控制軟件”或其他“機(jī)首”軟件處理后，存儲(chǔ)和發(fā)送，特別是通過GSM/3G/LTE/4G/WLAN/ff1-Fi等無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)健爸虚g服務(wù)器”或“遠(yuǎn)程控制器”。
[0019](八)“機(jī)首”向“中間服務(wù)器”或“遠(yuǎn)程控制器”發(fā)送建立和保持通信鏈路的交互信號(hào)，以及控制信號(hào)的反饋信號(hào)等各種反饋信號(hào)。
[0020](九)“機(jī)身”通過無(wú)線方式接收到的外部設(shè)備的信息，特別是無(wú)線傳感器信息，作為反饋信息，發(fā)送到“中間服務(wù)器”或“遠(yuǎn)程控制器”。
[0021](十)“機(jī)身”可獲取自身和外部設(shè)備的電壓和電流信息，環(huán)境的濕度、溫度、音量、光亮和壓力信息，“機(jī)身”可安裝或連接溫度傳感器、濕度傳感器、煙霧傳感器、安培表等，將檢測(cè)到的信息經(jīng)由“機(jī)首”傳輸?shù)健爸虚g服務(wù)器”或“遠(yuǎn)程控制器”。
[0022]系統(tǒng)可劃分為下述子系統(tǒng):
I)機(jī)器人本地控制子系統(tǒng):“機(jī)首”利用其接口與“機(jī)身”建立通信連接，發(fā)送控制信號(hào)至IJ “機(jī)身”，控制“機(jī)身”運(yùn)行。
[0023]2)遠(yuǎn)程控制子系統(tǒng):“遠(yuǎn)程控制器”利用“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”產(chǎn)生控制信號(hào)，經(jīng)由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到“機(jī)首”，供“機(jī)首”處理和轉(zhuǎn)發(fā)。
[0024]3)遠(yuǎn)程反饋?zhàn)酉到y(tǒng):“機(jī)首”將其攝像頭獲取的視頻信息、拾音孔獲取的音頻信息、接收到的外部設(shè)備信息和“機(jī)身”反饋的各種信息，通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，傳送到“中間服務(wù)器”或“遠(yuǎn)程控制器”。
[0025]二類實(shí)施例:
對(duì)一類實(shí)施例進(jìn)一步，“遠(yuǎn)程控制器”和“機(jī)首”的遠(yuǎn)程通信可以通過如下方式實(shí)現(xiàn):
“機(jī)首控制軟件”和“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”可以與即時(shí)通訊軟件客戶端集成，包含在即時(shí)通訊軟件的“控制模塊”。
[0026]“機(jī)首”安裝即時(shí)通訊軟件客戶端，即時(shí)通訊軟件客戶端有兩種主要的功能模塊“文本消息、音頻、視頻通訊模塊”和“控制模塊”?！拔谋鞠?、音頻、視頻通訊模塊”包含了傳統(tǒng)即時(shí)通訊軟件客戶端的文本、音頻和視頻交互功能，“控制模塊”包含“機(jī)首控制軟件”的主要功能，即接收和處理“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”發(fā)出的控制信號(hào)，并利用耳機(jī)接口、USB接口、Lightning Dock接口或藍(lán)牙等接口，或WLAN對(duì)控制信號(hào)輸出。“機(jī)首”通過網(wǎng)絡(luò)與“中間服務(wù)器”建立連接，“機(jī)首”在“中間服務(wù)器”上注冊(cè)，獲取分配給“機(jī)首”的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”(或“機(jī)器人身份識(shí)別名稱”)和對(duì)應(yīng)的密碼；在“機(jī)首”運(yùn)行即時(shí)通訊軟件客戶端，在即時(shí)通訊軟件客戶端中輸入“機(jī)器人身份識(shí)別碼”(或“機(jī)器人身份識(shí)別名稱”)和對(duì)應(yīng)的密碼，可登陸“中間服務(wù)器”。
[0027]在“機(jī)首”的即時(shí)通訊軟件客戶端，可設(shè)置“遠(yuǎn)程控制器”請(qǐng)求控制“機(jī)首”時(shí)，需要提供的密碼，并存儲(chǔ)在“中間服務(wù)器”中，稱為“控制密碼”。
[0028]“遠(yuǎn)程控制器”安裝即時(shí)通訊軟件客戶端，即時(shí)通訊軟件客戶端有兩種主要的功能模塊“文本消息、音頻、視頻通訊模塊”和“控制模塊”，“文本消息、音頻、視頻通訊模塊”包含了傳統(tǒng)即時(shí)通訊軟件客戶端的文本、音頻和視頻交互功能，“控制模塊”包含“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”的主要功能，即產(chǎn)生控制信號(hào)并發(fā)送，這里的“控制模塊”的功能和“機(jī)首”的“控制模塊”用到的功能不相同。“遠(yuǎn)程控制器”通過網(wǎng)絡(luò)與“中間服務(wù)器”建立連接，通過在“中間服務(wù)器”上注冊(cè)，獲取“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”(或“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別名稱”)和對(duì)應(yīng)的密碼；在“遠(yuǎn)程控制器”的即時(shí)通訊軟件客戶端中輸入“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”(或“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別名稱”)和對(duì)應(yīng)的密碼，可登陸“中間服務(wù)器”。
