專利名稱：網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)、故障控制方法及工程機(jī)械設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)、該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的故障控制方法及包括該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的工程機(jī)械設(shè)備。
背景技術(shù)：
在控制領(lǐng)域，廣泛應(yīng)用了 CAN0PEN網(wǎng)絡(luò)。在一般的CAN0PEN網(wǎng)絡(luò)中，該CAN0PEN網(wǎng)絡(luò)中的一節(jié)點(diǎn)掉線時(shí)，主節(jié)點(diǎn)會(huì)等待其心跳超時(shí)，以確定其掉線，之后停止該掉線節(jié)點(diǎn)，并嘗試重新啟動(dòng)該掉線節(jié)點(diǎn)。然而，在對(duì)于協(xié)同工作有較高要求的場(chǎng)合，例如流水線作業(yè)、高空載人作業(yè)車等， 如果某一節(jié)點(diǎn)通訊發(fā)生故障而系統(tǒng)依舊運(yùn)行，則可能造成很大損失。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)、該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的故障控制方法及包括該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的工程機(jī)械設(shè)備，其可于系統(tǒng)中一節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障之后，使網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)保持在一安全鎖定狀態(tài)，從而避免造成重大損失。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每一節(jié)點(diǎn)用于每隔預(yù)定時(shí)間發(fā)送一帶有節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的心跳報(bào)文，并檢測(cè)來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文；以及在未在一預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文、或所檢測(cè)的所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的情況下，停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并 將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種用于網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的故障控制方法，該系統(tǒng)包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，該方法包括所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每一節(jié)點(diǎn)每隔預(yù)定時(shí)間發(fā)送一帶有節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的心跳報(bào)文，并檢測(cè)來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文；以及所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每一節(jié)點(diǎn)在未在一預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文、或所檢測(cè)的所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的情況下，停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械設(shè)備，其中，該設(shè)備包括上述網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。通過(guò)上述技術(shù)方案，每一節(jié)點(diǎn)均檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)中的其他節(jié)點(diǎn)的心跳信號(hào)，并在網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)中的一節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)，例如掉線或其他故障，使每一節(jié)點(diǎn)停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。藉此，可使網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)在 一節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)保持在一安全鎖定狀態(tài)，避免了因一節(jié)點(diǎn)故障而繼續(xù)運(yùn)行導(dǎo)致出現(xiàn)重大損失，可很好地適應(yīng)對(duì)協(xié)同工作有較高要求的場(chǎng)合。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式
部分予以詳細(xì)說(shuō)明。


附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中圖I為本發(fā)明提供的用于網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的故障控制方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式
僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。圖I為本發(fā)明提供的用于網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的故障控制方法的流程圖。如圖I所示，一種網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每一節(jié)點(diǎn)用于每隔預(yù)定時(shí)間(例如，50-500ms)發(fā)送一帶有節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的心跳報(bào)文，并檢測(cè)來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文；以及在未在一預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文、或所檢測(cè)的所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的情況下，停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù) 到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。藉此，可使網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)在一節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)停止運(yùn)行并恢復(fù)到一安全鎖定狀態(tài)，避免了因一節(jié)點(diǎn)故障而繼續(xù)運(yùn)行導(dǎo)致出現(xiàn)重大損失，可很好地適應(yīng)對(duì)協(xié)同工作有較高要求的場(chǎng)合。具體而言，心跳報(bào)文包含有發(fā)出該心跳報(bào)文的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符及指示該節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)的字段，所述檢測(cè)節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文是否指示出現(xiàn)故障，則是通過(guò)該字段的內(nèi)容來(lái)進(jìn)行檢測(cè)的。需要說(shuō)明的是，所述網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)可為基于CAN、CANOPEN、RS485等工控領(lǐng)域常用網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。