專利名稱：搬送系統(tǒng)和搬送方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使用橋式行駛車、地上行駛的有軌道臺(tái)車或者無人搬 送車等搬送車的搬送系統(tǒng)，特別是關(guān)于預(yù)測搬送指令的產(chǎn)生位置和產(chǎn)生時(shí) 刻而預(yù)先對(duì)搬送車進(jìn)行配車。
背景技術(shù)：
如果當(dāng)產(chǎn)生搬送指令時(shí)能夠立即向搬送車進(jìn)行裝貨，則很便利。對(duì)此，
專利文獻(xiàn)l(日本特開2001-296922號(hào))公開的內(nèi)容為當(dāng)將物品搬入處理裝 置時(shí)，在處理的循環(huán)時(shí)間經(jīng)過后產(chǎn)生搬送物品時(shí)，根據(jù)該時(shí)刻對(duì)搬送車進(jìn) 行配車。
專利文獻(xiàn)1:日本特開2001-296922號(hào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題為，能夠?qū)盏陌崴蛙嚨漠a(chǎn)生時(shí)刻進(jìn)行推斷并且求出其 位置，并對(duì)將來產(chǎn)生的空的搬送車進(jìn)行管理。
本發(fā)明的追加課題為，對(duì)于將來產(chǎn)生的搬送指令，能夠預(yù)先對(duì)搬送車 進(jìn)行配車，并迅速地處理搬送指令。
本發(fā)明的追加課題為，對(duì)搬送指令的產(chǎn)生位置和產(chǎn)生時(shí)刻進(jìn)行預(yù)測。
本發(fā)明的追加課題為，能夠在指定時(shí)刻將物品搬送到搬送目的的處理 裝置，并且能夠更準(zhǔn)確地對(duì)空的搬送車的產(chǎn)生位置和時(shí)刻以及將來的搬送 指令的產(chǎn)生位置和時(shí)刻進(jìn)行推斷或預(yù)測。
本發(fā)明的追加課題為，對(duì)與將來在內(nèi)部分段路線中產(chǎn)生的搬送指令相 稱數(shù)量的空的搬送車進(jìn)行配車。
本發(fā)明的追加課題為，使配車的搬送車在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻到達(dá)裝貨位置。
本發(fā)明的追加課題為，更準(zhǔn)確地對(duì)在內(nèi)部分段路線中的空的搬送車的 產(chǎn)生數(shù)量進(jìn)行預(yù)測。
本發(fā)明是一種通過多個(gè)搬送車在多個(gè)處理裝置之間搬送物品的搬送系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)置用于對(duì)通過卸貨來完成已配置給搬送車的搬送指令 的時(shí)刻進(jìn)行推斷的推斷單元，根據(jù)由上述推斷單元推斷的空的搬送車的產(chǎn) 生時(shí)刻及其產(chǎn)生位置，管理將來產(chǎn)生的空的搬送車。
并且，本發(fā)明是一種搬送方法，通過控制器對(duì)多個(gè)搬送車配置搬送指 令，而通過搬送車在多個(gè)處理裝置之間搬送物品，其特征在于，在上述控 制器中，對(duì)通過卸貨來完成已配置給搬送車的搬送指令的時(shí)刻進(jìn)行推斷， 根據(jù)推斷的空的搬送車的產(chǎn)生時(shí)刻及其產(chǎn)生位置，通過控制器管理將來產(chǎn) 生的空的搬送車。在該說明書中，關(guān)于搬送系統(tǒng)的記載也直接適用于搬送 方法。
另外，將對(duì)搬送車配置搬送指令稱為分配。
優(yōu)選，為了進(jìn)行上述管理而設(shè)置配車單元，該配車單元用于進(jìn)行配車， 以便根據(jù)由上述推斷單元推斷的空的搬送車的產(chǎn)生時(shí)刻及其產(chǎn)生位置，而 將該空的搬送車分配給將來產(chǎn)生的搬送指令。
優(yōu)選，為了進(jìn)行上述管理而設(shè)置配車單元，該配車單元用于進(jìn)行配車， 以便根據(jù)由上述推斷單元推斷的空的搬送車的產(chǎn)生時(shí)刻及其產(chǎn)生位置，而 將該空的搬送車分配給將來產(chǎn)生的搬送指令。
更優(yōu)選，進(jìn)一步設(shè)置預(yù)測單元，該預(yù)測單元用于根據(jù)已對(duì)上述搬送車 分配的搬送指令來預(yù)測上述將來產(chǎn)生的搬送指令的產(chǎn)生時(shí)刻和產(chǎn)生位置， 上述配車單元根據(jù)由上述預(yù)測單元預(yù)測的產(chǎn)生時(shí)刻和產(chǎn)生位置，來對(duì)上述 空的搬送車進(jìn)行配車。
并且優(yōu)選，在多個(gè)為止設(shè)置用于暫時(shí)保管物品的緩沖，并且進(jìn)一步設(shè) 置搬送指令制作單元，該搬送指令制作單元用于，當(dāng)從搬送系統(tǒng)外輸入指 定了向搬送目的地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻的搬送要求時(shí)，產(chǎn)生從搬送源的
處理裝置向中繼用的緩沖的搬送指令From、和從上述中繼用的緩沖向搬送 目的地的處理裝置的搬送指令To這2個(gè)搬送指令；在上述推斷單元中，根 據(jù)已分配的搬送指令From的推斷結(jié)束時(shí)刻和中繼緩沖位置、以及已分配的 搬送指令To的推斷結(jié)束時(shí)刻和搬送目的地的處理裝置位置，來推斷空的搬 送車的產(chǎn)生位置和產(chǎn)生時(shí)刻；在上述預(yù)測單元中，至少根據(jù)上述搬送指令 To中的中繼用緩沖位置和裝貨時(shí)刻，來預(yù)測上述將來產(chǎn)生的搬送指令的產(chǎn) 生時(shí)刻和產(chǎn)生位置。
并且優(yōu)選，搬送車的行駛路線具備沿著配置了處理裝置的分段的多個(gè)內(nèi)部分段路線、和連接上述內(nèi)部分段路線間的中間分段路線；根據(jù)由上述 預(yù)測單元預(yù)測的在各內(nèi)部分段路線上進(jìn)行裝貨的搬送指令的產(chǎn)生數(shù)量、與 由上述推斷單元推斷的該內(nèi)部分段路線中的空的搬送車的產(chǎn)生數(shù)量的差， 上述配車單元從行駛路線的其他部分對(duì)空的搬送車進(jìn)行配車。
更優(yōu)選，根據(jù)以各內(nèi)部分段路線為搬送目的地的、己分配的搬送指令 的數(shù)量，上述預(yù)測單元預(yù)測該內(nèi)部分段路線中的空的搬送車的產(chǎn)生數(shù)量。
優(yōu)選，設(shè)置用于對(duì)由上述配車單元配車的搬送車、推斷從其當(dāng)前位 置到搬送指令中的裝貨位置為止的行駛時(shí)間的單元；和分配單元，用于分 配搬送指令，以使搬送車根據(jù)上述推斷行駛時(shí)間在預(yù)定時(shí)刻到達(dá)裝貨位置。
發(fā)明的效果
在本發(fā)明中，根據(jù)已分配的搬送指令，使用到結(jié)束卸貨而完成搬送指 令為止的行駛時(shí)間或移載時(shí)間等，來推斷空的搬送車產(chǎn)生的時(shí)刻。而且， 根據(jù)搬送指令的目的地求出空的搬送車的產(chǎn)生位置。然后，當(dāng)能夠推斷空 的搬送車的產(chǎn)生時(shí)刻和位置時(shí)，例如能夠使其從其臺(tái)數(shù)過剩的區(qū)域向不足 的區(qū)域行駛。
在此，當(dāng)根據(jù)空的搬送車產(chǎn)生的時(shí)刻及其位置的推斷，對(duì)于將來產(chǎn)生 的搬送指令，預(yù)先將搬送車向適于執(zhí)行搬送指令的位置、例如相應(yīng)的分段 內(nèi)進(jìn)行配車時(shí)，能夠有效地處理搬送指令。而且，能夠使搬送指令的執(zhí)行 開始時(shí)刻或完成時(shí)刻等的預(yù)測容易，并提高搬送的品質(zhì)。
有時(shí)能夠根據(jù)對(duì)搬送車已分配的搬送指令，來預(yù)測新的搬送指令的產(chǎn) 生時(shí)刻和位置。例如，在得知處理裝置對(duì)已搬入的物品進(jìn)行為止的時(shí)間的 情況下，當(dāng)對(duì)搬送車分配將物品搬送向1個(gè)處理裝置的搬送指令時(shí)，能夠 預(yù)測該搬送車將物品搬入處理裝置的時(shí)刻，并且能夠預(yù)測之后應(yīng)該將已處 理的物品從該處理裝置搬出的時(shí)刻。因此，當(dāng)根據(jù)預(yù)測的搬送指令的產(chǎn)生 時(shí)刻和位置而對(duì)搬送車進(jìn)行配車時(shí)，能夠進(jìn)一步有效地執(zhí)行搬送指令。
在此，對(duì)于指定了向搬送目的地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻的搬送要求，
當(dāng)產(chǎn)生從搬送源的處理裝置向中繼用的緩沖的搬送指令From、和從上述中 繼的緩沖向搬送目的地的處理裝置的搬送指令To這2個(gè)搬送指令時(shí)，通過 對(duì)搬送車分配搬送指令To，以使物品從中繼用的緩沖在指定時(shí)刻到達(dá)搬送 目的地的處理裝置，由此能夠使物品在指定時(shí)刻到達(dá)。
而且，根據(jù)已分配的搬送指令From的推斷結(jié)束時(shí)刻和中繼緩沖位置、以及己分配的搬送指令To的推斷結(jié)束時(shí)刻和搬送目的地的處理裝置位置， 能夠推斷空的搬送車的產(chǎn)生位置和產(chǎn)生時(shí)刻。搬送指令To的推斷結(jié)束時(shí)刻
也可以根據(jù)搬送車的行駛時(shí)間等推斷，并且也可以將所指定的到達(dá)時(shí)刻作 為推斷結(jié)束時(shí)刻。
并且，在預(yù)測單元中，至少根據(jù)上述搬送指令To中的中繼用的緩沖位
置和裝貨時(shí)刻，能夠預(yù)測將來產(chǎn)生的搬送指令的產(chǎn)生時(shí)刻和產(chǎn)生位置。在 搬送要求中指定有從搬送源的處理裝置的搬送開始時(shí)刻的情況下，也指定