[0029]在“遠(yuǎn)程控制器”中利用即時(shí)通訊軟件客戶端，可發(fā)送“控制請(qǐng)求”到“中間服務(wù)器”，要求控制指定的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”或(“機(jī)器人身份識(shí)別名稱”)的“機(jī)首”。
[0030]“中間服務(wù)器”，負(fù)責(zé)“機(jī)器人身份識(shí)別碼”和“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”的用戶注冊(cè)、密碼管理、認(rèn)證、鑒權(quán)、通信鏈路建立、通信鏈路維持、通信連接安全，以及通信數(shù)據(jù)、音頻和視頻數(shù)據(jù)等各種數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。
[0031 ] “中間服務(wù)器”處理“遠(yuǎn)程控制器”的“控制請(qǐng)求”。若“機(jī)首”設(shè)置有“控制密碼”，則要求“遠(yuǎn)程控制器”輸入密碼，“中間服務(wù)器”校驗(yàn)密碼，若輸入的密碼與預(yù)先設(shè)置的密碼相同，“中間服務(wù)器”發(fā)送鏈路連接建立請(qǐng)求到“機(jī)首”，發(fā)送“控制請(qǐng)求”到“機(jī)首”;若“機(jī)首”未設(shè)置“控制密碼”，“中間服務(wù)器”直接發(fā)送鏈路連接建立請(qǐng)求到“機(jī)首”，發(fā)送“控制請(qǐng)求”到“機(jī)首”?！皺C(jī)首”允許“控制請(qǐng)求”之后，“遠(yuǎn)程控制器”即可控制“機(jī)首”。
[0032]需要說明的是，“控制密碼”的校驗(yàn)也可以置于“機(jī)首”中，這種情況下，“中間服務(wù)器”收到“遠(yuǎn)程控制器”的“控制請(qǐng)求”后，直接發(fā)送鏈路連接建立請(qǐng)求到“機(jī)首”，建立起“遠(yuǎn)程控制器”到“機(jī)首”的通信鏈路，“機(jī)首”校驗(yàn)“遠(yuǎn)程控制器”遞交的密碼，若密碼正確，則允許“控制請(qǐng)求”并處理后繼的控制信號(hào)。
[0033]在“機(jī)首”即時(shí)通訊軟件客戶端，可將“遠(yuǎn)程控制器”的“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”設(shè)置為三類:可直接接通并控制“機(jī)首”的號(hào)碼類；可人工選擇是否允許控制“機(jī)首”的號(hào)碼類；直接拒絕控制的號(hào)碼類。對(duì)于預(yù)設(shè)的可直接接通并控制“機(jī)首”的號(hào)碼類號(hào)碼，直接接通并接受控制；對(duì)于預(yù)設(shè)的可人工選擇是否允許控制“機(jī)首”的號(hào)碼類號(hào)碼，手動(dòng)選擇是否接受控制；對(duì)于預(yù)設(shè)的直接拒絕控制的號(hào)碼類號(hào)碼，直接拒絕其控制請(qǐng)求。
[0034]以上通過“判斷控制密碼”和“利用遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼分類”兩種方式對(duì)“控制請(qǐng)求”進(jìn)行處理的方式可以結(jié)合起來(lái):“機(jī)首”對(duì)于號(hào)碼屬于預(yù)設(shè)的可直接接通并控制“機(jī)首”的號(hào)碼類“遠(yuǎn)程控制器”，若“遠(yuǎn)程控制器”的“控制密碼”提供正確，則直接接受“遠(yuǎn)程控制器”控制；對(duì)于號(hào)碼屬于預(yù)設(shè)的可人工選擇是否允許控制“機(jī)首”的號(hào)碼類“遠(yuǎn)程控制器”，若“遠(yuǎn)程控制器”的“控制密碼”提供正確，則手動(dòng)選擇是否接受控制；對(duì)于號(hào)碼屬于預(yù)設(shè)的直接拒絕控制的號(hào)碼類“遠(yuǎn)程控制器”，直接拒絕其控制請(qǐng)求。
[0035]“機(jī)器人身份識(shí)別碼”可選擇與登陸的“即時(shí)通訊軟件客戶端”運(yùn)行例程一一對(duì)應(yīng)，也可選擇與“機(jī)首”設(shè)備對(duì)應(yīng)，或者選擇與“機(jī)身”設(shè)備對(duì)應(yīng)。
