空間活動(dòng)軌跡生成方法、裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種空間活動(dòng)軌跡生成方法、裝置，該生成方法包括：確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)；獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)；依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè)或多個(gè)初步軌跡，擬合所述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。此外本發(fā)明還提供一種智能設(shè)備用于執(zhí)行所述生成方法。本發(fā)明提供了一種在離線(xiàn)狀態(tài)下智能設(shè)備依據(jù)自身裝配的方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)生成空間活動(dòng)軌跡的方法，其生成的軌跡精準(zhǔn)，可靠，適用于各種環(huán)境。依據(jù)該方法生成的空間活動(dòng)軌跡可以用于離線(xiàn)導(dǎo)航、離線(xiàn)尋址、構(gòu)建空間布局等，從而提升用戶(hù)體驗(yàn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
空間活動(dòng)軌跡生成方法、裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種空間活動(dòng)軌跡生成方法、裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 導(dǎo)航已經(jīng)成為日常生活中不可缺少的部分，無(wú)論是駕車(chē)還是步行，導(dǎo)航都為我們 提供及時(shí)有效的服務(wù)。導(dǎo)航就是引導(dǎo)某一設(shè)備，從指定航線(xiàn)的一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一點(diǎn)的方法，這 需要兩點(diǎn)之間具有清晰完整的地圖或者路徑。最先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)是全球定位系統(tǒng)GPS，已經(jīng) 普遍應(yīng)用于車(chē)輛防盜、人員定位等領(lǐng)域，其首先對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，然后根據(jù)已經(jīng)繪制好的地 圖進(jìn)行導(dǎo)航。而導(dǎo)航路線(xiàn)是導(dǎo)航的必要條件，對(duì)于一些缺少導(dǎo)航路線(xiàn)支持的空間場(chǎng)景來(lái)說(shuō) 是無(wú)法導(dǎo)航的。
[0003] -般地，采用儀器上自帶的傳感器能夠完成在空間中生成空間軌跡，例如，一種實(shí) 現(xiàn)空間軌跡追蹤的方法，它包括以下步驟:位移計(jì)算，在可穿戴設(shè)備上安裝加速度計(jì)，利用 加速度計(jì)測(cè)量可穿戴設(shè)備的線(xiàn)加速度、上報(bào)頻率f及初始速度;姿態(tài)計(jì)算，在可穿戴設(shè)備上 安裝陀螺儀，通過(guò)陀螺儀測(cè)量可穿戴設(shè)備的角速度為、上報(bào)頻率為f及可穿戴設(shè)備的初始姿 態(tài)；漂移修正；軌跡擬合，記錄每次采樣的位移、姿態(tài)及漂移修正信息，將這些信息繪圖連 接，即得到對(duì)設(shè)備軌跡的擬合，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)可穿戴設(shè)備的軌跡追蹤。
[0004] 上述方案采用加速度計(jì)確定位移，采用陀螺儀確定姿態(tài)，各傳感器在生成空間活 動(dòng)軌跡中的作用比較單一，由于人員是在行走中，裝配有方位傳感器的設(shè)備也處于晃動(dòng)狀 態(tài)，采用上述方案測(cè)出來(lái)的空間活動(dòng)軌跡誤差較大，可行性不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種空間活動(dòng)軌跡生成方法，其在即使經(jīng)常斷網(wǎng)的 情況下也能夠通過(guò)自身裝配的傳感器生成空間活動(dòng)軌跡，且本方案綜合了多種方位傳感器 的數(shù)據(jù)，得到更為精確的空間活動(dòng)軌跡，為導(dǎo)航、尋址等服務(wù)做支撐。
[0006] 第一方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種空間活動(dòng)軌跡生成方法，包括以下步驟：
[0007] 確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)；
[0008] 獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)；
[0009] 依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè)或多個(gè)初步軌跡，擬 合所述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。
[0010] 本發(fā)明在離線(xiàn)狀態(tài)下，利用設(shè)備自身裝配的多個(gè)方位傳感器采集的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 擬合出設(shè)備的空間活動(dòng)軌跡，其生成的空間活動(dòng)軌跡精準(zhǔn)、可靠，適用于各種環(huán)境，依據(jù)該 方法生成的空間活動(dòng)軌跡可以用于離線(xiàn)導(dǎo)航、離線(xiàn)尋址、構(gòu)建空間布局等，從而提升用戶(hù)體 驗(yàn)。
[0011] 結(jié)合第一方面，在第一方面的一種實(shí)施例中，方位傳感器包括慣性傳感器和方向 傳感器，分別用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所 述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。慣性傳感器用于采集軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)，從而依據(jù)軌跡變化數(shù)據(jù)確定 設(shè)備移動(dòng)的空間活動(dòng)軌跡的變化情況，而方向傳感器用于采集軌跡方向變化數(shù)據(jù)，從而確 定空間活動(dòng)軌跡的絕對(duì)地理方向，綜合這兩種數(shù)據(jù)作為運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，為確定空間活動(dòng)軌 跡提供大量的數(shù)據(jù)支持，從而使得最后生成的空間活動(dòng)軌跡精確可靠。
[0012] 較佳地，所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng) 過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。一般地，由于設(shè)備在移動(dòng)過(guò)程中， 人的動(dòng)作幅度較大，測(cè)試出來(lái)的數(shù)據(jù)都會(huì)有誤差，而在本實(shí)現(xiàn)方式中，采用多種不同類(lèi)型的 慣性傳感器可以互相補(bǔ)償誤差，使得測(cè)試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。
[0013] 較佳地，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：
[0014] 加速度傳感器，用于感知本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)；
[0015] 陀螺儀，用于感知本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一 種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。
[0016] 本實(shí)現(xiàn)方式中，慣性傳感器主要是用于采集軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。加速度傳感器和 陀螺儀是最常用的MEMS(Micro Electro Mechanical Systems,微機(jī)電系統(tǒng))慣性傳感器， 已經(jīng)成熟應(yīng)用于各領(lǐng)域，其測(cè)量的數(shù)據(jù)可靠、魯棒性好，這為后序生成精準(zhǔn)的空間活動(dòng)軌跡 提供可靠數(shù)據(jù)。
[0017] 較佳地，所述方向傳感器為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的絕對(duì)方向作為所 述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。在依據(jù)慣性傳感器擬合出設(shè)備移動(dòng)的空間活 動(dòng)軌跡后并不能確定空間活動(dòng)軌跡的絕對(duì)地理方向，在本實(shí)現(xiàn)方式中，添加了磁強(qiáng)計(jì)用于 確定空間活動(dòng)軌跡的絕對(duì)方向，使得測(cè)量的空間活動(dòng)軌跡的方向更為精準(zhǔn)。
[0018] 綜合上面多種實(shí)現(xiàn)方式，較佳地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳 感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動(dòng)軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系?？臻g活 動(dòng)軌跡是由兩種變化數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)一系列的算法處理而得，這些算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算 法、坐標(biāo)變換算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)，因此更為可靠、精確。
[0019] 結(jié)合第一方面，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所述的多個(gè)傳感器為相互獨(dú)立 的部件，或者為集成在一起的一個(gè)集成部件。根據(jù)現(xiàn)有的MEMS器件技術(shù)發(fā)展情況，將多種功 能的傳感器集成到一個(gè)部件上已經(jīng)成熟，方位傳感器既可以是各自獨(dú)立的部件，又可以是 集成在一起的一個(gè)部件，根據(jù)具體空間活動(dòng)軌跡的數(shù)據(jù)需求而確定所需的方位傳感器。
[0020] 結(jié)合第一方面，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中 至少一個(gè)方位傳感器采集的多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù) 而形成。初步軌跡的生成方法遵照連點(diǎn)成線(xiàn)的方法，采樣點(diǎn)越多，則生成的初步軌跡就越精 確。
[0021] 結(jié)合第一方面，具體地，所述空間活動(dòng)軌跡為本機(jī)三維立體活動(dòng)軌跡。一般常用的 導(dǎo)航地圖均為平面地圖，在本發(fā)明中，空間活動(dòng)軌跡為三維立體活動(dòng)軌跡，除了平面上的軌 跡外，還包括不同層級(jí)中間的連接路線(xiàn)以及層級(jí)排布，因此空間活動(dòng)軌跡更為具體，適用于 信號(hào)差的地下停車(chē)場(chǎng)、地下商場(chǎng)等。
[0022] 結(jié)合第一方面，還包括一個(gè)后序步驟:所述空間活動(dòng)軌跡在離線(xiàn)狀態(tài)下緩存于本 機(jī)，當(dāng)本機(jī)恢復(fù)至接入外網(wǎng)后，上傳所述空間活動(dòng)軌跡到云端服務(wù)器。在本機(jī)生成所述空間 活動(dòng)軌跡后緩存于本機(jī)，既不會(huì)占有過(guò)多的空間，還能將數(shù)據(jù)及時(shí)上傳到云端服務(wù)器，在本 機(jī)恢復(fù)接入外網(wǎng)時(shí)，將空間活動(dòng)軌跡上傳到云端服務(wù)器。
