專利名稱：一種新型的基于多cpu并行處理技術(shù)的開放式數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明公開了一種新型的多CPU并行處理的開放式數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，屬于數(shù)控系統(tǒng)、并行信息處理、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、工業(yè)控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及數(shù)控系統(tǒng)、并行控制、遠(yuǎn)程測控、故障診斷、網(wǎng)絡(luò)通訊、自動控 制和信號處理。二. 背景技術(shù)當(dāng)前的數(shù)控系統(tǒng)一般采用兩種方式， 一種是傳統(tǒng)專用單片機處理器模式的封閉結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)，另一種是處于初期階段的基于工控機和PLC、運動控制卡組合模式的開放式數(shù)控系統(tǒng)。傳統(tǒng)模式的數(shù)控系統(tǒng)采用專用單片機為硬件核心，封閉式的體系結(jié)構(gòu)對外屏蔽了所有的技術(shù)細(xì)節(jié)，只 對用戶提供功能固定的對外通用控制接口，用戶必須按系統(tǒng)要求選擇匹配的外圍驅(qū)動設(shè)備來實現(xiàn)數(shù)控機床 的構(gòu)建。 一旦系統(tǒng)定型，用戶很難進行原有功能的改進、監(jiān)控、診斷和新功能增加，造成無法適應(yīng)不斷變 化的生產(chǎn)加工工藝需求的問題。軟件結(jié)構(gòu)上，封閉式數(shù)控系統(tǒng)一般采用與專用單片機配套的匯編語言來構(gòu) 成系統(tǒng)，對硬件依賴性很強，軟件功能擴展和硬件改變后的兼容性都很差。當(dāng)前的工控機和PLC、運動控制卡組合模式，由于PC計算機在運行時采用通用的多任務(wù)處理操作系統(tǒng)， 占用了比較多的系統(tǒng)資源從事多任務(wù)隊列式處理，干擾著系統(tǒng)對現(xiàn)場加工的及時響應(yīng)，降低了系統(tǒng)對重要 控制事件的處理速度，實時性和可靠性方面無法保證足夠的性能，這臺工控機同時再完成網(wǎng)絡(luò)通訊，更是 影響了整體運行的效能，因此這種開放式數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)還處在初期階段，需要大范圍改變實現(xiàn)結(jié)構(gòu)和實 現(xiàn)方法，不具備真正開放的意義。三. 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明公開了一種新型的多CPU并行處理的開放式數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，主要是利用多CPU并行處理技術(shù)，將數(shù)控系統(tǒng)、實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，冗余實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，以及遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)(包括FMS調(diào)度管理，遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷、遠(yuǎn)程編程服務(wù)、遠(yuǎn)程系統(tǒng)升級等)分為四個并行工作的子系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)運行于多任務(wù)處理操作系統(tǒng)平臺，實時運動控制/輔助控制系統(tǒng)和冗余實時運動控制/輔助控制系統(tǒng)運行于強實時處理操作系統(tǒng)平臺。對于運動控制和輔助控制系統(tǒng)既可以采用直接電機/輔助設(shè)備控制方法，也可以采用運動控制板卡或基于總線通訊實現(xiàn)的PLC或運動控制器完成實時控制；數(shù)控系統(tǒng)人機交互操作和數(shù)控編程釆用多任務(wù)處理方式，操作靈活，兼容性、擴展性和通用性極強，而實時運動控制和輔助控制基于強實時操作環(huán)境，保證了實時精度；該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)對于第三方軟件作為部件加入進來具有通用的接口 ，具有良好的軟件兼容性；該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)可以根據(jù)用戶需求自行配置各種軟、硬件模塊，不僅具有"即插即用"的特點，更具有良好的擴展性和互換性；同時，
