專利名稱：工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具有工業(yè)以太網(wǎng)通訊接口的數(shù)控系統(tǒng)，具體說是工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控 系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法。
背景技術(shù)：
目前，在數(shù)控系統(tǒng)中最新采用的現(xiàn)場總線技術(shù)具有以下特點(1)系統(tǒng) 的開放性；互操作性和互用性；(3)智能化控制；(4)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的完全分布；(5)現(xiàn)場環(huán)境的適應(yīng) 性。由于擁有以上特點，國際和國內(nèi)都開展很多研究，并已經(jīng)形成了很多現(xiàn)場總線標準，如 Profibus、SERCOS、基金會總線、工業(yè)以太網(wǎng)等。與其它工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)相比，工業(yè)以太網(wǎng) 是在標準制定后發(fā)展最快的現(xiàn)場總線技術(shù)，越來越多的數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計者采用工業(yè)以太網(wǎng)作 為其數(shù)控系統(tǒng)的現(xiàn)場總線。在目前被廣泛使用的開放式數(shù)控系統(tǒng)中，由于其運動控制任務(wù)要求實時性，而 人機接口、解釋器等任務(wù)并沒有實時性要求，所以，通常數(shù)控操作系統(tǒng)是一個實時操作 系統(tǒng)，它一般采用實時系統(tǒng)內(nèi)核和非實時系統(tǒng)內(nèi)核構(gòu)成的雙內(nèi)核機制，如LinuX+RTAI、 Linux+RTLinux.ffindows+RTX等。其中，非實時系統(tǒng)內(nèi)核通常是通用的操作系統(tǒng)，其完成對 各種硬件的驅(qū)動和管理、并提供友好的用戶接口，保證了系統(tǒng)的可擴展性。實時系統(tǒng)內(nèi)核負 責(zé)實時任務(wù)的管理和調(diào)度，中斷的處理和分發(fā)。原有非實時系統(tǒng)內(nèi)核作為實時系統(tǒng)內(nèi)核中 優(yōu)先級最低的任務(wù)。因為，在這種雙內(nèi)核結(jié)構(gòu)的實時操作系統(tǒng)中，實時系統(tǒng)內(nèi)核并不進行硬 件驅(qū)動的管理，所以工業(yè)以太網(wǎng)的驅(qū)動程序運行在非實時系統(tǒng)內(nèi)核中。數(shù)控系統(tǒng)中的運動 控制進程完成對機床的每個軸的實時控制，它是運行在數(shù)控操作系統(tǒng)的實時系統(tǒng)內(nèi)核中的 實時進程。運動控制進程需要周期性的從工業(yè)以太網(wǎng)接口中獲取數(shù)據(jù)，并通過其發(fā)送命令， 即每周期進行一次同步操作。在具有工業(yè)以太網(wǎng)接口的數(shù)控系統(tǒng)中，在非實時系統(tǒng)內(nèi)核中 的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程接受的數(shù)據(jù)被需要被實時運動進程所使用。這就帶來工業(yè)以太網(wǎng)數(shù) 控系統(tǒng)實時系統(tǒng)內(nèi)核和非實時系統(tǒng)內(nèi)核之間的數(shù)據(jù)同步問題。一般的同步方法是在實時系統(tǒng)內(nèi)核中的實時運動進程觸發(fā)非實時系統(tǒng)內(nèi)核中的 工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動的收發(fā)函數(shù)，對工業(yè)以太網(wǎng)進行收發(fā)操作，完成實時系統(tǒng)內(nèi)核和非實時系 統(tǒng)內(nèi)核的一次數(shù)據(jù)同步。但是，在數(shù)控操作系統(tǒng)中的實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核分屬 兩個不同的地址空間，擁有不同的執(zhí)行上下文，在實時系統(tǒng)內(nèi)核中直接調(diào)用非實時內(nèi)核的 函數(shù)，將發(fā)生強制上下文切換，影響實時內(nèi)核進程的執(zhí)行完成時間，甚至使得實時內(nèi)核進程 不能在規(guī)定期限內(nèi)完成，破壞系統(tǒng)的實時性。另外一種容易想到的辦法是在工業(yè)以太網(wǎng)硬件產(chǎn)生中斷時，由處理程序中調(diào)用非 實時內(nèi)核的工業(yè)以太網(wǎng)讀寫函數(shù)，將獲得的數(shù)據(jù)拷貝到實時系統(tǒng)內(nèi)核和非實時系統(tǒng)內(nèi)核之 間的緩沖區(qū)中，然后由實時內(nèi)核中的運動控制進程讀取數(shù)據(jù)。這種方法不會破壞系統(tǒng)的實 時性的。