[0023] 結(jié)合第一方面，根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出本機(jī)的行姿狀態(tài)，在本機(jī)恢復(fù)至接入外 網(wǎng)狀態(tài)后，將所述行姿狀態(tài)同空間活動(dòng)軌跡一并上傳至云端服務(wù)器，所述行姿狀態(tài)包括步 行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。在本實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)還可以擬合出本 機(jī)的行姿狀態(tài)，例如步行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥等，在確定了本機(jī)的行姿狀態(tài)后可以獲取 持有設(shè)備的人的動(dòng)作，可以應(yīng)用為檢測(cè)老人小孩跌倒、小孩掙扎檢測(cè)等。
[0024] 結(jié)合第一方面，所述空間活動(dòng)軌跡在上傳到云端服務(wù)器后被存儲(chǔ)為規(guī)范文件，以 根據(jù)由多個(gè)規(guī)范文件確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)包括頻度最高路線(xiàn)、時(shí)間最 短路線(xiàn)、歷史習(xí)慣路線(xiàn)。為了應(yīng)用空間活動(dòng)軌跡，將其以一種規(guī)范格式存儲(chǔ)，以從大量空間 活動(dòng)軌跡的庫(kù)存中確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)，利用大量數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)更為精準(zhǔn)。
[0025] 第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種空間活動(dòng)軌跡生成裝置，該生成裝置具有實(shí) 現(xiàn)上述第一方面中生成空間活動(dòng)軌跡行為的功能。所述功能可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通 過(guò)硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的模塊。 該空間活動(dòng)軌跡生成裝置包括：
[0026] 離線(xiàn)確定單元，用于確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)；
[0027] 獲取數(shù)據(jù)單元，用于獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳 感數(shù)據(jù)；
[0028] 軌跡擬合單元，用于依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè) 或多個(gè)初步軌跡，擬合所述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。
[0029] 結(jié)合第二方面，在第二方面的一種實(shí)施例中，方位傳感器包括慣性傳感器和方向 傳感器，分別用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所 述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0030] 結(jié)合第二方面，所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于采集本 機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0031] 結(jié)合第二方面，在第二方面的一種實(shí)施例中，所述慣性傳感器包括以下任意一種 或任意多種：
[0032] 加速度傳感器，用于感知本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)；
[0033] 陀螺儀，用于感知本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一 種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。
[0034] 結(jié)合第二方面，所述方向傳感器優(yōu)選為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的絕對(duì) 方向作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。
[0035] 綜合上面多種實(shí)現(xiàn)方式，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取 的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動(dòng)軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系。所述算法關(guān)聯(lián)關(guān) 系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)。
[0036] 結(jié)合第二方面，較佳地，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所述的多個(gè)傳感器為相 互獨(dú)立的部件，或?yàn)榧稍谝黄鸬囊粋€(gè)集成部件。
[0037] 結(jié)合第二方面，具體地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中至少一個(gè)方位傳感 器采集的多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)而形成。
[0038] 結(jié)合第二方面，具體地，所述空間活動(dòng)軌跡為本機(jī)三維立體活動(dòng)軌跡。
[0039] 結(jié)合第二方面，具體地，所述空間活動(dòng)軌跡生成裝置還包括上傳單元，用于在所述 空間活動(dòng)軌跡在離線(xiàn)狀態(tài)下緩存于本機(jī)，當(dāng)本機(jī)恢復(fù)至接入外網(wǎng)后，上傳所述空間活動(dòng)軌 跡到云端服務(wù)器。
[0040] 結(jié)合第二方面，較佳地，根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出本機(jī)的行姿狀態(tài)，在本機(jī)恢復(fù)至 接入外網(wǎng)狀態(tài)后，將所述行姿狀態(tài)同空間活動(dòng)軌跡一并上傳至云端服務(wù)器，所述行姿狀態(tài) 包括步行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。
[0041] 結(jié)合第二方面，所述空間活動(dòng)軌跡在上傳到云端服務(wù)器后被存儲(chǔ)為規(guī)范文件，以 根據(jù)由多個(gè)規(guī)范文件確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)，較佳地，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)包括頻度最高路線(xiàn)、 時(shí)間最短路線(xiàn)、歷史習(xí)慣路線(xiàn)。
[0042]結(jié)合第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，空間活動(dòng)軌跡生成裝置的結(jié)構(gòu)中包括處理 器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述方法的程序，所述處理器被配置 為用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序。所述空間活動(dòng)軌跡生成裝置還可以包括通信接口， 用于與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。
[0043]第三方面，本發(fā)明的實(shí)施例中提供了另一種空間活動(dòng)軌跡生成方法，包括以下步 驟：
[0044] 在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合成空間 活動(dòng)軌跡后，接收所述設(shè)備輸出的空間活動(dòng)軌跡；
[0045] 存儲(chǔ)所述空間活動(dòng)軌跡成規(guī)范文件。
[0046] 結(jié)合第三方面，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集設(shè) 備運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。 [0047]結(jié)合第三方面，具體地，所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于 采集設(shè)備運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0048]結(jié)合第三方面，具體地，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：
[0049] 加速度傳感器，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)；
[0050] 陀螺儀，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一 種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。
[0051] 結(jié)合第三方面，具體地，所述方向傳感器為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的絕 對(duì)方向作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。
[0052]結(jié)合第三方面，較佳地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取 的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動(dòng)軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述算法關(guān)聯(lián)關(guān) 系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)。
[0053]結(jié)合第三方面，具體地，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所述的多個(gè)傳感器為相 互獨(dú)立的部件，或?yàn)榧稍谝黄鸬囊粋€(gè)集成部件。
[0054]結(jié)合第三方面，具體地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中至少一個(gè)傳感器采 集的多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)而形成。
[0055]結(jié)合第三方面，在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù) 據(jù)擬合成空間活動(dòng)軌跡的同時(shí)，依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出對(duì)應(yīng)的行姿狀態(tài)，待完成生 成空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)后，接收所述設(shè)備的空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)，所述行姿狀態(tài) 包括步行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。
[0056] 結(jié)合第三方面，具體地，所述空間活動(dòng)軌跡為三維立體活動(dòng)軌跡。