有搬送指令From的開始時(shí)刻，據(jù)此能夠預(yù)測將來產(chǎn)生的搬送指令的產(chǎn)生時(shí) 刻和產(chǎn)生位置。由此，能夠?qū)Ω嗟陌崴椭噶钔茢嗥洚a(chǎn)生時(shí)刻和位置。
根據(jù)以上，能夠更正確的推斷空的搬送車的產(chǎn)生位置和產(chǎn)生時(shí)刻，更 正確地預(yù)測將來產(chǎn)生的搬送指令的產(chǎn)生時(shí)刻和產(chǎn)生位置，使物品在指定時(shí) 刻到達(dá)搬送目的地的處理裝置。
由于在各內(nèi)部分段路線上進(jìn)行裝貨的搬送指令的產(chǎn)生數(shù)量、與由上述 推斷單元推斷的該內(nèi)部分段路線中的空的搬送車的產(chǎn)生數(shù)量的差，相當(dāng)于 搬送車的過剩或不足的數(shù)量，因此，根據(jù)該情況，在搬送車不足的情況下， 當(dāng)從行駛路線的其他部分對(duì)搬送車進(jìn)行配車時(shí)，能夠?qū)Ω鲀?nèi)部分段路線所 需數(shù)量的空的搬送車進(jìn)行配車。
特別是，將某個(gè)內(nèi)部分段路線作為搬送目的地的、已分配的搬送指令 的數(shù)量，是在搬送指令結(jié)束時(shí)在該內(nèi)部分段路線內(nèi)產(chǎn)生的空的搬送車的數(shù) 量，據(jù)此能夠簡單且正確地預(yù)測空的搬送車的產(chǎn)生位置和時(shí)刻。另外，將 某個(gè)內(nèi)部分段路線作為搬送源(裝貨位置)的、已分配的搬送指令的數(shù)量，是 由于分配而在該內(nèi)部分段路線中所需的空的搬送車的數(shù)量。
設(shè)置用于對(duì)進(jìn)行了配車的搬送車、推斷從其當(dāng)前位置到搬送指令中的 裝貨位置為止的行駛時(shí)間的單元；當(dāng)以搬送車根據(jù)上述推斷行駛時(shí)間、在 預(yù)定時(shí)刻到達(dá)裝貨位置的方式分配搬送指令時(shí)，能夠使搬送車在需要的時(shí) 間到達(dá)裝貨位置。


圖1是實(shí)施例的搬送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的框圖。 圖2是表示實(shí)施例的搬送設(shè)備的布局的平面圖。 圖3是說明實(shí)施例中的"搬送方案(scenario)"的4是從功能方面說明實(shí)施例的控制系統(tǒng)的圖。
圖5是表示實(shí)施例中的搬送方案的制作和修改順序的圖。
圖6是表示實(shí)施例中的搬送方案的管理的圖。
圖7是表示實(shí)施例中的搬送方案的制作算法的流程圖。
圖8是表示實(shí)施例中的搬送時(shí)間的推斷算法的流程圖。
圖9是模式地表示實(shí)施例中的搬送時(shí)間的實(shí)際數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)的圖。
圖10是表示實(shí)施例中的端-端(end-to-end)之間的行駛時(shí)間的平均和方
差的計(jì)算算法的流程圖。
圖11是表示實(shí)施例中的端-端之間的行駛時(shí)間的預(yù)測和方差的預(yù)測算
法的流程圖。
圖12是表示圖11的連接符A以后的、端-端之間的行駛時(shí)間的預(yù)測和 方差的預(yù)測算法的流程圖。
圖13是表示實(shí)施例中的、與相對(duì)于指定期間的到達(dá)時(shí)刻的誤差相對(duì)的 補(bǔ)償函數(shù)的例子的圖。
圖14是表示實(shí)施例中的、向搬送源的到達(dá)預(yù)測時(shí)刻的評(píng)價(jià)的圖。
圖15是表示實(shí)施例中的、將準(zhǔn)時(shí)(justintime)搬送切換為直接搬送的算 法的圖。
圖16是模式地表示實(shí)施例中的緩沖的管理表的圖。
圖17是模式地表示實(shí)施例中的空緩沖的搜索順序的圖。
圖18是表示實(shí)施例中的配車算法的流程圖。
圖19是模式地表示實(shí)施例中的配車臺(tái)數(shù)管理表的圖。
圖20是模式地表示實(shí)施例中的配車控制的圖。
圖21是模式地表示實(shí)施例中在同一分段(Bay)內(nèi)存在多個(gè)行駛目的地 的情況的圖。
圖22是模式地表示在圖21的情況下、目的地點(diǎn)和搬送車的位置關(guān)系 的圖。
圖23是表示實(shí)施例中的搬送車的待機(jī)位置的圖。 符號(hào)說明
2搬送系統(tǒng)4控制系統(tǒng)6生產(chǎn)控制器8管理部 10搬送時(shí)間推斷部12緩沖管理部14數(shù)據(jù)管理部 20搬送方案制作部22搬送方案設(shè)定部24搬送方案執(zhí)行管理部26配車處理部28基本搬送處理部
30搬送設(shè)備32中間分段路線34內(nèi)部分段路線
35處理裝置36橋式行駛車38緩沖
40搬送方案42、 43搬送時(shí)間實(shí)際數(shù)據(jù)
44搬送方案管理表46搬送時(shí)間的實(shí)際數(shù)據(jù)庫
48總緩沖管理表50配車臺(tái)數(shù)管理表
具體實(shí)施例方式
以下表示用于實(shí)施本發(fā)明的最佳實(shí)施例。 實(shí)施例
圖1 圖23以橋式行駛車系統(tǒng)為例表示實(shí)施例的搬送系統(tǒng)2。在各圖中， 4是控制系統(tǒng)，與生產(chǎn)控制器6等外部的控制器進(jìn)行通信而接收搬送要求， 特別是在JIT(JustlnTime:準(zhǔn)時(shí))搬送要求的情況下，指定裝貨或卸貨的期 間?？刂葡到y(tǒng)4向生產(chǎn)控制器6報(bào)告可否進(jìn)行JIT搬送或搬送指令的執(zhí)行狀 況等，在不可進(jìn)行JIT搬送的情況下，生產(chǎn)控制器6將相同的搬送要求作為 優(yōu)先搬送或普通搬送等其他的搬送要求，而進(jìn)行再要求。
管理部8具有搬送時(shí)間推斷部10、緩沖管理部12以及數(shù)據(jù)管理部14。 搬送時(shí)間推斷部10儲(chǔ)存橋式行駛車的實(shí)際的搬送時(shí)間，并以點(diǎn)-點(diǎn)之間或分 段-分段之間等的單位來存儲(chǔ)其平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差等。而且，對(duì)于來自搬送 方案制作部20或搬送方案執(zhí)行管理部24的査詢，搬送時(shí)間推定部10輸出 從橋式行駛車的當(dāng)前位置向行駛目的地的裝貨點(diǎn)或卸貨點(diǎn)等的行駛時(shí)間的 推斷值及其偏離(分布)的預(yù)測值，例如行駛時(shí)間的分布的推斷值中的標(biāo)準(zhǔn)偏 差等，并且輸出對(duì)于與所指定的到達(dá)時(shí)刻的偏差的評(píng)價(jià)值。緩沖管理部對(duì) 搬送系統(tǒng)2中的緩沖或堆料機(jī)等的在/空的情況進(jìn)行管理，并且對(duì)于搬送指 令、特別是在JIT搬送情況下對(duì)于基本搬送，預(yù)約緩沖或堆料機(jī)。數(shù)據(jù)管理 部14是對(duì)搬送系統(tǒng)2中的各種數(shù)據(jù)進(jìn)行收集、分析、管理的數(shù)據(jù)庫，其中， 用搬送時(shí)間推斷部10的數(shù)據(jù)庫管理搬送時(shí)間。
搬送方案制作部20對(duì)于JIT搬送制作搬送方案。另外，對(duì)于JIT搬送 以外的優(yōu)先搬送或普通搬送，也可以另外設(shè)置搬送指令的制作部和執(zhí)行管 理部，或者也可以將普通搬送視為指定了大的時(shí)間范圍作為裝貨時(shí)刻或卸 貨時(shí)刻的JIT搬送來進(jìn)行處理。而且，也可以將優(yōu)先搬送視為如下的JIT搬送裝貨時(shí)刻或卸貨時(shí)刻越快越好，隨著從搬送要求的分配、即向橋式行 駛車等搬送車指示并分配搬送指令開始的經(jīng)過時(shí)間、補(bǔ)償單純地增加。JIT
搬送中的搬送方案由從搬送源到緩沖為止的第1搬送指令(基本搬送From) 和從緩沖到搬送目的地為止的第2搬送指令(基本搬送To)構(gòu)成，當(dāng)經(jīng)由的 緩沖增加時(shí)，基本搬送的數(shù)量增加，在卸貨的指定時(shí)刻緊迫的情況下，變 為不經(jīng)由緩沖的直接搬送。在各基本搬送(基本搬送To、基本搬送From)中， 通過搬送方案制作部20制作時(shí)間表。
搬送方案設(shè)定部22預(yù)先儲(chǔ)存搬送方案，據(jù)此向配車處理部26委托配 車，以使空的橋式行駛車在所需時(shí)間、存在于所需場所。而且，所設(shè)定的 搬送方案通過搬送方案執(zhí)行管理部24管理執(zhí)行情況，并且，在執(zhí)行情況脫 離基本搬送的時(shí)間表的情況下，進(jìn)行搬送方案的修改，在極端的情況下， 不能進(jìn)行JIT搬送而變更為普通搬送等，并將該情況通知給生產(chǎn)控制器6。 在這種情況下，也通知裝貨或卸貨的最新的推斷時(shí)刻。基本搬送處理部28 為了執(zhí)行基本搬送，在預(yù)定的時(shí)間向橋式行駛車分配搬送指令，并通過緩 沖管理部12預(yù)約最適合的緩沖的貨架。
搬送設(shè)備30具備圖2的橋式行駛車36、緩沖38、中間分段路線32和 內(nèi)部分段路線34，緩沖38可以是通過橋式行駛車36直接交接物品的頂部 緩沖(OHB)、也可以是路線32、 34下部的緩沖，以下以頂部緩沖為例。另 外，在橋式行駛車36上設(shè)置使用于相對(duì)于裝卸口交接物品的升降機(jī)(升降臺(tái)) 在行駛軌道的正下方和側(cè)面之間移動(dòng)的機(jī)構(gòu)，優(yōu)選將頂部緩沖設(shè)置在行駛 軌道的側(cè)面。由此，能夠不影響裝卸口等的布局地設(shè)置頂部緩沖，并能夠 在適合于JIT搬送的位置設(shè)置頂部緩沖。而且，中間分段路線32和內(nèi)部分 段路線34總稱為行駛路線，在沒有誤解的情況下，有時(shí)將內(nèi)部分段路線34 簡單地稱為分段。橋式行駛車36和緩沖38分別設(shè)置有多個(gè)，特別是在各 內(nèi)部分段路線34或中間分段路線32中設(shè)置多個(gè)物品的量的緩沖38。