[0036]若“機(jī)器人身份識(shí)別碼”與“機(jī)首”設(shè)備一一對(duì)應(yīng)時(shí)，則有唯一的“機(jī)首”硬件與“中間服務(wù)器”定義的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”對(duì)應(yīng)，若“機(jī)首”為手機(jī)，“機(jī)器人身份識(shí)別碼”可以選擇為手機(jī)號(hào)碼、用戶識(shí)別碼、設(shè)備識(shí)別碼或與三者有對(duì)應(yīng)關(guān)系的號(hào)碼。
[0037]若“機(jī)器人身份識(shí)別碼”與“機(jī)身”一一對(duì)應(yīng)時(shí)，則有唯一的“機(jī)身”硬件與“中間服務(wù)器”定義的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”對(duì)應(yīng)。這樣“機(jī)首”、“遠(yuǎn)程控制器”和“中間服務(wù)器”可以調(diào)用對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，根據(jù)“機(jī)器人身份識(shí)別碼”自動(dòng)選擇符合“機(jī)身”硬件型號(hào)的“機(jī)首控制軟件”和“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”。
[0038]“機(jī)首”的“機(jī)首控制軟件”和“即時(shí)通訊軟件客戶端”可以根據(jù)“機(jī)身”硬件信息調(diào)用的對(duì)應(yīng)合適的軟件模塊控制相應(yīng)型號(hào)的“機(jī)身”。
[0039]“遠(yuǎn)程控制器”的“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”和“即時(shí)通訊軟件客戶端”可以根據(jù)“機(jī)首”獲得的“機(jī)身”信息，選擇對(duì)應(yīng)合適的軟件模塊以產(chǎn)生與“機(jī)身“型號(hào)匹配的控制信號(hào)。
[0040]“遠(yuǎn)程控制器”和“機(jī)首”利用可視頻通訊的即時(shí)通訊軟件建立通信連接，“遠(yuǎn)程控制器”的即時(shí)通訊軟件集成了機(jī)器人“控制模塊”，打開機(jī)器人“控制模塊”，利用機(jī)器人身份識(shí)別碼(或機(jī)器人身份識(shí)別名稱，例如“機(jī)首”可使用手機(jī)號(hào)碼、QQ號(hào)碼、MSN賬號(hào)、微信賬號(hào)等)選擇要控制的機(jī)器人，以展開機(jī)器人控制界面，必要時(shí)輸入“控制密碼”，即可通過按鍵、觸屏或手機(jī)運(yùn)動(dòng)，發(fā)起“控制請(qǐng)求”到“中間服務(wù)器”，要求控制指定的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”的“機(jī)首”，或產(chǎn)生控制信號(hào)發(fā)送到“中間服務(wù)器”和“機(jī)首”。
[0041]“機(jī)首”的即時(shí)通訊軟件集成了通過USB接口、耳機(jī)接口、Lightning Dock接口、藍(lán)牙接口或WLAN發(fā)送控制信號(hào)控制“機(jī)身”的“控制模塊”，“機(jī)首”接收和處理“遠(yuǎn)程控制器”發(fā)送的控制信號(hào)后發(fā)送給機(jī)身控制“機(jī)身”運(yùn)動(dòng)。
[0042]需要說明的是，應(yīng)用到的“機(jī)首”和“遠(yuǎn)程控制器”的即時(shí)通訊軟件客戶端的功能并不相同，兩者的“控制模塊”也有著不同功能。
[0043]“機(jī)首”和“遠(yuǎn)程控制器”的“即時(shí)通訊軟件客戶端”的兩種功能模塊“文本消息、音頻、視頻通訊模塊”和“控制模塊”可以集成在一個(gè)軟件中，也可以為兩個(gè)并不相同的軟件，分別手動(dòng)打開，或者一種自動(dòng)調(diào)用另一種；視頻信息可以單獨(dú)成幀傳輸，其傳輸優(yōu)先級(jí)不高于控制信號(hào)。
[0044]三類實(shí)施例:
對(duì)一類實(shí)施例簡(jiǎn)化，“遠(yuǎn)程控制器”和“機(jī)首”的遠(yuǎn)程通信可以通過如下方式實(shí)現(xiàn):“機(jī)首”有通信運(yùn)營(yíng)商分配的號(hào)碼，和“機(jī)首”硬件已綁定，這時(shí)可用這個(gè)號(hào)碼作為“機(jī)器人身份識(shí)別碼”，通信運(yùn)營(yíng)商負(fù)責(zé)分配。
[0045]當(dāng)“機(jī)首”為手機(jī)時(shí)，“機(jī)器人身份識(shí)別碼”可以為“機(jī)首”的手機(jī)號(hào)碼，或者與手機(jī)號(hào)碼--對(duì)應(yīng)的號(hào)碼。
[0046]“機(jī)首”和“遠(yuǎn)程控制器”連接在通信運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)的基站或端口上，“遠(yuǎn)程控制器”要求控制“機(jī)首”時(shí)，發(fā)送“控制請(qǐng)求”到通信運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)，通信運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)器通過“機(jī)首”的號(hào)碼尋找到所在基站或端口，協(xié)助建立起“遠(yuǎn)程控制器”和“機(jī)首”的通信鏈路。