[0057] 結(jié)合第三方面，生成所述空間活動(dòng)軌跡后格式化存儲(chǔ)其為規(guī)范文件，以根據(jù)由多 個(gè)規(guī)范文件確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)包括頻度最高路線(xiàn)、時(shí)間最短路線(xiàn)、歷 史習(xí)慣路線(xiàn)。
[0058]第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種空間活動(dòng)軌跡生成裝置，該生成裝置具有實(shí) 現(xiàn)上述第三方面中生成空間活動(dòng)軌跡行為的功能。所述功能可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通 過(guò)硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的模塊， 具體包括：
[0059] 軌跡接收單元，用于在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳 感數(shù)據(jù)擬合成空間活動(dòng)軌跡后，接收所述設(shè)備輸出的空間活動(dòng)軌跡；
[0060] 軌跡存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述空間活動(dòng)軌跡成規(guī)范文件。
[0061] 結(jié)合第四方面，具體地，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于 采集設(shè)備運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù) 據(jù)。
[0062] 結(jié)合第四方面，具體地，所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于 采集設(shè)備運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0063] 結(jié)合第四方面，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：
[0064] 加速度傳感器，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)；
[0065] 陀螺儀，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一 種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。
[0066] 結(jié)合第四方面，具體地，所述方向傳感器為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的絕 對(duì)方向作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。
[0067] 結(jié)合第四方面，具體地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取 的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動(dòng)軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述算法關(guān)聯(lián)關(guān) 系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)。
[0068] 結(jié)合第四方面，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所述的多個(gè)傳感器為相互獨(dú)立 的部件，或?yàn)榧稍谝黄鸬囊粋€(gè)集成部件。
[0069] 結(jié)合第四方面，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中至少一個(gè)傳感器采集的多個(gè) 采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)而形成。
[0070] 結(jié)合第四方面，，在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感 數(shù)據(jù)擬合成空間活動(dòng)軌跡的同時(shí)，依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出對(duì)應(yīng)的行姿狀態(tài)，待完成 生成空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)后，接收所述設(shè)備的空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)，所述行姿狀 態(tài)包括步行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。
[0071] 結(jié)合第四方面，所述空間活動(dòng)軌跡為三維立體活動(dòng)軌跡。
[0072] 結(jié)合第四方面，生成所述空間活動(dòng)軌跡后格式化存儲(chǔ)其為規(guī)范文件，以根據(jù)由多 個(gè)規(guī)范文件確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)包括頻度最高路線(xiàn)、時(shí)間最短路線(xiàn)、歷 史習(xí)慣路線(xiàn)。
[0073] 結(jié)合第四方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，空間活動(dòng)軌跡生成裝置的結(jié)構(gòu)中包括處理 器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述方法的程序，所述處理器被配置 為用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序。所述空間活動(dòng)軌跡生成裝置還可以包括通信接口， 用于與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。
[0074] 第五方面，本發(fā)明提供了一種可穿戴智能設(shè)備，包括：
[0075]觸敏顯示器，用于感知操作指令并根據(jù)該指令顯示相應(yīng)的界面；
[0076]存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述空間活動(dòng)軌跡生成裝置的程序；
[0077] 一個(gè)或多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序；
[0078] 通信接口，用于上述空間活動(dòng)軌跡生成裝置與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信；
[0079] -個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序被配置為用于執(zhí)行實(shí)現(xiàn)上述空間活動(dòng) 軌跡生成裝置的功能。
[0080] 在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，空間活動(dòng)軌跡生成裝置的結(jié)構(gòu)中包括處理器和存儲(chǔ)器，所 述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述方法的程序，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述 存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序。所述空間活動(dòng)軌跡生成裝置還可以包括通信接口，用于與其他設(shè)備 或通信網(wǎng)絡(luò)通信。
[0081] 第六方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存為上述空間活動(dòng) 軌跡生成裝置所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述方面為空間活動(dòng)生成裝置所設(shè) 計(jì)的程序。
[0082] 本發(fā)明在離線(xiàn)狀態(tài)下，利用設(shè)備自身裝配的多個(gè)方位傳感器采集的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 擬合出設(shè)備的空間活動(dòng)軌跡，其生成的空間活動(dòng)軌跡精準(zhǔn)、可靠，適用于各種環(huán)境，依據(jù)該 方法生成的空間活動(dòng)軌跡可以用于離線(xiàn)導(dǎo)航、離線(xiàn)尋址、構(gòu)建空間布局等，從而提升用戶(hù)體 驗(yàn)。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的方案，用戶(hù)可以使用終端設(shè)備、可穿戴設(shè)備等在離線(xiàn)狀 態(tài)下生成自身空間活動(dòng)軌跡，所述空間活動(dòng)軌跡精確度高，且不受場(chǎng)景限制。
[0083] 本發(fā)明的這些方面或其他方面在以下實(shí)施例的描述中會(huì)更加簡(jiǎn)明易懂。
【附圖說(shuō)明】
[0084] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使 用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于 本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附 圖。
[0085] 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種空間活動(dòng)軌跡生成方法的系統(tǒng)架構(gòu)圖。
[0086] 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種用于生成空間活動(dòng)軌跡的設(shè)備結(jié)構(gòu)框 圖。
[0087] 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種空間活動(dòng)軌跡生成方法流程圖。
[0088] 圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種空間活動(dòng)軌跡裝置框圖。
[0089] 圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種空間活動(dòng)軌跡生成方法流程圖。
[0090] 圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種空間活動(dòng)軌跡裝置框圖。
[0091] 圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種智能設(shè)備框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0092] 為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的 附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0093] 在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照 特定順序出現(xiàn)的多個(gè)操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順 序來(lái)執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號(hào)如101、102等，僅僅是用于區(qū)分開(kāi)各個(gè)不同的操作，序號(hào) 本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可 以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說(shuō)明的是，本文中的"第一"、"第二"等描述，是用于區(qū)分不 同的消息、設(shè)備、模塊等，不代表先后順序，也不限定"第一"和"第二"是不同的類(lèi)型。