另外，所謂預(yù)約緩沖是指對(duì)緩沖的貨架進(jìn)行1個(gè)貨架的量的預(yù)約。而 且，除緩沖以外、也可以使用具備堆料起重機(jī)等出入庫裝置的堆料機(jī)，但 由于堆料機(jī)向搬送目的地的處理裝置的距離一般較長，并且出入庫裝置需 要?jiǎng)幼鲿r(shí)間，因此從堆料機(jī)到處理裝置為止的行駛時(shí)間的偏離增大。因此， 堆料機(jī)不適合于JIT搬送，優(yōu)選緩沖。在行駛路線中，為了防止行駛路線的 故障或避免擁堵等，設(shè)置有多條捷徑或迂回路， 一部分被復(fù)線化、用于伴隨配車的待機(jī)或超越等。圖2的顯示比實(shí)際簡單化。
多個(gè)處理裝置35面對(duì)內(nèi)部分段路線34而設(shè)置，在處理裝置35上、l 多個(gè)裝卸口設(shè)置在內(nèi)部分段路線34的行駛軌道的下方，在橋式行駛車36 之間交接半導(dǎo)體盒等物品。處理裝置35包括檢查裝置等，搬送要求的搬送 源(在出發(fā)點(diǎn)以記號(hào)From表示)和搬送目的地(以記號(hào)To表示)原則上都是裝 卸口。以下，表示實(shí)施例中的用語。
表l用語
Just In Time搬送fJIT搬送):對(duì)于在搬送源的裝貨或向搬送目的地的卸 貨的指定時(shí)間被確定的搬送；指定時(shí)間通常被賦予有一定范圍的時(shí)間(指定 期間)。
搬送方案:對(duì)于搬送要求數(shù)據(jù)的搬送的方案(計(jì)劃)；
在JIT搬送的情況下，由從搬送源到中間緩沖為止的基本搬送From和 從中間緩沖到搬送目的地為止的基本搬送To的至少2個(gè)步驟構(gòu)成，在中間 經(jīng)由的緩沖比1個(gè)多的情況下，基本搬送的數(shù)量變得比2大。在基本搬送 不能進(jìn)行此以上的細(xì)分化的搬送的單位中，包括如下過程搬送車行駛到 裝貨點(diǎn)的裝卸口或緩沖(堆料機(jī))，進(jìn)行裝貨，在卸貨點(diǎn)的裝卸口或緩沖、堆 料機(jī)進(jìn)行卸貨。另外，在將基本搬送分為行駛和搬送而進(jìn)行說明的情況下， 可認(rèn)為裝貨或卸貨為搬送的一部分。在這種情況下，將基本搬送分為不帶 物品的空的"行駛"和處理物品的"搬送"的2部分。 表2用語(續(xù))
搬送要求:來自生產(chǎn)控制器等搬送系統(tǒng)外部的控制器的物品的搬送要 求；與此相對(duì)的搬送系統(tǒng)的控制器中的向搬送車的指令是搬送指令，搬送 車控制器檢查搬送指令的進(jìn)行情況是跟蹤，從搬送車控制器向外部的控制 器報(bào)告搬送情況是搬送報(bào)告。搬送要求具有JIT搬送要求、優(yōu)先搬送要求和 普通搬送要求的3種，但也可以全部為JIT搬送要求。
JIT搬送要求:對(duì)于在搬送源的裝貨或在搬送目的地的卸貨的至少一 方，具有指定時(shí)刻(期間)的搬送要求；通過實(shí)現(xiàn)JIT搬送，期望半導(dǎo)體處理 裝置等的效率增加，生產(chǎn)性提高。
普通搬送要求:無時(shí)刻指定，未被賦予優(yōu)先度或優(yōu)先度為最下位的搬 送要求。
優(yōu)先搬送要求:沒有特定的時(shí)刻指定，但被賦予比最下位高的優(yōu)先度，優(yōu)先于普通搬送要求。在JIT搬送要求和優(yōu)先搬送要求之間一律不確定執(zhí)行
順序。當(dāng)由JIT搬送要求指定的時(shí)刻緊迫時(shí)，使JIT搬送要求優(yōu)先，但當(dāng)由 JIT搬送要求指定的時(shí)刻有寬余時(shí)，使優(yōu)先搬送要求優(yōu)先。 表3用語(續(xù))
基本搬送處理:用于實(shí)施基本搬送的控制系統(tǒng)的處理，例如包括
向搬送車指示執(zhí)行特定的基本搬送的搬送車的分配
決定用于基本搬送的行駛路線的行駛路線檢索及其修正
搬送車到搬送源的裝卸口或緩沖為止的行駛
在搬送源的裝卸口或緩沖的物品的裝貨
搬送車向搬送目的地的行駛
決定或變更行駛路線、以避免行駛路線擁堵的擁堵回避 在搬送目的地的物品的卸貨
JIT實(shí)現(xiàn)率:對(duì)于JIT搬送要求，在指定時(shí)間搬送成功的比例；通過補(bǔ) 償函數(shù)和與指定時(shí)間的時(shí)間差，來進(jìn)行偏離指定時(shí)間時(shí)的評(píng)價(jià)。
平均值判斷:根據(jù)過去的實(shí)際數(shù)據(jù)的平均值來判斷可否進(jìn)行JIT搬送的 方法；在實(shí)施例中使用過去的實(shí)際數(shù)據(jù)的平均值和方差，通過與補(bǔ)償函數(shù) 的巻積來評(píng)價(jià)實(shí)現(xiàn)JIT搬送的可能性，基于該評(píng)價(jià)確定可否進(jìn)行JIT搬送。
保證精度規(guī)定判斷:根據(jù)過去的實(shí)際數(shù)據(jù)導(dǎo)出可否進(jìn)行JIT搬送的實(shí)現(xiàn) 可能性，判斷該可能性是否超過特定的比例。 表4用語(續(xù))
直接搬送:不經(jīng)由緩沖、從搬送源向搬送目的地的直接的搬送；以在 指定時(shí)間搬送為條件，直接搬送也是JIT搬送的一部分。
基本搬送的時(shí)間表:基本搬送中的各種時(shí)間的時(shí)間表；該時(shí)間表包括
基本搬送的開始時(shí)刻(向搬送車分配:i;根據(jù)基本搬送開始時(shí)刻推斷的、向搬
送目的地的搬送車到達(dá)時(shí)刻；在搬送源的裝貨結(jié)束時(shí)刻的推斷值；向搬送 目的地的搬送車到達(dá)時(shí)刻的推斷值；以及在搬送目的地的卸貨結(jié)束時(shí)刻的 推斷值等。另外，搬送源或搬送目的地包括裝卸口或緩沖。
推斷時(shí)刻From:從基本搬送的開始到搬送物裝貨結(jié)束為止的推斷時(shí)間 推斷時(shí)刻To:從基本搬送的開始到搬送物卸貨結(jié)束為止的推斷時(shí)間 推斷時(shí)間-From、推斷時(shí)間+From:從預(yù)料了-(快)、+(慢)的風(fēng)險(xiǎn)因素的 基本搬送開始到在搬送源X的裝貨結(jié)束為止的推斷時(shí)間；推斷時(shí)間-To、推斷時(shí)間+To也同樣地定義。
緩沖:搬送系統(tǒng)暫時(shí)存放物品的裝置，廣義上包括具備堆料起重機(jī)等 出入庫裝置的堆料機(jī)，但原則上指沿行駛路線設(shè)置、通過搬送車直接交接 物品的緩沖。在緩沖內(nèi)，與行駛路線平行地設(shè)置在頂部的是頂部緩沖(OHB)。
搬送車:橋式行駛車或地上行駛的有軌道臺(tái)車、無軌道的地上行駛的 無人搬送車等，有時(shí)稱為臺(tái)車。
有效搬送車數(shù)量:某一時(shí)刻可分配基本搬送的空的搬送車的臺(tái)數(shù)，按 照每個(gè)分段計(jì)數(shù)。
圖3表示搬送方案40的含義。搬送要求由From數(shù)據(jù)和To數(shù)據(jù)組成， 這些數(shù)據(jù)都包括處理裝置的裝卸口的編號(hào)、物品的組編號(hào)或ID和到達(dá)指定 時(shí)刻等。對(duì)于搬送要求，為了使橋式行駛車等搬送車在搬送源到達(dá)指定時(shí) 刻tl到達(dá)搬送源、搬送車在搬送目的地到達(dá)指定時(shí)刻t2到達(dá)搬送目的地， 以使搬送車在指定時(shí)刻tl到達(dá)搬送源的方式分配搬送指令，并搬送到中間 緩沖，并以使搬送車在時(shí)刻t2到達(dá)搬送目的地的方式例如向其他搬送車分 配搬送指令。結(jié)果，l個(gè)搬送要求被分為基本搬送From和基本搬送To的2 部分，在中間經(jīng)由多個(gè)緩沖的情況下，在中間增加基本搬送Int。根據(jù)以上 說明可知，JIT搬送的目標(biāo)，與使搬送時(shí)間最短相比，是使物品不滯留在處 理設(shè)備側(cè)、且使處理設(shè)備側(cè)等待物品的時(shí)間最短，即使假設(shè)每個(gè)物品的搬 送時(shí)間較長，只要處理設(shè)備側(cè)的等待時(shí)間最短，則對(duì)于生產(chǎn)系統(tǒng)來說搬送 系統(tǒng)提供了最大限度的服務(wù)。而且，在搬送目的地到達(dá)指定時(shí)刻t2緊迫的 情況下，進(jìn)行直接搬送即可，時(shí)刻tl、 t2實(shí)際上被運(yùn)用為增加了允許范圍 的指定期間。
在實(shí)現(xiàn)JIT搬送時(shí)，最低限度需要搬送車在時(shí)刻tl、 t2到達(dá)From或To 位置，為此，前提是能夠正確地推斷搬送車的行駛時(shí)間。因此，圖1的搬 送時(shí)間推斷部10將圖3下部的搬送時(shí)間實(shí)際數(shù)據(jù)42、 43存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中， 這些數(shù)據(jù)對(duì)于行駛距離或點(diǎn)-點(diǎn)之間、分段-分段之間等的自變量，返回行駛 時(shí)間的實(shí)際值的分布或其平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差等的統(tǒng)計(jì)量。
圖4、圖5表示用于實(shí)現(xiàn)JIT搬送的功能。在圖中使符號(hào)與圖l對(duì)應(yīng)，
而表示實(shí)現(xiàn)各功能的場所(單元)。搬送方案制作功能通過搬送方案制作部 20實(shí)現(xiàn)，對(duì)于搬送要求判斷是否可能進(jìn)行JIT搬送，在可能的情況下向基 本搬送分割搬送要求，并確定作為中繼的緩沖，確定各基本搬送的時(shí)間表。在搬送方案的制作中，
(1) 判斷可否進(jìn)行JIT搬送。根據(jù)JIT搬送的要求模式，進(jìn)行a、 b、 c
三種判斷。
(a) 判斷可否進(jìn)行向搬送源的JIT搬送
(b) 判斷可否進(jìn)行向搬送目的地的JIT搬送