[0047]其中“機(jī)首”通過軟件設(shè)置“安全號(hào)碼允許”功能，即可設(shè)置“遠(yuǎn)程控制器”的號(hào)碼為三類:可直接接通并控制“機(jī)首”的號(hào)碼類；可人工選擇是否允許控制“機(jī)首”的號(hào)碼類；直接拒絕控制的號(hào)碼類。
[0048]在“機(jī)首”軟件中設(shè)置“控制密碼”，“機(jī)首”校驗(yàn)“遠(yuǎn)程控制器”發(fā)送“控制請(qǐng)求”時(shí)提供的密碼，若與“控制密碼”匹配，則“機(jī)首”允許“遠(yuǎn)程控制器”控制。
[0049]其他細(xì)節(jié)可參考“二類實(shí)施例”，在此不再累述。
[0050]傳輸視頻信息時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)不同的網(wǎng)絡(luò)速度和網(wǎng)絡(luò)擁塞狀況，可以自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整每秒傳輸?shù)囊曨l幀數(shù)。人工也可以調(diào)整視頻信息傳輸量，例如將“機(jī)首”攝像頭畫面捕獲間隔增加使得采樣減少，或改變圖像分辨率使得視頻信息量減少，或利用“中間服務(wù)器”及其所處網(wǎng)絡(luò)的流量調(diào)節(jié)功能，降低網(wǎng)絡(luò)的視頻傳輸量。
[0051]“遠(yuǎn)程控制器”可通過有線和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將屏幕顯示畫面信息實(shí)時(shí)傳輸?shù)狡渌娔X和電視，使電腦和電視屏幕同步放映畫面；也可不在自身屏幕上顯示“機(jī)首”捕獲到的畫面，而是將畫面中轉(zhuǎn)到其他電腦和電視，使電腦和電視屏幕放映畫面。
[0052]“中間服務(wù)器”或通信運(yùn)營(yíng)商的服務(wù)器可以存儲(chǔ)“機(jī)首”上傳的音頻、視頻等信息和其他各類數(shù)據(jù)信息，“遠(yuǎn)程控制器”根據(jù)需要，實(shí)時(shí)或延時(shí)獲取這些信息，或者根據(jù)需要選擇片段獲取這些數(shù)據(jù)信息。
[0053]人工準(zhǔn)備遠(yuǎn)程控制時(shí)，可以通過觀察“機(jī)首”攝像頭獲取并傳輸?shù)健斑h(yuǎn)程控制器”的環(huán)境影像視頻信息，根據(jù)畫面情況，觸動(dòng)控制鍵、觸動(dòng)觸摸屏或運(yùn)動(dòng)手機(jī)產(chǎn)生控制信號(hào)，發(fā)送控制信號(hào)到“機(jī)首”，控制“機(jī)身”運(yùn)動(dòng)。
[0054]不同的實(shí)施例可以選擇三種可選的遠(yuǎn)程控制模式是:
(一)人工準(zhǔn)備遠(yuǎn)程控制時(shí)，可以通過觀察“機(jī)首”攝像頭獲取并傳輸?shù)健斑h(yuǎn)程控制器”的環(huán)境影像視頻信息，根據(jù)畫面情況，通過“遠(yuǎn)程控制器”語(yǔ)音輸入系統(tǒng)語(yǔ)音輸入控制信號(hào)，并發(fā)送給“機(jī)首”，控制“機(jī)身”運(yùn)動(dòng)。
[0055](二)通過“機(jī)身”多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)反饋生成“機(jī)身”空間位置數(shù)據(jù)，“機(jī)首”獲取這些數(shù)據(jù)后傳輸?shù)健斑h(yuǎn)程控制器”，“遠(yuǎn)程控制器”則利用這些空間位置數(shù)據(jù)，在其屏幕上繪制出“機(jī)首”和“機(jī)身”的模擬狀態(tài)顯示于屏幕上。通過在“遠(yuǎn)程控制器”滑動(dòng)觸摸屏的模擬狀態(tài)畫面，可模擬出“機(jī)首”和“機(jī)身”的未來(lái)運(yùn)動(dòng)軌跡，產(chǎn)生控制信號(hào)，并發(fā)送給“機(jī)首”，控制“機(jī)身”運(yùn)動(dòng)。
[0056](三)“遠(yuǎn)程控制器”記錄已發(fā)送的控制信號(hào)，計(jì)算得出“機(jī)首”和“機(jī)身”的空間位置數(shù)據(jù)，利用空間位置數(shù)據(jù)在其屏幕上繪制出“機(jī)首”和“機(jī)身”的模擬狀態(tài)顯示于屏幕上。通過在“遠(yuǎn)程控制器”滑動(dòng)觸摸屏的模擬狀態(tài)畫面，可模擬出“機(jī)首”和“機(jī)身”的未來(lái)運(yùn)動(dòng)軌跡，產(chǎn)生控制信號(hào)，并發(fā)送給“機(jī)首”，控制“機(jī)身”運(yùn)動(dòng)。
[0057]除處理人工手動(dòng)生成的控制信號(hào)和程序自動(dòng)生成的控制信號(hào)外，“遠(yuǎn)程控制器”和“機(jī)首”可處理批處理控制信號(hào)，即從一個(gè)文本中讀取一行一行的控制信號(hào)，控制“機(jī)身”運(yùn)行。
