專利名稱:交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本實用新型涉及空調(diào)室內(nèi)機(jī)控制,特別是交流控制模式的空調(diào)室 內(nèi)機(jī)。
技術(shù)背景
當(dāng)今空調(diào)的發(fā)展正處于一個從交流控制到直流控制的轉(zhuǎn)變時期, 越來越多的新產(chǎn)品都在采用直流控制技術(shù),直流控制模式空調(diào)機(jī)內(nèi)裝 有直流器件,直接直流控制技術(shù)正在日益的完善。但是,交流控制的 產(chǎn)品仍然在市場上占有相當(dāng)?shù)谋戎兀涣骺刂菩偷氖彝鈾C(jī)與直流控制 型的室內(nèi)機(jī)不能連用,二都通訊不良,且交流控制型機(jī)器的成本較低, 如何能夠使交流控制的產(chǎn)品順利的過渡到直流控制,是空調(diào)技術(shù)這個 轉(zhuǎn)變時期的一個課題。 發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是克服上述不足問題,提供一種交直流混合控 制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),結(jié)構(gòu)簡單,平穩(wěn)使交流控制的產(chǎn)品順利的過渡到 直流控制。
本實用新型為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是交直流混合控 制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),空調(diào)機(jī)體內(nèi)裝有風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī),主控芯片 為交流控制模式芯片,風(fēng)扇電機(jī)為直流風(fēng)扇電機(jī),擺葉電機(jī)為直流擺 葉電機(jī),空調(diào)電裝盒內(nèi)裝有一塊基板,基板上集成有開關(guān)電源驅(qū)動電 路,主控芯片連接開關(guān)電源驅(qū)動芯片,并提供高電平信號來導(dǎo)通開關(guān) 電源驅(qū)動芯片,開關(guān)電源驅(qū)動芯片連接至開關(guān)電源電路,開關(guān)電源電
路與直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片相連接,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉 電機(jī)控制芯片分別連接直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路和直流擺葉電機(jī)驅(qū)動 電路。
所述控制基板上還集成有濾波整流電路和變壓電路,濾波整流電 路分別連接直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路和直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路并提供 直流電源,變壓電路為電路中各工作點提供所需要的電壓。
所述直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片存貯有直流電機(jī)控制程 序和直流擺葉電機(jī)控制程序。
所述風(fēng)扇電機(jī)為無刷直流電機(jī),控制程序為電機(jī)內(nèi)部的位置傳 感器檢測位置信號傳送到直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片,經(jīng)芯片 計算后得出當(dāng)前轉(zhuǎn)子的位置,芯片繼而控制直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路, 控制直流風(fēng)扇電機(jī)。
所述直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片中已設(shè)定和編寫好直流 風(fēng)扇電機(jī)調(diào)速信號的地址以及直流擺葉電機(jī)的驅(qū)動電路程序。
所述直流擺葉電機(jī)為卜2相勵磁步進(jìn)電機(jī),控制程序為電機(jī)位 置信號傳送給空調(diào)室內(nèi)機(jī)主控芯片,主控芯片再將信號傳送至直流風(fēng) 扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片,從而驅(qū)動直流擺葉電機(jī)電路,實現(xiàn)對擺 葉電機(jī)的控制。
所述開關(guān)電源電路為主控芯片接開關(guān)電源驅(qū)動芯片,開關(guān)電源驅(qū) 動芯片導(dǎo)通對應(yīng)的光電耦合器,接通直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯 片的輸入端。
所述直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路包括電壓開啟電路IGBT、過電流檢
