專利名稱：利用非可靠通信的過程控制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及過程控制系統(tǒng)，更具體地說，涉及過程控制系統(tǒng)中的無線和/ 或非周期控制通信的傳輸和處理。
背景技術(shù)：
過程控制系統(tǒng)，例如用于化學(xué)、石油或其它過程的分布式或可升級式過程控制系 統(tǒng)，通常包括一個或多個過程控制器，這些過程控制器通過模擬、數(shù)字或模擬/數(shù)字混合 總線，互相通信連接以及通信連接到至少一個主機或操作員工作站以及一個或多個現(xiàn)場設(shè) 備?，F(xiàn)場設(shè)備可以是例如閥、閥定位器、開關(guān)和變送器(例如，溫度、壓力和流速傳感器)，它 們執(zhí)行過程內(nèi)的各功能，例如開啟或關(guān)閉閥以及測量過程參數(shù)。過程控制器接收表示由現(xiàn) 場設(shè)備產(chǎn)生的過程測量值的信號和/或?qū)儆诂F(xiàn)場設(shè)備的其它信息，并使用該信息來實施控 制例程以產(chǎn)生控制信號，這些控制信號通過總線發(fā)送到現(xiàn)場設(shè)備以控制該過程的操作。來 自現(xiàn)場設(shè)備和控制器的信息通?？捎糜谟刹僮鲉T工作站所執(zhí)行的一個或多個應(yīng)用程序，以 使得操作員能夠執(zhí)行與過程有關(guān)的任何所需功能，例如查看過程的當(dāng)前狀態(tài)、修正過程的 操作等。一些過程控制系統(tǒng)，例如總部設(shè)在得克薩斯州的奧斯汀市的費舍-柔斯芒特系統(tǒng) (Fisher Rosemount System)有限公司銷售的DeltaV 系統(tǒng)，使用位于控制器中或其它現(xiàn) 場設(shè)備中、稱為模塊的功能塊或功能塊組來執(zhí)行控制操作。在這些情況下，該控制器或其它 設(shè)備能夠包括和執(zhí)行一個或多個功能塊或模塊，這些功能塊或模塊的每一個接收來自(無 論是在相同設(shè)備內(nèi)或在不同設(shè)備內(nèi)的)其它功能塊的輸入和/或為這些其它功能塊提供輸 出，并執(zhí)行一些過程操作，例如測量或檢測過程參數(shù)、對設(shè)備進行控制、或者執(zhí)行諸如實現(xiàn) 比例-微分-積分(PID)控制例程的控制操作例。過程控制系統(tǒng)內(nèi)的不同功能塊和模塊通 常配置為(例如通過總線)互相通信以形成一個或多個過程控制回路。過程控制器通常被編程為對許多不同回路中的每一個執(zhí)行不同算法、子例程或控 制回路(這些都是控制例程)，這些不同回路由過程所定義或包含在過程中，例如流量控制 回路、溫度控制回路、壓力控制回路等。一般說來，每個這樣的控制回路包括一個或多個輸 入塊，例如模擬輸入(Al)功能塊；單輸出控制塊，例如比例-積分-微分(PID)或模糊邏輯 控制功能塊；以及輸出塊，例如模擬輸出(AO)功能塊。控制例程以及實施這些例程的功能 塊可根據(jù)許多控制技術(shù)進行配置，這些控制技術(shù)包括PID控制、模糊邏輯控制，以及諸如史密斯預(yù)測器(Smith Predictor)或者模型預(yù)測控制(MPC)的基于模型技術(shù)模型預(yù)測控制。為了支持例程的執(zhí)行，典型的工廠或加工廠具有集中控制室，該集中控制室以可 通信方式連接到一個或多個過程控制器和過程I/O子系統(tǒng)，而這些過程控制器和過程I/O 子系統(tǒng)可與一個或多個現(xiàn)場設(shè)備連接。常規(guī)上，模擬現(xiàn)場設(shè)備通過兩線或四線電流回路連 接到控制器，既用于信號傳輸又用于供電。發(fā)送信號到控制室的模擬現(xiàn)場設(shè)備(例如傳感 器或變送器)調(diào)制流經(jīng)電流回路的電流，使得該電流與測量到的過程變量成比例。另一方 面，在控制室的控制下執(zhí)行操作的模擬現(xiàn)場設(shè)備由通過該回路的電流的強度來控制。近來，現(xiàn)場設(shè)備在用來傳送模擬信號的電流環(huán)路上可以疊加數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。例如，高速 可尋址遠(yuǎn)程傳感器(HART)協(xié)議使用回路電流強度來發(fā)送和接收模擬信號，并在電流回路 信號上疊加數(shù)字載波信號以實現(xiàn)與智能現(xiàn)場裝置的雙向現(xiàn)場通信。另一個通常被稱作現(xiàn)場 總線的協(xié)議定義兩個子協(xié)議，其中之一在對連接到網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)場設(shè)備供電的同時支持以高達 每秒31. 25千比特的速率進行數(shù)據(jù)傳送，另一個在不為現(xiàn)場設(shè)備提供電源的情況下支持以 高達每秒2. 5兆比特的速率進行數(shù)據(jù)傳送。通過這些類型的通信協(xié)議，通常為全數(shù)字的智 能現(xiàn)場設(shè)備可以支持許多維護模式和增強功能，而這些維護模式和增強功能是以前的控制 系統(tǒng)所不能提供的。隨著數(shù)據(jù)傳送總量的增長，過程控制系統(tǒng)設(shè)計的一個特別重要的方面包括一種方 式，即現(xiàn)場設(shè)備可互相通信連接、并且可通信連接到控制器以及過程控制系統(tǒng)或加工廠內(nèi) 的其它系統(tǒng)或設(shè)備的方式。通常，使得現(xiàn)場設(shè)備在過程控制系統(tǒng)中能夠?qū)崿F(xiàn)功能的各種通 信信道、鏈接和鏈路通常全部稱作輸入/輸出(I/O)通信網(wǎng)絡(luò)。用來實現(xiàn)I/O通信網(wǎng)絡(luò)的通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜臀锢磉B接或鏈路可能對現(xiàn)場設(shè)備通信 的魯棒性或完整性具有實質(zhì)影響，尤其是在網(wǎng)絡(luò)遭受不利的環(huán)境因素或苛刻的條件時。