專利名稱：刀具軌跡顯示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有刀具尖端點的加速度或者加加速度的顯示部的刀具軌跡顯示裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在使用的控制機(jī)床的數(shù)值控制裝置，有時具有顯示位置指令軌跡的功能、顯示刀具實際移動的軌跡的功能。具體說，從機(jī)床的驅(qū)動軸的指令位置的時間系列數(shù)據(jù)和/或?qū)嶋H位置的時間系列數(shù)據(jù)計算刀具的尖端點的坐標(biāo)并顯示。由此，用視覺分析刀具尖端點的指令軌跡和實際軌跡之間的形狀誤差。
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作為這樣的現(xiàn)有技術(shù)的例子，在日本特許第4648471號中公開了根據(jù)機(jī)床的各驅(qū)動軸的各時刻的位置信息和機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)的信息計算刀具尖端部的三維坐標(biāo)來求其軌跡的技術(shù)。進(jìn)而在日本特許第4648471號中公開了使刀具尖端點的軌跡和機(jī)床的各驅(qū)動軸的加速度對應(yīng)起來顯示的技術(shù)。進(jìn)而在日本特許第3517909號中公開了用圖表顯示從工件的形狀數(shù)據(jù)算出的刀具進(jìn)給軸的加速度、以及通過把成為加速度的閾值以上的特異點的加速度修正成為閾值以下，求修正工作物形狀數(shù)據(jù)的技術(shù)。進(jìn)而在日本特開2009 - 98982號公報中公開了在加工前準(zhǔn)確地模擬刀具軌跡或者刀具移動速度，在模擬后的刀具軌跡上顯示速度、加速度以及加加速度的技術(shù)。在用機(jī)床加工工件時，為在工件上得到希望的加工面，需要減小驅(qū)動軸或者刀具的實際位置對于指令位置的形狀誤差。另外，為分析形狀誤差產(chǎn)生的原因，不僅需要位置信息，還需要加速度等的 目息。特別是在工件包含大量曲面的情況下，與刀具沿曲面移動的速度對應(yīng)，切線方向的加速度以及法線方向的加速度也變化。因此，從刀具在工件的加工面上作用的力也與這樣的加速度的變化對應(yīng)地變化。另外，在加工面上作用的力，對工件的外觀(條紋或者痕跡等)給予影響。因此，為分析形狀誤差，需要驅(qū)動軸或者刀具的加速度、加加速度等的物理信
肩、O另外，在日本特許第4648471號的方法中，需要對于每一個驅(qū)動軸個別地確認(rèn)加速度，難以用視覺掌握加速度和加工面的對應(yīng)關(guān)系。另外，日本特許第3517909號中的加速度，因為為提取出閾值以上的特異點而被使用，所以在日本特許第3517909號中，并非為分析形狀誤差而計算加速度。進(jìn)而在日本特開2009 — 98982號公報中，雖然公開了在模擬的刀具軌跡上顯示加速度的技術(shù)，但是并非在實際的刀具軌跡上顯示加速度等。因此，在日本特開2009 — 98982號公報中，無法與實際的加工面對應(yīng)地分析形狀誤差。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于這樣的情況而做出本發(fā)明，其目的是提供一種刀具軌跡顯示裝置，其能夠容易地進(jìn)行驅(qū)動軸或者刀具的實際位置對于指令位置的形狀誤差的分析，來減少工件的外觀不良。為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)第一方式，提供一種機(jī)床的刀具軌跡顯示裝置，用于顯示機(jī)床的刀具的尖端點的軌跡，上述機(jī)床使用數(shù)值控制裝置通過多個驅(qū)動軸控制上述刀具以及被加工物中至少一方的位置以及姿勢，其中，具有指令制作部，用于制作針對上述多個驅(qū)動軸的每一預(yù)定的控制周期的位置指令；位置檢測器，它們被安裝在上述多個驅(qū)動軸的各個驅(qū)動軸上，用于在上述每一預(yù)定的控制周期檢測上述多個驅(qū)動軸的各自的位置；位置數(shù)據(jù)取得部，用于取得通過上述指令制作部制作的上述每一預(yù)定控制周期的位置指令作為指令值時間系列數(shù