(c) 判斷可否進(jìn)行向搬送源及搬送目的地的JIT搬送
(2) 通過3種選項(xiàng)a、 b、 c的任一項(xiàng)進(jìn)行可否進(jìn)行JIT搬送的判斷。
(a) 平均值判斷用預(yù)想到達(dá)時(shí)刻的平均值來進(jìn)行判斷
(b) 保證精度規(guī)定判斷用以指定的概率是否滿足指定時(shí)間來進(jìn)行判斷 (C〕基于補(bǔ)償函數(shù)的判斷確定補(bǔ)償函數(shù)、作為與所指定的時(shí)刻的偏差
(早到達(dá)、晚到達(dá))的函數(shù)，并用補(bǔ)償是否為指定的值以下來進(jìn)行判斷
(3) 在JIT搬送要求的分配處理功能中，在選項(xiàng)a、 b、 c的各功能中，
選定一個(gè)方式進(jìn)行處理。
(a) 中繼段數(shù)確定功能從選項(xiàng)i iv中選定一個(gè)方式
(i) 對(duì)于全部搬送源、搬送目的地的對(duì)，設(shè)定共通的值
(ii) 根據(jù)搬送源、搬送目的地之間的距離，設(shè)定上限值
(iii) 根據(jù)向搬送目的地的要求搬送時(shí)間，設(shè)定上限值
(iv) 考慮向搬送目的地的距離和要求搬送時(shí)間，設(shè)定上限值
在搬送目的地為遠(yuǎn)方的情況下，也可以中繼多個(gè)緩沖，與將中繼緩沖 固定為1個(gè)的情況相比，能夠減小向最終搬送目的地的到達(dá)時(shí)刻的偏離。
該情況下，增加中間的基本搬送Int，并以從在最后的基本搬送中的緩沖的 裝貨時(shí)刻之前、向該緩沖的卸貨完成為條件，并同樣地決定基本搬送Int的 搬送時(shí)間表，以便在從各緩沖的裝貨時(shí)刻之前、向該緩沖的卸貨完成。
(b) 中繼緩沖的決定功能從選項(xiàng)i V中選定一個(gè)方式
(i) 只考慮向搬送目的地的距離來決定
(ii) 考慮向搬送目的地的搬送時(shí)間來決定
(iii) 考慮向搬送目的地的距離和搬送時(shí)間來決定
(iv) 考慮向搬送目的地的距離和搬送目的地的分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)來定
(V)考慮向搬搬送目的地的搬送時(shí)間和搬送目的地的分段內(nèi)的負(fù)荷狀 態(tài)來決定
當(dāng)中繼緩沖遠(yuǎn)離搬送目的地或其之間擁堵時(shí)，到達(dá)時(shí)刻的偏離變得顯 著，因此通過利用搬送目的地附近、例如相同分段內(nèi)的上游側(cè)的緩沖，來 減小到達(dá)時(shí)刻的偏離。
(C)分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)判斷功能從選項(xiàng)i、 ii中選擇一個(gè)方式
(i) 根據(jù)分段內(nèi)搬送車數(shù)量、平均速度來判斷分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)
(ii) 根據(jù)基于已制作的搬送方案的預(yù)想時(shí)間的分段內(nèi)的卸貨、裝貨搬送 車數(shù)量，來判斷分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)
分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)的判斷用于搬送時(shí)間的推斷。
在搬送方案制作部20中，優(yōu)選對(duì)于JIT搬送以外的優(yōu)先搬送要求或普
通搬送要求也制作搬送方案，且在JIT搬送中指定了對(duì)于與指定到達(dá)時(shí)間的
偏差的評(píng)價(jià)函數(shù)(補(bǔ)償函數(shù))的情況下，也可根據(jù)評(píng)價(jià)函數(shù)來制作搬送方案。
因此，搬送方案制作部20還具有以下功能。
(1) 搬送方案制作(根據(jù)JIT搬送的要求種類，可進(jìn)行4種設(shè)定)
(a) 對(duì)于指定了向搬送源的到達(dá)時(shí)間的搬送要求的方案制作功能
(b) 對(duì)于指定了向搬送目的地的到達(dá)時(shí)間的搬送要求的方案制作功能
(c) 對(duì)于指定了向搬送源以及搬送目的地的到達(dá)時(shí)間的搬送要求的方案 制作功能
(d) 對(duì)于優(yōu)先搬送要求的方案制作功能
(2) 方案制作條件決定功能(從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式)
(a) 對(duì)于以％指定了與到達(dá)時(shí)間及指定時(shí)間的偏離的允許范圍的、例如 以B。/。的概率在指定時(shí)間士A秒以內(nèi)到達(dá)等的、搬送要求的方案制作功能
(b) 對(duì)于將與到達(dá)時(shí)間的偏差賦予為評(píng)價(jià)函數(shù)、評(píng)價(jià)值為指定的值以下 的搬送要求的方案制作功能
在搬送方案的執(zhí)行管理部24中，對(duì)于執(zhí)行中的搬送方案，觀測搬送時(shí) 間或行駛路徑的混亂情況，并檢測觀測值與方案制作時(shí)設(shè)想的值的偏差， 并修正搬送方案以便修正偏差。搬送方案執(zhí)行管理部24通過基本搬送處理部28來執(zhí)行搬送方案修改功能。搬送方案修改功能具備以下功能。
(1) 搬送方案的偏差檢測功能從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式
(a) 根據(jù)對(duì)于所指定的允許范圍的。/。值，檢測出到達(dá)時(shí)間以及與指定時(shí)
間的偏差
(b) 根據(jù)由評(píng)價(jià)函數(shù)得到的值，檢測出到達(dá)時(shí)間以及與指定時(shí)間的偏差
(2) 搬送方案修改處理執(zhí)行功能從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式
(a) 周期地對(duì)分配的中止、中繼段數(shù)、中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖、搬送
開始時(shí)刻進(jìn)行修改的功能
(b) 在事件產(chǎn)生時(shí)(裝貨結(jié)束時(shí)、到達(dá)中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖時(shí))對(duì)分配
的中止、中繼段數(shù)、中繼總緩沖、搬送開始時(shí)刻進(jìn)行修改的功能
搬送方案的修改是如下的功能根據(jù)基本搬送From的延遲、行駛路線 的擁堵或緩沖堵塞等的系統(tǒng)狀態(tài)，在指定時(shí)刻執(zhí)行裝貨或卸貨。
搬送方案的執(zhí)行管理功能還具備分配時(shí)間設(shè)定功能。在分配時(shí)間設(shè)定 功能中，對(duì)向搬送車分配搬送指令(基本搬送)的時(shí)間進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)搬送車得
到分配時(shí)，開始向裝貨點(diǎn)的行駛。該功能包括
(a) 相對(duì)于指定了 JIT搬送的搬送要求(From To數(shù)據(jù))，設(shè)定向搬送源的 搬送要求開始時(shí)刻(分配)的功能，
(b) 相對(duì)于向中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖進(jìn)行了搬送的搬送要求，設(shè)定從 中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖的搬送要求開始時(shí)刻的功能。
由于原則上搬送車根據(jù)分配而立即開始向裝貨點(diǎn)的行駛，因此搬送車 是否在預(yù)定時(shí)刻到達(dá)預(yù)定的位置，是通過分配時(shí)刻的控制來進(jìn)行的。
緩沖管理功能由緩沖管理部12實(shí)現(xiàn)，進(jìn)行堆料機(jī)、總緩沖等緩沖的將 來的空堵情況推斷，判斷緩沖的可利用性，并用于搬送方案的制作。而且， 對(duì)于在搬送方案中決定為中繼場所的緩沖，在由搬送方案推斷的使用期間 中進(jìn)行預(yù)約。在緩沖管理功能中，不僅僅對(duì)當(dāng)前的使用情況、還對(duì)通過已 制作的搬送方案的執(zhí)行而預(yù)定有的空堵情況變化的時(shí)刻進(jìn)行管理。其中， 緩沖管理的內(nèi)容有時(shí)根據(jù)能夠在JIT搬送要求使用的專用緩沖區(qū)域的有無 來修正。
搬送時(shí)間的推斷功能由搬送時(shí)間推斷部IO實(shí)現(xiàn)。在該功能中，根據(jù)當(dāng) 前的搬送實(shí)施情況或過去的搬送實(shí)施情況，推斷在推斷時(shí)間點(diǎn)的搬送時(shí)間。該功能具備以下要素。
(1) 搬送時(shí)間推斷功能從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式
(a) 將時(shí)間作為輸入數(shù)據(jù)而推斷搬送時(shí)間
(從選項(xiàng)(i)&(iii)、 (i)&(iv)、 (ii)&(iii)、 (ii)&(iv)中選定一個(gè)方式)
(i) 分段間推斷根據(jù)分段單位的代表值推斷
(ii) 點(diǎn)間推斷在出發(fā)到達(dá)點(diǎn)之間推斷
(iii) 全部時(shí)間段共同推斷基于全部時(shí)間的代表值的推斷
(iv) 按不同時(shí)間段推斷基于指定的不同時(shí)間段的代表值的推斷
(b) 將距離和速度作為輸入數(shù)據(jù)而推斷搬送時(shí)間
(從選項(xiàng)(i)&(iii)、 (i)&(iv)、 (ii)&(iii)、 (ii)&(iv)中選定一個(gè)方式)
(i) 分段間推斷根據(jù)分段單位的代表值推斷
(ii) 點(diǎn)間推斷在出發(fā)到達(dá)點(diǎn)之間推斷