這 些因素和條件可能在一個或多個現(xiàn)場設(shè)備、控制器等之間的通信的完整性方面作出折衷。 控制器和現(xiàn)場設(shè)備之間的通信對這種中斷尤其敏感，這是因為控制例程通常需要周期性地 更新用于每次例程迭代的過程變量。因此折衷的控制通信可能導(dǎo)致過程控制系統(tǒng)效率和/ 或收益下降，和對設(shè)備過多的磨損和損害，以及許多潛在有害故障。為了確保穩(wěn)定的通信，在歷史上過程控制系統(tǒng)中所用的I/O通信網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)是硬布 線式的了。但是不幸地，硬布線網(wǎng)絡(luò)帶來許多復(fù)雜性、挑戰(zhàn)和限制。例如，硬布線網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量 可能隨著時間的推移而下降。此外，硬布線I/O通信網(wǎng)絡(luò)的安裝通常是昂貴的，尤其是在該 I/O通信網(wǎng)絡(luò)與分布在較大區(qū)域內(nèi)的大型工業(yè)工廠或設(shè)施有關(guān)的情況下，例如，占用數(shù)英畝 土地的煉油廠或化學(xué)工廠。這些必需的長布線的運行通常包括大量人力、材料和費用，并可 能因為布線阻抗和電磁干擾而帶來信號衰減的發(fā)生。因為這些和其它的原因，硬布線I/O 通信網(wǎng)絡(luò)通常很難再配置、修正或更新。已經(jīng)建議，可以使用無線I/O通信網(wǎng)絡(luò)來降低一些與硬布線I/O網(wǎng)絡(luò)有關(guān)的困難。 例如，名為“在分布式控制系統(tǒng)中為現(xiàn)場設(shè)備提供冗余無線訪問的裝置”的第2003/0043052 號美國專利申請公開了一種利用控制器和現(xiàn)場設(shè)備之間的無線通信來增強或補充對硬布 線通信使用的系統(tǒng)，其全文在此被引入作為參考。不幸的是，對于過程控制中的無線通信來說，電力消耗是另一個復(fù)雜因素。從I/O 網(wǎng)絡(luò)上斷開連接，現(xiàn)場設(shè)備可能需要提供它們自己的電源。因此，現(xiàn)場設(shè)備可由電池供電、 太陽能供電，或者竊取周圍能量，例如振動、熱量、壓力等。對于這些設(shè)備，用于數(shù)據(jù)傳輸?shù)哪芰肯臉?gòu)成總能量消耗的相當(dāng)大的一部分。實際上，對努力建立或維護無線連接的過程 中消耗的電能比由現(xiàn)場設(shè)備執(zhí)行其它重要操作，例如感知或檢測正被測量的過程變量所采 取的步驟的過程中消耗的電能更多。通常說來，由于對其它事情的可靠性考慮，對控制相關(guān)傳輸?shù)臒o線通信的可靠性 受到限制。如上所述，現(xiàn)代過程控制依靠控制器和現(xiàn)場設(shè)備間的可靠數(shù)據(jù)通信以實現(xiàn)最優(yōu) 控制級。此外，典型的控制器以很快的速率執(zhí)行控制算法，從而快速更正過程中不必要的偏 差。但是，令人討厭的環(huán)境因素或其它不利條件可能創(chuàng)建間歇性干擾，這妨礙或阻止對支持 這種控制算法的執(zhí)行來說是必要的快速通信。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，公開了利用控制信號控制過程的方法。該方法包括執(zhí)行 控制例程的迭代以產(chǎn)生所述控制信號的步驟。在無法得到所述控制信號的響應(yīng)指示時，該 方法包括在所述控制例程的一個或多個迭代期間保持該控制信號的反饋項的步驟，以及一 接收到該響應(yīng)指示就修正該反饋項的步驟。所述修正步驟包括根據(jù)所接收的響應(yīng)指示與該 響應(yīng)指示的先前傳送之間的耗用時間來確定該反饋項的步驟。根據(jù)有些實例，所述反饋項是復(fù)位項?？商鎿Q地或附加地，所述反饋項是微分項。所述修正步驟進一步包括或者含有根據(jù)所接收的響應(yīng)指示的接收次數(shù)與該響應(yīng) 指示的先前傳送的接收次數(shù)之間的差值來確定所述耗用時間?？商鎿Q地或附加地，所述修 正步驟可以包括或者含有根據(jù)與所接收的響應(yīng)指示相關(guān)的時間戳和與該響應(yīng)指示的先前 傳送有關(guān)的時間戳來確定所述耗用時間。根據(jù)有些實施例，所述響應(yīng)指示是由所述控制例程進行控制的過程參數(shù)的測量 值。所述過程參數(shù)可以是由對所述控制信號作出響應(yīng)的現(xiàn)場設(shè)備來控制的過程變量。所述控制例程可以是根據(jù)定點來控制過程變量的比例-積分-微分(PID)控制例 程。所述反饋項是由所述PID控制例程的積分項和微分項中的一個項產(chǎn)生的，以及所述響 應(yīng)指示是所述過程變量的測量值或者對所述控制信號作出響應(yīng)以控制所述過程變量的過 程參數(shù)的測量值?？商鎿Q地，所述控制例程可實施模型預(yù)測控制(MPC)方案以使所述反饋 項以過程模型響應(yīng)為根據(jù)。該方法還可以包括監(jiān)控新值標(biāo)記以確定在什么時間無法得到所述控制信號的響 應(yīng)指示的步驟。所述保持步驟可以包括或者含有根據(jù)所述新值標(biāo)記來計算復(fù)位項，而所述 計算步驟可以包括或者含有利用來自下游元件的反饋來確定所述復(fù)位項。所述計算步驟還 可以包括或者含有在如果未按預(yù)期接收到所述來自下游元件的反饋的變化值則保持所述 復(fù)位項。根據(jù)有些實例，該方法進一步包括通過無線傳輸接收所述響應(yīng)指示的步驟。可替 換地或另外地，該方法進一步包括在一旦可得到所述響應(yīng)指示就發(fā)送該響應(yīng)指示以方便所 述修正步驟的步驟。所述控制程序的迭代可以是事件觸發(fā)的。可替換地或另外地，所述迭代可以是周 期性的。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，公開了利用控制信號控制過程的裝置，該裝置包括處 理器；接收該控制信號的響應(yīng)指示的通信接口 ；以及計算機可讀媒介，其存儲有由該處理器執(zhí)行以產(chǎn)生該控制信號的控制例程。所述控制模塊被配置為根據(jù)該響應(yīng)指示來確定該 控制信號的項；在該通信接口未接收到該響應(yīng)指示時，在該控制例程的一個或多個迭代期 間保持該控制信號項；以及根據(jù)該響應(yīng)指示的更新之間的耗用時間更新該控制信號項。根據(jù)有些實例，所述通信接口配置為通過無線傳輸來接收所述響應(yīng)指示。根據(jù)有些實例，所述控制例程進一步配置為根據(jù)所述新值標(biāo)記和來自下游元件的 反饋來確定復(fù)位項。