)據(jù)，并且取得通過上述位置檢測器在上述每一預(yù)定的控制周期檢測出的位置檢測值作為檢測值時間系列數(shù)據(jù)；刀具坐標(biāo)值計算部，用于根據(jù)上述指令值時間系列數(shù)據(jù)以及上述機(jī)床的結(jié)構(gòu)，與上述指令值時間系列數(shù)據(jù)對應(yīng)地計算上述刀具的尖端點的刀具指令坐標(biāo)值，并且根據(jù)上述檢測值時間系列數(shù)據(jù)以及上述機(jī)床的結(jié)構(gòu)，與上述檢測值時間系列數(shù)據(jù)對應(yīng)地計算上述刀具的尖端點的刀具實際坐標(biāo)值；加速度計算部，用于使用上述刀具指令坐標(biāo)值中的至少三個數(shù)據(jù)計算上述刀具的尖端點的加速度或者加加速度，并且使用上述刀具實際坐標(biāo)值中的至少三個數(shù)據(jù)計算上述刀具的尖端點的加速度或者加加速度；·和顯示形式選擇部，用于選擇分別形成上述刀具的尖端點的軌跡的上述刀具指令坐標(biāo)值以及上述刀具實際坐標(biāo)值的上述加速度或者上述加加速度的顯示形式，該顯示形式選擇部執(zhí)行與上述加速度或者上述加加速度的方向和大小對應(yīng)地用顏色區(qū)分上述刀具的尖端點的軌跡的彩色顯示、把上述加速度或者上述加加速度作為加速度矢量或者加加速度矢量在上述刀具的尖端點的軌跡上顯示的矢量顯示、和顯示將鄰接的上述加速度矢量或者上述加加速度矢量的終點互相連接的接線的接線顯示中的至少一種，所述刀具軌跡顯示裝置還具有顯示部，用于遵照通過上述顯示形式選擇部選擇的顯示形式，與上述刀具的尖端點的軌跡一起顯示上述加速度或者上述加加速度。根據(jù)第二方式，在第一方式中，上述加速度計算部使用上述刀具指令坐標(biāo)值以及上述刀具實際坐標(biāo)值的連續(xù)的至少三個數(shù)據(jù)計算切線方向或者法線方向的加速度。根據(jù)第三方式，在第一方式中，上述加速度計算部使用上述刀具指令坐標(biāo)值以及上述刀具實際坐標(biāo)值的連續(xù)的至少四個數(shù)據(jù)計算切線方向或者法線方向的加加速度。根據(jù)第四方式，在第一方式中，上述顯示形式選擇部，根據(jù)上述加速度或者上述加加速度的方向或者大小，變更上述刀具尖端點的指令軌跡、上述刀具尖端點的實際軌跡、上述加速度矢量、上述加加速度矢量、上述加速度矢量的接線、以及上述加加速度矢量的接線中的至少一個的顏色，或者使該顏色的濃淡變化，在上述顯示部上顯示。根據(jù)第五方式，在第一方式中，上述顯示形式選擇部在上述顯示部上顯示上述法線方向的加速度矢量或者上述法線方向的加加速度矢量，上述加速度矢量或者上述加加速度矢量把連接上述刀具指令坐標(biāo)值或者上述刀具實際坐標(biāo)值的互相鄰接的數(shù)據(jù)的直線或者曲線中的預(yù)定的多個點作為始點，并且把相對于該預(yù)定的多個點的各個點處的切線垂直地通過預(yù)定的點的直線與上述法線方向的加速度矢量的接線或者上述法線方向的加加速度矢量的接線的交點作為終點。根據(jù)第六方式，在第一方式中，上述顯示形式選擇部變更由上述加速度矢量或者上述加加速度矢量和上述接線和上述刀具尖端點的軌跡包圍的面的顏色、或者使該顏色的濃淡變化，顯示在上述顯示部上。根據(jù)第七方式，在第一方式中，上述顯示形式選擇部把上述加速度矢量、上述加加速度矢量、上述加速度矢量的接線、以及上述加加速度矢量的接線中的至少一個在上述加速度矢量或者上述加加速度矢量的方向上以任意的倍率放大或者縮小。根據(jù)在附圖中表示的本發(fā)明的典型的實施方式的詳細(xì)說明，能夠更加明了本發(fā)明的這些目的、特征和優(yōu)點以及其他目的、特征和優(yōu)點。


圖I是裝載有基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置的機(jī)床的立體圖。
圖2是基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置的功能框圖。圖3是表示基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置的動作的第一流程圖。圖4是表示基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置的動作的第二流程圖。圖5是用于說明加速度的計算的圖。圖6是用于說明顯示形式選擇部中的彩色顯示的圖。圖7是用于說明顯示形式選擇部中的矢量顯示的圖。圖8是用于說明顯示形式選擇部中的接線顯示的圖。圖9是用于說明顯示形式選擇部的其他功能的圖。