該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)具有強大的遠(yuǎn)程通訊能力，可以非常方便地接入各種有線和無線網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控 制、遠(yuǎn)程調(diào)度管理和遠(yuǎn)程服務(wù)，適合進行各種級別上的協(xié)同工作。本發(fā)明實現(xiàn)的新型的多CPU并行處理開放式數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)見附圖1。其中5為新型的多CPU并行處理開放式數(shù)控系統(tǒng)，包括l、 2、 3、 4共四個子系統(tǒng)。1為CNC主控子系統(tǒng)，完成主控軟件功能，包括數(shù)控加工代碼編程、數(shù)控加工代碼檢査和仿真驗證、 系統(tǒng)軟/硬件自定義配置和外接擴展接口、加工過程監(jiān)控、手動/自動控制切換、機電系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測和故障 預(yù)處理等功能，可以選擇采用PCI, ISA, CompactPCI等多種計算機通用總線體系結(jié)構(gòu)，配各種多功能采 集板卡用于實現(xiàn)機電系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測和故障預(yù)處理功能；該子系統(tǒng)為并行處理主程序運行機，與其他子系統(tǒng) 進行并行處理，并行處理數(shù)據(jù)鏈路實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；3為主實時控制系統(tǒng)，完成實時運動控制和輔助控制功能，包括實時在線插補和刀補功能、直接運動 控制和輔助控制功能、通過各種總線通訊加運動控制器實現(xiàn)的控制功能、實時控制系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測功能等； 該子系統(tǒng)可根據(jù)用戶需求通過配置不同的PCI， ISA, Co即actPCI等多種計算機通用總線多功能板卡、運 動控制板卡、總線通訊板卡加運動控制器來實現(xiàn)不同的實時運動控制和輔助控制功能；該子系統(tǒng)服從子系 統(tǒng)1的監(jiān)控與管理，與子系統(tǒng)1實時并行工作；2為遠(yuǎn)程服務(wù)子系統(tǒng)，完成遠(yuǎn)程服務(wù)的功能，包括遠(yuǎn)程FMS調(diào)度管理功能、遠(yuǎn)程數(shù)控編程功能、遠(yuǎn)程 系統(tǒng)升級功能、遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷功能等；該子系統(tǒng)可以通過有線和無線網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程通訊功能，從 而實現(xiàn)異地、遠(yuǎn)距離的各種服務(wù)中心提供的各種服務(wù)功能；該子系統(tǒng)可以跟子系統(tǒng)l、 3、 4進行并行處理， 將遠(yuǎn)程服務(wù)功能在其它子系統(tǒng)中具體實現(xiàn)；4為冗余實時控制系統(tǒng)，為子系統(tǒng)3的冗余系統(tǒng)，在子系統(tǒng)3出現(xiàn)問題的時候，通過子系統(tǒng)1的調(diào)度 控制，實現(xiàn)快速切換，從而避免加工過程的不連續(xù)情況和事故的出現(xiàn)。該子系統(tǒng)的具體硬件配置同子系統(tǒng) 3;6為FMS遠(yuǎn)程制造管理中心平臺，它根據(jù)FMS具體需求提供調(diào)度指令，發(fā)給子系統(tǒng)2實現(xiàn)遠(yuǎn)程制造調(diào) 度管理；7為遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷中心，它根據(jù)子系統(tǒng)1對數(shù)控機床整體機電系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測和故障預(yù)處理 得到的數(shù)據(jù)包，實現(xiàn)遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷、分析、處理的功能；8為遠(yuǎn)程技術(shù)升級和維護服務(wù)中心，它根據(jù)具體需求，提供給本發(fā)明實現(xiàn)的開放式數(shù)控系統(tǒng)以系統(tǒng)技 術(shù)升級和維護指令、程序與數(shù)據(jù)包，實現(xiàn)遠(yuǎn)程升級和維護服務(wù)；9為遠(yuǎn)程數(shù)控編程服務(wù)和技術(shù)支持中心，它可以根據(jù)用戶具體需求，將定制的加工程序發(fā)送到子系統(tǒng) 2，由子系統(tǒng)2轉(zhuǎn)發(fā)給子系統(tǒng)1，幫助用戶實現(xiàn)特殊部件的數(shù)控編程服務(wù)，同時，它還提供相應(yīng)的技術(shù)支持 方式，協(xié)助用戶正確操作數(shù)控機床。
本發(fā)明實現(xiàn)的新型的多CPU并行處理開放式數(shù)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)見附圖2。整體系統(tǒng)軟件對應(yīng)于附圖1 中的子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也劃分為1、 2、 3、 4共四個部分。