參照下面詳細(xì)說明和附圖，以更完全地理解公開內(nèi)容，其中相同的附圖標(biāo)記在圖 中表示相同的元件，其中圖1是根據(jù)公開內(nèi)容一個方面的過程控制系統(tǒng)的示意圖，該系統(tǒng)具有配置為實施 一個或多個控制例程的控制器(或控制元件)，該例程采用通過控制器和許多現(xiàn)場設(shè)備之 間的硬布線連接傳送的非周期性或低頻率控制通信；圖2是通過描述了對過程輸入即控制信號的過程響應(yīng)、以及對測量傳輸和控制迭 代執(zhí)行的示例性實例的圖，由圖1中的控制器(或控制元件)實施控制例程的圖形表示，；圖3是根據(jù)公開內(nèi)容一個方面的過程控制系統(tǒng)的示意圖，該系統(tǒng)具有配置為實施 一個或多個控制例程的控制器(或控制元件)，該例程采用通過控制器和許多現(xiàn)場設(shè)備之 間或者現(xiàn)場設(shè)備之間的無線連接傳送的非周期性或低頻率控制通信；圖4是根據(jù)一個實施例的圖1或圖3中的控制器(或控制元件)的示意圖，其中 控制器產(chǎn)生過程輸入信號或者控制信號來控制過程，無論是無線的、非周期性的還是與控 制執(zhí)行速率相比頻率更低的過程測量的其它傳輸；圖5是根據(jù)可替換實施例的控制器(或控制元件)的示意圖，該控制器配置為控 制具有過程和/或測量延遲的過程；圖6是根據(jù)另一個實施例的圖1或者圖3中的控制器(或控制元件)的示意圖， 其中控制器通過具有微分或者比率項(contribution)的控制例程產(chǎn)生控制信號；圖7是根據(jù)再另一實施例的圖1或者圖3中的控制器(或控制元件)的示意圖， 其中控制器產(chǎn)生控制信號，該控制信號是由現(xiàn)場設(shè)備以及由該控制信號控制的控制元件或 者其它下游裝置提供的數(shù)據(jù)確定的；以及圖8是根據(jù)再另一實施例的圖1或者圖3中的控制器(或控制元件)的示意圖， 其中控制器通過控制例程產(chǎn)生控制信號，該控制例程能夠配置為根據(jù)用于現(xiàn)場設(shè)備或者由 控制信號控制的控制元件的真實數(shù)據(jù)或默認(rèn)數(shù)據(jù)確定積分或者復(fù)位項。由于所公開的系統(tǒng)和方法容易受到各種形式的實施例的影響，所以在圖中示出了 (并將在后面描述的)本發(fā)明的特定實施例，可以理解為該公開意在示例性的，而不是意在 將本發(fā)明局限于在此描述和圖示的特定實施例。
具體實施例方式此處描述了過程控制系統(tǒng)、裝置和方法，它們實施通信和控制技術(shù)來支持在控制 器和現(xiàn)場設(shè)備之間、或例如變送器和其它設(shè)備的現(xiàn)場設(shè)備之間的過程控制數(shù)據(jù)的傳輸。在 公開內(nèi)容的另一個方面，所公開的技術(shù)使得過程測量和現(xiàn)場設(shè)備收集的其它信息能夠在一個或多個過程控制例程的實施中由控制器(或者其它控制元件)來使用。在過去，這些測量是基于定時地、或周期性地獲取并發(fā)送給控制器的，以確保更新 數(shù)據(jù)對于過程控制例程的每個迭代的周期性執(zhí)行都為可用的。相反，所公開的技術(shù)允許對 這種數(shù)據(jù)進行非周期性和/或以大于控制執(zhí)行周期的間隔傳輸。結(jié)果，所公開的技術(shù)很適 于支持以間歇性地、不可靠地，或以其它方式非經(jīng)常性或非規(guī)律性提供的過程控制測量。非 規(guī)律性或非經(jīng)常性傳輸具有優(yōu)勢是有很多原因的，并可由許多因素、條件或過程控制系統(tǒng) 或其環(huán)境的各個方面來產(chǎn)生。根據(jù)一些實施例，所公開的技術(shù)與通信方案結(jié)合利用，例如無線通信，包括在異常 報告(r印ort-by-exc印tion)基礎(chǔ)上進行的過程控制數(shù)據(jù)傳輸。在無線通信環(huán)境中的過程 控制數(shù)據(jù)的異常報告可帶來許多好處。例如，可降低在現(xiàn)場中變送器或其它現(xiàn)場設(shè)備消耗 電力的速率，以此保存電池電量或其它有限的電源供給。然而，不同于過去的異常報告，所公開的技術(shù)支持在周期性基礎(chǔ)上執(zhí)行的過程控 制例程中所利用的數(shù)據(jù)的傳輸。并且盡管過去的警告阻止過程控制例程的執(zhí)行利用在事件 觸發(fā)基礎(chǔ)上提供的數(shù)據(jù)，但所公開技術(shù)的實踐可提供對過程控制例程的周期性執(zhí)行而不在 性能上做出有害犧牲。盡管很適于無線通信方案，并在此多次結(jié)合無線通信方案進行描述，但是所公開 技術(shù)的實踐并不局限于任何特定通信方案、環(huán)境、或協(xié)議、或任何過程控制網(wǎng)絡(luò)、架構(gòu)、控制 器或系統(tǒng)。相反，所公開的技術(shù)可應(yīng)用在任何數(shù)目或多種的環(huán)境中，其中過程控制數(shù)據(jù)以相 對于控制例程執(zhí)行周期更不經(jīng)常地被傳送，并用于任何所需的原因。這些環(huán)境可以表示使 通信不可靠或者間斷的令人討厭的或者不利的條件。因此，下面的描述是在對所公開的技 術(shù)的實踐并不局限于以下描述的低功率或其它無線通信方案的理解下提出的。