具體實施例方式下面參照

本發(fā)明的實施方式。在以下的圖中，對同樣的部件賦予同樣的參照符號。為容易理解，這些附圖適當(dāng)?shù)刈兏吮壤?。圖I是裝載有基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置的機(jī)床的立體圖。圖I中作為例子表不的機(jī)床I是5軸加工機(jī)。機(jī)床I包含載置工件(未圖不)的工作臺2、相對于工作臺2在相互垂直的三個方向(X軸、Y軸、Z軸)上相對移動的支柱3。如圖所示，加工頭(head) 4從支柱3在橫向上延伸，加工頭4圍繞相對于工作臺2的表面平行的B軸旋轉(zhuǎn)。進(jìn)而，可圍繞相對于B軸以及工作臺2的表面的雙方垂直的A軸旋轉(zhuǎn)的刀具5被安裝在加工頭4上。因此，機(jī)床I通過三個直動軸(X軸、Y軸以及Z軸)和兩個旋轉(zhuǎn)軸(A軸以及B軸)控制刀具5的位置以及姿勢，加工工作臺2上的工件。但是，即使在刀具5被固定在工作臺2上，工件(未圖示)被安裝在加工頭4的尖端的情況下，也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。另外，有時稱X軸、Y軸、Z軸、A軸以及B軸為“驅(qū)動軸”。圖2是基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置的功能框圖。如圖2所示，刀具軌跡顯示裝置20經(jīng)由數(shù)值控制裝置16與機(jī)床I連接。機(jī)床I包含驅(qū)動各驅(qū)動軸的電動機(jī)Ml M5。在這些電動機(jī)Ml M5的各個中分別具有在每一預(yù)定的控制周期檢測驅(qū)動軸的實際的位置的位置檢測器11 15。另外，數(shù)值控制裝置16包含用于制作對于各驅(qū)動軸的每一個預(yù)定的控制周期的位置指令的指令制作部17。此外，實際上假定指令制作部17讀取機(jī)床I的動作程序后制作各驅(qū)動軸的位置指令。如圖2所示，刀具軌跡顯示裝置20包含位置數(shù)據(jù)取得部21。位置數(shù)據(jù)取得部21取得通過指令制作部17制作的每一預(yù)定的控制周期的位置指令，作為指令值時間系列數(shù)據(jù)。進(jìn)而，位置數(shù)據(jù)取得部21取得通過位置檢測器11 15檢出的各驅(qū)動軸的位置檢測值，作為檢測值時間系列數(shù)據(jù)。這些時間系列數(shù)據(jù)臨時存儲在刀具軌跡顯示裝置20內(nèi)。進(jìn)而，刀具軌跡顯示裝置20包含刀具坐標(biāo)值計算部22。刀具坐標(biāo)值計算部22根據(jù)指令值時間系列數(shù)據(jù)以及機(jī)床I的結(jié)構(gòu)，與上述指令值時間系列數(shù)據(jù)對應(yīng)地計算刀具5的尖端點的刀具指令坐標(biāo)值。進(jìn)而，刀具坐標(biāo)值計算部22根據(jù)檢測值時間系列數(shù)據(jù)以及機(jī)床I的結(jié)構(gòu)，與檢測值時間系列數(shù)據(jù)對應(yīng)地計算刀具5的尖端點的刀具實際坐標(biāo)值。這些刀具指令坐標(biāo)值以及刀具實際坐標(biāo)值分別表示刀具5的尖端點的指令軌跡以及實際軌跡。此外，機(jī)床I的結(jié)構(gòu)主要指機(jī)床I的尺寸。進(jìn)而，刀具軌跡顯示裝置20包含加速度計算部23。加速度計算部23使用刀具指令坐標(biāo)值中的至少三個數(shù)據(jù)計算刀具5的尖端點的加速度和/或加加速度，同時使用刀具實際坐標(biāo)值中的至少三個數(shù)據(jù)計算刀具5的尖端點的加速度和/或加加速度。 進(jìn)而，刀具軌跡顯示裝置20包含顯示形式選擇部24。顯示形式選擇部24選擇刀具指令坐標(biāo)值以及刀具實際坐標(biāo)值中的至少一方的加速度和/或加加速度的顯示形式。