測電路、芯片和限壓電路;IGBT的結(jié)構(gòu)類似于MOSFET (場效應(yīng)管), 只是在漏極和漏區(qū)之間多了一個P型層;過電流檢測電路使用一串功 率電阻并聯(lián),當(dāng)檢測到電流超過1A時會給控制風(fēng)扇電機(jī)的芯片發(fā)出 信號;直流風(fēng)扇電機(jī)控制芯片使用L6386,驅(qū)動高低兩側(cè)電壓,導(dǎo)通
不同的IGBT管;限壓電路避免電壓上升坡度過于陡峭以至于損傷元 器件和電機(jī)。
所述直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路為一直流擺葉電機(jī)的驅(qū)動芯片,此芯 片與直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片相連,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電 機(jī)控制芯片和開關(guān)電源驅(qū)動電路相連,芯片依據(jù)已編寫好的程序?qū)?yīng) 擺葉所需要調(diào)節(jié)的位置,對驅(qū)動芯片上的四相flapl-flap4有次序的 導(dǎo)通。
本實用新型控制模式仍為交流控制模式,但電器元件釆用直流元 件,技術(shù)難點和要點是交流控制的室內(nèi)機(jī)原先是對交流的風(fēng)扇電機(jī) 和擺葉電機(jī)進(jìn)行控制,現(xiàn)在要實現(xiàn)對直流的風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)進(jìn)行 控制,主要是對電路板結(jié)構(gòu)進(jìn)行改造,使其實現(xiàn)原有交流的控制模式 現(xiàn)在也可以快捷準(zhǔn)確地對直流進(jìn)行控制。
交流電機(jī)的風(fēng)扇調(diào)速是由其電機(jī)本身的結(jié)構(gòu)特性所決定的,在其 額定工作的條件下,風(fēng)扇調(diào)速是由基板來控制的,通過基板上繼電器 的組合開關(guān)來實現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)換,基板主程序給X1, X2, X3信 號來控制3個繼電器的吸合,從而實現(xiàn)風(fēng)速的轉(zhuǎn)換。而直流風(fēng)扇電機(jī) 的轉(zhuǎn)速可以在其限定范圍內(nèi)隨意調(diào)節(jié),電機(jī)為無刷直流電機(jī)。在無刷 直流電機(jī)運行時,必須實時永磁轉(zhuǎn)子的位置檢測,直流風(fēng)扇電機(jī)變頻 模塊每次導(dǎo)通二個三極管,兩相線圈通以直流電,驅(qū)動轉(zhuǎn)子運轉(zhuǎn),通 過霍爾元件檢測到轉(zhuǎn)子的位置,進(jìn)而控制繞組通電順序,從而對電機(jī) 進(jìn)行相應(yīng)的驅(qū)動控制,以驅(qū)動電機(jī)換相,才能保證電機(jī)平穩(wěn)地運行。 本實用新型從原先的交流控制電路中采集控制風(fēng)扇電機(jī)調(diào)速的信號, 再將此信號轉(zhuǎn)化后傳送給直流風(fēng)扇電機(jī)控制芯片,芯片讀取到相應(yīng)的 速度信號地址后,驅(qū)動直流電機(jī)的變頻模塊對直流風(fēng)扇電機(jī)進(jìn)行控 制。
交流擺葉電機(jī)控制四方向面板擺葉的擺動主要是通過行程開關(guān)
和偏心輪來實現(xiàn)的。交流擺葉電機(jī)工作時,電機(jī)只能向一個方向旋轉(zhuǎn), 此時通過安裝在電機(jī)上的偏心輪運轉(zhuǎn)帶動了連桿,使面板上的擺葉實 現(xiàn)了兩個方向的擺動。面板上擺葉的位置是由行程開關(guān)與擺葉的結(jié)構(gòu)
共同確定的。F1到F5位置在程序中寫入,通過遙控器與主控芯片的 通信指令,來控制交流擺葉電機(jī)的通電和斷電,從而實現(xiàn)面板擺葉位 置的固定。而直流擺葉電機(jī)為l-2相勵磁步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)是一種 將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點講當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收 到一個脈沖信號,它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角 度(步進(jìn)角),每輸出一個脈沖信號步進(jìn)電機(jī)只走一步,依序不斷送 出脈沖信號即可使步進(jìn)電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動。通過控制脈沖個數(shù)來控制角位 移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的,正、反轉(zhuǎn)可由脈沖順序來控制。1-2 相勵磁步進(jìn)電機(jī)的正相勵磁順序為A—AB—B—BC—C—CD—D—DA —A,反之則為逆向。直流擺葉電機(jī)可以檢測到擺葉擺動的最大位置 (即為擺葉的垂直位置F5)。本實用新型通過信號釆集,經(jīng)直流風(fēng)扇 電機(jī)和擺葉電機(jī)芯片計算后,將檢測到的F5位置換算成Fl位置傳送 到主控芯片,主控芯片根據(jù)當(dāng)前的工作情況進(jìn)而對擺葉再進(jìn)行相應(yīng)的 控制,控制直流擺葉電機(jī)運轉(zhuǎn)的芯片,通過此芯片給下一級擺葉電機(jī) 的驅(qū)動芯片信號,驅(qū)動直流步進(jìn)電機(jī)各相工作,這樣即可實現(xiàn)交流控 制模式對直流擺葉電機(jī)的控制。