上述預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)意味著無(wú)論故障節(jié)點(diǎn)處于何種工作狀態(tài)，所述其他節(jié)點(diǎn)的處于預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)的控制信號(hào)為不會(huì)帶來(lái)任何安全問(wèn)題。將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)實(shí)際上分為兩個(gè)部分停止過(guò)程及停止?fàn)顟B(tài)。停止過(guò)程為節(jié)點(diǎn)根據(jù)最后接收到的數(shù)據(jù)報(bào)文，做出的一些停止操作。如果最后收到的數(shù)據(jù)報(bào)文表示有設(shè)備在運(yùn)作，那么根據(jù)實(shí)際情況要讓該設(shè)備安全的停下來(lái)。比如，上裝有一個(gè)舉高臂的油缸在運(yùn)動(dòng)，那么與此舉高臂油缸工作相關(guān)的所有電控液壓閥就不能馬上關(guān)閉，要做延時(shí)關(guān)閉的動(dòng)作。停止?fàn)顟B(tài)為一個(gè)預(yù)設(shè)的安全鎖定狀態(tài)，關(guān)閉所有可能帶來(lái)危險(xiǎn)的輸出。如果某電控液壓閥雖然打開但是受此閥控制的所有液壓油缸是與安全無(wú)關(guān)的或者液壓油缸驅(qū)動(dòng)的對(duì)象慣性很小，那么一旦出現(xiàn)通訊故障，則馬上將該電控液壓閥關(guān)閉，并置于安全鎖定狀態(tài)。如果該電控液壓閥本身處于關(guān)閉狀態(tài)，則直接將其置于安全鎖定狀態(tài)。其中，所述每一節(jié)點(diǎn)還在預(yù)先存儲(chǔ)的標(biāo)識(shí)符列表中查找所述未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到其心跳報(bào)文的節(jié)點(diǎn)或其心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，如果未查找到該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，則繼續(xù)工作。藉此，可使得網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的每一節(jié)點(diǎn)僅在重要節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)方才停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)，而在不重要節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)繼續(xù)工作。從而，在保證安全的情況下，提高了整個(gè)網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的運(yùn)作效率。所述重要節(jié)點(diǎn)例如可為高空作業(yè)車的控制下車支腿動(dòng)作的節(jié)點(diǎn)、控制工作斗調(diào)平的節(jié)點(diǎn)等。如果這些節(jié)點(diǎn)掉線或故障，可能會(huì)引起整車傾翻或者工作斗傾翻，發(fā)生威脅人身安全的危險(xiǎn)。如果這些節(jié)點(diǎn)掉線或故障，其他節(jié)點(diǎn)需要馬上開始自我保護(hù)的停止過(guò)程，并恢復(fù)到預(yù)設(shè)的安全鎖定狀態(tài)。所述不重要節(jié)點(diǎn)例如可為顯示發(fā)動(dòng)機(jī)工作狀態(tài)的顯示屏節(jié)點(diǎn)、控制照明的節(jié)點(diǎn)等，這些節(jié)點(diǎn)的掉線或故障不會(huì)影響整車的正常工作。
其中，所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的一節(jié)點(diǎn)為該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的主節(jié)點(diǎn)，該主節(jié)點(diǎn)在未查找到所述節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的情況下，則重啟該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符所對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)。藉此，可實(shí)現(xiàn)故障節(jié)點(diǎn)的及時(shí)恢復(fù)。其中，所述主節(jié)點(diǎn)在所述節(jié)點(diǎn)在被重啟之后仍未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文或所檢測(cè)到的該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障，則停止該節(jié)點(diǎn)或停止該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。藉此，可在無(wú)法回復(fù)該故障節(jié)點(diǎn)的情況下，停止該節(jié)點(diǎn)，或停止該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)而進(jìn)行檢修，保證安全。 相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種用于網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的故障控制方法，該系統(tǒng)包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，該方法包括所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每一節(jié)點(diǎn)每隔預(yù)定時(shí)間發(fā)送一帶有節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的心跳報(bào)文，并檢測(cè)來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文；以及所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每一節(jié)點(diǎn)在未在一預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文、或所檢測(cè)的所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的情況下，停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。其中，所述每一節(jié)點(diǎn)還在預(yù)先存儲(chǔ)的標(biāo)識(shí)符列表中查找所述未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到其心跳報(bào)文的節(jié)點(diǎn)或其心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，如果未查找到該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，則繼續(xù)工作。其中，所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的一節(jié)點(diǎn)為該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的主節(jié)點(diǎn)，該主節(jié)點(diǎn)在未查找到所述節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的情況下，則重啟該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符所對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)。其中，所述主節(jié)點(diǎn)在所述節(jié)點(diǎn)在被重啟之后仍未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文或所檢測(cè)到的該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障，則停止該節(jié)點(diǎn)或停止該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。需要說(shuō)明的是，有關(guān)上述故障控制方法的具體細(xì)節(jié)及有益效果與上述網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)相同，于此不在贅述。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種工程機(jī)械設(shè)備，其中，該設(shè)備包括上述網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。該工程機(jī)械設(shè)備可包括那些對(duì)協(xié)同工作有較高要求的工程機(jī)械設(shè)備，諸如消防車、高工載人作業(yè)車等。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式