現(xiàn)在參考圖1，過程控制系統(tǒng)10包括連接到歷史數(shù)據(jù)庫(historian) 12和一個或 多個主機工作站或計算機13(可以是任何類型的個人計算機、工作站等)的過程控制器11， 每個主機工作站或計算機13都具有顯示屏14?？刂破?1還通過輸入/輸出(I/O)卡沈 和觀連接到現(xiàn)場設(shè)備15-22。歷史數(shù)據(jù)庫12可以是具有任何所需類型的存儲器和任何所 需或現(xiàn)有軟件、硬件或固件的用于存儲數(shù)據(jù)的任何所需類型的數(shù)據(jù)收集單元。該歷史數(shù)據(jù) 庫12可與工作站13分離(如圖1所示)或為工作站13的一部分。控制器11，例如示例性 地可以是費舍-柔斯芒特系統(tǒng)有限公司銷售的DeltaV控制器，通過例如以太網(wǎng)連接或任何 其它所需的通信網(wǎng)絡(luò)，通信連接到主計算機13和歷史數(shù)據(jù)庫12。如在此將進一步描述地， 控制器11還可使用硬布線通信方案通信連接到現(xiàn)場設(shè)備15-22。無論在哪種情況下，任何 所需的硬件、軟件和固件都可被利用來實施這些方案，其與例如標(biāo)準(zhǔn)4-20毫安設(shè)備(當(dāng)使 用硬布線時)和/或諸如FOUNDATION現(xiàn)場總線協(xié)議、HART協(xié)議之類的任何智能通信協(xié)議 有關(guān)。然而在圖1顯示的示例性實施例中，控制器11和現(xiàn)場設(shè)備15-22之間的通信包括硬 布線連接。更一般地，現(xiàn)場設(shè)備15-22可以是任何類型的設(shè)備，例如傳感器、閥、變送器、定位 器等，1/0卡沈和觀可以是遵從任何所需的通信或控制器協(xié)議的任何類型的1/0設(shè)備。在 圖1所示的實施例中，現(xiàn)場設(shè)備15-18是標(biāo)準(zhǔn)4-20毫安設(shè)備，它們通過模擬線路與1/0卡 26進行通信，而現(xiàn)場設(shè)備19-22是智能設(shè)備，例如現(xiàn)場總線現(xiàn)場設(shè)備，它們使用現(xiàn)場總線協(xié) 議通信通過數(shù)字總線與1/0卡觀進行通信。當(dāng)然，現(xiàn)場設(shè)備15-22可遵從任何其它所需的
8標(biāo)準(zhǔn)或協(xié)議，包括未來開發(fā)的任何標(biāo)準(zhǔn)或協(xié)議。控制器11包括處理器23，其實施或察看存儲在存儲器M中的一個或多個過程控 制例程(或任何模塊、塊、或其子例程)。存儲在存儲器M中的過程控制例程可包括其中 存儲的控制回路，或與其中存儲的控制回路有關(guān)。通常說來，控制器11通過任何所需的方 式與設(shè)備15-22、主計算機13和歷史數(shù)據(jù)庫12進行通信以控制過程。應(yīng)該注意到在此描 述的任何控制例程或模塊可具有多個部分，這些部分通過多種設(shè)備以分布式的方式實施或 執(zhí)行。結(jié)果，如果希望這樣的話，控制例程或模塊可以具有由不同控制器、現(xiàn)場設(shè)備(例如 智能現(xiàn)場設(shè)備)或其它設(shè)備或控制元件來實施的各部件。同樣，在此描述的將在過程控制 系統(tǒng)10中實施的控制例程或模塊也可采取任何形式，包括軟件、固件以及硬件等。此處涉 及的提供這些功能的任何設(shè)備或元件通常稱為“控制元件”，而不論相關(guān)的軟件、固件或者 硬件位于控制器、現(xiàn)場設(shè)備還是過程控制系統(tǒng)內(nèi)的任何其它設(shè)備(或者設(shè)備集)中。為了 公開內(nèi)容的目的，控制模塊可以是過程控制系統(tǒng)的任何部分或部件，包括例如存儲在任何 計算機可讀媒質(zhì)上的例程、模塊或任何其中的元件。這些控制模塊、控制例程或任何其中 部件(例如模塊)可以由此處通常稱為控制元件的過程控制系統(tǒng)的任何元件或者設(shè)備實 施或執(zhí)行。可以是模塊或諸如子例程、子例程的部分(例如代碼線)的控制程序的任何部 分的控制例程，可以通過以任何所需的格式來實施，例如使用面向?qū)ο蟮木幊?，使用階梯邏 輯、時序功能圖表、功能塊圖表、或使用任何其它軟件編程語言或設(shè)計范例。同樣，控制例程 可以是硬編碼燒入的，例如一個或多個電可編程只讀存儲器(EPROM)、電可擦除只讀存儲器 (EEPROM)、專用集成電路(ASIC)、或任何其它硬件或固件元件。而且，控制例程也可以使用 任何設(shè)計工具來設(shè)計，這些設(shè)計工具包括圖形設(shè)計工具或任何其它類型的軟件/硬件/固 件編程或設(shè)計工具。因此，控制器11可配置為通過任何需要方式來實施控制策略或控制例 程。在一些實施例中，控制器11使用通常所稱的功能塊來實施控制策略或方案，其中 每個功能塊都是(通過稱為鏈接的通信)結(jié)合其它功能塊操作以實施過程控制系統(tǒng)10中 的過程控制回路的總控制例程的對象或其它部分(例如子例程)。功能塊通常執(zhí)行以下功 能中的一個輸入功能，例如與變送器、傳感器或其它過程參數(shù)測量設(shè)備有關(guān)；控制功能， 例如與執(zhí)行PID、模糊邏輯等控制的控制例程有關(guān)；或輸出功能，其控制諸如閥之類的設(shè)備 的操作以執(zhí)行過程控制系統(tǒng)10中的某些物理功能。當(dāng)然，混合和其它類型的功能塊也存在 并可在此被利用。這些功能塊可存儲在控制器11中并由控制器11執(zhí)行，這通常是在功能 塊用于或有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)4-20毫安設(shè)備和諸如HART設(shè)備的一些類型智能現(xiàn)場設(shè)備的情況下?？?替代地或在此之外，功能塊可存儲在現(xiàn)場設(shè)備本身或者過程控制系統(tǒng)的其它控制元件內(nèi)并 由這些現(xiàn)場設(shè)備或元件實施，這可以是在利用現(xiàn)場總線設(shè)備的系統(tǒng)的情況下。