具體說，顯示形式選擇部24，與加速度或者加加速度的方向和大小對應(yīng)地進(jìn)行用顏色區(qū)分刀具5的尖端點的軌跡的彩色顯示、把加速度或者加加速度作為加速度矢量或者加加速度矢量在刀具5的尖端點的軌跡(指令軌跡或者實際軌跡)上顯示的矢量顯示、和顯示互相連接鄰接的上述加速度矢量或者上述加加速度的矢量的終點的接線的接線顯示中的至少一種。優(yōu)選由操作者選擇顯示形式選擇部24的顯示形式?；蛘咭部梢愿鶕?jù)加速度或者加加速度的方向和大小來自動決定顯示形式。遵照選擇的顯示形式，與刀具5的尖端點的軌跡對應(yīng)地在顯示部25上顯示加速度或者加加速度。圖3以及圖4是表示基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置的動作的流程圖。下面，參照圖3以及圖4說明基于本發(fā)明的刀具軌跡顯示裝置20的動作。首先，在步驟SI中設(shè)定t=0、n=l、N=0。這里，t是以預(yù)定的控制周期為單位的時間，η是表示坐標(biāo)值的號碼的值，N表示坐標(biāo)值的總數(shù)。接著，在步驟S2中，位置數(shù)據(jù)取得部21從指令制作部17取得時刻t時的各驅(qū)動軸的指令位置Pc (t)。然后，在步驟S3中，取得由位置檢測器11 15檢出的時刻t時的各驅(qū)動軸的檢測值Pf (t)。接著，在步驟S4中，刀具坐標(biāo)值計算部22根據(jù)各驅(qū)動軸的指令位置Pc (t)和機(jī)床I的結(jié)構(gòu)(機(jī)械結(jié)構(gòu)信息)計算時刻t時的刀具指令坐標(biāo)值Pen。同樣，在步驟S5中，刀具坐標(biāo)值計算部22根據(jù)各驅(qū)動軸的檢測值Pf (t)和機(jī)床I的結(jié)構(gòu)(機(jī)械結(jié)構(gòu)信息)計算時刻t時的刀具實際坐標(biāo)值Pfn。這些刀具指令坐標(biāo)值Pcn以及刀具實際坐標(biāo)值Pfn存儲在刀具軌跡顯示裝置20的存儲部(未圖示)內(nèi)(步驟S6、步驟S7)。這里說明刀具指令坐標(biāo)值Pcn以及刀具實際坐標(biāo)值Pfn的計算方法。再次參照圖1，設(shè)五個驅(qū)動軸的坐標(biāo)分別為X (t)、y (t)、z (t)、a (t)、b (t)。并且，當(dāng)設(shè)A軸和B軸的交點為M時，交點M的坐標(biāo)用(x (t)、y (t)、z (t))表示。當(dāng)把從交點M到刀具5的尖端的長度作為L，把刀具5朝向正下方的位置作為A軸以及B軸的基準(zhǔn)位置(原點)時，刀具5尖端的坐標(biāo)如下表示。Px (t) =x (t) + LX cos (a (t)) X sin (b (t))
Py (t) =y (t) + LX sin (a (t))Pz (t) =z (t) —LXcos (a (t)) Xcos (b (t))這樣，通過五個驅(qū)動軸的位置信息和機(jī)械結(jié)構(gòu)的條件能夠計算刀具5的尖端的坐標(biāo)。接著，在圖3的步驟S8中判定時刻t是否超過預(yù)定的結(jié)束時間。然后，在判定為“否”的情況下，在步驟S9中進(jìn)一步判定是否經(jīng)過了采樣時間At (與控制周期對應(yīng))。在未經(jīng)過采樣時間Λ t的情況下，在采樣時間Λ t經(jīng)過前待機(jī)，當(dāng)采樣時間Λ t經(jīng)過時前進(jìn)到步驟 S10。在步驟SlO中設(shè)定t — t + Δ t、n — η + I,返回步驟S2。然后,在時刻t超過預(yù)定的結(jié)束時間之前重復(fù)步驟S2到步驟S8的處理。由此，刀具坐標(biāo)值計算部22能夠根據(jù)指 令值時間系列數(shù)據(jù)和檢測值時間系列數(shù)據(jù)分別制作刀具5的尖端點的指令軌跡以及實際軌跡。接著，在步驟Sll以及步驟S12中分別設(shè)定N=n — l、n=2。然后在步驟S13中，力口速度計算部23使用刀具指令坐標(biāo)值Pcn — I、Pen、Pcn + I計算加速度Acn。同樣在步驟S14中，加速度計算部23使用實際坐標(biāo)值Pfn — I、PfruPfn + I計算加速度Afn。在這樣從三個坐標(biāo)值計算加速度的情況下，可知能夠用短的處理時間算出加速度。