[0058]所述“機(jī)身”機(jī)電設(shè)備可以由電機(jī)組成，或者由一串發(fā)光器件組成，或者由音響設(shè)備組成，或者由電機(jī)、發(fā)光器件和音響設(shè)備共同構(gòu)成?！皺C(jī)首”接口輸出的控制信號(hào)可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速、不同發(fā)光器件的光亮程度、音響的發(fā)聲。
[0059]“遠(yuǎn)程控制器”與“機(jī)首”可以不斷、定期進(jìn)行信息交互，確認(rèn)對(duì)端連接正常，若在預(yù)定的時(shí)間內(nèi)，“機(jī)首”檢測(cè)不到“遠(yuǎn)程控制器”的交互信息，則停止運(yùn)動(dòng)或復(fù)位，其中復(fù)位指轉(zhuǎn)變到預(yù)設(shè)的一種狀態(tài)。
[0060]若網(wǎng)絡(luò)中斷，“遠(yuǎn)程控制器”可發(fā)送預(yù)先定義的“機(jī)首”可識(shí)別的短信到“機(jī)首”，使其停止運(yùn)動(dòng)或復(fù)位，停止任何運(yùn)動(dòng)、聲音和光亮，避免在網(wǎng)絡(luò)不通暢時(shí)，發(fā)生異常危險(xiǎn)。
[0061]不管網(wǎng)絡(luò)中斷與否，“遠(yuǎn)程控制器”都可發(fā)送預(yù)先定義的“機(jī)首”可識(shí)別的短信到“機(jī)首”，“短信”作為高優(yōu)先級(jí)的控制信號(hào)，“機(jī)首”處理短信后，可停止運(yùn)動(dòng)或復(fù)位，或者根據(jù)短信定義的運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)行。
[0062]“機(jī)身”固定“機(jī)首”的裝置有三種選擇:
(一)“機(jī)身”預(yù)留槽位，“機(jī)首”可以直接固定在“機(jī)身”的槽位上；
(二)“機(jī)身” 一部分為夾持裝置，可夾持“機(jī)首”，其夾持裝置的卡口大小可調(diào)節(jié)，卡件與手機(jī)接觸部位為橡膠、布料或塑料等軟質(zhì)材料；
(三)“機(jī)身”預(yù)留槽位，可安裝易于分離的夾持裝置，夾持裝置夾持“機(jī)首”。
[0063]為更好地固定“機(jī)首”，夾持裝置中安裝可卡緊“機(jī)首”的彈簧或楔形物。為避免“機(jī)體”夾持“機(jī)首”在自由運(yùn)動(dòng)時(shí)摔倒，“機(jī)身”下部質(zhì)量較大，可為“不倒翁”狀。機(jī)身的外圍有抗摔材質(zhì)(軟質(zhì)材料或彈性材料)，如橡膠、彈性塑料、海綿或布料，機(jī)身外圍還可以突出一些軟質(zhì)凸起或彈性凸起如海綿、彈簧、鐵絲、彈性塑料、橡膠突觸，當(dāng)“機(jī)首”和“機(jī)體”摔落地上時(shí),外圍與地面接觸部位可以緩沖沖力。
[0064]“機(jī)身”選擇安裝紅外線或超聲波檢測(cè)裝置，“機(jī)首”軟件處理“機(jī)身”反饋的檢測(cè)信號(hào)，若信號(hào)顯示空間有較大落差，則停止向低處運(yùn)動(dòng)，防止“機(jī)首”和“機(jī)身”從高處跌落；若信號(hào)顯示水平方向有障礙物，則停止向障礙物方向運(yùn)動(dòng)。
[0065]當(dāng)用耳機(jī)連接“機(jī)首”與“機(jī)身”時(shí)，須控制信號(hào)的傳輸優(yōu)先級(jí)高于(至少不低于)音頻信號(hào)，有如下幾種選擇:
(一)控制信號(hào)傳輸時(shí)音頻輸出完全停止；
(二)通過給控制信號(hào)預(yù)留發(fā)送時(shí)間片，在時(shí)間片內(nèi)不輸出音頻，控制信號(hào)傳輸不受音頻信號(hào)影響，音頻信號(hào)在時(shí)間片外發(fā)送；
(三)控制信號(hào)可與音頻信號(hào)相互交疊，在“機(jī)身”分離出控制信號(hào)。
【權(quán)利要求】
1.一種遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，利用手機(jī)或電腦作為機(jī)器人的“機(jī)首”，機(jī)電設(shè)備作為機(jī)器人的“機(jī)身”，另一部手機(jī)或電腦作為“遠(yuǎn)程控制器”，網(wǎng)絡(luò)中有“中間服務(wù)器”為“遠(yuǎn)程控制器”和“機(jī)首”提供通信服務(wù)，并為“遠(yuǎn)程控制器”設(shè)定“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”，為“機(jī)首”設(shè)定“機(jī)器人身份識(shí)別碼”，“機(jī)器人身份識(shí)別碼”可與“即時(shí)通訊軟件客戶端”例程一一對(duì)應(yīng)，也可選擇與“機(jī)首” 一一對(duì)應(yīng)，或者選擇與“機(jī)身” 一一對(duì)應(yīng)，利用“遠(yuǎn)程控制器”和“機(jī)首”的通訊軟件客戶端，分別輸入“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”和“機(jī)器人身份識(shí)別碼”，登陸“中間服務(wù)器”，在“遠(yuǎn)程控制器”中利用通訊軟件客戶端，可發(fā)送“控制請(qǐng)求”至IJ“中間服務(wù)器”，請(qǐng)求控制某一“機(jī)器人身份識(shí)別碼”的“機(jī)首”，“中間服務(wù)器”接收和處理“遠(yuǎn)程控制器”的“控制請(qǐng)求”，送達(dá)“控制請(qǐng)求”到相應(yīng)“機(jī)器人身份識(shí)別碼”的“機(jī)首”，“機(jī)首”接收和處理“控制請(qǐng)求”后，“遠(yuǎn)程控制器”即可發(fā)送控制信號(hào)控制“機(jī)首”，“機(jī)首”再通過耳機(jī)接口、USB接口、Lightning Dock接口、藍(lán)牙接口或WLAN將控制信號(hào)發(fā)送到“機(jī)身”，控制“機(jī)身”運(yùn)行。