但是，因為工業(yè)以太網(wǎng)硬件產(chǎn)生的中斷不是定時產(chǎn)生的，它跟工業(yè)以太網(wǎng)上傳送的 數(shù)據(jù)大小和是否丟包有關(guān)系，直接采用工業(yè)以太網(wǎng)硬件產(chǎn)生的中斷驅(qū)動運動控制進程與工 業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程進行數(shù)據(jù)交換，存在緩沖區(qū)互斥問題，無法保證實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程與非實時內(nèi)核中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程周期性的數(shù)據(jù)同步，不能保證系統(tǒng)的實時 性，而且編程復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種實時性強、編 程簡單的工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是
本發(fā)明一種工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法包括以下 步驟初始化實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間緩沖區(qū)；在實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間建立優(yōu)先中斷通道；進行實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間的數(shù)據(jù)同步。所述初始化實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間緩沖區(qū)包括以下步驟實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程向?qū)崟r系統(tǒng)內(nèi)核申請兩塊緩沖區(qū)，對各緩沖區(qū)命 名并保存其頭指針，將上述兩塊緩沖區(qū)分別定義為發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)；非實時系統(tǒng)內(nèi)核中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程向非實時系統(tǒng)內(nèi)核申請使用上述兩塊 緩沖區(qū)，直接獲得上述兩塊緩沖區(qū)的頭指針。所述在實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間建立優(yōu)先中斷通道包括以下步驟在非實時系統(tǒng)內(nèi)核中注冊一個虛擬中斷處理程序，以觸發(fā)非實時系統(tǒng)內(nèi)核中工業(yè) 以太網(wǎng)驅(qū)動進程；在數(shù)控操作系統(tǒng)的中斷列表中注冊上述虛擬中斷處理程序的虛擬中斷號；實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程中獲得上述虛擬中斷號，建立優(yōu)先中斷通道。所述進行實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間的數(shù)據(jù)同步包括以下步驟實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程對從接收緩沖區(qū)得到的數(shù)據(jù)進行計算；上述運動控制進程將上述計算后的數(shù)據(jù)放入發(fā)送緩沖區(qū)；通過優(yōu)先中斷通道向非實時系統(tǒng)內(nèi)核發(fā)出虛擬中斷信號，觸發(fā)上述虛擬中斷；非實時系統(tǒng)內(nèi)核響應(yīng)上述虛擬中斷，調(diào)用已注冊的上述虛擬中斷處理程序；上述虛擬中斷處理程序觸發(fā)工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程；工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程從發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中獲得數(shù)據(jù)進行處理后，控制工業(yè)以太網(wǎng) 硬件向工業(yè)以太網(wǎng)發(fā)送；工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程將從工業(yè)以太網(wǎng)接受到的數(shù)據(jù)放到接收緩沖區(qū)；實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程從接收緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)，完成一次數(shù)據(jù)同步， 一個運動控制進程周期結(jié)束。本發(fā)明具有以下有益效果及優(yōu)點1.編程簡單。本發(fā)明方法運行在實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制器中，只需要在每個 運動周期內(nèi)通過優(yōu)先中斷通道向非實時內(nèi)核發(fā)送一個虛擬的中斷，即可完成同步操作，編