此外，假定以下的運算也由加速度計算部23進(jìn)行。接著，在步驟S15以及步驟S16中，在顯示形式選擇部24中分別選擇加速度Acn、Afn的顯示形式。然后在步驟S17以及步驟S18中，遵照選擇的顯示形式在顯示部25上顯示加速度Acn、Afn。接著，在圖4的步驟S19中判定η是否在N以上。然后，在判定為“否”的情況下，在步驟S20中設(shè)定η — η + 1，返回步驟S13。然后，在η成為N以上之前，重復(fù)步驟S13 步驟S19的處理。接著在步驟S21中設(shè)定η=2、N — N — I。然后，在步驟S22中，從加速度Ac (η )、Ac (η + I)計算刀具指令坐標(biāo)值Pcn中的加加速度Jen。同樣在步驟S23中，從加速度Af(n)、Af (η + I)計算實際坐標(biāo)值Pfn中的加加速度Jfn。在本發(fā)明中希望留意，因為使用兩個加速度計算加加速度，所以使用至少四個刀具的坐標(biāo)值。在從四個坐標(biāo)值計算加加速度的情況下，可知能夠用短的處理時間計算加加速度。接著，在步驟S24以及步驟S25中，在顯示形式選擇部24中分別選擇加加速度JcruJfn的顯示形式。然后，在步驟S26以及步驟S27中，遵照選擇的顯示形式在顯示部25上顯示加加速度Jen、Jfn。此外,優(yōu)選加加速度Jen、Jfn在顯示部25的別的場所顯示，以便不與加速度Acn、Afn重疊。其后,在步驟S28中判定為η 3 N的情況下結(jié)束處理。在判定為不是η 3 N的情況下在步驟S29中設(shè)定η — η + 1，在成為η ^ N之前重復(fù)步驟S22 步驟S27的處理。這里，參照圖5說明加速度的計算。設(shè)以下的計算由加速度計算部23進(jìn)行。如圖5所示,設(shè)時刻t時的點P(t)的位置矢量為廣丨/丨、時刻Δ 后的點P(t+At)的位置矢量為
Ρ( + Δ^。在這種情況下，通過式(I)計算點P(t)處的速度矢量。然后，如式(2)所示當(dāng)用其大小除速度矢量@時，求點P(t)處的切線方向的單位矢量^。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)床的刀具軌跡顯示裝置(20)，用于顯示機(jī)床(I)的刀具(5)的尖端點的軌跡，上述機(jī)床(I)使用數(shù)值控制裝置(16)通過多個驅(qū)動軸控制上述刀具(5)以及被加工物中至少一方的位置以及姿勢，所述刀具軌跡顯示裝置的特征在于，具有 指令制作部(17)，用于制作針對上述多個驅(qū)動軸的每一預(yù)定的控制周期的位置指令； 位置檢測器(11 15)，它們被安裝在上述多個驅(qū)動軸的各個驅(qū)動軸上，用于在上述每一預(yù)定的控制周期檢測上述多個驅(qū)動軸的各自的位置； 位置數(shù)據(jù)取得部(21)，用于取得通過上述指令制作部(17)制作的上述每一預(yù)定的控制周期的位置指令作為指令值時間系列數(shù)據(jù)，并且取得通過上述位置檢測器(11 15)在上述每一預(yù)定的控制周期檢測出的位置檢測值作為檢測值時間系列數(shù)據(jù)； 刀具坐標(biāo)值計算部(22)，用于根據(jù)上述指令值時間系列數(shù)據(jù)以及上述機(jī)床(I)的結(jié) 構(gòu)，與上述指令值時間系列數(shù)據(jù)對應(yīng)地計算上述刀具(5)的尖端點的刀具指令坐標(biāo)值，并且根據(jù)上述檢測值時間系列數(shù)據(jù)以及上述機(jī)床(I)的結(jié)構(gòu)，與上述檢測值時間系列數(shù)據(jù)對應(yīng)地計算上述刀具(5)的尖端點的刀具實際坐標(biāo)值； 加速度計算部(23)，用于使用上述刀具指令坐標(biāo)值中的至少三個數(shù)據(jù)計算上述刀具(5)的尖端點的加速度或者加加速度，并且使用上述刀具實際坐標(biāo)值中的至少三個數(shù)據(jù)計算上述刀具的尖端點的加速度或者加加速度；和 顯示形式選擇部(24)，用于選擇分別形成上述刀具(5)的尖端點的軌跡的上述刀具指令坐標(biāo)值以及上述刀具實際坐標(biāo)值的上述加速度或者上述加加速度的顯示形式，該顯示形式選擇部(24)執(zhí)行與上述加速度或者上述加加速度的方向和大小對應(yīng)地用顏色區(qū)分上述刀具的尖端點的軌跡的彩色顯示、把上述加速度或者上述加加速度作為加速度矢量或者加加速度矢量在上述刀具的尖端點的軌跡上顯示的矢量顯示、和顯示將鄰接的上述加速度矢量或者上述加加速度矢量的終點互相連接的接線的接線顯示中的至少一種， 