2.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，“機(jī)首”包含“機(jī)首控制軟件”，“機(jī)首控制軟件”接收和處理“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”發(fā)出的控制信號(hào)，并利用“機(jī)首”耳機(jī)接口、USB接口、Lightning Dock接口、藍(lán)牙接口或WLAN對(duì)控制信號(hào)輸出；“機(jī)首控制軟件”也可程序自動(dòng)產(chǎn)生控制信號(hào)，也可人工操作“機(jī)首控制軟件”產(chǎn)生控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)“機(jī)身”滾動(dòng)輪和旋轉(zhuǎn)軸按照控制信號(hào)運(yùn)行，帶動(dòng)“機(jī)首”運(yùn)動(dòng)；“機(jī)首控制軟件”可以集成在即時(shí)通訊軟件客戶端中，即時(shí)通訊軟件客戶端有兩種主要的功能模塊“文本消息、音頻、視頻通訊模塊”和“控制模塊”，“機(jī)首”通過網(wǎng)絡(luò)與“中間服務(wù)器”建立連接，利用即時(shí)通訊軟件客戶端在“中間服務(wù)器”上注冊(cè)，獲取分配給“機(jī)首”的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”和對(duì)應(yīng)的密碼，在“機(jī)首”運(yùn)行即時(shí)通訊軟件客戶端，在即時(shí)通訊軟件客戶端中輸入“機(jī)器人身份識(shí)別碼”和對(duì)應(yīng)的密碼，可登陸“中間服務(wù)器”;在“機(jī)首”的即時(shí)通訊軟件客戶端，可設(shè)置“遠(yuǎn)程控制器”請(qǐng)求控制“機(jī)首”時(shí)，需要輸入的“控制密碼”，并存儲(chǔ)在“中間服務(wù)器”中；“機(jī)首”可將“機(jī)首”自身部件捕獲的環(huán)境信息、獲取的外部設(shè)備信息和“機(jī)身”獲取的信息，利用“機(jī)首控制軟件”或即時(shí)通訊軟件客戶端，通過GSM/3G/LTE/4G/WLAN/W1-Fi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)健斑h(yuǎn)程控制器”；“機(jī)首”向“遠(yuǎn)程控制器”傳輸視頻信息時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)不同的網(wǎng)絡(luò)速度和網(wǎng)絡(luò)擁塞狀況，可以自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整每秒傳輸?shù)囊曨l幀數(shù)，也可人工調(diào)整視頻信息傳輸量；“機(jī)首”的“機(jī)首控制軟件”和“即時(shí)通訊軟件客戶端”可以根據(jù)“機(jī)身”硬件信息調(diào)用對(duì)應(yīng)合適的軟件模塊控制相應(yīng)型號(hào)的“機(jī)身”。
3.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，所述“機(jī)身”的組成部件可包含電動(dòng)滾輪、可旋轉(zhuǎn)軸、機(jī)械臂、音響設(shè)備和發(fā)光器件，“機(jī)身”固定和支撐“機(jī)首”，滾輪滾動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)“機(jī)身”和“機(jī)首” 一起移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)可帶動(dòng)“機(jī)首”相對(duì)“機(jī)身”旋轉(zhuǎn)，“機(jī)身”根據(jù)接收到的控制信號(hào)運(yùn)動(dòng)或靜止，發(fā)聲或去聲，亮燈或熄燈；“機(jī)首”與“機(jī)身”通過“接口電路”進(jìn)行信號(hào)中轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)換，“接口電路”可為普通電路，也可為芯片、專用電路板、單片機(jī)或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)，將手機(jī)接口信號(hào)轉(zhuǎn)換為外界驅(qū)動(dòng)信號(hào)，將外界機(jī)械或光電信號(hào)轉(zhuǎn)換為手機(jī)接口信號(hào)，“接口電路”可以為單獨(dú)的模塊，一端與“機(jī)首”接口連接，一端與“機(jī)身”連接，也可集成在“機(jī)身”成為“機(jī)身”的一部分。