[0094] 本發(fā)明的發(fā)明人注意到GPS在終端離線(xiàn)時(shí)無(wú)法為終端提供有效的導(dǎo)航服務(wù)，而對(duì) 于一些沒(méi)有信號(hào)的地方對(duì)導(dǎo)航的需求卻更為強(qiáng)烈，例如地下車(chē)庫(kù)、火車(chē)站等場(chǎng)所。本發(fā)明人 注意到可以根據(jù)終端自身裝配的方位傳感器計(jì)算出終端的移動(dòng)軌跡，然后將該移動(dòng)軌跡上 傳云端可以對(duì)信號(hào)差的場(chǎng)所提供導(dǎo)航路線(xiàn)。
[0095]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；?本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施 例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0096]對(duì)于本發(fā)明中用到的專(zhuān)有名詞解釋如下：
[0097]離線(xiàn)狀態(tài)，本發(fā)明中，在設(shè)備完全接收不到外界信號(hào)的情況下為離線(xiàn)狀態(tài)，具體是 指接收不到WiFi信號(hào)、互聯(lián)網(wǎng)信號(hào)和GPS信號(hào)等，在離線(xiàn)狀態(tài)下設(shè)備無(wú)法確定自身的地理位 置。
[0098] 空間活動(dòng)軌跡，在本發(fā)明中，空間活動(dòng)軌跡是設(shè)備移動(dòng)的立體三維軌跡，在確定了 空間的X軸、Y軸、Z三軸后，可用X軸、Y軸、Z軸分別代表空間活動(dòng)軌跡的絕對(duì)東西、南北、上下 方向，也就是說(shuō)，在生成的活動(dòng)軌跡的每一個(gè)點(diǎn)都有X軸、Y軸、Z軸三個(gè)方向的數(shù)據(jù)。
[0099] 方位傳感器，方位傳感器是用來(lái)確定設(shè)備的方位的一系列傳感器。
[0100] 慣性傳感器，慣性傳感器是檢測(cè)和測(cè)量加速度、傾斜、沖擊、振動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和多自由度 運(yùn)動(dòng)的傳感器，是解決導(dǎo)航、定向和運(yùn)動(dòng)載體控制的重要部件。
[0101]陀螺儀，陀螺儀是慣性傳感器的一種，可以測(cè)量設(shè)備的角速度。
[0102] 加速度傳感器，加速度傳感器是慣性傳感器的一種，可以用來(lái)測(cè)量設(shè)備的加速度。
[0103] 運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，在本發(fā)明中，運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)是指由方位傳感器生成的用于擬合生 成空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)的數(shù)據(jù)。
[0104] 在本發(fā)明的實(shí)施例中，生成空間活動(dòng)軌跡的系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示，包括云端服務(wù)器 1000,裝配有方位傳感器的設(shè)備，例如手機(jī)1001、智能手表1002等電子產(chǎn)品。以智能手表 1002為例，在云端服務(wù)器1000與智能手表1002建立通訊鏈路后，智能手表1002以無(wú)線(xiàn)發(fā)送 的方式將根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合成的空間活動(dòng)軌跡發(fā)送到云端服務(wù)器1000。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù) 人員可以理解的是擬合生成的空間活動(dòng)軌跡可在人機(jī)界面顯示出來(lái);本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可 以理解，云端服務(wù)器1000也具有更好的數(shù)據(jù)處理能力，在云端服務(wù)器1000對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理 時(shí)，GPS全球定位系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)亦可作為參考，例如可以利用GPS數(shù)據(jù)刪除掉一些偏差較 大的采集數(shù)據(jù)。
[0105] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，用于生成空間活動(dòng)軌跡的設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示，整 體結(jié)構(gòu)包括處理器、方位傳感器模塊、信號(hào)接收模塊、無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊、人機(jī)界面等。以智能手 表1002為例，處理器在信號(hào)接收模塊無(wú)法收取信號(hào)時(shí)確定自身處于離線(xiàn)狀態(tài)，此時(shí)啟動(dòng)本 機(jī)自帶的方位傳感器，并接收方位傳感器模塊發(fā)送的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù) 據(jù)，對(duì)其進(jìn)行擬合生成初步軌跡，在將初步軌跡擬合成空間活動(dòng)軌跡，待本機(jī)恢復(fù)接入外網(wǎng) 狀態(tài)時(shí)，將該空間活動(dòng)軌跡通過(guò)無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊上傳到云端服務(wù)器1000。在本實(shí)施例中，方位 傳感器是由慣性傳感器和方向傳感器組成，兩類(lèi)傳感器分別生成用于采集生成空間活動(dòng)軌 跡的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)。參考圖2的結(jié)構(gòu)框圖，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以 理解，信號(hào)接收模塊包括WiFi信號(hào)接收模塊、衛(wèi)星信號(hào)接收模塊、基站信號(hào)接收模塊等，而 當(dāng)智能手表1002無(wú)法從WiFi信號(hào)接收模塊、衛(wèi)星信號(hào)接收模塊和基站信號(hào)接收模塊中的任 意一個(gè)模塊獲取任何數(shù)據(jù)時(shí)被認(rèn)為智能手表1002處于離線(xiàn)狀態(tài)，而本機(jī)恢復(fù)至接入外網(wǎng)狀 態(tài)是指至少?gòu)腤iFi信號(hào)接收模塊、衛(wèi)星信號(hào)接收模塊和基站信號(hào)接收模塊中的其中一個(gè)模 塊中接收到數(shù)據(jù)。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解的是，云端服務(wù)器1000存儲(chǔ)的空間活動(dòng)軌跡 可以發(fā)送回給智能手表1002,而且可以在智能手表1002的人機(jī)界面上顯示出來(lái)。
[0106] 第一方面，本發(fā)明提供的第一種空間活動(dòng)軌跡生成方法流程圖如圖3所示，包括：
[0107] S101:確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)。
[0108] 當(dāng)本機(jī)無(wú)法獲取地理位置信息的狀態(tài)為離線(xiàn)狀態(tài)，即無(wú)法通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)信號(hào)確定 自身的地理位置，而一般地理位置信息都是由互聯(lián)網(wǎng)、GPS、WiFi網(wǎng)絡(luò)等網(wǎng)絡(luò)信號(hào)確定的。在 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)本機(jī)無(wú)法接收到互聯(lián)網(wǎng)信號(hào)、GPS信號(hào)、WiFi信號(hào)時(shí)認(rèn)為是在離 線(xiàn)狀態(tài)。以智能手表1002為例，如圖2的結(jié)構(gòu)框圖所示，當(dāng)其無(wú)法從WiFi信號(hào)接收模塊、衛(wèi)星 信號(hào)接收模塊和基站信號(hào)接收模塊中的任意一個(gè)模塊中獲取數(shù)據(jù)時(shí)，則認(rèn)為智能手表1002 是處于離線(xiàn)狀態(tài)，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，確定當(dāng)前狀態(tài)是離線(xiàn)狀態(tài)的步驟如下:先判斷 基站信號(hào)接收模塊是否有信號(hào)，需要2s左右，若基站信號(hào)接收模塊無(wú)反饋再判斷GPS信號(hào)接 收模塊，需要5s左右，若GPS信號(hào)接收模塊無(wú)反饋再判斷WiFi，大約需要Is，若WiFi信號(hào)無(wú)反 饋則認(rèn)為沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)服務(wù)，此時(shí)就認(rèn)為是在離線(xiàn)狀態(tài);此時(shí)智能手表1002處于離線(xiàn)狀態(tài)，無(wú)法 確定自身的地理位置，繼而啟動(dòng)智能手表1002的過(guò)個(gè)方位傳感器以記錄下人的空間活動(dòng)軌 跡。
[0109] S102:獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0110] 本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，對(duì)于本發(fā)明中提出的方位傳感器，包括多個(gè)傳感器， 優(yōu)選為MEMS傳感器，既可以各自獨(dú)立成部件，又可以集成在一起成為一個(gè)部件，例如集成在 智能手表1002內(nèi)部的傳感器有加速度傳感器、陀螺儀、磁強(qiáng)計(jì)三個(gè)，則三個(gè)方位傳感器既可 以是三個(gè)獨(dú)立的芯片，又可以是設(shè)計(jì)為一體的MEMS芯片。
[0111] 具體地，方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程 中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)是 由兩類(lèi)數(shù)據(jù)構(gòu)成的，包括軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)，兩類(lèi)數(shù)據(jù)分別用于確定 空間活動(dòng)軌跡的方向和形狀，在一個(gè)可能的實(shí)施例中，首先綜合軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)計(jì)算出 空間活動(dòng)軌跡，然后根據(jù)軌跡方向變化數(shù)據(jù)確定空間活動(dòng)軌跡的絕對(duì)方向，由此確定最終 的空間活動(dòng)軌跡，在本實(shí)施例中，軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)是用于確定出軌跡的大致形狀，包括映 射在X軸、Y軸、Z軸三個(gè)方向上的數(shù)據(jù)，在軌跡上的每一個(gè)點(diǎn)都對(duì)應(yīng)有三個(gè)坐標(biāo)軸上的坐標(biāo)， 而軌跡方向變化數(shù)據(jù)是用于校準(zhǔn)和確定這個(gè)空間活動(dòng)軌跡的絕對(duì)方向。綜合這兩種數(shù)據(jù)作 為運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，為確定空間活動(dòng)軌跡提供大量的數(shù)據(jù)支持，從而使得最后生成的空間活 動(dòng)軌跡精確可靠。
[0112] 進(jìn)一步地，方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò) 程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。一般地，設(shè)備在移動(dòng)過(guò)程中，由于人 的動(dòng)作幅度相對(duì)較大，測(cè)試出來(lái)的數(shù)據(jù)都會(huì)有誤差，在本實(shí)現(xiàn)方式中，采用多種不同類(lèi)型的 慣性傳感器，可以用來(lái)互相補(bǔ)償誤差和漂移，使得測(cè)試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。