附圖2中的1為數(shù)控系統(tǒng)軟件，運行于附圖1中的子系統(tǒng)1，該軟件部分運行于多任務(wù)處理操作系統(tǒng) 平臺(如Windows, Linux等)，主要包括數(shù)控編程軟件模塊(G代碼編輯軟件模塊和自動編程軟件模塊)、 仿真加工軟件模塊(數(shù)控加工程序邏輯檢查軟件模塊和仿真加工結(jié)果分析軟件模塊)、數(shù)控加工執(zhí)行軟件 模塊(數(shù)控加工主同步控制軟件模塊、數(shù)控加工過程監(jiān)控軟件模塊)、系統(tǒng)配置軟件模塊(數(shù)控系統(tǒng)硬件 配置軟件模塊和數(shù)控軟件基本配置軟件模塊)、手動控制軟件模塊(無縫切換控制軟件模塊和手動控制配 置軟件模塊)、和系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測和故障處理終端軟件模塊(機電系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測軟件模塊和故障預(yù)處理軟件 模塊)；附圖2中的3為實時控制系統(tǒng)軟件，運行于附圖1中的子系統(tǒng)3,該軟件部分運行于強實時處理操作 系統(tǒng)平臺(如D0S， QNX, Pharlap等)，主要包括數(shù)控加工同步控制軟件模塊(實時端)、直接控制數(shù)控加 工軟件模塊(多功能板卡控制軟件模塊和運動控制板卡控制軟件模塊)、總線控制數(shù)控加工軟件模塊和實 時系統(tǒng)狀態(tài)檢測軟件模塊；附圖2中的2為遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)軟件，運行于附圖1中的子系統(tǒng)2，該軟件部分運行于多任務(wù)處理操作 系統(tǒng)平臺(如Windows, Linux等)，主要包括遠(yuǎn)程通訊服務(wù)軟件模塊、數(shù)據(jù)庫服務(wù)器軟件模塊和遠(yuǎn)程服務(wù) 模塊(FMS制造管理處理模塊、遠(yuǎn)程故障處理模塊、遠(yuǎn)程數(shù)控編碼服務(wù)處理模塊、遠(yuǎn)程數(shù)控系統(tǒng)升級服務(wù) 模塊和遠(yuǎn)程數(shù)控系統(tǒng)調(diào)試服務(wù)模塊等)；附圖2中的4為冗余實時控制系統(tǒng)軟件，運行于附圖1中的子系統(tǒng)4，該軟件部分運行于強實時處理 操作系統(tǒng)平臺(如D0S, QNX， Pharl即等)，跟3的軟件結(jié)構(gòu)基本相同。 ^四.


圖1為本發(fā)明的硬件結(jié)構(gòu)框圖； 圖2為本發(fā)明的軟件結(jié)構(gòu)框圖； 圖3為本發(fā)明的實現(xiàn)流程圖。五.具體實施方式
具體實施方式
參見圖3本發(fā)明的實現(xiàn)流程圖，按以下步驟執(zhí)行1) 系統(tǒng)啟動后，各子系統(tǒng)分別進行自檢，包括主控子系統(tǒng)l、遠(yuǎn)程服務(wù)子系統(tǒng)2、主實時控制系統(tǒng)3和冗 余實時子系統(tǒng)4，自檢通過進入下一步，否則進行故障處理；2) 遠(yuǎn)程服務(wù)子系統(tǒng)2分別運行遠(yuǎn)程FMS調(diào)度服務(wù)處理、遠(yuǎn)程系統(tǒng)升級服務(wù)處理、遠(yuǎn)程數(shù)控編程服務(wù)處理， 如果這三個處理步驟有來自各遠(yuǎn)程中心的指令和處理要求，分別進行對應(yīng)處理，之后運行遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)
測和故障處理服務(wù)；3) 主控系統(tǒng)l檢測各子系統(tǒng)l、 3、 4的硬件配置，形成配置文件，保存；4) 驗證用戶使用權(quán)限，進行系統(tǒng)配置選擇，確定各種板卡各通道的功能，形成執(zhí)行配置文件，保存；5) 用戶在主控系統(tǒng)1上進行數(shù)控編程(分為手工編程、自動編程和程序遠(yuǎn)程下載幾種方式)，保存加工程 序文件；6) 主控系統(tǒng)1進行數(shù)控加工程序邏輯檢查和仿真加工驗證；7) 如通過程序驗證，主控系統(tǒng)1將加工程序并行傳輸?shù)街鲗崟r控制系統(tǒng)3，同時啟動土控系統(tǒng)1的數(shù)控機 床狀態(tài)監(jiān)測和預(yù)處理功能，在線監(jiān)測數(shù)控機床整體運行狀態(tài)；8) 主實時控制系統(tǒng)3接受主控系統(tǒng)1的加工程序并存儲；9) 主實時控制系統(tǒng)3讀取執(zhí)行配置文件，確定運動控制和輔助控制硬件配置，選擇不同執(zhí)行方式；10) 根據(jù)數(shù)控加工程序?qū)崟r在線進行數(shù)控插補和刀具補償計算；11) 根據(jù)步驟9)確定的不同執(zhí)行方式，選擇各種板卡進行各種控制輸出或總線通訊控制輸出，實現(xiàn)運動控制和輔助控制，同步進行實時控制系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)反饋；12) 如加工結(jié)束，則主實時系統(tǒng)3回復(fù)初始狀態(tài)，等待主控系統(tǒng)1的執(zhí)行命令；13) 如加工過程中出現(xiàn)故障或潛在故障，主控系統(tǒng)l在線檢測到相關(guān)信息之后，確認(rèn)是否執(zhí)行實時控制系 統(tǒng)切換，如需要，則停ll:主實時控制系統(tǒng)運行，將當(dāng)前加丁狀態(tài)傳輸?shù)饺哂鄬崟r控制系統(tǒng)，啟動冗余 控制系統(tǒng)繼續(xù)進行加丄控制；14) 如加工過程出現(xiàn)故障或潛在故障，無法通過切換到冗余實時控制系統(tǒng)來解決，主控系統(tǒng)1進行故障預(yù) 處理工作，并將故障數(shù)據(jù)包提交到遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)2,進一步遠(yuǎn)程提交到遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障處理中心 進行深入故障處理；15) 上述過程執(zhí)行完畢，回到步驟2),完成當(dāng)前丄作流程，等待下一次執(zhí)行命令。 