4.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，所述“遠(yuǎn)程控制器”可通過有線寬帶網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)，與“機(jī)首”間接建立通信連接，或者通過WLAN/W1-Fi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)，與“機(jī)首”間接建立通信連接，或者通過GSM/3G/LTE/4G無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)，與“機(jī)首”直接建立通信連接；“遠(yuǎn)程控制器”包含“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”，人工操作輸入設(shè)備輸入信息，“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”可根據(jù)輸入信息產(chǎn)生控制信號(hào)，控制信號(hào)包含控制“機(jī)身”滾動(dòng)輪滾動(dòng)的圈數(shù)信息和旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的角度信息，“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”也可程序自動(dòng)生成控制信號(hào)；“遠(yuǎn)程控制器控制軟件”可集成在即時(shí)通訊軟件客戶端中，即時(shí)通訊軟件客戶端有兩種主要的功能模塊“文本消息、音頻、視頻通訊模塊”和“控制模塊”，“遠(yuǎn)程控制器”利用即時(shí)通訊軟件客戶端在“中間服務(wù)器”上注冊(cè)，獲取“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”和對(duì)應(yīng)的密碼，在“遠(yuǎn)程控制器”的即時(shí)通訊軟件客戶端中輸入“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”和對(duì)應(yīng)的密碼，可登陸“中間服務(wù)器”，打開即時(shí)通訊軟件客戶端的“控制模塊”界面，選擇要控制的機(jī)器人的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”或?qū)?yīng)的圖標(biāo)，以展開機(jī)器人控制界面，輸入正確的“控制密碼”，即可通過按鍵、觸屏或手機(jī)運(yùn)動(dòng)，發(fā)起“控制請(qǐng)求”到“中間服務(wù)器”，要求控制指定的“機(jī)器人身份識(shí)別碼”的“機(jī)首”，或產(chǎn)生控制信號(hào)發(fā)送到“中間服務(wù)器”和“機(jī)首”。
5.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，所述“中間服務(wù)器”負(fù)責(zé)“機(jī)器人身份識(shí)別碼”和“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”的注冊(cè)、密碼管理、認(rèn)證、鑒權(quán)、通信鏈路建立、通信鏈路維持、通信連接安全，以及通信數(shù)據(jù)和音頻視頻數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，“中間服務(wù)器”處理“遠(yuǎn)程控制器”的“控制請(qǐng)求”，若“機(jī)首”設(shè)置有“控制密碼”，則要求“遠(yuǎn)程控制器”輸入密碼，“中間服務(wù)器”校驗(yàn)密碼，若輸入的密碼與預(yù)先設(shè)置的密碼相同，“中間服務(wù)器”發(fā)送鏈路連接建立請(qǐng)求和“控制請(qǐng)求”到“機(jī)首”;若“機(jī)首”未設(shè)置“控制密碼”，“中間服務(wù)器”直接發(fā)送鏈路連接建立請(qǐng)求和“控制請(qǐng)求”到“機(jī)首”，“中間服務(wù)器”可以存儲(chǔ)“機(jī)首”上傳的音頻、視頻信息和各類數(shù)據(jù)信息，“遠(yuǎn)程控制器”可實(shí)時(shí)或延時(shí)獲取這些信息，或者根據(jù)需要選擇片段獲取這些信息；“控制密碼”的校驗(yàn)也可以置于“機(jī)首”中，這種情況下，“中間服務(wù)器”收到“遠(yuǎn)程控制器”的“控制請(qǐng)求”后，直接發(fā)送鏈路連接建立請(qǐng)求到“機(jī)首”，建立起“遠(yuǎn)程控制器”到“機(jī)首”的通信鏈路，“機(jī)首”校驗(yàn)“遠(yuǎn)程控制器”遞交的密碼，若密碼正確，則允許“控制請(qǐng)求”。