所述刀具軌跡顯示裝置還具有 顯示部(25)，用于遵照通過上述顯示形式選擇部(24)選擇的顯示形式，與上述刀具的尖端點的軌跡一起顯示上述加速度或者上述加加速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的刀具軌跡顯示裝置，其特征在于， 上述加速度計算部(23)使用上述刀具指令坐標(biāo)值以及上述刀具實際坐標(biāo)值的連續(xù)的至少三個數(shù)據(jù)計算切線方向或者法線方向的加速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的刀具軌跡顯示裝置，其特征在于， 上述加速度計算部(23)使用上述刀具指令坐標(biāo)值以及上述刀具實際坐標(biāo)值的連續(xù)的至少四個數(shù)據(jù)計算切線方向或者法線方向的加加速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的刀具軌跡顯示裝置，其特征在于， 上述顯示形式選擇部(24)，根據(jù)上述加速度或者上述加加速度的方向以及大小，變更上述刀具尖端點的軌跡、上述加速度矢量、上述加加速度矢量、上述加速度矢量的接線、以及上述加加速度矢量的接線中的至少一個的顏色，或者使該顏色的濃淡變化，顯示在上述顯示部上。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的刀具軌跡顯示裝置，其特征在于， 上述顯示形式選擇部(24)在上述顯示部上顯示上述法線方向的加速度矢量或者上述法線方向的加加速度矢量，上述法線方向的加速度矢量或者上述法線方向的加加速度矢量把連接上述刀具指令坐標(biāo)值或者上述刀具實際坐標(biāo)值的互相鄰接的數(shù)據(jù)的直線或者曲線中的預(yù)定的多個點作為始點，并且把相對于該預(yù)定的多個點的各個點處的切線垂直地通過預(yù)定的點的直線與上述法線方向的加速度矢量的接線或者上述法線方向的加加速度矢量的接線的交點作為終點。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的刀具軌跡顯示裝置，其特征在于， 上述顯示形式選擇部(24)變更由上述加速度矢量或者上述加加速度矢量和上述接線和上述刀具尖端點的軌跡包圍的面的顏色、或者使該顏色的濃淡變化，顯示在上述顯示部(25)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的刀具軌跡顯示裝置，其特征在于， 上述顯示形式選擇部(24)把上述加速度矢量、上述加加速度矢量、上述加速度矢量的 接線、以及上述加加速度矢量的接線中的至少一個在上述加速度矢量或者上述加加速度矢量的方向上以任意的倍率放大或者縮小。
全文摘要
一種刀具軌跡顯示裝置，具有根據(jù)多個驅(qū)動軸的位置指令的指令值時間系列數(shù)據(jù)、多個驅(qū)動軸的位置檢測值的檢測值時間系列數(shù)據(jù)和機(jī)床的結(jié)構(gòu)計算刀具指令坐標(biāo)值及刀具實際坐標(biāo)值的刀具坐標(biāo)值計算部；計算刀具指令坐標(biāo)值及刀具實際坐標(biāo)值中的刀具尖端點的加速度的加速度計算部；選擇刀具指令坐標(biāo)值及刀具實際坐標(biāo)值的加速度的顯示形式的顯示形式選擇部，顯示形式選擇部進(jìn)行根據(jù)加速度的方向和大小用顏色區(qū)分刀具的尖端點的軌跡的彩色顯示、把加速度作為加速度矢量在刀具的尖端點的軌跡上顯示的矢量顯示、顯示將鄰接的加速度矢量的終點互相連接的接線的接線顯示中的至少一種。由此，能容易地進(jìn)行驅(qū)動軸或者刀具的實際位置對于指令位置的形狀誤差的分析。
文檔編號G05B19/406GK102955449SQ20121024174
公開日2013年3月6日 申請日期2012年7月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月25日
發(fā)明者手塚淳一, 小川肇 申請人:發(fā)那科株式會社