程非常簡單。2.實時性強。應(yīng)用本發(fā)明方法不會影響實時內(nèi)核中運行的實時進程的實時性。3.無須考慮實時系統(tǒng)進程與非實時系統(tǒng)進程上下文切換問題。緩沖區(qū)互斥。本發(fā)明在實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核之間采用的是雙緩沖區(qū)，緩沖區(qū)數(shù)據(jù)單向傳遞，不需 要考慮緩沖區(qū)互斥數(shù)據(jù)問題。


圖1為本發(fā)明中數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本發(fā)明中內(nèi)核間緩沖區(qū)的實時與非實時內(nèi)核之間的FIFO的結(jié)構(gòu)；圖3為本發(fā)明方法控制流程圖；圖4為本發(fā)明方法中內(nèi)核間緩沖區(qū)初始化流程圖；圖5為本發(fā)明方法中建立優(yōu)先中端通道流程圖；圖6為本發(fā)明方法數(shù)據(jù)同步流程圖；圖7為本發(fā)明方法中優(yōu)先中斷通道構(gòu)造示意圖。
具體實施例方式如圖1所示，為本發(fā)明數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)框圖，其表明了數(shù)控系統(tǒng)的實時任 務(wù)和非實時任務(wù)的關(guān)系以及工業(yè)以太網(wǎng)所處在的數(shù)控操作系統(tǒng)的位置。本發(fā)明方法 基于Linux+RTAI實時擴展，即數(shù)控操作系統(tǒng)中的實時系統(tǒng)內(nèi)核16為RTAI (Real Time Application Interface，實時應(yīng)用程序的接口)，非實時系統(tǒng)內(nèi)核11為Linux。實時系統(tǒng) 內(nèi)核16中運行運動控制進程12和其他實時進程14。非實時系統(tǒng)內(nèi)核11運行工業(yè)以太網(wǎng) 驅(qū)動進程9和其他非實時進程15。運動控制進程12與工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9通過內(nèi)核間 緩沖區(qū)13連接并交換數(shù)據(jù)。工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9可對工業(yè)以太網(wǎng)硬件2進行控制，完成 工業(yè)以太網(wǎng)收取和發(fā)送操作。工業(yè)以太網(wǎng)硬件2接收到工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)據(jù)后將向中斷分發(fā)器 10發(fā)送工業(yè)以太網(wǎng)中斷3。如果實時系統(tǒng)內(nèi)核16中注冊了，那么中斷分發(fā)器10將向?qū)崟r系 統(tǒng)內(nèi)核分發(fā)工業(yè)以太網(wǎng)中斷3，調(diào)用工業(yè)以太網(wǎng)實時中斷處理程序7。如果實時系統(tǒng)內(nèi)核中 沒有注冊上述中斷，但是非實時系統(tǒng)內(nèi)核11中注冊了工業(yè)以太網(wǎng)非實時中斷處理程序8， 中斷分發(fā)器10將中斷分發(fā)給工業(yè)以太網(wǎng)非實時中斷處理程序8。當(dāng)非實時系統(tǒng)內(nèi)核11被 執(zhí)行時，它將首先運行工業(yè)以太網(wǎng)非實時中斷處理程序8。如圖2所示，為本發(fā)明中內(nèi)核間緩沖區(qū)的實時與非實時內(nèi)核之間的FIFO的結(jié)構(gòu)； 實時系統(tǒng)內(nèi)核16中的運動控制進程12與非實時系統(tǒng)內(nèi)核11中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9 之間使用內(nèi)核間緩沖區(qū)13連接。內(nèi)核間緩沖區(qū)13被設(shè)計為兩種形式發(fā)送緩沖區(qū)17和接 收緩沖區(qū)18。如圖3所示，為本發(fā)明方法總流程圖，具體步驟為初始化實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間緩沖區(qū)；在實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間建立優(yōu)先中斷通道；進行實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間的數(shù)據(jù)同步。如圖4所示，為本發(fā)明方法中內(nèi)核間緩沖區(qū)初始化流程圖。在初始化內(nèi)核間緩沖 區(qū)的過程中，實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程12向?qū)崟r系統(tǒng)內(nèi)核16申請兩塊緩沖區(qū)，對各 緩沖區(qū)命名并保存其頭指針，將上述兩塊緩沖區(qū)分別定義為發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)；非實時系統(tǒng)內(nèi)核11中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9向非實時系統(tǒng)內(nèi)核11申請使用上 述兩塊緩沖區(qū)，直接獲得上述兩塊緩沖區(qū)的頭指針。