雖然對控制 系統(tǒng)10的描述在此使用功能塊控制策略來提供，但是所公開的技術(shù)和系統(tǒng)也可使用其它 諸如階梯邏輯、時序功能圖表之類的慣例或使用任何其它所需的編程語言或范例來實施或 設(shè)計。如圖1的分解塊30所示的，控制器11可包括許多單回路控制例程，圖示為例程32 和34，并且如果需要的話，可以實施一個或多個高級控制回路，圖示為控制回路36。每個這 種回路通常被稱為控制模塊。該單回路控制例程32和34圖示為分別使用單輸入/單輸出 模糊邏輯控制塊和單輸入/單輸出PID控制塊來執(zhí)行單回路控制，并連接到合適的模擬輸入(Al)和模擬輸出(AO)功能塊，這些功能塊可與例如閥的過程控制設(shè)備有關(guān)，可與例如溫 度和壓力變送器的測量設(shè)備有關(guān)，或可與過程控制系統(tǒng)10中的任何其它設(shè)備有關(guān)。高級控 制回路36被圖示為包括高級控制塊38，該高級控制塊具有通信連接到一個或多個AI功能 塊的輸入，和通信連接到一個或多個AO功能塊的輸出，盡管該高級控制塊38的輸入和輸出 也可連接到任何其它所需的功能塊或控制元件以接收其它類型的輸入以及提供其它類型 的控制輸出。高級控制塊38可實施任何類型的多輸入多輸出控制方案，并可組成或包括模 型預(yù)測控制(MPC)塊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建?；蚩刂茐K、多變量模糊邏輯控制塊、實時優(yōu)化塊等。應(yīng) 當(dāng)理解，圖1所示的包括高級控制塊38的功能塊，可由控制器11執(zhí)行，或可替代地，可位于 任何過程控制系統(tǒng)的任何其它處理設(shè)備或者控制元件內(nèi)并由這些設(shè)備或者元件執(zhí)行，例如 工作站13之一或現(xiàn)場設(shè)備19-22之一。作為實例，可為變送器和閥的現(xiàn)場設(shè)備21和22可 分別對應(yīng)實施控制例程的控制元件，并且包括實施控制例程各部分的處理和其它元件，例 如一個或更多功能塊。更具體地說，如所示的，現(xiàn)場設(shè)備21可以具有用于存儲有關(guān)模擬輸 入塊的邏輯和數(shù)據(jù)的存儲器39A，現(xiàn)場設(shè)備22可以包括具有存儲器39B的執(zhí)行器，存儲器 39B用于存儲有關(guān)與模擬輸出(AO)塊通信的PID或其它控制塊的邏輯和數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在參考圖2，對控制回路32、34和36 (以及合并有對位于現(xiàn)場設(shè)備21和22內(nèi) 功能塊的處理的控制回路)中的每一個的實施，通常都適于通過對控制例程的多個迭代40 而周期性地執(zhí)行。在常規(guī)情況下，每次迭代40都由例如變送器或其它現(xiàn)場設(shè)備提供的更新 的過程測量42來支持。為避免對與控制的測量值同步的限制，許多以前的控制器(或控制 回路)被設(shè)計為按照系數(shù)的2-10倍對測量進行過采樣。這種過采樣有助于確保用在控制 方案中的過程測量是最新的。同樣，為最小化控制變化，常規(guī)設(shè)計指定反饋控制應(yīng)按照比過 程響應(yīng)時間快4-10倍來執(zhí)行，其在圖2中描述為加上在過程輸入中的階躍改變44之后的 過程延遲的過程時間常數(shù)。更一般地，過程響應(yīng)由過程輸出中的改變或隨著時間的變化46 來表示。因此，為了滿足這些常規(guī)設(shè)計需要，測量值通常快于過程響應(yīng)進行采樣，如圖2中 所示。大體來說，所公開的技術(shù)提出了以這種高速率發(fā)送測量值的挑戰(zhàn)。例如，如上所 述，與測量有關(guān)的感知功能可能并不會消耗傳感器或變送器的大量電源，但是隨著時間的 流逝通過無線通信鏈接傳輸測量值構(gòu)成了相當(dāng)大的電源消耗。即使測量和控制執(zhí)行同步， 如在基礎(chǔ)現(xiàn)場總線控制方案中那樣，計劃控制4-10倍快于過程響應(yīng)的常規(guī)方法，還會導(dǎo)致 在數(shù)據(jù)傳輸過程中過多的功率消耗。因此，為了減少變送器功率消耗，所公開的技術(shù)通常支 持對傳送測量值的頻率的最小化。為此，并根據(jù)公開內(nèi)容的一個方面，所公開的技術(shù)通常將過程控制系統(tǒng)10、控制器 11、發(fā)送和其中的其它現(xiàn)場設(shè)備配置為當(dāng)滿足特定條件時在非周期性基礎(chǔ)上發(fā)送新的測量 值。在一個實施例中，基于過程變量是否改變超過了預(yù)定閾值(例如，被確定為很大的總 量)來發(fā)送一個新的測量值。更具體地，如果新的測量值和上次傳送的測量值之間差值的 幅度大于指定的分辨力(resolution)，那么將產(chǎn)生一個觸發(fā)，以使得測量可以被更新。在其它的情況下，新的測量值在差值超出了指定分辨力(如在前面的例子中)，以 及在自從上次傳送以來的時間超出了預(yù)定刷新時間時被傳送。換句話說，無論是過程變量 的改變(例如控制執(zhí)行迭代48和50之間的過程響應(yīng))還是經(jīng)過了默認(rèn)時間(例如在迭代 52和M之間的耗用時間)都會導(dǎo)致測量傳輸。用于測量傳輸?shù)乃⑿禄蚰J(rèn)時間在各控制回路之間會變化，或多或少的因為經(jīng)常的更新根據(jù)過程是否緩慢運行或快速響應(yīng)(例如由 過程時間常數(shù)所表示的)而是合適的。在一些情況下，可在調(diào)諧控制回路的過程中，基于時 間常數(shù)來作出判定，并在之后按照需要進行調(diào)節(jié)。在任何情況下，默認(rèn)或刷新時間在經(jīng)過了 一段沒有測量更新的時間段之后運行為完整性檢查或撤銷。這種檢查對于例如便于將過程 變量最后驅(qū)動到目標(biāo)值是有用的。