本發(fā)明是在基于多CPU并行處理的基于工業(yè)控制計算機平臺的開放式數(shù)控系統(tǒng)方面說明的，然而，應(yīng)該理解，本發(fā)明同樣適用于類似的或相關(guān)的其它平臺上。通過閱讀本公開內(nèi)容，其它的修改對于熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的人是顯然的。這種修改可以包括在系統(tǒng)及其 它部件的設(shè)計和使用中己經(jīng)公知的其它特征，這些特征可以代替這里已經(jīng)說明的特征或者在它們之外被使 用，雖然在本申請中對于特征的特定組合提出了權(quán)利要求書，但是可以理解，本申請的公開范圍還包括本 文所公開的任何新穎特征或所述特征的任何新穎的組合(無論這些特征明確的或是隱含的被公開)，或者 是對熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的人明顯的、對那些特征中的一個或多個的任何推廣，而不管它是否涉及現(xiàn)在在任何
權(quán)利要求中要求的同一發(fā)明，也不管它是否介紹了任何或者所有如本發(fā)明所介紹的同樣的技術(shù)問題。在此 申請人:指出，在執(zhí)行本申請或者從其中導(dǎo)出的任何另外的申請期間，對于這種特征和/或這種特征的組合本 申請人:將完全可以提出新的權(quán)利要求。
權(quán)利要求
1.本發(fā)明公開了一種新型的多CPU并行處理的開放式數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，其特征在于是利用多CPU并行處理技術(shù)，將主控系統(tǒng)、實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，冗余實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，以及遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)(包括FMS調(diào)度管理，遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷、遠(yuǎn)程編程服務(wù)、遠(yuǎn)程系統(tǒng)升級等)分為四個并行工作的子系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)運行于多任務(wù)處理操作系統(tǒng)平臺，實時運動控制/輔助控制系統(tǒng)和冗余實時運動控制/輔助控制系統(tǒng)運行于強實時處理操作系統(tǒng)平臺。對于運動控制和輔助控制系統(tǒng)既可以采用直接電機/輔助設(shè)備控制方法，也可以采用運動控制板卡或基于總線通訊實現(xiàn)的PLC或運動控制器完成實時控制；數(shù)控系統(tǒng)人機交互操作和數(shù)控編程采用多任務(wù)處理方式，操作靈活，兼容性、擴展性和通用性極強，而實時運動控制和輔助控制基于強實時操作環(huán)境，保證了實時精度；該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)對于第三方軟件作為部件加入進來具有通用的接口，具有良好的軟件兼容性；該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)可以根據(jù)用戶需求自行配置各種軟、硬件模塊，不僅具有“即插即用”的特點，更具有良好的擴展性和互換性；同時，該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)具有強大的遠(yuǎn)程通訊能力，可以非常方便地接入各種有線和無線網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制、遠(yuǎn)程調(diào)度管理和遠(yuǎn)程服務(wù)，適合進行各種級別上的協(xié)同工作。
2. 如權(quán)利要求1中所述的主控系統(tǒng)，其特征在于完成主控軟件功能，包括數(shù)控加工代碼編程、數(shù)控加工代碼檢查和仿真驗證、系統(tǒng)軟/硬件自定義配置和外接擴展接口、加工過程監(jiān)控、手動/自動控制切換、機電系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測和故障預(yù)處理等功能，可以選擇采用PCI， ISA， CompactPCI等多種計算機通用 總線體系結(jié)構(gòu)，配各種多功能采集板卡用于實現(xiàn)機電系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測和故障預(yù)處理功能；該子系統(tǒng)為并 行處理主程序運行機，與其他子系統(tǒng)進行并行處理，并行處理數(shù)據(jù)鏈路實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互;。
