一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置，包括：總調(diào)度系統(tǒng)和車體；所述的總調(diào)度系統(tǒng)為PC機(jī)器上的軟件系統(tǒng)，所述的車體外部設(shè)置有顯示屏和控制按鈕，所述的車體頂部設(shè)置有雙目識別系統(tǒng)，所述的雙目識別系統(tǒng)為固定位長焦CCD攝像頭，兩個攝像頭間距為25CM；所述的車體下部設(shè)置有6個滾輪，中間2個為驅(qū)動輪，前后各2個萬向輪；所述的車體前方設(shè)置有傳感器模塊，所述的車體內(nèi)部設(shè)置有北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、車載總控系統(tǒng)、無線模塊、電機(jī)和電源管理系統(tǒng)；具有全程無人跟蹤運(yùn)輸，路徑智能規(guī)劃及避障、物流管理和高精度視覺立體定位等功能，且可以同時滿足其室內(nèi)和室外的作業(yè)要求的一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置。
【專利說明】—種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置，具體涉及到倉儲領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)無人運(yùn)輸裝置AGV(Automated Guided Vehicle)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，是物流系統(tǒng)重要的自動化裝備。現(xiàn)已在倉儲業(yè)、制造業(yè)、郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場、煙草、醫(yī)藥、食品、化工、危險場所和特種行業(yè)等領(lǐng)域，得到了廣泛應(yīng)用。但隨著工業(yè)現(xiàn)場的自動化裝備水平和物流運(yùn)輸要求的不斷提高，傳統(tǒng)意義上的AGV也被賦予新的任務(wù)和要求，智能化、無人化、高效化是其未來發(fā)展的方向?，F(xiàn)有工業(yè)AGV裝置的導(dǎo)航方式不能同時滿足其室內(nèi)和室外的要求，且導(dǎo)航精度、柔性和定位跟蹤能力都存在不足等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供了一種采用北斗與雙目視覺聯(lián)合導(dǎo)航的技術(shù)，開發(fā)出一種工業(yè)多功能AGV，其具有全程無人跟蹤運(yùn)輸，路徑智能規(guī)劃及避障、物流管理和高精度視覺立體定位等功能，且可以同時滿足其室內(nèi)和室外的要求的一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置。
[0004]本發(fā)明是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的，一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置，包括:總調(diào)度系統(tǒng)和車體；所述的總調(diào)度系統(tǒng)為PC機(jī)器上的軟件系統(tǒng)，所述的車體外部設(shè)置有顯示屏和控制按鈕，所述的控制按鈕為觸碰式按鈕；所述的車體頂部設(shè)置有雙目識別系統(tǒng)，所述的雙目識別系統(tǒng)為固定位長焦CCD攝像頭，兩個攝像頭間距為25CM ;所述的車體下部設(shè)置有6個滾輪,中間2個為驅(qū)動輪,前后各2個萬向輪；所述的車體前方設(shè)置有傳感器模塊，所述的傳感器模塊集成了射頻技術(shù)、碰撞傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、超聲波傳感器；所述的車體內(nèi)部設(shè)置有北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、車載總控系統(tǒng)、無線模塊、電機(jī)和電源管理系統(tǒng)；所述的車載總控系統(tǒng)與總調(diào)度系統(tǒng)通過無線模塊進(jìn)行連接，所述的無線模塊采用Zigbee通信方式，所述的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、雙目視覺系統(tǒng)、傳感器模塊分別與車載總控系統(tǒng)相互連接，采用USB接口有線連接，由車載總控系統(tǒng)直接控制；所述的電源管理系統(tǒng)為可充電的鉛蓄電池，為整個裝置提供能源，所述的電機(jī)由車載總控系統(tǒng)控制，采用PWM控制方式。
[0005]所述的導(dǎo)航方式采用室外北斗導(dǎo)航系統(tǒng)為主，并輔以地面標(biāo)識和信號增強(qiáng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體定位和導(dǎo)航,定位精度為± 100mm，室內(nèi)采用雙目視覺系統(tǒng)導(dǎo)航為主，并輔以射頻識別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)土 IOmm級的定位和導(dǎo)航。
[0006]本發(fā)明具有以下明顯的優(yōu)勢和有益效果:
1)可以同時滿足室內(nèi)和室外的作業(yè)要求；
2)具有全程無人跟蹤運(yùn)輸，路徑智能規(guī)劃及避障、物流管理和高精度視覺立體定位等功能。
[0007]本發(fā)明以北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、雙目視覺系統(tǒng)、車載總控系統(tǒng)、無線模塊、傳感器模塊、電源管理系統(tǒng)、總調(diào)度系統(tǒng)和車體八部分組成。其運(yùn)行原理如下:裝置通過無線模塊在接收到總調(diào)度系統(tǒng)指令后，由北斗導(dǎo)航系統(tǒng)和雙目視覺系統(tǒng)將其指引至貨物裝載處，借助射頻技術(shù)精確定位裝載位置；裝載完畢后，按照預(yù)設(shè)指令，其分析起點(diǎn)-終點(diǎn)路徑后，規(guī)劃出最佳行進(jìn)路徑，車載總控系統(tǒng)驅(qū)動電機(jī)行動至指定位置。該過程中其不斷利用導(dǎo)航系統(tǒng)和射頻識別技術(shù)識別周圍特征標(biāo)志，以實(shí)時利用車載總控系統(tǒng)計(jì)算分析其所處位置，實(shí)時調(diào)整電機(jī)速度和自身運(yùn)行模式；之后利用無線通信方式發(fā)送至總調(diào)度系統(tǒng)，由總調(diào)度系統(tǒng)記錄和追蹤物流位置，以管理和規(guī)劃工業(yè)現(xiàn)場的總體物流運(yùn)行進(jìn)度，避免相互干涉，提高運(yùn)輸效率。結(jié)合目前導(dǎo)航技術(shù)特點(diǎn)，本發(fā)明中室內(nèi)采用雙目視覺導(dǎo)航為主，北斗導(dǎo)航為輔，室外采用北斗導(dǎo)航為主，雙目視覺為輔，這樣以最大化利用各導(dǎo)航的優(yōu)勢，提高系統(tǒng)的可靠性和導(dǎo)航精度。并且裝置車體上的按鈕是觸碰式，當(dāng)車體出現(xiàn)異常時，由人為操作通過按鈕發(fā)信號給車載總控系統(tǒng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車體的行為控制；車體顯示屏主要實(shí)時反應(yīng)裝置在運(yùn)行過程中的狀態(tài)，如車體電量信息、障礙信息等。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置的內(nèi)部剖視圖。