同時，變送器、傳感器或負(fù)責(zé)獲取測量值的其它現(xiàn)場設(shè)備仍舊以所需的速率周期 性的對測量進行采樣，例如常規(guī)的4-10倍于過程響應(yīng)時間的速率。所公開的技術(shù)然后確定 所采樣的數(shù)值是否被傳送到控制器11。盡管結(jié)合圖2提出的操作環(huán)境和下面描述的示例性實施例包括周期執(zhí)行的控制 例程，但所公開的技術(shù)不受限于執(zhí)行環(huán)境或應(yīng)用程序。根據(jù)有些實施例，控制例程(例如， PI、PID等)可以是通過例程以非周期性方式執(zhí)行而事件觸發(fā)的。在這些情況下，只要不修 正定點和控制塊(或例程)的其它傳輸或結(jié)構(gòu)，控制例程的輸出(即控制信號)將保持相 同。這在有些應(yīng)用程序中是可以滿足的。但是，通過廣泛定義事件觸發(fā)以包括任何定點變 化、增益?zhèn)鬏斪兓蛘呖刂茐K(即控制例程結(jié)構(gòu))中的任何其它變化，這樣的事件觸發(fā)執(zhí)行 可以提供與周期性執(zhí)行控制例程相同的結(jié)果。因此，所公開的技術(shù)可以結(jié)合事件觸發(fā)以及 周期性控制例程使用。由于觸發(fā)事件對應(yīng)每個執(zhí)行時間的結(jié)束(或開始)周期，在可以理 解為周期性執(zhí)行也可看作是事件觸發(fā)執(zhí)行的一種形式下提出了這種描述。圖3描述了所公開的技術(shù)用于在過程控制數(shù)據(jù)的無線通信過程中減小功率消耗 的示例性實例，該過程控制數(shù)據(jù)用于支持控制器11，更一般的，用于支持圖1中的過程控制 系統(tǒng)10的操作。然而在開端，應(yīng)當(dāng)注意到圖1和3中顯示的硬布線連接也可利用并受益于 所公開的技術(shù)的應(yīng)用程序。例如，一個或多個硬布線設(shè)備也可依賴于有限電源或者以其它 方式受益于減少的數(shù)據(jù)傳輸。在一種示例性實例中，系統(tǒng)10可包括采樣分析器或其它設(shè)計 為以低于控制執(zhí)行速率的速度提供測量數(shù)據(jù)的采樣系統(tǒng)。還應(yīng)注意到，為便于圖示，許多無線現(xiàn)場設(shè)備被添加到過程控制系統(tǒng)10中，而現(xiàn) 場設(shè)備15-22仍然通過I/O設(shè)備沈和觀硬布線連接到控制器11。在可選實施例中，一個 或多個現(xiàn)場設(shè)備15-22也可以或可選的根據(jù)所公開的技術(shù)與控制器11進行無線通信。然而，在圖3所示的示例性實例中，所公開的技術(shù)通常包括對由變送器60-64或者 其它控制元件所測量或感知的數(shù)據(jù)的無線傳輸。該無線通信可使用所需的裝置來建立，包 括硬件、軟件、固件或現(xiàn)在已知的它們的組合或以后開發(fā)的。該實施例的示例性設(shè)備由連接 到并專屬于變送器60的天線65和具有用來共同處理用于變送器61-64的通信的天線67 的無線路由器或其它模塊66來表示。在一些情況下，變送器60-64可構(gòu)成控制傳感器和控 制室之間的單獨鏈路，并因此對于發(fā)送準(zhǔn)確的信號到控制網(wǎng)絡(luò)以確保產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量不被 折衷來說是可靠的。因此經(jīng)常被稱作過程變量變送器(PVT)的變送器60-64可在過程控制 系統(tǒng)10中起重大作用。在無線通信鏈路的接收端，控制器11可具有一個或多個I/O設(shè)備68和70，其分別 具有天線72和74。更一般的，所公開技術(shù)的實踐并不局限于任何變送器或無線裝置的配 置。例如，在實施所公開技術(shù)中可以包括除了控制器11具有的那些傳輸之外的無線傳輸。 在圖3所示的示例性實例中，無線現(xiàn)場設(shè)備71可以是智能閥，從而可以提供用于實施控制 例程各部分的控制元件。結(jié)果，在實施控制例程期間，現(xiàn)場設(shè)備71的功能塊FBl和FB2可以與位于其它現(xiàn)場設(shè)備內(nèi)的功能塊通信，例如與一個或多個變送器61-64通信。變送器60-64中的每一個可以發(fā)送表示各自過程變量(例如流量、壓力、溫度或電 平)的過程信號到控制器11以用在一個或多個控制回路或例程中。其它無線設(shè)備，例如現(xiàn) 場設(shè)備71也可以無線接收過程信號，和/或被配置為傳送表示任何其它過程參數(shù)的其它信 號。一般說來，控制器11或其它無線設(shè)備，例如現(xiàn)場設(shè)備71，可包括用于支持這種無線通 信，更具體地說，是用于接收過程信號的許多元件。這些元件可包括或構(gòu)成例如存儲在存儲 器M中的軟件例程或位于控制器11中其它地方的硬件或固件。在任何情況中，接收無線 通信的方式(例如解調(diào)、解碼等)可采取任何所需的形式，并在這里將僅被大體提出。在一 個實例中，控制器11可包括通信棧80來處理輸入信號，以及包括模塊或例程82來檢測輸 入信號何時提供了測量更新。然后檢測例程82可產(chǎn)生標(biāo)記或其它信號，來表示正通過通信 棧80提供的數(shù)據(jù)包括一個新的測量值或測量更新。然后該新的數(shù)據(jù)和更新標(biāo)記可提供給 一個或多個控制模塊84(或者功能塊)，以如上結(jié)合圖1大致所示的例程以及如在下面進一 步詳細(xì)描述的來實施。更新檢測功能也可以在功能塊層次實施，并且可以由與控制模塊84 有關(guān)的一個或多個功能塊提供。諸如現(xiàn)場設(shè)備71的其它無線設(shè)備可以包括類似的元件和 功能，以支持位于其中的一個或多個功能塊(例如FBl和FB2)接收和處理這些信號。在一些情況中，通信棧80和更新檢測模塊82通過一個或多個I/O設(shè)備沈、28、68 和70(圖1和幻來實施。此外，更新檢測模塊82做出判定的方式可包括硬件、軟件、固件 或任何它們組合，并可包括任何適于比較過程變量的數(shù)值的例程。