3. 如權(quán)利要求1中所述的實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，其特征在于完成實時運動控制和輔助控制功 能，包括實時在線插補和刀補功能、直接運動控制和輔助控制功能、通過各種總線通訊加運動控制器'實現(xiàn)的控制功能、實時控制系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測功能等；該子系統(tǒng)可根據(jù)用戶需求通過配置不同的PCI， ISA, CompactPCI等多種計算機通用總線多功能板卡、運動控制板卡、總線通訊板卡加運動控制器來實現(xiàn)不 同的實時運動控制和輔助控制功能；該子系統(tǒng)服從主控系統(tǒng)的監(jiān)控與管理，與主控系統(tǒng)實時并行工作
4. 如權(quán)利要求1中所述的冗余實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，其特征在于為主實時運動控制和輔助控 制系統(tǒng)的冗余系統(tǒng)，在前者出現(xiàn)問題的時候，通過主控系統(tǒng)的調(diào)度控制，實現(xiàn)快速切換，從而避免加 工過程的不連續(xù)情況和事故的出現(xiàn)。該系統(tǒng)的具體硬件配置同主實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)。
5. 如權(quán)利要求1中所述的遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于完成遠(yuǎn)程服務(wù)的功能，包括遠(yuǎn)程FMS調(diào)度管理功 能、遠(yuǎn)程數(shù)控編程功能、遠(yuǎn)程系統(tǒng)升級功能、遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷功能等；該子系統(tǒng)可以通過有 線和無線網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程通訊功能，從而實現(xiàn)異地、遠(yuǎn)距離的各種服務(wù)中心提供的各種服務(wù)功能；該子系 統(tǒng)可以跟其它子系統(tǒng)進行并行處理，將遠(yuǎn)程服務(wù)功能在其它子系統(tǒng)中具體實現(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種新型的多CPU并行處理的開放式數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，屬于數(shù)控系統(tǒng)、并行信息處理、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、工業(yè)控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及數(shù)控系統(tǒng)、并行控制、遠(yuǎn)程測控、故障診斷、網(wǎng)絡(luò)通訊、自動控制和信號處理，主要是利用多CPU并行處理技術(shù)，將數(shù)控系統(tǒng)、實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，冗余實時運動控制和輔助控制系統(tǒng)，以及遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)(包括FMS調(diào)度管理，遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷、遠(yuǎn)程編程服務(wù)、遠(yuǎn)程系統(tǒng)升級等)分為四個并行工作的子系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)運行于多任務(wù)處理操作系統(tǒng)平臺，實時運動控制/輔助控制系統(tǒng)和冗余實時運動控制/輔助控制系統(tǒng)運行于強實時處理操作系統(tǒng)平臺。對于運動控制和輔助控制系統(tǒng)既可以采用直接電機/輔助設(shè)備控制方法，也可以采用運動控制板卡或基于總線通訊實現(xiàn)的運動控制器完成實時控制；數(shù)控系統(tǒng)人機交互操作和數(shù)控編程采用多任務(wù)處理方式，操作靈活，兼容性、擴展性和通用性極強，而實時運動控制和輔助控制基于強實時操作環(huán)境，保證了實時精度；該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)對于第三方軟件作為部件加入進來具有通用的接口，具有良好的軟件兼容性；該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)可以根據(jù)用戶需求自行配置各種軟、硬件模塊，不僅具有“即插即用”的特點，更具有良好的擴展性和互換性；同時，該方法實現(xiàn)的數(shù)控系統(tǒng)具有強大的遠(yuǎn)程通訊能力，可以非常方便地接入各種有線和無線網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制、遠(yuǎn)程調(diào)度管理和遠(yuǎn)程服務(wù)，適合進行各種級別上的協(xié)同工作。
文檔編號G05B19/414GK101118436SQ200710018569
公開日2008年2月6日 申請日期2007年9月3日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月3日
發(fā)明者毅 石 申請人:毅 石