[0009]其中:1_總調(diào)度系統(tǒng)、2-車體、3-顯示屏、4-控制按鈕、5-雙目識別系統(tǒng)、6-滾輪、7-傳感器模塊、8-北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、9-車載總控系統(tǒng)、10-無線模塊、11-電機(jī)、12-電源管理系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0010]如圖1、圖2所示，本發(fā)明一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置，包括:總調(diào)度系統(tǒng)I和車體2 ;所述的總調(diào)度系統(tǒng)I為PC機(jī)器上的軟件系統(tǒng)，所述的車體2外部設(shè)置有顯示屏3和控制按鈕4，所述的控制按鈕4為觸碰式按鈕；所述的車體2頂部設(shè)置有雙目識別系統(tǒng)5，所述的雙目識別系統(tǒng)5為固定位長焦CCD攝像頭，兩個攝像頭間距為25CM ;所述的車體2下部設(shè)置有6個滾輪6，中間2個為驅(qū)動輪，前后各2個萬向輪；所述的車體2前方設(shè)置有傳感器模塊7，所述的傳感器模塊7集成了射頻技術(shù)、碰撞傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、超聲波傳感器；所述的車體2內(nèi)部設(shè)置有北斗導(dǎo)航系統(tǒng)8、車載總控系統(tǒng)
9、無線模塊10、電機(jī)11和電源管理系統(tǒng)12 ;所述的車載總控系統(tǒng)9與總調(diào)度系統(tǒng)I通過無線模塊10進(jìn)行連接，所述的無線模塊10采用Zigbee通信方式，所述的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)8、雙目視覺系統(tǒng)5、傳感器模塊7分別與車載總控系統(tǒng)9相互連接，采用USB接口有線連接，由車載總控系統(tǒng)9直接控制；所述的電源管理系統(tǒng)12為可充電的鉛蓄電池，為整個裝置提供能源，所述的電機(jī)11由車載總控系統(tǒng)9控制，采用PWM控制方式。
[0011]所述的導(dǎo)航方式采用室外北斗導(dǎo)航系統(tǒng)8為主，并輔以地面標(biāo)識和信號增強(qiáng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體定位和導(dǎo)航,定位精度為± 100mm，室內(nèi)采用雙目視覺系統(tǒng)5導(dǎo)航為主，并輔以射頻識別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)土 IOmm級的定位和導(dǎo)航。[0012]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明而并非限制本發(fā)明所描述的技術(shù)方案；因此，盡管本說明書參照上述的各個實(shí)施例對本發(fā)明已進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對本發(fā)明進(jìn)行修改或等同替換；而一切不脫離本發(fā)明的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍中。
【權(quán)利要求】
1.一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置，包括:總調(diào)度系統(tǒng)和車體；其特征在于:所述的總調(diào)度系統(tǒng)為PC機(jī)器上的軟件系統(tǒng)，所述的車體外部設(shè)置有顯示屏和控制按鈕，所述的控制按鈕為觸碰式按鈕；所述的車體頂部設(shè)置有雙目識別系統(tǒng)，所述的雙目識別系統(tǒng)為固定位長焦CXD攝像頭，兩個攝像頭間距為25CM ;所述的車體下部設(shè)置有6個滾輪，中間2個為驅(qū)動輪，前后各2個萬向輪；所述的車體前方設(shè)置有傳感器模塊，所述的傳感器模塊集成了射頻技術(shù)、碰撞傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、超聲波傳感器；所述的車體內(nèi)部設(shè)置有北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、車載總控系統(tǒng)、無線模塊、電機(jī)和電源管理系統(tǒng)；所述的車載總控系統(tǒng)與總調(diào)度系統(tǒng)通過無線模塊進(jìn)行連接，所述的無線模塊采用Zigbee通信方式，所述的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、雙目視覺系統(tǒng)、傳感器模塊分別與車載總控系統(tǒng)相互連接，采用USB接口有線連接，由車載總控系統(tǒng)直接控制；所述的電源管理系統(tǒng)為可充電的鉛蓄電池，為整個裝置提供能源，所述的電機(jī)由車載總控系統(tǒng)控制，采用PWM控制方式。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于北斗和雙目視覺的室內(nèi)外自動導(dǎo)引運(yùn)輸裝置，其特征在于:所述的導(dǎo)航方式采用室外北斗導(dǎo)航系統(tǒng)為主，并輔以地面標(biāo)識和信號增強(qiáng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體定位和導(dǎo)航，定位精度為± 100mm，室內(nèi)采用雙目視覺系統(tǒng)導(dǎo)航為主，并輔以射頻識別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)± IOmm級的定位和導(dǎo)航。
【文檔編號】G05D1/02GK103941733SQ201410167027
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月24日
【發(fā)明者】馮毅, 靳國強(qiáng), 韓君, 江家寶, 張淑芳, 李翔 申請人:合肥安中智能科技有限公司