圖l為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本實用新型系統(tǒng)框圖。
圖3為本實用新型開關(guān)電源電路圖。
圖4為本實用新型直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片圖。
圖5為本實用新型直流風(fēng)扇電機(jī)控制程序圖。
圖6為本實用新型直流擺葉電機(jī)控制程序圖。
圖7為本實用新型直流風(fēng)扇電機(jī)電路圖。 圖8為本實用新型直流擺葉電機(jī)電路圖。 圖9為本實用新型濾波整流電路圖。 圖10為本實用新型變壓電路圖。
具體實施方式
如圖1所示是交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),空調(diào)機(jī)殼體1內(nèi) 裝有風(fēng)扇電機(jī)3和擺葉電機(jī),主控芯片為交流控制模式芯片,風(fēng)扇電 機(jī)為直流風(fēng)扇電機(jī),擺葉電機(jī)為直流擺葉電機(jī),空調(diào)電裝盒2內(nèi)裝有 一塊基板,基板上還集成有濾波整流電路和變壓電路,濾波整流電路 如圖9所示,分別連接直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路和直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電 路以提供直流電源,變壓電路如圖10所示,為電路中各工作點提供 需要電壓?;迳线€集成有開關(guān)電源驅(qū)動電路如圖3所示。系統(tǒng)運行 程序如圖2所示,主控芯片連接開關(guān)電源控制芯片,并提供高電平信 號至開關(guān)電源驅(qū)動芯片,開關(guān)電源驅(qū)動芯片連接開關(guān)電源電路,開關(guān) 電源電路連接直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺 葉電機(jī)控制芯片如圖4所示,其中存貯有直流電機(jī)控制程序和直流擺 葉電機(jī)控制程序,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片分別連接直流風(fēng) 扇電機(jī)驅(qū)動電路和直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路。
主控芯片IC005芯片即交流控制模式主控芯片給開關(guān)電源驅(qū)動芯 片LB1234芯片提供高電平信號導(dǎo)通"1X",此時與直流風(fēng)扇電機(jī)和擺 葉電機(jī)控制芯片之間"IX"的開關(guān)電源電路(圖3所示)導(dǎo)通,給直 流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片一電平信號,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電 機(jī)控制芯片IN1 口 (如圖4所示)接收到電平信號后,與已編輯在芯 片中的地址單元程序進(jìn)行對應(yīng),從而控制直流電機(jī)變頻模塊驅(qū)動電路 (圖7)。以此,達(dá)到了交流控制模式模式對直流電機(jī)的控制要求。"1X, 2X, 3X"信號的不同組合會對應(yīng)開關(guān)電路轉(zhuǎn)化后的不同輸出電壓,這
樣風(fēng)扇的速度就會與直流風(fēng)扇電機(jī)控制芯片中的地址單元一一對應(yīng), 可以對風(fēng)扇的速度進(jìn)行準(zhǔn)確控制。舉例說明當(dāng)空調(diào)主控芯片發(fā)出指 令讓直流風(fēng)扇電機(jī)以高速運轉(zhuǎn)時,主控芯片的36引腳提供一高電平 信號至開關(guān)電源驅(qū)動芯片,開關(guān)電源驅(qū)動芯片上的15引腳(3X)即 被導(dǎo)通,對應(yīng)3X開關(guān)電源電路中的光電耦合器被接通,直流風(fēng)扇電 機(jī)的控制芯片即收到相應(yīng)的信號(開關(guān)電路的導(dǎo)通位置與直流風(fēng)扇電 機(jī)控制芯片中已經(jīng)編寫好的程序是一一對應(yīng)的),經(jīng)直流風(fēng)扇電機(jī)控 制芯片計算后控制直流風(fēng)扇電機(jī)的驅(qū)動電路,從而實現(xiàn)直流風(fēng)扇電機(jī)
以高速運轉(zhuǎn)。
交流控制模式主控芯片IC005芯片給開關(guān)電源驅(qū)動芯片LB1234 芯片提供高電平信號導(dǎo)通"LM",此時與直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控 制芯片之間"LM"的開關(guān)電源電路導(dǎo)通,給直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī) 控制芯片一電平信號,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片INFLAP 口 (如圖4)接收到電平信號后,給下一級直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路(如 圖8所示)信號,驅(qū)動直流步進(jìn)電機(jī)各相工作,這樣即可實現(xiàn)交流控 制模式模式對直流擺葉電機(jī)的控制。