上面描述的用于無線(或其它)變送器的通信技術(shù)通常會帶來非周期性、不規(guī)律 的或者是其它方式的非經(jīng)常的數(shù)據(jù)傳輸。然而，從現(xiàn)場到控制器11的測量值的傳輸常規(guī)上 被構(gòu)建為以周期性的方式來報告，以支持控制例程的周期性執(zhí)行。換句話說，控制例程通常 被設(shè)計為并依賴于測量值的周期性更新。為適應(yīng)非周期性或以其它方式不可用的測量更新(以及其它不可用的通信傳 輸)，所公開內(nèi)容的另一方面通常用于修正或重建控制例程。通過這種方式，過程控制系統(tǒng) 10可依賴于非周期性或比控制執(zhí)行周期發(fā)生更不經(jīng)常的其它間斷更新。這樣，在有些情況 下，不管過程控制例程的周期性執(zhí)行，所公開的技術(shù)通常支持對過程變量測量的異常報告 形式。如下所述的，所公開技術(shù)還可以提出以及支持異常報告形式，其包括響應(yīng)于控制例程 產(chǎn)生的控制信號的控制例程和諸如執(zhí)行器和其它設(shè)備或者元件之類的控制例程的下游設(shè) 備之間的傳輸?？刂圃O(shè)計中的潛在假設(shè)(例如，使用ζ變換、差分方程式等)和控制例程的數(shù)字化 實施，例如比例-積分-微分(PID)控制，是算法在周期性基礎(chǔ)上被執(zhí)行的。如果測量沒有 更新，那么諸如例程的積分(或復(fù)位)部分或者項之類的步驟可能是不合適的。例如，如果 控制算法繼續(xù)使用上次的、過期的測量值進行執(zhí)行，那么輸出將基于復(fù)位調(diào)諧以及上次測 量值與定點之間的誤差來繼續(xù)移動。另一方面，如果控制例程僅在傳送新的測量的時候執(zhí) 行，那么對于定點改變的控制響應(yīng)和根據(jù)測量的干擾的前饋動作可能被延遲?？刂评踢€ 可包括基于自從上次迭代以來所耗用的時間的計算。但是通過非周期性和/或非經(jīng)常性的 測量傳輸，基于控制執(zhí)行周期(即自從上次迭代以來的時間)來計算復(fù)位項，可能導(dǎo)致過程 可變化性提高?？紤]到以上問題，并為了當(dāng)測量值未在周期性基礎(chǔ)上更新時提供準(zhǔn)確和響應(yīng)的控
12制，在此所公開的通常是基于對過程變量的更新是否為可用來修正過程控制例程的控制技 術(shù)。在一些情況中，控制例程可基于自從上次測量更新以來所所需的過程響應(yīng)來根據(jù)所公 開技術(shù)而被重建。圖4示出了根據(jù)所公開技術(shù)的一方面而配置的控制方案的示例性實施例，其中在 100基本示意性地表示了過程。該示例性控制方案可與控制器11的部件102(或一組部件， 如果所需的話)或者現(xiàn)場設(shè)備(例如無線現(xiàn)場設(shè)備)的控制元件相對應(yīng)，控制器11的部件 102或者現(xiàn)場設(shè)備的控制元件配置為提供結(jié)合圖3進行顯示和描述的通信棧80、更新檢測 模塊82和控制模塊84的功能。根據(jù)該示例性實例，控制器11從例如工作站13 (圖1)之 一或從過程控制系統(tǒng)10中或與過程控制系統(tǒng)10通信的任何其它來源接收定點，以產(chǎn)生一 個或多個過程輸入或其它控制信號來控制過程100，其可能經(jīng)受在104示意性圖示的測量 的或未測量的干擾。如上所述，過程輸入信號可控制與閥或任何其它現(xiàn)場設(shè)備有關(guān)的執(zhí)行 器以影響過程操作中的響應(yīng)。對過程輸入信號中的改變的過程響應(yīng)由變送器、傳感器或其 它現(xiàn)場設(shè)備106測量或感知，這些設(shè)備例如可以與圖3中所示的變送器60-64中的任何一 個對應(yīng)。結(jié)果，變送器106和控制器11之間的通信鏈接(用虛線表示)可包括無線連接。 可替代地或除此之外，如果需要的話，該通信可包括硬布線連接，由于它間歇性地可用或可 操作，所以可受益于所公開的技術(shù)。在該示例性實例中，控制器11實施單閉環(huán)控制例程，例如PI控制例程。因此，控 制回路包括多個標(biāo)準(zhǔn)PI控制方案元件，其包括用于將定點與過程變量數(shù)據(jù)做比較的求和 點108 ；比例增益元件110 ；用于組合例如比例和積分項的另一個求和點112 ；以及高-低限 制器114。除了控制方案的標(biāo)準(zhǔn)元件之外，所公開的控制技術(shù)的該實施例還利用修正濾波 器116來提供對控制信號的期望過程響應(yīng)的指示。在該示例性實例中，所期望的過程響應(yīng) 近似為一階并由包括在正反饋回路中確定PI控制方案的積分項的修正濾波器來實現(xiàn)。更 一般地，在控制實施中使用的期望過程響應(yīng)可由任何過程模型來提供，并且并不局限于結(jié) 合在正反饋回路、濾波器或積分或復(fù)位項中。例如，利用模型來提供期望控制響應(yīng)的控制可 合并微分項，以使得控制例程可以實施PID控制方案。下面結(jié)合圖6-8描述合并了微分項 的示例性類型的多個示例性實施例。修正濾波器116在許多方面與常規(guī)復(fù)位或積分項不同。作為背景技術(shù)，常規(guī)PI控 制器可使用正反饋網(wǎng)絡(luò)來實施以確定復(fù)位項。從數(shù)學(xué)上可以看出，用于常規(guī)實施的傳遞函 數(shù)等于用于無約束控制，即輸出無限制的標(biāo)準(zhǔn)公式。
0O) ^ /1 1 、^ = + ^其中，Kp為比例增益；TK_t為復(fù)位，秒；O(S)為控制輸出；E(S)為控制誤差。正反饋網(wǎng)絡(luò)的一個優(yōu)勢是在控制器輸出被限制器114進行高或低限制時，自動阻 止復(fù)位項終止(winding up)。結(jié)合所公開技術(shù)，也可以使用許多其它控制方案。例如，如圖1所示，模型預(yù)測控 制(MPC)方案可以代替上述的PI控制方案。而且，該控制方案不需要在控制器11內(nèi)實施，