[0113] 具體地，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種:加速度傳感器，用于感知 本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù);陀螺 儀，用于感知本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變 化數(shù)據(jù)。在本實(shí)施例中，例如采用陀螺儀和加速度傳感器兩種慣性傳感器，加速度傳感器是 用來(lái)測(cè)量設(shè)備的加速度，陀螺儀是用來(lái)測(cè)量設(shè)備的角速度，兩種傳感器可以用來(lái)互相補(bǔ)償 誤差，使得測(cè)試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。優(yōu)選地，加速度傳感器優(yōu)選為三軸加速度 傳感器，陀螺儀優(yōu)選為三軸陀螺儀，三個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)用來(lái)為生成三維的空間活動(dòng)軌 跡做支撐，使得生成的空間活動(dòng)軌跡更為準(zhǔn)確。
[0114] 進(jìn)一步地，方向傳感器為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的絕對(duì)方向作為所述 運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，磁感應(yīng)強(qiáng)度是矢 量，具有大小和方向特征，磁強(qiáng)計(jì)能夠測(cè)量特定方向磁場(chǎng)大小，在使用慣性傳感器的運(yùn)動(dòng)傳 感數(shù)據(jù)擬合出空間活動(dòng)軌跡后，用磁強(qiáng)計(jì)的數(shù)據(jù)糾正軌跡的絕對(duì)方向，以便于用于后序應(yīng) 用于導(dǎo)航、尋址等。
[0115] 本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)是由方位傳感器生成的用于表征空間 活動(dòng)軌跡的數(shù)據(jù)，優(yōu)選地，包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動(dòng) 軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，該算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算法、坐標(biāo)變換 算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，空間活動(dòng) 軌跡是由運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)一系列的算法而獲得的，包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式 識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)。例如，在智能手表1002上裝配有加速度傳感器，采 用三軸加速度傳感器測(cè)出智能手表1002在x、y、z三個(gè)軸上的加速度為a x，ay，az，三個(gè)軸的初 始速度為vXQ，VyQ，VzQ，則根據(jù)微積分算法ds = vdt，在t時(shí)刻智能手表1002在三個(gè)軸的速度 Vx、Vy、:
[0116] vx=Vx〇+axt
[0117] vy = Vy〇+ayt
[0118] vz = Vz〇+azt
[0119] 繼而，根據(jù)S = ￡ i以可以得出，在t時(shí)刻智能手表1002在三個(gè)軸的位移為Sx、Sy、Sz 為：
[0120] sx=Vx〇t+l/2axt2 [0121 ] sy = Vy〇t+l/2ayt2 [0122] sz = Vz〇t+l/2azt2
[0123] 以上根據(jù)微積分算法求出了對(duì)應(yīng)三個(gè)軸的加速度、速度和位移，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人 員可以理解，根據(jù)這些數(shù)據(jù)可以求出每個(gè)點(diǎn)的位移和大致方向、繼而可以確定空間活動(dòng)軌 跡的形狀特征。但完成一個(gè)空間活動(dòng)軌跡還需要軌跡方向變化數(shù)據(jù)，空間活動(dòng)軌跡與所述 運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)的兩種變化數(shù)據(jù)均存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，如上所述，經(jīng)過(guò)慣性傳感器的軌跡運(yùn) 動(dòng)變化數(shù)據(jù)可以得到設(shè)備的行姿狀態(tài)，而采用磁強(qiáng)計(jì)可以檢測(cè)出絕對(duì)的地理方向而作為確 定所述空間活動(dòng)軌跡的軌跡方向變化數(shù)據(jù)，綜合這兩種變化數(shù)據(jù)就可以生成一個(gè)完整的空 間活動(dòng)軌跡。
[0124] 由于在實(shí)際智能手表1002運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，加速度傳感器并沒(méi)有處于一個(gè)穩(wěn)定的平臺(tái) 上，故單獨(dú)靠微積分算法不能得到準(zhǔn)確的空間活動(dòng)軌跡，可以采用多種算法結(jié)合算出空間 活動(dòng)軌跡，在不影響準(zhǔn)確度的情況下，還可以參考GPS等外界數(shù)據(jù)來(lái)得到準(zhǔn)確的空間活動(dòng)軌 跡。
[0125] S103:依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè)或多個(gè)初步軌 跡，擬合所述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。
[0126] 所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中至少一個(gè)方位傳感器采集的多個(gè)采樣點(diǎn)的 數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)而形成。初步軌跡的生成方法遵照連點(diǎn)成 線(xiàn)的方法，采樣點(diǎn)越多，則生成的初步軌跡就越精確。在本實(shí)施例中，生成初步軌跡的方法 是將多個(gè)采樣點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)連點(diǎn)成線(xiàn)，生成一個(gè)初步軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)既可以是單 個(gè)傳感器采集的數(shù)據(jù)，也可以是多個(gè)傳感器采集的數(shù)據(jù)。例如，在智能手表1002上一共有兩 個(gè)慣性傳感器和一個(gè)方向傳感器，慣性傳感器是陀螺儀和加速度傳感器，方向傳感器是磁 力計(jì)，則第一條初步軌跡可以由加速度傳感器采集的多個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)擬合生成;第二條初步 軌跡可以由陀螺儀采集的多個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)綜合磁力計(jì)采集的多個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)擬合生成;第三條 初步軌跡可以由加速度傳感器采集的多個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)綜合磁力計(jì)擬合生成。
[0127] 最終確定了多條初步軌跡后，可以根據(jù)多條軌跡的偏差程度確定出空間活動(dòng)軌 跡。如果多條軌跡均吻合，則不必做進(jìn)一步的計(jì)算，如果軌跡不吻合，則需要云端服務(wù)器 1000確定究竟是哪一條軌跡出現(xiàn)了錯(cuò)誤，云端服務(wù)器1000可根據(jù)GPS定位數(shù)據(jù)確定出一條 軌跡來(lái)，若某一條初步軌跡與GPS定位數(shù)據(jù)較為接近，則將該初步軌跡定為空間活動(dòng)軌跡。
[0128] 判斷軌跡是否相似，可以采用數(shù)學(xué)算法，例如求誤差平方和的算法，例如取兩條軌 跡上對(duì)應(yīng)不同時(shí)間點(diǎn)的Z軸數(shù)據(jù)，假如在第1秒時(shí)，兩條軌跡上的Z軸數(shù)據(jù)分別是4.6、4.5,在 第2秒時(shí)，Z軸數(shù)據(jù)分別是5.8、5.8，在第3秒時(shí)，Z軸數(shù)據(jù)分別為3.1、3.4，則求誤差的平方和 為：
[0129] (4·6-4·5)2+(5·8-5·8)2+(3·1-3·4) 2 = 0·1
[0130] 根據(jù)上面算法繼續(xù)算出在不同時(shí)刻X軸和Υ軸上的誤差平方和，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員 可以理解，算出來(lái)的誤差平方和越小，則說(shuō)明兩條曲線(xiàn)越接近，吻合程序也就越高，其他算 法，例如，弗雷歇距離算法、機(jī)器學(xué)習(xí)算法、聚類(lèi)算法等也可應(yīng)用在檢測(cè)軌跡相似性上來(lái)，本 發(fā)明對(duì)使用算法不做限制，只要其能夠確定軌跡之間的相似程度即可。
[0131]本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，由于采用的方位傳感器均優(yōu)選為三軸傳感器，所以 能夠得到三個(gè)軸上的數(shù)據(jù)，因此不難理解，空間活動(dòng)軌跡為本機(jī)三維立體活動(dòng)軌跡。三維活 動(dòng)軌跡相對(duì)于二維平面軌跡具有更良好的適用空間，滿(mǎn)足了復(fù)合結(jié)構(gòu)的場(chǎng)所的導(dǎo)航需求， 這些復(fù)合場(chǎng)所包括火車(chē)站、地下多層停車(chē)場(chǎng)、大商場(chǎng)等。例如，根據(jù)本發(fā)明所提供的方法，可 以將大商場(chǎng)的每一層的構(gòu)造、層級(jí)之間的樓梯、電梯等分布體征體現(xiàn)出來(lái)。
[0132] 本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，還包括一個(gè)后序步驟:所述空間活動(dòng)軌跡在離線(xiàn)狀態(tài)下緩 存于本機(jī)，當(dāng)本機(jī)恢復(fù)至接入外網(wǎng)后，上傳所述空間活動(dòng)軌跡到云端服務(wù)器。在這之前所述 空間活動(dòng)軌跡都是以緩存的方式緩存在本機(jī)，這樣的方式既不會(huì)占有設(shè)備空間，又能保證 數(shù)據(jù)不丟失。
[0133] 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出本機(jī)的行姿狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)傳感數(shù) 據(jù)除了能夠用來(lái)確定空間活動(dòng)軌跡，還能夠用于擬合行姿狀態(tài)，以智能手表1002為例，在本 機(jī)恢復(fù)至接入外網(wǎng)狀態(tài)后，將所述行姿狀態(tài)同空間活動(dòng)軌跡一并上傳至云端服務(wù)器，所述 行姿狀態(tài)包括步行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。對(duì)于智能手表1002而言，當(dāng)其裝配有 加速度傳感器時(shí)，智能手表1002機(jī)身測(cè)量的是前后、上下、左右的加速度，當(dāng)戴著智能手表 1002時(shí)，人走路時(shí)，加速度傳感器測(cè)量的前后加速度較大，上下加速度小，且在某一個(gè)方向 上加速度值是周期性變化的，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，根據(jù)這樣的數(shù)據(jù)可以判斷人在 走路;又例如，當(dāng)跑步時(shí)，前后擺動(dòng)的加速度較小，但上下方向加速度較大，擺臂像是在繞圈 一樣，采集到的數(shù)據(jù)也是周期性的數(shù)值，根據(jù)加速度數(shù)據(jù)特征和采樣周期特征亦可判斷人 在跑步。在擬合出空間活動(dòng)軌跡的同時(shí)還能夠檢測(cè)出人的行姿狀態(tài)信息，能夠廣泛應(yīng)用于 老人跌倒檢測(cè)、小孩丟失檢測(cè)，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，在孩子丟失后，可以根據(jù)孩子 的行姿狀態(tài)信息判斷孩子的情況，孩子是否在掙扎、孩子是否靜止不動(dòng)等。