非實時系統(tǒng)內(nèi)核11中的工業(yè)以太網(wǎng)進程9用已約定好的緩沖區(qū)名申請緩沖區(qū)，因為緩沖區(qū)已經(jīng)申請，所以系統(tǒng)向工業(yè)以太網(wǎng)進程9傳遞已申請的緩沖區(qū)的頭指針。如圖5所示，為本發(fā)明方法中建立優(yōu)先中端通道流程圖。在非實時系統(tǒng)內(nèi)核11中 注冊一個虛擬中斷處理程序21，以觸發(fā)非實時系統(tǒng)內(nèi)核中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9 ；在數(shù) 控操作系統(tǒng)23的中斷列表中注冊上述虛擬中斷處理程序的虛擬中斷號；實時系統(tǒng)內(nèi)核16中的運動控制進程12中獲得上述虛擬中斷號，建立優(yōu)先中斷通道。如圖6所示，為本發(fā)明方法數(shù)據(jù)同步流程圖。所述進行實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系 統(tǒng)內(nèi)核間的數(shù)據(jù)同步包括以下步驟實時系統(tǒng)內(nèi)核16中的運動控制進程12對從接收緩沖區(qū)18得到的數(shù)據(jù)進行計算；上述運動控制進程將上述計算后的數(shù)據(jù)放入發(fā)送緩沖區(qū)17 ；通過優(yōu)先中斷通道22向非實時系統(tǒng)內(nèi)核11發(fā)出虛擬中斷信號，觸發(fā)上述虛擬中 斷，同時讓運動控制進程12掛起，讓出CPU ；非實時系統(tǒng)內(nèi)核11響應(yīng)上述虛擬中斷，調(diào)用已注冊的上述虛擬中斷處理程序21， 即由中斷分發(fā)器12向非實時系統(tǒng)內(nèi)核11分發(fā)虛擬中斷信號20，調(diào)用已注冊的上述虛擬中 斷處理程序21 ；上述虛擬中斷處理程序21觸發(fā)工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9 ；工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9從發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)17中獲得數(shù)據(jù)進行處理后，控制工業(yè)以 太網(wǎng)硬件2向工業(yè)以太網(wǎng)發(fā)送；工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9將從工業(yè)以太網(wǎng)接受到的數(shù)據(jù)放到接收緩沖區(qū)18 ；實時系統(tǒng)內(nèi)核16中的運動控制進程12從接收緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)，完成一次數(shù)據(jù) 同步，一個運動控制進程周期結(jié)束。如圖7所示，為本發(fā)明方法中優(yōu)先中斷通道構(gòu)造示意圖。在非實時系統(tǒng)內(nèi)核11中 注冊虛擬中斷處理程序21，在虛擬中斷處理程序21中觸發(fā)工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程9。運動控 制進程12向中斷分發(fā)器10使用快速中斷標記操作19標記虛擬中斷狀態(tài)位為1，中斷分發(fā) 器10根據(jù)狀態(tài)位是否為1，如果為1，則將虛擬中斷通過虛擬中斷分發(fā)操作20傳遞給非實 時系統(tǒng)內(nèi)核11，非實時系統(tǒng)內(nèi)核11調(diào)用虛擬中斷處理程序21，以觸發(fā)工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程 9，實現(xiàn)了實時系統(tǒng)內(nèi)核16中的運動控制進程12對非實時系統(tǒng)內(nèi)核11中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū) 動進程9的同步，整個同步的順序和通道，稱為優(yōu)先中斷通道22。
權(quán)利要求
一種工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法，其特征在于包括以下步驟初始化實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間緩沖區(qū)；在實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間建立優(yōu)先中斷通道；進行實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間的數(shù)據(jù)同步。
