一種自動導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種自動導(dǎo)航系統(tǒng)，包括以下硬件結(jié)構(gòu)：線性霍爾傳感器模塊，包括至少兩個依次排布的線性霍爾傳感器，用于檢測導(dǎo)航磁條的磁場；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，與所述線性霍爾傳感器模塊連接，用于將霍爾電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；處理模塊，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊連接，用于利用霍爾電壓確定所述線性霍爾傳感器模塊與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系；以及，驅(qū)動控制模塊，與所述處理模塊連接，包括：速度控制單元，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動速度；和方向控制單元，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動方向。
【專利說明】 一種自動導(dǎo)航系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動導(dǎo)航系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)上自動導(dǎo)航系統(tǒng)比較少，常見的自動循跡導(dǎo)航方式有通過激光、攝像頭等光學(xué)器件、檢測通有交變電流的導(dǎo)線等。光學(xué)器件做成的傳感器易受環(huán)境的光線、外界的顏色等影響，而通過交變電流的導(dǎo)線一旦出現(xiàn)故障則難以檢修，通過霍爾傳感器能夠檢測到導(dǎo)航磁條的磁場，而線性霍爾傳感器檢測到的磁場會受方向的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種自動導(dǎo)航系統(tǒng)，克服光學(xué)器件自動導(dǎo)航系統(tǒng)易受環(huán)境、交變電流導(dǎo)線故障檢修難等問題，本實(shí)用新型不僅不會受環(huán)境光線的影響，而且其導(dǎo)航軌道不會出現(xiàn)故障。
[0004]對此，本實(shí)用新型提供一種自動導(dǎo)航系統(tǒng)，包括以下硬件結(jié)構(gòu):線性霍爾傳感器模塊，包括至少兩個依次排布的線性霍爾傳感器，用于檢測導(dǎo)航磁條的磁場；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，與所述線性霍爾傳感器模塊連接，用于將霍爾電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；處理模塊，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊連接，用于利用霍爾電壓確定所述線性霍爾傳感器模塊與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系；以及，驅(qū)動控制模塊，與所述處理模塊連接，包括:速度控制單元，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動速度；和方向控制單元，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動方向。
[0005]其中，所述線性霍爾傳感器模塊，包括8個依次排列的線性霍爾傳感器。
[0006]其中，所述線性霍爾傳感器模塊包括:用于將輸入的模擬電信號進(jìn)行放大的放大單元。
[0007]其中，所述放大單元采用差分運(yùn)放器。
[0008]采用上述技術(shù)方案，在需要自動導(dǎo)航的軌道上鋪設(shè)具有永久磁性的磁條，將所述線性霍爾傳感模塊安裝在自動導(dǎo)航系統(tǒng)上，把多個線性霍爾傳感器的霍爾電壓經(jīng)所述差分運(yùn)放器放大，再通過所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊和處理模塊讀取放大后的霍爾電壓，利用霍爾電壓確定線性霍爾傳感器與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系，從而確定自動導(dǎo)航機(jī)器人是否偏離磁條或偏離磁條距離、方向，達(dá)到導(dǎo)航機(jī)器人自動沿著鋪設(shè)磁條行駛的目的。
[0009]經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)證明，本實(shí)用新型較好地利用了線性霍爾傳感器的特性并利用8個不同方向排布的線性霍爾傳感器作為檢測裝置，基本排除了方向的影響。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，可以作為導(dǎo)航傳感器，應(yīng)用在智能無人搬運(yùn)系統(tǒng)等智能機(jī)器人上，不受光線等環(huán)境因素影響穩(wěn)定性高、能耗低，維修方便，故障率低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的較優(yōu)的實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說明:
[0013]如圖1所示，包括以下硬件結(jié)構(gòu):線性霍爾傳感器模塊1，包括至少兩個依次排布的線性霍爾傳感器，用于檢測導(dǎo)航磁條的磁場；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊2，與所述線性霍爾傳感器模塊I連接，用于將霍爾電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；處理模塊3，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊2連接，用于利用霍爾電壓確定所述線性霍爾傳感器模塊I與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系；以及，驅(qū)動控制模塊4，與所述處理模塊3連接，包括:速度控制單元41，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動速度；和方向控制單元42，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動方向。
[0014]其中，所述線性霍爾傳感器模塊I包括8個依次排列的線性霍爾傳感器。
[0015]其中，所述線性霍爾傳感器模塊I包括:用于將輸入的模擬電信號進(jìn)行放大的放大單元。
[0016]其中，所述放大單元采用差分運(yùn)放器。
[0017]采用上述技術(shù)方案，在需要自動導(dǎo)航的軌道上鋪設(shè)具有永久磁性的磁條，將所述線性霍爾傳感模塊I安裝在自動導(dǎo)航系統(tǒng)上，把線性霍爾傳感器的霍爾電壓經(jīng)所述差分運(yùn)放器放大，再通過所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊2和處理模塊3讀取放大后的霍爾電壓，利用霍爾電壓確定線性霍爾傳感器與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系，從而確定自動導(dǎo)航機(jī)器人是否偏離磁條或偏離磁條距離、方向，達(dá)到導(dǎo)航機(jī)器人自動沿著鋪設(shè)磁條行駛的目的。
[0018]經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)證明，本實(shí)用新型較好地利用了線性霍爾傳感器的特性并利用8個不同方向排布的線性霍爾傳感器作為檢測裝置，基本排除了方向的影響。
[0019]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括以下硬件結(jié)構(gòu): 線性霍爾傳感器模塊(I )，包括至少兩個依次排布的線性霍爾傳感器，用于檢測導(dǎo)航磁條的磁場； 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(2)，與所述線性霍爾傳感器模塊(I)連接，用于將霍爾電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號; 處理模塊(3)，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(2)連接，用于利用霍爾電壓確定所述線性霍爾傳感器模塊(I)與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系；以及， 驅(qū)動控制模塊(4)，與所述處理模塊(3)連接，包括:速度控制單元(41)，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動速度；和方向控制單元(42)，用于控制所述自動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動方向。
2.如權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述線性霍爾傳感器模塊(I)包括8個依次排列的線性霍爾傳感器。
3.如權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述線性霍爾傳感器模塊(I)包括:用于將輸入的模擬電信號進(jìn)行放大的放大單元。
4.如權(quán)利要求3所述的自動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述放大單元采用差分運(yùn)放器。
【文檔編號】G05D1/02GK203643843SQ201320658094
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2013年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月24日
【發(fā)明者】莊鑫財, 肖蕾, 蘭通聯(lián), 刁健 申請人:廣東技術(shù)師范學(xué)院