[0134] 云端服務(wù)器1000接收到運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)后，擬合生成空間活動(dòng)軌跡，而對(duì)于標(biāo)記為 同一個(gè)地點(diǎn)的多條空間活動(dòng)軌跡可以以規(guī)范格式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，即存儲(chǔ)所述空間活動(dòng)軌 跡為規(guī)范文件，以根據(jù)由多個(gè)規(guī)范文件確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)?？梢栽诖罅繑?shù)據(jù)中快速獲取 有價(jià)值信息，例如本發(fā)明所述的目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)例如:頻度最高路線(xiàn)、時(shí) 間最短路線(xiàn)、歷史習(xí)慣路線(xiàn)。以智能手表1002為例，頻度最高路線(xiàn)為在同一個(gè)空間中，走的 最多的路線(xiàn)；時(shí)間最短路線(xiàn)是指從固定起點(diǎn)到固定終點(diǎn)之間用時(shí)最短的路線(xiàn)；歷史習(xí)慣路 線(xiàn)是指對(duì)應(yīng)智能手表1002身份信息的習(xí)慣路線(xiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，當(dāng)穿戴智能手 表1002的某人甲在A場(chǎng)所中行走時(shí)記錄下運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)并上傳到云端服務(wù)器1000,云端服 務(wù)器1000識(shí)別了甲的身份后生成了空間活動(dòng)軌跡C并存儲(chǔ)于云端的存儲(chǔ)器，當(dāng)甲再次到A場(chǎng) 所時(shí)，想要找到導(dǎo)航路線(xiàn)，于是甲向云端服務(wù)器1000發(fā)送請(qǐng)求，云端服務(wù)器1000識(shí)別了甲的 身份后提供甲曾走過(guò)的空間活動(dòng)軌跡C作為歷史習(xí)慣路線(xiàn)，同時(shí)提供從多條路線(xiàn)中生成的 其他類(lèi)型的路線(xiàn)。
[0135] 第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種空間活動(dòng)軌跡生成裝置，該生成裝置具有實(shí) 現(xiàn)上述第一方面中生成空間活動(dòng)軌跡行為的功能。所述功能可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通 過(guò)硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的模塊， 如圖4所示，包括：
[0136] 離線(xiàn)確定單元，用于確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)；
[0137] 獲取數(shù)據(jù)單元，用于獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳 感數(shù)據(jù)；
[0138] 軌跡擬合單元，用于依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè) 或多個(gè)初步軌跡，擬合所述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。
[0139] 具體地，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng) 過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0140] 具體地，所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng) 過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0141] 所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：
[0142] 加速度傳感器，用于感知本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)；
[0143] 陀螺儀，用于感知本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一 種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。
[0144] 具體地，所述方向傳感器為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的絕對(duì)方向作為所 述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。
[0145] 較佳地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所 述空間活動(dòng)軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算 法、坐標(biāo)變換算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)。
[0146] 進(jìn)一步，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所述的多個(gè)傳感器為相互獨(dú)立的部件， 或?yàn)榧稍谝黄鸬囊粋€(gè)集成部件。
[0147] 具體地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為本機(jī)移動(dòng)過(guò)程中至少一個(gè)方位傳感器采集的多個(gè)采 樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)而形成。
[0148] 較佳地，所述空間活動(dòng)軌跡為本機(jī)三維立體活動(dòng)軌跡。
[0149] 較佳地，還包括上傳單元，所述空間活動(dòng)軌跡在離線(xiàn)狀態(tài)下緩存于本機(jī)，當(dāng)本機(jī)恢 復(fù)至接入外網(wǎng)后，上傳所述空間活動(dòng)軌跡到云端服務(wù)器。
[0150] 進(jìn)一步，根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出本機(jī)的行姿狀態(tài)，在本機(jī)恢復(fù)至接入外網(wǎng)狀態(tài) 后，將所述行姿狀態(tài)同空間活動(dòng)軌跡一并上傳至云端服務(wù)器，所述行姿狀態(tài)包括步行、跑 步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。
[0151] 較佳地，所述空間活動(dòng)軌跡在上傳到云端服務(wù)器后被存儲(chǔ)為規(guī)范文件，以根據(jù)由 多個(gè)規(guī)范文件確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)包括頻度最高路線(xiàn)、時(shí)間最短路線(xiàn)、 歷史習(xí)慣路線(xiàn)。
[0152] 第三方面，本發(fā)明還提供了另一種空間活動(dòng)軌跡生成方法，如圖5所示，包括：
[0153] 在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合成空間 活動(dòng)軌跡后，接收所述設(shè)備輸出的空間活動(dòng)軌跡；
[0154] 存儲(chǔ)所述空間活動(dòng)軌跡成規(guī)范文件。
[0155] 具體地，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集設(shè)備運(yùn)動(dòng) 過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0156] 具體地，所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于采集設(shè)備運(yùn)動(dòng) 過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0157] 具體地，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：
[0158] 加速度傳感器，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)；
[0159] 陀螺儀，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一 種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。
[0160] 進(jìn)一步，所述方向傳感器為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的絕對(duì)方向作為所 述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。
[0161] 進(jìn)一步，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所 述空間活動(dòng)軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算 法、坐標(biāo)變換算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項(xiàng)。
[0162] 進(jìn)一步，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所述的多個(gè)傳感器為相互獨(dú)立的部件， 或?yàn)榧稍谝黄鸬囊粋€(gè)集成部件。
[0163] 具體地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中至少一個(gè)傳感器采集的多個(gè)采樣點(diǎn) 的數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)而形成。
[0164] 具體地，在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合 成空間活動(dòng)軌跡的同時(shí)，依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出對(duì)應(yīng)的行姿狀態(tài)，待完成生成空間 活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)后，接收所述設(shè)備的空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)，所述行姿狀態(tài)包括步 行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。
[0165] 較佳地，所述空間活動(dòng)軌跡為三維立體活動(dòng)軌跡。
[0166] 進(jìn)一步，生成所述空間活動(dòng)軌跡后格式化存儲(chǔ)其為規(guī)范文件，以根據(jù)由多個(gè)規(guī)范 文件確定出目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)。
[0167] 具體地，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)包括頻度最高路線(xiàn)、時(shí)間最短路線(xiàn)、歷史習(xí)慣路線(xiàn)。