(iii) 全部時(shí)間段共同推斷基于全部時(shí)間的代表值的推斷
(iv) 按不同時(shí)間段推斷基于指定的不同時(shí)間段的代表值的推斷 在(a)(b)任一個(gè)方式的情況下，都以輸出搬送時(shí)間及其偏差、例如標(biāo)準(zhǔn)
偏差，且與去過的實(shí)際數(shù)據(jù)相比最近的實(shí)際數(shù)據(jù)的權(quán)重增大的方式，作為 加權(quán)分布而處理實(shí)際數(shù)據(jù)。
(2) 搬送時(shí)間推斷用輸入數(shù)據(jù)制作功能從選項(xiàng)a C中選定一個(gè)方式
(a) 根據(jù)過去的實(shí)際數(shù)據(jù)來制作
(b) 根據(jù)過去的實(shí)際數(shù)據(jù)、搬送方案制作時(shí)的數(shù)據(jù)(行駛路線的擁堵情況 等的修正數(shù)據(jù))來制作
(c) 根據(jù)過去的實(shí)際數(shù)據(jù)、搬送方案制作時(shí)的數(shù)據(jù)以及基于搬送方案的
預(yù)測數(shù)據(jù)來制作
另外，基于搬送方案的預(yù)測數(shù)據(jù)，用于通過對(duì)將來進(jìn)行的裝貨、卸貨 的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行推斷，來預(yù)測行駛路線的擁堵情況等。
配車功能為，為了有效地實(shí)施搬送、而根據(jù)搬送方案或搬送時(shí)間的推
斷來實(shí)施配車的功能，其由配車處理部26實(shí)現(xiàn)。該功能包括以下要素
(l)根據(jù)方案的空搬送車推斷功能
是為了有效地實(shí)施搬送，而根據(jù)搬送系統(tǒng)所執(zhí)行的搬送方案來推斷當(dāng)
前使用中的搬送車為空的點(diǎn)和時(shí)刻的功能將成為空的搬送車用于配車。
(a)推斷搬送車成為空的時(shí)刻和點(diǎn)(或分段)。為此，利用搬送時(shí)間的推斷功能。
(b)配車的實(shí)施功能
(i) 在配車控制中，不是將朝向相應(yīng)分段進(jìn)行卸貨行駛中的所有搬送 車、都作為能夠分配搬送要求的有效搬送車數(shù)量的算出對(duì)象，在該功能中、 限定為在配車控制周期即成為配車控制單位的時(shí)間周期內(nèi)卸貨結(jié)束的搬送 車。另外，在配車控制周期之前卸貨完成、之后在分段內(nèi)循回的搬送車成 為配車的對(duì)象。
(ii) 將根據(jù)搬送方案推斷的將來的搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)和時(shí)刻、例如從中繼
緩沖裝貨的點(diǎn)和時(shí)刻、與當(dāng)前搬送行駛中的搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空 的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行匹配。然后，以當(dāng)前搬送行駛中的搬送車能夠在卸貨結(jié)束 之后以最短距離或最短時(shí)間行駛向搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)的方式，將上述點(diǎn)指定 為卸貨結(jié)束后的行駛目的地并進(jìn)行配車。
(2) 根據(jù)方案的搬送要求產(chǎn)生推斷功能
根據(jù)搬送方案、特別是執(zhí)行中的搬送方案來推斷將來的搬送要求產(chǎn)生 點(diǎn)和時(shí)刻，并進(jìn)行配車，以便空的搬送車在推斷時(shí)刻到達(dá)搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)。
(a) 搬送要求產(chǎn)生的時(shí)刻的推斷
使用搬送方案制作中的分配時(shí)間的設(shè)定功能。
(b) 配車的實(shí)施
(i) 從在配車控制中算出的有效搬送車數(shù)量中減去在配車控制周期內(nèi) 從相應(yīng)分段產(chǎn)生的搬送要求數(shù)量。差數(shù)是實(shí)際的有效搬送車數(shù)量，為了使 該值保持在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)，將過剩的搬送車向?qū)嶋H的有效搬送車數(shù)量不足 的內(nèi)部分段路線或中間分段路線配車，在實(shí)際的有效搬送車數(shù)量不足的情 況下，從其他的行駛路線進(jìn)行配車。
(ii) 將根據(jù)搬送方案推斷的將來的搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)和時(shí)刻、與當(dāng)前搬送 行駛中的搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行匹配，并配車，以 使當(dāng)前搬送行駛中的搬送車能夠在卸貨結(jié)束之后以最短距離或最短時(shí)間向 搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)行駛。
(3) 全部搬送要求的搬送時(shí)間推斷功能
對(duì)于沒有制作搬送方案的搬送要求，通過推斷搬送時(shí)間來推斷卸貨結(jié) 束時(shí)刻，推斷搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空的點(diǎn)和時(shí)刻，預(yù)先實(shí)施配車。 (a)在搬送車成為空的時(shí)刻的推斷中，利用搬送時(shí)間的推斷功能。(b)配車的實(shí)施
(i) 在配車控制中，不是將朝向相應(yīng)分段進(jìn)行卸貨行駛中的所有搬送車 都作為有效搬送車數(shù)量的算出對(duì)象，而是限定為在配車控制周期內(nèi)卸貨結(jié) 束的搬送車。
(ii) 將根據(jù)搬送方案推斷的將來的搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)和時(shí)亥l」、與當(dāng)前搬送 行駛中的搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行匹配，并配車，以 使當(dāng)前搬送行駛中的搬送車能夠在卸貨結(jié)束之后以最短距離或最短時(shí)間向 搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)行駛。
數(shù)據(jù)管理功能由數(shù)據(jù)管理部M實(shí)現(xiàn)，對(duì)用于支持上述各功能的數(shù)據(jù)進(jìn) 行收集、加工和管理。
說明實(shí)施例的基本構(gòu)思。
將在搬送時(shí)間推斷中推斷的搬送時(shí)間認(rèn)為是確定地或概率地產(chǎn)生 的時(shí)間，而制作搬送方案，當(dāng)產(chǎn)生與方案的時(shí)間表等的偏差時(shí)，實(shí)施修改
而實(shí)現(xiàn)JIT搬送。
如果存在以按照緩沖的選擇邏輯的順序臨時(shí)設(shè)定中繼緩沖，并對(duì)該 緩沖進(jìn)行中繼而能夠?qū)崿F(xiàn)JIT搬送的搬送方案，則使用該方案。如果不存在 能夠?qū)崿F(xiàn)的搬送方案，則變更中繼緩沖。
在推斷為JIT搬送實(shí)現(xiàn)困難時(shí)，作為根據(jù)以往的搬送控制的普通搬 送要求等進(jìn)行處理。由此提高JIT搬送的成功率。
根據(jù)由過去的實(shí)際值等得到的搬送時(shí)間的平均值和方差來推測搬 送時(shí)間的分布，將方差作為與提早到達(dá)或延遲相對(duì)的風(fēng)險(xiǎn)因素。根據(jù)該推 測值制作搬送方案。
在向基本搬送From的搬送目的地緩沖的到達(dá)之前(修改l)和在向基 本搬送From的緩沖的卸貨結(jié)束之后(修改2)，進(jìn)行搬送方案的修改。
修改1:判斷是根據(jù)搬送方案制作時(shí)的假定通過經(jīng)由中繼緩沖來實(shí) 施搬送、還是切換為直接搬送。
修改2:根據(jù)與基本搬送To相關(guān)而推斷的最新的搬送時(shí)間，來變更 執(zhí)行時(shí)間(分配時(shí)間)。
上述基本構(gòu)思也可以如下修正。
以搬送時(shí)間的分布為基礎(chǔ)、且以使補(bǔ)償最小為前提，制作搬送方案 中的時(shí)間表，并實(shí)施搬送方案的修改。通過到達(dá)時(shí)間的分布和評(píng)價(jià)函數(shù)(補(bǔ)償函數(shù))的巻積等，來評(píng)價(jià)補(bǔ)償。
JIT搬送的實(shí)現(xiàn)困難性根據(jù)以下情況進(jìn)行判斷在緩沖的選擇邏輯 的范圍內(nèi)，對(duì)于任意的中繼緩沖，搬送源或搬送目的地的補(bǔ)償期待值為預(yù) 定值以上。
基本搬送處理的開始時(shí)間為，在考慮了搬送時(shí)間分布的基礎(chǔ)上使補(bǔ) 償為最小的最佳時(shí)間。
在以使搬送源/目的地補(bǔ)償為最小的方式?jīng)Q定的搬送方案，由于中繼 緩沖堵塞而實(shí)現(xiàn)困難的情況下，使用其他的中繼緩沖。
圖6表示搬送方案執(zhí)行管理部24中的搬送方案管理表44。如上所述， JIT搬送要求例如被分解為2個(gè)基本搬送(圖中的FT11、 FT12等)，并將由 搬送方案制作部20制作的搬送方案存儲(chǔ)在搬送方案執(zhí)行管理部24中。而 且，在開始時(shí)刻(分配時(shí)間)將各基本搬送進(jìn)行了分類的表為搬送方案管理表 44。在表44中記錄各基本搬送的ID及其開始時(shí)刻，開始時(shí)刻的含義是在 圖3中記載為搬送方案40的時(shí)刻。