由于交流控制使用的都是交流擺葉電機(jī),對擺葉的控制首先要檢 測到Fl位置(通過行程開關(guān)來傳遞信號)。我們這里也是基于交流控 制模式的模式對直流擺葉電機(jī)進(jìn)行控制,同樣也需要檢測到Fl的位 置,這樣我們在驅(qū)動芯片中寫入程序,通過直流擺葉電機(jī)檢測到的 F5位置,經(jīng)過計算可以得到F1的位置,這樣在空調(diào)主控芯片中接收 到的信號仍然是以Fl位置為基準(zhǔn)點,交流控制模式對直流擺葉電機(jī) 的控制即可完好實現(xiàn)。
具體程序的一部分如下所示-
SECTION Start,CODE .ORG 00E000H Start:
LDC #IStackTop,ISP MOV.B糾2h,PRCR MOV.B湘0000000B,PM0 MOV.B #00000100b,PMl MOV.B #00h,PRCR LDC #0080h,flg LDC #StackTop,SP LDINTB #VariableVectorTable LDC 弁StackTop,SP JSR SystemClocklnit JSR Intteruptlnitialized JSR TimerBaseTimerlnit JSR IntllnitFallingEdge MOV.B #0,StepPointer JSR IOPortlnitialize JSR StopBrushlessDCMotor JSR EeromRead BTST EeromOkFlag JNZ EeromDatalsCorrect JSR TranseRomDataToRamdata EeromDatalsCorrect:
JSR EeromDataProcess MOV.B #0,WDTS BCLRDelay 180sForNextStartFlag MOV.w #0,SpeedMeasureTimer JSR SwingPowerOnlnit
FSET I IX)OPAD:
MOV.B #0,WDTR
JSR ADMeasure
CMP.w #200,SpeedMeasureTimer
JLTU IX)OPAD
JSR StartTimerC
JSR UartOInk LOOPin:
JSR StartBrushlessMotor
JSR AdjustOutputVoltage
JSR Delay 180sForErrorProcess
JSR ADMeasure
JSR VotageProtect
JSR CommunacationProcess
JSR FrenquencyLimitProcess
JSR OneSeconedProcess
JSR CheckFanSpeedProcess
JSR SavePwmTimesOflDuty
JSRSwingRunProcess
JSRCheckNoLoad
JMPLOOPin
SystemClocklnit:MOV.B#0000000 IB,PRCR
MOV.B#00001000b,CM0
MOV.B#01011000b,CMl
NOP
NOP
NOP
BCLR6,CM1
MOV.B#00H,OCD
MOV.B#00000000B,PRCR
RTS
.END
權(quán)利要求1、交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),空調(diào)機(jī)體內(nèi)裝有風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī),主控芯片為交流控制模式芯片,其特征是風(fēng)扇電機(jī)(3)為直流風(fēng)扇電機(jī),擺葉電機(jī)為直流擺葉電機(jī),空調(diào)電裝盒(2)內(nèi)裝有一塊基板,基板上集成有開關(guān)電源驅(qū)動電路,主控芯片連接開關(guān)電源驅(qū)動芯片,并提供高電平信號來導(dǎo)通開關(guān)電源驅(qū)動芯片,開關(guān)電源驅(qū)動芯片連接至開關(guān)電源電路,開關(guān)電源電路與直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片相連接,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片分別連接直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路和直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是控制基板上還集成有濾波整流電路和變壓電路,濾波整流電 路分別連接直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路和直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路并提供 直流電源,變壓電路為電路中各工作點提供所需要的電壓。