6.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，在“機(jī)首”即時(shí)通訊軟件客戶端，可將“遠(yuǎn)程控制器”的“遠(yuǎn)程控制器身份識(shí)別碼”設(shè)置為三類:可直接接通并控制“機(jī)首”的號(hào)碼類；可人工選擇是否允許控制“機(jī)首”的號(hào)碼類；直接拒絕控制的號(hào)碼類，對(duì)于預(yù)設(shè)的可直接接通并控制“機(jī)首”的號(hào)碼類號(hào)碼，直接接通并接受控制；對(duì)于預(yù)設(shè)的可人工選擇是否允許控制“機(jī)首”的號(hào)碼類號(hào)碼，手動(dòng)選擇是否接受控制；對(duì)于預(yù)設(shè)的直接拒絕控制的號(hào)碼類號(hào)碼，直接拒絕其控制請(qǐng)求。
7.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，“遠(yuǎn)程控制器”與“機(jī)首”可以定期進(jìn)行信息交互，確認(rèn)對(duì)端連接正常，若在預(yù)定的時(shí)間內(nèi)，“機(jī)首”檢測(cè)不到“遠(yuǎn)程控制器”的交互信息，則停止運(yùn)動(dòng)或復(fù)位；“遠(yuǎn)程控制器”可發(fā)送預(yù)先定義的短信到“機(jī)首”，“機(jī)首”處理短信后，可停止運(yùn)動(dòng)或復(fù)位，或者根據(jù)短信定義的運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)行。
8.利用權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制的方法，其特征在于，根據(jù)觀察到的“機(jī)首”屏幕的畫面信息，人工觸動(dòng)“遠(yuǎn)程控制器”控制鍵、通過“遠(yuǎn)程控制器”觸摸屏控制、運(yùn)動(dòng)“遠(yuǎn)程控制器”或利用“遠(yuǎn)程控制器”語(yǔ)音輸入與識(shí)別系統(tǒng)產(chǎn)生控制信號(hào)，并發(fā)送給“機(jī)首”，控制“機(jī)身”運(yùn)動(dòng)，“機(jī)首”屏幕的畫面信息有如下之一:(a) “機(jī)首”攝像頭獲取并傳輸?shù)健斑h(yuǎn)程控制器”的環(huán)境影像視頻畫面信息；(b)通過“機(jī)身”多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)反饋生成“機(jī)身”空間位置數(shù)據(jù)，“機(jī)首”獲取這些數(shù)據(jù)后傳輸?shù)健斑h(yuǎn)程控制器”，“遠(yuǎn)程控制器”利用這些空間位置數(shù)據(jù)，繪制出“機(jī)首”和“機(jī)身”的模擬狀態(tài)顯示于屏幕上；(C)通過“遠(yuǎn)程控制器”記錄已發(fā)送的控制信號(hào)，計(jì)算得出“機(jī)首”和“機(jī)身”的空間位置數(shù)據(jù)，利用空間位置數(shù)據(jù)在“遠(yuǎn)程控制器”屏幕上繪制出“機(jī)首”和“機(jī)身”的模擬狀態(tài)顯示于屏幕上。
9.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，所述“機(jī)身”固定“機(jī)首”方式有三種選擇，即:(a) “機(jī)身”預(yù)留槽位，“機(jī)首”可以直接固定在“機(jī)身”的槽位上，(b) “機(jī)身”集成了夾持裝置，可夾持“機(jī)首”，夾持裝置的卡口大小可調(diào)節(jié)，卡件與手機(jī)接觸部位為軟質(zhì)材料，(C) “機(jī)身”預(yù)留槽位，可安裝易于分離替換的夾持裝置，夾持裝置夾持“機(jī)首”；固定裝置中可安裝能卡緊“機(jī)首”的彈簧或楔形物，“機(jī)身”下部質(zhì)量較大；機(jī)身外圍有軟質(zhì)材料或彈性材料；“機(jī)身”選擇安裝紅外線或超聲波檢測(cè)裝置，“機(jī)首”軟件處理“機(jī)身”反饋的檢測(cè)信號(hào)，若信號(hào)顯示空間有較大落差，則停止向較低方向運(yùn)動(dòng)，若信號(hào)顯示水平方向有障礙物，則停止向障礙物方向運(yùn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制手機(jī)人系統(tǒng)，其特征在于，所述“機(jī)首”與“機(jī)身”用耳機(jī)連接時(shí)，控制信號(hào)的傳輸優(yōu)先級(jí)不低于音頻信號(hào)，有如下三種選擇:Ca)控制信號(hào)傳輸時(shí)音頻輸出完全停止；(b)通過給控制信號(hào)預(yù)留發(fā)送時(shí)間片，在時(shí)間片內(nèi)不輸出音頻，控制信號(hào)傳輸不受音頻信號(hào)影響，音頻信號(hào)在時(shí)間片外發(fā)送；(c)控制信號(hào)可與音頻信號(hào)相互交疊，在“機(jī)身”分離出控制信號(hào)。
【文檔編號(hào)】G05B15/02GK104460325SQ201410570321
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月24日
【發(fā)明者】李博 申請(qǐng)人:李博