圖7表示搬送方案的制作算法。從生產(chǎn)控制器受理了 JIT搬送要求，在 此，對(duì)于基本搬送From和基本搬送To都指定有到達(dá)時(shí)刻。在僅其中一方 被指定的情況下，對(duì)于該部分制作JIT對(duì)應(yīng)的搬送方案即可。另外，在對(duì)于 基本搬送To指定有JIT搬送的情況下，在基本搬送From中向中繼緩沖(中 繼OHB)的到達(dá)時(shí)刻必須在從中繼OHB裝貨的時(shí)刻之前。
在步驟l中臨時(shí)設(shè)定中繼OHB，其是能夠在最短時(shí)間內(nèi)對(duì)于搬送目的 地的裝卸口搬送物品的緩沖。在步驟2中判斷基本搬送From的實(shí)現(xiàn)性。即， 判斷搬送車能否在指定時(shí)刻到達(dá)搬送源的裝卸口 ，在被賦予有補(bǔ)償函數(shù)的 情況下，評(píng)價(jià)補(bǔ)償函數(shù)中的評(píng)價(jià)值是否為預(yù)定值以上。在對(duì)于搬送目的地 的裝卸口等，能夠設(shè)定搬送時(shí)間的標(biāo)準(zhǔn)偏對(duì)風(fēng)險(xiǎn)因素)為預(yù)定時(shí)間內(nèi)的中繼 緩沖，并能夠進(jìn)行基本搬送From的情況下，設(shè)定基本搬送From的時(shí)間表(步 驟3)。在時(shí)間表中算出搬送要求發(fā)出時(shí)刻(向搬送車的分配時(shí)刻)，以補(bǔ)償函 數(shù)的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以下、搬送車在指定時(shí)刻到達(dá)搬送源的方式算出該時(shí) 刻，并根據(jù)該時(shí)刻推斷向中繼緩沖的到達(dá)時(shí)刻。在步驟4中判斷基本搬送 To的實(shí)現(xiàn)性，該判斷為，補(bǔ)償函數(shù)的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以下、搬送車能否在 指定時(shí)刻從中繼緩沖到達(dá)搬送目的地的裝卸口。另外，也可以省略補(bǔ)償函 數(shù)的評(píng)價(jià)，而只推斷到達(dá)時(shí)刻的平均值。在由于中繼緩沖距搬送目的地的裝卸口較遠(yuǎn)等、而基本搬送To的搬送 時(shí)間的分布較廣的情況下，認(rèn)為補(bǔ)償函數(shù)的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以上。在這種
情況下，修改中繼緩沖并隨之也變更基本搬送From的方案。在基本搬送 To能夠?qū)崿F(xiàn)的情況下，在步驟5中設(shè)定其時(shí)間表，并根據(jù)在指定時(shí)刻到達(dá) 搬送目的地的情況進(jìn)行反算，而算出搬送車在中繼緩沖中裝貨應(yīng)結(jié)束的時(shí) 刻、搬送車應(yīng)到達(dá)中繼緩沖的時(shí)刻以及應(yīng)對(duì)搬送車分配搬送指令的時(shí)刻。 接著在步驟6中，判斷在搬送方案執(zhí)行期間中、能否在需要的時(shí)間內(nèi)使用 臨時(shí)設(shè)定的中繼緩沖，在不能使用的情況下，返回步驟1并修改中繼緩沖， 并重復(fù)步驟2以后的處理。存儲(chǔ)通過以上得到的時(shí)間表，結(jié)束搬送方案的 制作(步驟7)。
圖8~圖12表示搬送時(shí)間的推斷算法。作為搬送時(shí)間的推斷的基礎(chǔ)，儲(chǔ) 存其實(shí)際值的數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)到圖9的數(shù)據(jù)庫46中。搬送時(shí)間具有以下2種 從搬送車的分配到完成在搬送源的裝貨為止的時(shí)間；和在分配了向搬送目 的地的搬送后、到結(jié)束卸貨為止的時(shí)間。根據(jù)儲(chǔ)存的搬送時(shí)間計(jì)算平均搬 送時(shí)間。平均值可以是單純平均值，但優(yōu)選以增大最近的數(shù)據(jù)的比重的方 式進(jìn)行加權(quán)平均。而且，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)偏差等作為搬送時(shí)間的分布。在標(biāo)準(zhǔn)偏 差的計(jì)算中也同樣優(yōu)選增大與最近的數(shù)據(jù)相對(duì)的比重。接著，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)偏 差求出表示搬送時(shí)間的偏差的風(fēng)險(xiǎn)因素+r、風(fēng)險(xiǎn)因素-r。風(fēng)險(xiǎn)因素+r、 -r例 如是標(biāo)準(zhǔn)偏差本身或其2倍等，在到達(dá)時(shí)間的分布從正態(tài)分布偏離的情況 下，也可以使提早到達(dá)的風(fēng)險(xiǎn)因素-r和延遲到達(dá)的風(fēng)險(xiǎn)因素+r為不同的值。 由此，作為搬送時(shí)間的推斷值，能夠得到其中間值和風(fēng)險(xiǎn)因素+r、風(fēng)險(xiǎn)因 素-r。圖9模式地表示圖8中的處理。
圖10表示收集行駛車的點(diǎn)間行駛速度的數(shù)據(jù)、并算出端-端間的行駛時(shí) 間的平均值和方差(標(biāo)準(zhǔn)偏差)的例子。在步驟10中收集各搬送車的點(diǎn)間行 駛速度的數(shù)據(jù)，在步驟ll中根據(jù)點(diǎn)間的距離和行駛速度算出點(diǎn)間的行駛時(shí) 間。當(dāng)假設(shè)點(diǎn)間的行駛速度與其他點(diǎn)間的行駛速度相獨(dú)立時(shí)，在步驟12中 算出點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值和方差，在步驟13中通過將過去的實(shí)際數(shù)據(jù)作 為初始值的指數(shù)平滑法或卡爾曼濾波，來預(yù)測點(diǎn)間行駛時(shí)間和方差。當(dāng)將 點(diǎn)間行駛時(shí)間和方差分別相加時(shí)，得到從搬送車的當(dāng)前地到裝貨目的地為 止、或從裝貨目的地到卸貨目的地為止等的端-端間的行駛時(shí)間的平均值和 方差(步驟14)。在點(diǎn)間的行駛速度與相鄰點(diǎn)間的行駛速度相關(guān)的情況下，在步驟15中
算出點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值、和與相鄰點(diǎn)間的協(xié)方差，在步驟16中同樣地 預(yù)測點(diǎn)間行駛時(shí)間和協(xié)方差，在步驟17中算出端-端間的行駛時(shí)間的平均值
和方差。
圖ll、圖12表示使對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類的周期為T、而以周期T內(nèi)的收集 數(shù)據(jù)為對(duì)象的、點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值和方差的算法。在步驟20中從各搬 送車收集點(diǎn)間行駛時(shí)間，在步驟21中以周期T內(nèi)的收集數(shù)據(jù)為對(duì)象、且對(duì) 于每個(gè)點(diǎn)和點(diǎn)的對(duì)來分類行駛時(shí)間。在圖11的右上表示如此進(jìn)行了分類的 數(shù)據(jù)。接著，根據(jù)每個(gè)點(diǎn)對(duì)的收集數(shù)據(jù)，算出點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值和方 差(步驟22)。在圖11的右中段表示由此得到的數(shù)據(jù)。在步驟23中例如通過 指數(shù)平滑法來預(yù)測向搬送源的行駛時(shí)間的平均值。周期T+1中的點(diǎn)i和點(diǎn)j 的行駛吋間的平均值的預(yù)測值，由對(duì)周期T-1中的平均值的預(yù)測值乘以系數(shù) a的值、與對(duì)周期T中的點(diǎn)i和地點(diǎn)j之間的行駛時(shí)間的實(shí)際平均值乘以(l-a) 的值、的和來確定。在圖11的右下表示此時(shí)的點(diǎn)間的行駛時(shí)間的預(yù)測例。
根據(jù)連接符A轉(zhuǎn)移到圖12，通過指數(shù)平滑法來預(yù)測點(diǎn)間行駛時(shí)間的方 差。周期T+1中的點(diǎn)i和點(diǎn)j之間的行駛時(shí)間的方差的預(yù)測值，由對(duì)與周期 T相對(duì)的方差的預(yù)測值乘以系數(shù)a、和對(duì)周期T中的方差的實(shí)際值乘以(l-a) 的值的和來確定。而且，在能夠假設(shè)點(diǎn)間的行駛時(shí)間是不同地獨(dú)立的情況 下(步驟25)，根據(jù)點(diǎn)間的行駛時(shí)間的平均值和方差的預(yù)測值，能夠預(yù)測端-端間的行駛時(shí)間的平均值和方差。在圖12的右惻表示行駛時(shí)間的平均值和 方差的預(yù)測例。
圖13表示與對(duì)于JIT搬送要求所指定的期間的裝貨完成或卸貨完成的 時(shí)間差相對(duì)的補(bǔ)償函數(shù)的例子。補(bǔ)償函數(shù)例如在指定期間內(nèi)完成了搬送的 情況下為O，補(bǔ)償對(duì)應(yīng)于與指定期間的時(shí)間差而增加，這些補(bǔ)償也可以在比 指定期間早的情況或晚的情況下是對(duì)稱的，但是，例如當(dāng)在卸貨中比指定 期間晚時(shí)、與早的情況相比增大補(bǔ)償，當(dāng)在裝貨中要比指定期間早地進(jìn)行 裝貨時(shí)，增大補(bǔ)償。但是，要在指定期間之前進(jìn)行卸貨、或進(jìn)行裝貨的情 況下，搬送車在裝卸口前待機(jī)即可，不會(huì)成為JIT搬送本身的妨礙。此時(shí)的 補(bǔ)償?shù)膶?shí)際意義為，由于搬送車停止而向行駛路線擁堵的情況的補(bǔ)償。