2.按權(quán)利要求1所述的工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法，其 特征在于所述初始化實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間緩沖區(qū)包括以下步驟實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程向?qū)崟r系統(tǒng)內(nèi)核申請兩塊緩沖區(qū)，對各緩沖區(qū)命名并 保存其頭指針，將上述兩塊緩沖區(qū)分別定義為發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)；非實時系統(tǒng)內(nèi)核中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程向非實時系統(tǒng)內(nèi)核申請使用上述兩塊緩沖 區(qū)，直接獲得上述兩塊緩沖區(qū)的頭指針。
3.按權(quán)利要求1所述的工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法，其 特征在于所述在實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間建立優(yōu)先中斷通道包括以下步驟在非實時系統(tǒng)內(nèi)核中注冊一個虛擬中斷處理程序，以觸發(fā)非實時系統(tǒng)內(nèi)核中工業(yè)以太 網(wǎng)驅(qū)動進程；在數(shù)控操作系統(tǒng)的中斷列表中注冊上述虛擬中斷處理程序的虛擬中斷號； 實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程中獲得上述虛擬中斷號，建立優(yōu)先中斷通道。
4.按權(quán)利要求1所述的工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法，其 特征在于所述進行實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間的數(shù)據(jù)同步包括以下步驟實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程對從接收緩沖區(qū)得到的數(shù)據(jù)進行計算； 上述運動控制進程將上述計算后的數(shù)據(jù)放入發(fā)送緩沖區(qū)； 通過優(yōu)先中斷通道向非實時系統(tǒng)內(nèi)核發(fā)出虛擬中斷信號，觸發(fā)上述虛擬中斷； 非實時系統(tǒng)內(nèi)核響應(yīng)上述虛擬中斷，調(diào)用已注冊的上述虛擬中斷處理程序； 上述虛擬中斷處理程序觸發(fā)工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程；工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程從發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中獲得數(shù)據(jù)進行處理后，控制工業(yè)以太網(wǎng)硬件 向工業(yè)以太網(wǎng)發(fā)送；工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程將從工業(yè)以太網(wǎng)接受到的數(shù)據(jù)放到接收緩沖區(qū)； 實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程從接收緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)，完成一次數(shù)據(jù)同步，一個 運動控制進程周期結(jié)束。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)控系統(tǒng)實時與非實時系統(tǒng)內(nèi)核數(shù)據(jù)同步方法，包括以下步驟初始化實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間緩沖區(qū)；在實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間建立優(yōu)先中斷通道；進行實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間的數(shù)據(jù)同步；所述初始化實時系統(tǒng)內(nèi)核與非實時系統(tǒng)內(nèi)核間緩沖區(qū)包括實時系統(tǒng)內(nèi)核中的運動控制進程向?qū)崟r系統(tǒng)內(nèi)核申請兩塊緩沖區(qū)，將上述兩塊緩沖區(qū)分別定義為發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)；非實時系統(tǒng)內(nèi)核中的工業(yè)以太網(wǎng)驅(qū)動進程向非實時系統(tǒng)內(nèi)核申請使用上述兩塊緩沖區(qū)，直接獲得上述兩塊緩沖區(qū)的頭指針。本發(fā)明方法只需要在每個運動周期內(nèi)通向非實時內(nèi)核發(fā)送一個虛擬的中斷，即可完成同步操作，編程非常簡單，實時性強。
文檔編號G05B19/414GK101819426SQ20091030059
公開日2010年9月1日 申請日期2009年2月27日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月27日
發(fā)明者于東, 吳文江, 尹震宇, 林滸, 秦承剛, 陶耀東 申請人:中國科學(xué)院沈陽計算技術(shù)研究所有限公司;沈陽高精數(shù)控技術(shù)有限公司