[0168] 第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種空間活動(dòng)軌跡生成裝置，該生成裝置具有 實(shí)現(xiàn)上述第三方面中生成空間活動(dòng)軌跡行為的功能。所述功能可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以 通過(guò)硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的模 塊，如圖6所示，包括：
[0169] 軌跡接收單元201，用于在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn) 動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合成空間活動(dòng)軌跡后，接收所述設(shè)備輸出的空間活動(dòng)軌跡；
[0170] 軌跡存儲(chǔ)單元202,用于存儲(chǔ)所述空間活動(dòng)軌跡成規(guī)范文件。
[0171] 進(jìn)一步，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳 感器，分別用于采集設(shè)備運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述 的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0172] 進(jìn)一步，所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于采集設(shè)備運(yùn)動(dòng) 過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。
[0173] 具體地，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：
[0174]加速度傳感器，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的加速度變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù) 中的一種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)；
[0175] 陀螺儀，用于感知設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的角速率變化值作為所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一 種軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)。
[0176] 具體地，所述方向傳感器為磁強(qiáng)計(jì)，用于確定設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中的絕對(duì)方向作為所 述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。
[0177] 具體地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所 述空間活動(dòng)軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系。
[0178]所述算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識(shí)別算法、數(shù)據(jù)融合算法 中的任意多項(xiàng)。
[0179] 具體地，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所述的多個(gè)傳感器為相互獨(dú)立的部件， 或者為集成在一起的一個(gè)集成部件。
[0180] 具體地，所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)為設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中至少一個(gè)傳感器采集的多個(gè)采樣點(diǎn) 的數(shù)據(jù)，所述初步軌跡是由連接多個(gè)采樣點(diǎn)的數(shù)據(jù)而形成。
[0181] 進(jìn)一步，結(jié)合第四方面，在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn) 動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合成空間活動(dòng)軌跡的同時(shí)，依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合出對(duì)應(yīng)的行姿狀態(tài)， 待完成生成空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)后，接收所述設(shè)備的空間活動(dòng)軌跡和行姿狀態(tài)。
[0182] 進(jìn)一步，所述行姿狀態(tài)包括步行、跑步、坐車(chē)、直立、躺臥任意一項(xiàng)。
[0183] 較佳地，所述空間活動(dòng)軌跡為設(shè)備三維立體活動(dòng)軌跡。
[0184] 具體地，所述目標(biāo)導(dǎo)航路線(xiàn)包括頻度最高路線(xiàn)、時(shí)間最短路線(xiàn)、歷史習(xí)慣路線(xiàn)。
[0185] 第五方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種智能設(shè)備，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種智 能設(shè)備，包括：
[0186] 觸敏顯示器，用于感知操作指令并根據(jù)該指令顯示相應(yīng)的界面；
[0187] 存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述空間活動(dòng)軌跡生成裝置的程序；
[0188] -個(gè)或多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序；
[0189] 通信接口，用于上述空間活動(dòng)軌跡生成裝置與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信；
[0190] -個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序被配置為用于執(zhí)行實(shí)現(xiàn)上述空間活動(dòng) 軌跡生成裝置任意一項(xiàng)空間活動(dòng)軌跡生成裝置的功能。
[0191] 本發(fā)明所述的智能設(shè)備是指裝配有方位傳感器的智能設(shè)備，如圖7所示，為了便于 說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細(xì)節(jié)未揭示的，請(qǐng)參照本發(fā)明實(shí)施例 方法部分。該智能設(shè)備可以為智能手表1002、智能手環(huán)，手機(jī)1001、PDA(P ers〇nal Digital Assistant，個(gè)人數(shù)字助理）、P0S(Point of Sales，銷(xiāo)售終端）、車(chē)載電腦等，本發(fā)明所述的 智能設(shè)備為裝配有方位傳感器的智能設(shè)備，以智能手表1002為例：
[0192] 圖7示出的是與本發(fā)明實(shí)施例提供的智能設(shè)備相關(guān)的智能手表1002的部分結(jié)構(gòu)的 框圖。參考圖7,智能手表1002包括:觸敏顯示器701、存儲(chǔ)器702、通信接口 703、一個(gè)或多個(gè) 處理器704、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705、以及電源706、WiFi接收模塊707等部件。本領(lǐng)域技術(shù) 人員可以理解，圖7中示出的智能手表1002結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)智能手表1002的限定，可以包括 比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
[0193] 下面結(jié)合圖7對(duì)智能手表1002的各個(gè)構(gòu)成部件進(jìn)行具體的介紹：
[0194] 觸敏顯示器701為觸摸屏和顯示屏合二為一的整體，觸摸屏和顯示屏各占一層;觸 摸屏包括觸摸面板，可收集用戶(hù)在其上或附近的觸摸操作(比如用戶(hù)使用手指、觸筆等任何 適合的物體或附件在觸控面板上或在觸控面板附近的操作），并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動(dòng) 相應(yīng)的連接裝置?？蛇x的，觸控面板可包括觸摸檢測(cè)裝置和觸摸控制器兩個(gè)部分。其中，觸 摸檢測(cè)裝置檢測(cè)用戶(hù)的觸摸方位，并檢測(cè)觸摸操作帶來(lái)的信號(hào)，將信號(hào)傳送給觸摸控制器； 觸摸控制器從觸摸檢測(cè)裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點(diǎn)坐標(biāo)，再送給處理器704， 并能接收處理器704發(fā)來(lái)的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線(xiàn)以及表 面聲波等多種類(lèi)型實(shí)現(xiàn)觸控面板。除了觸控面板，顯示屏可用于顯示由用戶(hù)輸入的信息或 提供給用戶(hù)的信息以及智能手表1002的各種菜單。顯示屏包括顯示面板，可選的，可以采用 液晶顯示器（Liquid Crystal Display，IXD)、有機(jī)發(fā)光二極管（Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式來(lái)配置顯示面板。進(jìn)一步的，觸控面板可覆蓋顯示面板，當(dāng)觸控面板檢 測(cè)到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器704以確定觸摸事件的類(lèi)型，隨后處理器 704根據(jù)觸摸事件的類(lèi)型在顯示面板上提供相應(yīng)的視覺(jué)輸出。雖然在圖7中，觸控面板與顯 示面板是作為兩個(gè)獨(dú)立的部件來(lái)實(shí)現(xiàn)智能手表1002的輸入和輸入功能，但是在某些實(shí)施例 中，可以將觸控面板與顯示面板集成而實(shí)現(xiàn)智能手表1002的輸入和輸出功能。
[0195] 存儲(chǔ)器702可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模塊，處理器704通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器702 的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行智能手表1002的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器702可 主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需 的應(yīng)用程序705(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等;存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)智能手表 1002的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)（比如音頻數(shù)據(jù)、電話(huà)本等）等。此外，存儲(chǔ)器702可以包括高速隨 機(jī)存取存儲(chǔ)區(qū)702,還可以包括非易失性存儲(chǔ)區(qū)702,例如至少一個(gè)磁盤(pán)存儲(chǔ)器件、閃存器 件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。
[0196] 通信接口703,用于上述空間活動(dòng)軌跡生成裝置與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。通信 接口703是處理器704與其他設(shè)備進(jìn)行通信的接口，用于處理器704與其他設(shè)備之間信息的 傳輸，同時(shí)通信接口也是處理器與云端服務(wù)器1000進(jìn)行通信的主要媒介。