中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每ー節(jié)點(diǎn)用于 每隔預(yù)定時(shí)間發(fā)送ー帶有節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的心跳報(bào)文，并檢測(cè)來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文；以及 在未在一預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文、或所檢測(cè)的所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的情況下，停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到ー預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述每ー節(jié)點(diǎn)還在預(yù)先存儲(chǔ)的標(biāo)識(shí)符列表中查找所述未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到其心跳報(bào)文的節(jié)點(diǎn)或其心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，如果未查找到該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，則繼續(xù)工作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的一節(jié)點(diǎn)為該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的主節(jié)點(diǎn)，該主節(jié)點(diǎn)在未查找到所述節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的情況下，則重啟該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符所對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述主節(jié)點(diǎn)在所述節(jié)點(diǎn)在被重啟之后仍未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文或所檢測(cè)到的該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障，則停止該節(jié)點(diǎn)或停止該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。
5.ー種用于網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的故障控制方法，該系統(tǒng)包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，該方法包括 所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每ー節(jié)點(diǎn)每隔預(yù)定時(shí)間發(fā)送ー帶有節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的心跳報(bào)文，并檢測(cè)來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文；以及 所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每ー節(jié)點(diǎn)在未在一預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文、或所檢測(cè)的所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的情況下，停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到ー預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述每ー節(jié)點(diǎn)還在預(yù)先存儲(chǔ)的標(biāo)識(shí)符列表中查找所述未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到其心跳報(bào)文的節(jié)點(diǎn)或其心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，如果未查找到該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符，則繼續(xù)工作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的一節(jié)點(diǎn)為該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的主節(jié)點(diǎn)，該主節(jié)點(diǎn)在未查找到所述節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的情況下，則重啟該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符所對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述主節(jié)點(diǎn)在所述節(jié)點(diǎn)在被重啟之后仍未在預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文或所檢測(cè)到的該節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障，則停止該節(jié)點(diǎn)或停止該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。
9.ー種工程機(jī)械設(shè)備，其中，該設(shè)備包括權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)、故障控制方法及工程機(jī)械設(shè)備，該系統(tǒng)包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每一節(jié)點(diǎn)用于每隔預(yù)定時(shí)間發(fā)送一帶有節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符的心跳報(bào)文，并檢測(cè)來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文；以及在未在一預(yù)定時(shí)間段檢測(cè)到所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文、或所檢測(cè)的所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一節(jié)點(diǎn)的心跳報(bào)文指示出現(xiàn)故障的情況下，停止自身的數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送，并將自身的控制信號(hào)恢復(fù)到一預(yù)設(shè)安全鎖定狀態(tài)。通過(guò)本發(fā)明，可于系統(tǒng)中一節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障之后，使網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)保持在一安全鎖定狀態(tài)，從而避免造成重大損失。
文檔編號(hào)G05B19/418GK102736608SQ20121023554
公開日2012年10月17日 申請(qǐng)日期2012年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月9日
發(fā)明者梁更生, 熊憶, 羅建利, 馬鈺, 黎明和 申請(qǐng)人:長(zhǎng)沙中聯(lián)消防機(jī)械有限公司