圖14表示用于評(píng)價(jià)基本搬送的可實(shí)現(xiàn)性的評(píng)價(jià)值的計(jì)算。如圖14的 右側(cè)那樣，作為被補(bǔ)償函數(shù)g(t)所賦予的值，當(dāng)使空的搬送車到達(dá)搬送源的時(shí)刻的分布為fl《t)(例如根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)因素推斷的正態(tài)分布)時(shí)，能夠根據(jù)巻積 得到評(píng)價(jià)值C1(T)。而且，如果存在評(píng)價(jià)值C1(T)為預(yù)定值以下的搬送車，
則基本搬送From可實(shí)現(xiàn)。另外，在能夠使用的搬送車有多臺(tái)的情況下，對(duì) 各搬送車求出評(píng)價(jià)值，并對(duì)評(píng)價(jià)值最小的搬送車分配基本搬送From。在圖 14中算出了向搬送源的到達(dá)時(shí)刻的評(píng)價(jià)值，但同樣地算出在搬送目的地的 卸貨時(shí)刻的評(píng)價(jià)值。在補(bǔ)償?shù)脑u(píng)價(jià)中，例如也可使用到達(dá)推斷時(shí)刻i+r、 t-r(+r、 -r是風(fēng)險(xiǎn)因素)中的評(píng)價(jià)值的和g(i+r)+g(t-r)。
在圖1的搬送方案執(zhí)行管理部24中，在基本搬送From結(jié)束之前，進(jìn) 行是另外進(jìn)行基本搬送To、還是切換到直接搬送的判斷，即使對(duì)于行駛路 線擁堵之外的預(yù)想不到的事件，也能夠?qū)崿F(xiàn)JIT搬送。圖15表示向直接搬 送的切換算法。在步驟30中確認(rèn)在基本搬送From的結(jié)束時(shí)刻之后開始基 本搬送To的搬送的情況，在其為"是"的情況下，在步驟31中確認(rèn)在基 本搬送From結(jié)束之后、到在基本搬送To中進(jìn)行裝貨為止中繼緩沖為空的 情況。在步驟30和步驟31的任一步驟為"否"的情況下，切換到直接搬 送(步驟32)。在這種情況下，基本搬送From執(zhí)行中的搬送車?yán)^續(xù)行駛到基 本搬送To的卸貨目的地，并在指定時(shí)刻進(jìn)行卸貨。在由于搬送車在指定時(shí) 刻之前到達(dá)卸貨目的地、而圖14的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以上的情況下，進(jìn)行如 下處理根據(jù)預(yù)定值在卸貨目的地之前的待機(jī)、通過行駛路線的變更而使 到達(dá)時(shí)間延遲等。而且，即使切換到直接搬送，在向卸貨目的地的到達(dá)時(shí) 間的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以上的情況下，也將不能進(jìn)行JIT搬送的情況通知給生 產(chǎn)控制器。并且，在步驟33中根據(jù)最新情況而重新設(shè)定基本搬送To的時(shí) 間表。在這些處理中使用緩沖管理部的數(shù)據(jù)推斷緩沖的空情況，并利用搬 送時(shí)間推斷部的數(shù)據(jù)來推斷最新的搬送時(shí)間。
圖16表示總緩沖管理表48的例子，在使用總緩沖以外的緩沖的情況 下，對(duì)于這些緩沖也設(shè)置相同的管理表。在圖16中，當(dāng)前時(shí)刻為t2， t3以 后的數(shù)據(jù)為預(yù)測值。表被按照每個(gè)緩沖的貨架進(jìn)行區(qū)分，并對(duì)各貨架記錄 使用中的搬送要求的ID或?yàn)榭盏那闆r、和預(yù)約使用緩沖的搬送要求的ID。
圖17表示對(duì)內(nèi)部分段路線34的搬送目的地39的中繼緩沖的搜索算法。 橋式行駛車在行駛路線32、 34上進(jìn)行一側(cè)通行的循回行駛，并自由進(jìn)入中 間分段路線32和內(nèi)部分段路線34之間。因此，對(duì)于搬送目的地的裝卸口 39按從其正上游側(cè)向更上游側(cè)的順序，在相同分段內(nèi)搜索空的緩沖(使用預(yù)定吋間的期間為空的緩沖)，當(dāng)未得到適當(dāng)?shù)目站彌_時(shí)，向搬送目的地39
的某內(nèi)部分段路線34的上游側(cè)、和對(duì)中間分段路線32的空緩沖進(jìn)行搜索。
圖18、圖19表示實(shí)施例中的配車算法和使用的配車數(shù)量管理表50。 根據(jù)基本搬送的時(shí)間表，掌握在各時(shí)刻、在各分段中應(yīng)被分配搬送指令的 搬送車的數(shù)量。而且還掌握在各分段中完成卸貨、成為空的臺(tái)車的數(shù)量(步 驟40)。在步驟41中不論基本搬送和以往搬送，推斷在某一時(shí)刻、在分段 內(nèi)裝貨所需要的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)和到達(dá)時(shí)刻。而且，例如推斷在此之前的時(shí)刻 等、在相同的分段內(nèi)由于卸貨而成為空的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)(步驟42)。另外，時(shí) 刻的單位是以配車或搬送時(shí)間的推斷等為基礎(chǔ)的周期。當(dāng)從成為空的臺(tái)車 的臺(tái)數(shù)的累計(jì)值中差分進(jìn)行裝貨的臺(tái)車的累計(jì)值時(shí)，在分段內(nèi)能夠自由分 配搬送指令的搬送車的臺(tái)數(shù)確定，并以使該臺(tái)數(shù)在預(yù)定范圍內(nèi)的方式進(jìn)行 配車(步驟43:)。
在圖19的情況下，對(duì)于左上的各分段、并且對(duì)于各時(shí)刻，預(yù)測為了裝 貨而到達(dá)的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)，并預(yù)測在右上的各分段、在各時(shí)刻卸貨結(jié)束而成 為空的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)，根據(jù)這些差分預(yù)測在各時(shí)刻、在各分段能夠被分配搬 送指令的空臺(tái)車的臺(tái)數(shù)(有效搬送車數(shù)量)。在有效搬送車數(shù)量不足預(yù)定值、 例如為負(fù)的情況下，向分段調(diào)入空的搬送車，在有效搬送車超過預(yù)定值的 情況下，使搬送車轉(zhuǎn)移到其他分段。
圖20對(duì)于1個(gè)分段表示實(shí)施例中的配車算法。在此，設(shè)配車控制周期 T例如為5秒，在當(dāng)前時(shí)刻存在空臺(tái)車l、空臺(tái)車2這兩臺(tái)空臺(tái)車，準(zhǔn)備從 現(xiàn)在到例如2個(gè)周期前的時(shí)刻15秒~20秒之間所需要的臺(tái)車的配車。由于 在接下來的周期的時(shí)刻10秒 15秒內(nèi)、在基本搬送2中需要1臺(tái)空臺(tái)車， 所以將空臺(tái)車1分配到此。由于在時(shí)刻15 20秒需要另外1臺(tái)空臺(tái)車，所 以將空臺(tái)車2分配到此，由于在相同周期內(nèi)基本搬送1完成而在自分段內(nèi) 產(chǎn)生1臺(tái)空臺(tái)車，所以在時(shí)刻15秒 20秒的有效搬送車數(shù)量為基本搬送1+ 空臺(tái)車2-基本搬送3 = 1，為了將該值保持在適當(dāng)范圍內(nèi)，而實(shí)施將過剩的 搬送車逐出到其他分段等、或從其他分段等調(diào)入不足的搬送車。在此，表 示了用于JIT搬送的有效搬送車數(shù)量的管理，但是對(duì)于能夠?qū)Π崴蛙囉捎谛?貨而成為空的時(shí)刻、和為了裝貨而需要空臺(tái)車的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)測的所有的搬 送，都能夠事先通過配車控制準(zhǔn)備搬送車。而且，在不能夠預(yù)測搬送車進(jìn) 行裝貨的時(shí)刻的情況下，對(duì)于已分配了的搬送指令，也能夠預(yù)測搬送車由于卸貨而成為空的時(shí)刻，在控制周期內(nèi)、在某個(gè)分段內(nèi)產(chǎn)生的空臺(tái)車的臺(tái) 數(shù)較多的情況下，能夠逐出產(chǎn)生的空臺(tái)車，在較少的情況下，能夠進(jìn)行從 其他分段調(diào)入空臺(tái)車。
圖21、 22表示在同一分段內(nèi)存在多個(gè)目的地點(diǎn)時(shí)、基本搬送指令等搬 送指令的分配順序。目的地點(diǎn)是進(jìn)行裝貨的點(diǎn)或進(jìn)行卸貨的點(diǎn)，圖21、圖 22舉例表示目的地點(diǎn)51 53。而且，當(dāng)對(duì)圖22的橋式行駛車54 56分配搬 送指令時(shí)，為了在內(nèi)部分段路線34上不引起擁堵，而在內(nèi)部分段路線34 內(nèi)向下游側(cè)的目的地點(diǎn)51分配先行的下游側(cè)的橋式行駛車54，向中間的目 的地點(diǎn)52分配中間的橋式行駛車55，向上游側(cè)的目的點(diǎn)53分配上游側(cè)的 橋式行駛車56。而且，當(dāng)設(shè)到各點(diǎn)為止的行駛時(shí)間的推斷值為Tl士rl、T2士r2、 T3土r3時(shí)，在存在到達(dá)時(shí)刻的指定值的情況下，在當(dāng)向橋式行駛車54 56分 配搬送指令時(shí)、立即開始向目的點(diǎn)51 53的行駛的情況下，對(duì)分配時(shí)刻加 上t1、 t2、 i:3的值和其分布士rl r3需要滿足預(yù)定的條件。