[0197] 處理器704是智能手表1002的控制中心，利用各種通信接口 703和線(xiàn)路連接整個(gè)智 能手表1002的各個(gè)部分，通過(guò)運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及 調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行智能手表1002的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對(duì)智能手 表1002進(jìn)行整體監(jiān)控。可選的，處理器704可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元;優(yōu)選的，處理器704 可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶(hù)界面和應(yīng) 用程序705等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無(wú)線(xiàn)通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也 可以不集成到處理器704中。
[0198] 一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705,優(yōu)選地，這些應(yīng)用程序705都被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)區(qū)702中 并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器704執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705被配置為用于 執(zhí)行所述空間活動(dòng)軌跡生成方法的任何實(shí)施例。
[0199] 智能手表1002還包括給各個(gè)部件供電的電源706(比如電池），優(yōu)選的，電源706可 以通過(guò)電源管理系統(tǒng)與處理器704邏輯相連，從而通過(guò)電源706管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)管理充電、放 電、以及功耗管理等功能。
[0200] WiFi屬于短距離無(wú)線(xiàn)傳輸技術(shù)，手機(jī)通過(guò)WiFi模塊707可以幫助用戶(hù)收發(fā)電子郵 件、瀏覽網(wǎng)頁(yè)和訪問(wèn)流式媒體等，它為用戶(hù)提供了無(wú)線(xiàn)的寬帶互聯(lián)網(wǎng)訪問(wèn)。
[0201] 盡管未示出，智能手表1002還可以包括攝像頭、藍(lán)牙模塊等，在此不再贅述。
[0202]在本發(fā)明實(shí)施例中，該智能設(shè)備所包括的處理器704還具有以下功能：
[0203]確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)；
[0204] 獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)；
[0205] 依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè)或多個(gè)初步軌跡，擬 合所述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。
[0206] 本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存為上述空間活動(dòng)軌跡生 成裝置所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述第二方面、第四方面為空間活動(dòng)軌跡 生成裝置所設(shè)計(jì)的程序。
[0207] 所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)， 裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。
[0208] 在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以 通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的 劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件 可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或 討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦 合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0209]所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯 示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè) 網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目 的。
[0210] 另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以 是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單 元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0211] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可 以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ) 介質(zhì)可以包括：只讀存儲(chǔ)器（R〇M，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM，Random Access Memory)、磁盤(pán)或光盤(pán)等。
[0212] 以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種智能設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人 員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述， 本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種空間活動(dòng)軌跡生成方法，其特征在于，包括： 確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)； 獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)； 依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè)或多個(gè)初步軌跡，擬合所 述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的生成方法，其特征在于， 所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡 運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的生成方法，其特征在于， 所述方位傳感器包括多個(gè)不同類(lèi)型的慣性傳感器，均用于采集本機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡 運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)以作為所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。4. 一種空間活動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于，包括： 離線(xiàn)確定單元，用于確定本機(jī)處于無(wú)法獲取地理位置信息的離線(xiàn)狀態(tài)； 獲取數(shù)據(jù)單元，用于獲取方位傳感器生成的用于表征本機(jī)空間位置變化的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù) 據(jù)； 軌跡擬合單元，用于依據(jù)一個(gè)或多個(gè)方位傳感器的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)，分別生成一個(gè)或多 個(gè)初步軌跡，擬合所述多個(gè)初步軌跡成本機(jī)在離線(xiàn)狀態(tài)時(shí)的空間活動(dòng)軌跡。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的生成裝置，其特征在于，所述空間活動(dòng)軌跡為本機(jī)三維立體活 動(dòng)軌跡。6. -種空間活動(dòng)軌跡生成方法，其特征在于，包括： 在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)擬合成空間活動(dòng) 軌跡后，接收所述設(shè)備輸出的空間活動(dòng)軌跡； 存儲(chǔ)所述空間活動(dòng)軌跡成規(guī)范文件。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的生成方法，其特征在于，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方 向傳感器，分別用于采集設(shè)備運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡運(yùn)動(dòng)變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為 所述的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的生成方法，其特征在于，所述方位傳感器包括多個(gè)傳感器，所 述的多個(gè)傳感器為相互獨(dú)立的部件，或?yàn)榧稍谝黄鸬囊粋€(gè)集成部件。9. 一種空間活動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于，包括： 軌跡接收單元，用于在設(shè)備將方位傳感器感知的用于表征空間活動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù) 據(jù)擬合成空間活動(dòng)軌跡后，接收所述設(shè)備輸出的空間活動(dòng)軌跡； 軌跡存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述空間活動(dòng)軌跡成規(guī)范文件。10. -種可穿戴智能設(shè)備，其特征在于，包括： 觸敏顯示器，用于感知操作指令并根據(jù)該指令顯示相應(yīng)的界面； 存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述空間活動(dòng)軌跡生成裝置的程序； 一個(gè)或多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序； 通信接口，用于上述空間活動(dòng)軌跡生成裝置與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信； 一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序被配置為用于執(zhí)行實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求4和9 任意一項(xiàng)所述的空間活動(dòng)軌跡生成裝置的功能。
【文檔編號(hào)】G01C21/16GK106092097SQ201610423379
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月15日 公開(kāi)號(hào)201610423379.6, CN 106092097 A, CN 106092097A, CN 201610423379, CN-A-106092097, CN106092097 A, CN106092097A, CN201610423379, CN201610423379.6
【發(fā)明人】施錦岸
【申請(qǐng)人】北京奇虎科技有限公司, 奇智軟件（北京）有限公司