13而可以在位于一個或多個現(xiàn)場設(shè)備中的控制元件內(nèi)實施。根據(jù)公開內(nèi)容的一方面，由所公開的系統(tǒng)和方法實施的控制技術(shù)包括對過程變量 使用非周期性測量更新。復(fù)位項(或其它濾波器或例程)的正反饋網(wǎng)絡(luò)可以修正以適應(yīng)這 種更新。特別地，濾波器116(或其它例程)可被配置以使得前次計算的濾波器輸出被保持 一直到傳送(例如，被接收)新的測量為止。當(dāng)接收到新的測量時，濾波器116基于前次控 制器輸出(即控制信號)和自從傳送新的測量值以來耗用時間來計算新的濾波器輸出。這 種控制技術(shù)的示例性實例在以下提出
權(quán)利要求
1.一種具有過程變量的過程的過程控制系統(tǒng)，包括現(xiàn)場設(shè)備，用于傳送表示所述過程的過程變量的過程信號；和與所述現(xiàn)場設(shè)備通信的控制器，用于借助于所述過程信號接收所述過程變量的更新， 并且生成所述過程的控制信號，所述控制器具有處理器和適于由所述處理器周期性執(zhí)行的 控制模塊；其中所述現(xiàn)場設(shè)備基于所述過程變量的改變是否超過預(yù)定閾值，非周期性地?zé)o線傳送 所述過程信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述現(xiàn)場設(shè)備在自上次傳送以來超出刷 新時間的情況下傳送所述過程信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述控制模塊的周期性執(zhí)行實施被配置 為生成對所述控制信號的過程響應(yīng)的表示的例程。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述例程進一步被配置為在所述控制 模塊的周期性執(zhí)行的多個迭代期間保持過程響應(yīng)表示，直到所述現(xiàn)場設(shè)備傳送所述過程信 號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述控制模塊包括利用所述過程響應(yīng)表 示確定所述控制信號的閉環(huán)控制方案。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述例程包括正反饋網(wǎng)絡(luò)，以基于所述 控制信號的過去值確定所述過程響應(yīng)表示。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述例程實施濾波器算法，以確定所述 過程響應(yīng)表示。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述例程進一步被配置為基于所述過程 變量的非周期性更新而實施。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述過程響應(yīng)表示包括過程變量響應(yīng)表 示，并且其中所述例程進一步被配置為一旦所述過程變量的更新可用就更新所述過程變量 響應(yīng)表示。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的過程控制系統(tǒng)，其中所述例程基于所述過程變量的前次更 新、所述控制信號和自所述過程變量的前次更新以來的耗用時間，確定所述過程的期望響應(yīng)。
11.一種控制具有過程變量的過程的方法，所述方法包括以下步驟無線接收過程信號以獲取所述過程變量的更新；和周期性地實施過程控制例程以基于所述過程信號生成所述過程的控制信號；其中接收步驟非周期性地發(fā)生，使得所述過程控制例程被配置為利用由于所述過程變 量的改變超過預(yù)定閾值或者由于自所述過程變量的前次更新以來耗用了時間而接收的所 述過程變量的非周期性更新。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中實施步驟包括以下步驟執(zhí)行被配置為生成對 所述控制信號的過程響應(yīng)的表示的例程；和在所述實施步驟的多個迭代期間保持過程響應(yīng) 表示，直到所述過程變量的更新可用。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述過程控制例程包括利用所述過程響應(yīng)表示 確定所述控制信號的閉環(huán)控制方案。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中所述過程響應(yīng)表示包括過程變量響應(yīng)表示，并 且其中所述實施步驟進一步包括一旦所述過程變量的更新可用就更新所述過程變量響應(yīng) 表示的步驟。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中所述實施步驟進一步包括基于所述過程變量的 前次更新、所述控制信號和自所述過程變量的前次更新以來的耗用時間，確定所述過程的 期望響應(yīng)的步驟。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中所述實施步驟進一步包括基于所述過程對前次 更新的期望響應(yīng)和自前次更新以來的耗用時間，確定更新后的復(fù)位項的步驟。
全文摘要
公開了利用控制信號控制過程的方法和裝置。執(zhí)行控制例程的迭代以產(chǎn)生所述控制信號，當(dāng)無法得到該控制信號的響應(yīng)指示時，在該控制例程的一個或多個迭代期間保持該控制信號的反饋項。之后，一旦接收到該響應(yīng)指示就修正該反饋項，其中根據(jù)所接收的響應(yīng)指示與該響應(yīng)指示的先前傳送之間的耗用時間來確定該反饋項。
文檔編號G05B19/418GK102081397SQ201110021318
公開日2011年6月1日 申請日期2006年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月25日
發(fā)明者格雷戈里·K·麥克米倫, 特瑞思·L·貝利文斯, 陳德基, 馬克·J·尼克松 申請人:費舍-柔斯芒特系統(tǒng)股份有限公司