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片存貯有直流電機(jī)控制程序 和直流擺葉電機(jī)控制程序。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是風(fēng)扇電機(jī)為無刷直流電機(jī),控制程序為電機(jī)內(nèi)部的位置傳 感器檢測位置信號傳送到直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片,經(jīng)芯片 計算后得出當(dāng)前轉(zhuǎn)子的位置,芯片繼而控制直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路, 控制直流風(fēng)扇電機(jī)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片中已設(shè)定和編寫好直流風(fēng) 扇電機(jī)調(diào)速信號的地址以及直流擺葉電機(jī)的驅(qū)動電路程序。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是直流擺葉電機(jī)為l-2相勵磁步進(jìn)電機(jī),控制程序為電機(jī)位 置信號傳送給空調(diào)室內(nèi)機(jī)主控芯片,主控芯片再將信號傳送至直流風(fēng) 扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片,從而驅(qū)動直流擺葉電機(jī)電路,實現(xiàn)對擺 葉電機(jī)的控制。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是開關(guān)電源電路為主控芯片接開關(guān)電源驅(qū)動芯片,開關(guān)電源驅(qū) 動芯片導(dǎo)通對應(yīng)的光電耦合器,接通直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯 片的輸入端。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路包括電壓開啟電路IGBT、過電流檢 測電路、芯片和限壓電路;IGBT的結(jié)構(gòu)類似于MOSFET (場效應(yīng)管), 只是在漏極和漏區(qū)之間多了 一個P型層;過電流檢測電路使用 一 串功 率電阻并聯(lián),當(dāng)檢測到電流超過1A時會給控制風(fēng)扇電機(jī)的芯片發(fā)出 信號;直流風(fēng)扇電機(jī)控制芯片使用L6386,驅(qū)動高低兩側(cè)電壓,導(dǎo)通 不同的IGBT管;限壓電路避免電壓上升坡度過于陡峭以至于損傷元 器件和電機(jī)。
9、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),其 特征是直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路為一直流擺葉電機(jī)的驅(qū)動芯片,此芯 片與直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片相連,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電 機(jī)控制芯片和開關(guān)電源驅(qū)動電路相連,芯片依據(jù)已編寫好的程序?qū)?yīng) 擺葉所需要調(diào)節(jié)的位置,對驅(qū)動芯片上的四相flapl-fl即4有次序的 導(dǎo)通。
專利摘要本實用新型涉及空調(diào)機(jī),交直流混合控制模式空調(diào)室內(nèi)機(jī),空調(diào)機(jī)體內(nèi)裝有風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī),主控芯片為交流控制模式芯片,風(fēng)扇電機(jī)為直流風(fēng)扇電機(jī),擺葉電機(jī)為直流擺葉電機(jī),空調(diào)電裝盒內(nèi)裝有一塊基板,基板上集成有開關(guān)電源驅(qū)動電路,主控芯片連接開關(guān)電源驅(qū)動芯片,并提供高電平信號來導(dǎo)通開關(guān)電源驅(qū)動芯片,開關(guān)電源驅(qū)動芯片連接至開關(guān)電源電路,開關(guān)電源電路與直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片相連接,直流風(fēng)扇電機(jī)和擺葉電機(jī)控制芯片分別連接直流風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動電路和直流擺葉電機(jī)驅(qū)動電路。本實用新型控制模式仍為交流控制模式,但電器元件采用直流元件,實現(xiàn)交流的控制模式快捷準(zhǔn)確地對直流進(jìn)行控制。
文檔編號G05B19/04GK201000163SQ20062016824
公開日2008年1月2日 申請日期2006年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月15日
發(fā)明者周萬森, 凡 姜, 徐忠杰, 李曉東, 王利永, 肖永剛, 宋 郭 申請人:大連三洋空調(diào)機(jī)有限公司