圖23表示配車時(shí)的待機(jī)位置的例子，在此，內(nèi)部分段路線34為復(fù)線， 由向相同方向平行的2條行駛軌道60、 61組成。62是產(chǎn)生進(jìn)行裝貨的基本 搬送From的預(yù)定的處理裝置，63、 63，是其他的處理裝置。64是處理裝置 62、 63、 63，的裝卸口。 38，是在基本搬送To中進(jìn)行裝貨的預(yù)定的緩沖，其 中從貨架39進(jìn)行裝貨，橋式行駛車從行駛軌道60向緩沖38'進(jìn)行存取、而 不能從行駛軌道61進(jìn)行存取。此處，在行駛軌道61為超越用、不能停止 并待機(jī)，但在行駛軌道60上能夠停止并待機(jī)的情況下，對(duì)于在行駛軌道60 上使處理裝置62或貨架39成為裝貨位置的基本搬送，例如使橋式行駛車 37a、 37c在裝貨點(diǎn)的正上游側(cè)待機(jī)。相反，在能夠在行駛軌道61上停止待 機(jī)的情況下，使橋式行駛車37b相對(duì)于處理裝置62、橋式行駛車37d相對(duì) 于貨架39，如圖所示地在裝貨點(diǎn)的上游側(cè)待機(jī)。在這些情況下，對(duì)裝貨點(diǎn) 的正上游側(cè)進(jìn)行配車，從配車位置到裝貨點(diǎn)為止的行駛時(shí)間不會(huì)成為問題。
在橋式行駛車不能停止并待機(jī)的情況下，使配車的橋式行駛車在內(nèi)部 分段路線34內(nèi)循回行駛而待機(jī)。在該情況下，對(duì)橋式行駛車分配基本搬送 等的搬送指令的時(shí)間為，從橋式行駛車的當(dāng)前位置到裝貨點(diǎn)為止的推斷行 駛時(shí)間、大致等于在搬送方案等中向裝貨點(diǎn)的到達(dá)時(shí)刻與當(dāng)前時(shí)刻的差。 而且，當(dāng)預(yù)測為在相同內(nèi)部分段路線內(nèi)將來產(chǎn)生的基本搬送等為多個(gè)，并 據(jù)此進(jìn)行了配車的橋式行駛車為多個(gè)時(shí)，將哪個(gè)橋式行駛車分配給哪個(gè)基本搬送等成為問題。為此，使在分配基本搬送等的裝貨點(diǎn)停止的橋式行駛
車不成為后行的橋式行駛車的行駛障礙即可，以在圖21、圖22說明的順序
分配搬送指令即可。在這些情況下，以內(nèi)部分段路線的單位進(jìn)行配車，對(duì) 配車后從橋式行駛車的當(dāng)前位置到裝貨點(diǎn)為止的行駛時(shí)間進(jìn)行推斷，而以
與搬送方案一致的方式分配基本搬送From、 To等。
在配車時(shí)，需要預(yù)測在分段內(nèi)產(chǎn)生的空的臺(tái)車的數(shù)量。如上所述，根 據(jù)執(zhí)行中的搬送指令的數(shù)量預(yù)測配車周期內(nèi)的橋式行駛車的數(shù)量。而且， 當(dāng)求出將內(nèi)部分段路線內(nèi)的裝卸口或緩沖作為卸貨點(diǎn)的、基本搬送From或 基本搬送To的數(shù)量的和，換言之，將內(nèi)部分段路線內(nèi)作為卸貨點(diǎn)而已分配 或執(zhí)行中的搬送指令的數(shù)量的和時(shí)，其與今后平均搬送時(shí)間程度的期間內(nèi) 產(chǎn)生的空臺(tái)車的數(shù)量相等。因此，最簡單地，對(duì)在各內(nèi)部分段路線內(nèi)存在 卸貨點(diǎn)的、己分配的搬送指令的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，而預(yù)測空臺(tái)車的產(chǎn)生時(shí)刻 和產(chǎn)生位置，或者加上已分配的搬送指令的結(jié)束時(shí)刻的推斷，而更正確地 預(yù)測空臺(tái)車的產(chǎn)生時(shí)刻。
在實(shí)施例中，以各處理裝置或各分段為對(duì)等的方式進(jìn)行了說明，但也 可以存在重要的分段或不重要的分段、或存在重要的處理裝置和不重要的 處理裝置。在這種情況下，對(duì)于重要的處理裝置或分段優(yōu)先地制作JIT搬送 的方案。
搬送指令的產(chǎn)生預(yù)測，在如基本搬送From、 To那樣存在搬送方案的情 況下是簡單的，在沒有方案的情況下，也可以假定在將物品搬入處理裝置 之后、在處理裝置的循環(huán)時(shí)間經(jīng)過之后存在已處理的物品的搬出而進(jìn)行預(yù) 測，或者也可以根據(jù)每個(gè)內(nèi)部分段路線的搬送指令的產(chǎn)生統(tǒng)計(jì)來進(jìn)行預(yù)測。
權(quán)利要求
1、一種搬送系統(tǒng)，通過多個(gè)搬送車在多個(gè)處理裝置之間搬送物品，其特征在于，設(shè)置有推斷單元，該推斷單元用于對(duì)通過卸貨而完成已分配給搬送車的搬送指令的時(shí)刻進(jìn)行推斷，根據(jù)由上述推斷單元推斷的空的搬送車的產(chǎn)生時(shí)刻及其產(chǎn)生位置，對(duì)將來產(chǎn)生的空的搬送車進(jìn)行管理。
2、 如權(quán)利要求1所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，為了進(jìn)行上述管理而設(shè)置配車單元，該配車單元用于根據(jù)由上述推斷 單元推斷的空的搬送車的產(chǎn)生時(shí)刻及其產(chǎn)生位置進(jìn)行配車，以將該空的搬 送車分配給將來產(chǎn)生的搬送指令。
3、 如權(quán)利要求2所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，還設(shè)置預(yù)測單元，該預(yù)測單元用于根據(jù)己對(duì)上述搬送車分配的搬送指 令，來預(yù)測上述將來產(chǎn)生的搬送指令的產(chǎn)生時(shí)刻和產(chǎn)生位置，上述配車單元，根據(jù)由上述預(yù)測單元預(yù)測的產(chǎn)生時(shí)刻和產(chǎn)生位置，對(duì) 上述空的搬送車進(jìn)行配車。
4、 如權(quán)利要求3所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于， 在多個(gè)位置設(shè)置用于暫時(shí)保管物品的緩沖，并且， 還設(shè)置搬送指令制作單元，該搬送指令制作單元用于當(dāng)從搬送系統(tǒng)外輸入指定了向搬送目的地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻的搬送要求時(shí)，產(chǎn)生從搬 送源的處理裝置向中繼用緩沖的搬送指令Fram、和從上述中繼用緩沖向搬 送目的地的處理裝置的搬送指令To，這2個(gè)搬送指令，在上述推斷單元中，根據(jù)己分配的搬送指令From的推斷結(jié)束時(shí)刻和中 繼緩沖位置、以及己分配的搬送指令To的推斷結(jié)束時(shí)刻和搬送目的地的處 理裝置位置，推斷空的搬送車的產(chǎn)生位置和產(chǎn)生時(shí)刻，并且，在上述預(yù)測單元中，至少根據(jù)上述搬送指令To中的中繼用緩沖位置和 裝貨時(shí)刻，預(yù)測上述將來產(chǎn)生的搬送指令的產(chǎn)生時(shí)刻和產(chǎn)生位置。
5、 如權(quán)利要求3所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，搬送車的行駛路線具備沿著配置了處理裝置的分段的多個(gè)內(nèi)部分段路線、和連接上述內(nèi)部分段路線之間的中間分段路線；根據(jù)將由上述預(yù)測單元預(yù)測的各內(nèi)部分段路線作為裝貨位置的搬送指 令的產(chǎn)生數(shù)量、與由上述推斷單元推斷的在該內(nèi)部分段路線中的空的搬送 車的產(chǎn)生數(shù)量的差，上述配車單元從行駛路線的其他部分對(duì)空的搬送車進(jìn) 行配車。
6、 如權(quán)利要求2所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，還設(shè)置有用于對(duì)由上述配車單元配車的搬送車，推斷從其當(dāng)前位置 到搬送指令中的裝貨位置為止的行駛時(shí)間的單元；和分配單元，用于分配 搬送指令，以使搬送車根據(jù)上述推斷行駛時(shí)間而在預(yù)定時(shí)刻到達(dá)裝貨位置。
7、 如權(quán)利要求5所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)將各內(nèi)部分段路線作為搬送目的地的、已分配的搬送指令的數(shù)量， 上述預(yù)測單元對(duì)該內(nèi)部分段路線中的空的搬送車的產(chǎn)生數(shù)量進(jìn)行預(yù)測。
8、 一種搬送方法，通過控制器對(duì)多個(gè)搬送車分配搬送指令，而通過搬 送車在多個(gè)處理裝置之間搬送物品，其特征在于，在上述控制器中，對(duì)通過卸貨而完成已分配給搬送車的搬送指令的時(shí) 刻進(jìn)行推斷，根據(jù)推斷的空的搬送車的產(chǎn)生時(shí)刻及其產(chǎn)生位置，通過控制器對(duì)將來 產(chǎn)生的空的搬送車進(jìn)行管理。
全文摘要
一種搬送系統(tǒng)，從生產(chǎn)控制器，對(duì)于被指定了在搬送源的裝貨時(shí)刻以及在搬送目的地的卸貨時(shí)刻的搬送要求，制作由從搬送源到例如搬送目的附近的緩沖為止的基本搬送(From)和從緩沖到搬送目的地為止的基本搬送(To)構(gòu)成的搬送方案。以能夠執(zhí)行基本搬送(From、To)的方式預(yù)約緩沖，分配搬送車，并對(duì)向搬送源或緩沖的行駛時(shí)間和從搬送源或緩沖的行駛時(shí)間進(jìn)行推斷，而對(duì)搬送車分配搬送指令。對(duì)裝貨或卸貨的時(shí)刻從所指定的期間偏離的可能性進(jìn)行評(píng)價(jià)，在該可能性較大的情況下，將準(zhǔn)時(shí)的搬送為不可能的情況通知給生產(chǎn)控制器。
文檔編號(hào)G05D1/02GK101443717SQ20078001727
公開日2009年5月27日 申請日期2007年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月12日
發(fā)明者井上明也, 小林豐和, 山田義則, 川野弘道, 曾根裕喜, 林孝雄, 辻野雅之 申請人:村田機(jī)械株式會(huì)社;西日本電信電話株式會(huì)社;日本電信電話株式會(huì)社