一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器，所述多源干擾，包括外系統(tǒng)輸出變量、參數(shù)不確定性和范數(shù)有界噪聲；首先，針對由外系統(tǒng)輸出變量所描述的干擾，利用已知信息建立干擾模型，進(jìn)而設(shè)計干擾觀測器估計干擾并抵消；其次，針對參數(shù)不確定性，設(shè)計自適應(yīng)更新律，對不確定參數(shù)進(jìn)行估計，進(jìn)而構(gòu)造濾波器輸入項進(jìn)行補償；再次，通過H∞性能優(yōu)化，進(jìn)一步抑制以上兩步中產(chǎn)生的估計誤差和模型中的范數(shù)有界噪聲；最后，結(jié)合干擾觀測器、自適應(yīng)輸入補償項和H∞性能優(yōu)化結(jié)果，構(gòu)造復(fù)合分層濾波器；本發(fā)明具有精細(xì)抗干擾的特點，相對于傳統(tǒng)的卡爾曼濾波器和H∞濾波器精度更高，適用面更廣，可應(yīng)用于車輛、船舶以及飛行器的導(dǎo)航系統(tǒng)。
【專利說明】
一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器，針對濾波系統(tǒng)所受 的多源干擾，采用復(fù)合分層抗干擾的思路，與傳統(tǒng)的卡爾曼濾波器或Hoc濾波器相比提高了 濾波精度，擴展了濾波器適用范圍，可應(yīng)用于車輛、船舶以及飛行器的組合導(dǎo)航與態(tài)勢感知 系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，隨著飛行器高精度、高可靠性發(fā)展趨勢，航空任務(wù)的需求對姿態(tài)測量和控 制精度要求越來越高，要求導(dǎo)航系統(tǒng)對不同通道、不同來源、不同層次的干擾具有抵消和抑 制能力，傳統(tǒng)的組合導(dǎo)航濾波方法遇到新的挑戰(zhàn)。飛行器組合導(dǎo)航系統(tǒng)主要受到器件常值 漂移、隨機漂移、斜坡漂移、溫度漂移、量化噪聲、馬爾科夫跳變以及量測噪聲等多種干擾和 噪聲的影響，傳統(tǒng)的濾波方法大多將干擾簡化為單一的等價干擾，沒有充分利用不同干擾 的特性，考慮多種干擾的綜合作用，如目前應(yīng)用最為廣泛的卡爾曼濾波就把干擾假定為統(tǒng) 計特性已知的高斯變量，且要求導(dǎo)航系統(tǒng)可被準(zhǔn)確建模，這些要求較為苛刻，在實際應(yīng)用中 很難得到滿足，尤其是當(dāng)存在建模誤差時會出現(xiàn)濾波發(fā)散現(xiàn)象，后果嚴(yán)重時甚至?xí)绊懻?個系統(tǒng)的可靠運行。人們?yōu)榭朔柭鼮V波的以上弱點，發(fā)展了 H。。濾波方法。但H。。濾波同樣 對干擾作了簡化假設(shè)，把濾波對象所受的干擾視為范數(shù)有界變量，這就不可避免地增加了 保守性，影響了濾波精度。為了改進(jìn)濾波性能，人們考慮結(jié)合卡爾曼濾波和Hoc濾波兩者的優(yōu) 點，于是提出了H 2/H〇〇多目標(biāo)濾波的方案，同時抑制系統(tǒng)中的高斯隨機噪聲和范數(shù)有界干 擾。然而，H2/Hoo多目標(biāo)濾波雖已開始區(qū)分干擾的不同特性，但本質(zhì)上還是基于干擾抑制的 方法，并沒有對干擾的已知信息加以充分利用，且在一定程度上較之Hoc濾波增加了計算量。 [0003]以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為例，對慣導(dǎo)系統(tǒng)精度影響最嚴(yán)重的干擾來自慣性器件(如陀螺） 的漂移，而慣性器件漂移一般可建模為一階馬爾可夫過程，即由高斯白噪聲驅(qū)動的線性系 統(tǒng)的輸出變量，且該線性系統(tǒng)的系數(shù)陣已知，這就為干擾觀測器的設(shè)計提供了可能。相比于 上述干擾抑制方法，基于干擾觀測器的濾波(D0BF)作為一種以干擾抵消為目的的濾波方 法，具有較強的抗干擾能力，能有效提高濾波系統(tǒng)的精度。另外，當(dāng)濾波系統(tǒng)存在未知參數(shù) 時，為減小濾波保守性，可采用自適應(yīng)的方法實時估計并補償未知參數(shù)。綜上所述，本發(fā)明 考慮在原有H。。濾波器的基礎(chǔ)上增加了干擾補償項和自適應(yīng)補償項，同時采用干擾抵消和干 擾抑制方法，達(dá)到精細(xì)抗干擾的目的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的技術(shù)解決問題是:針對濾波系統(tǒng)存在的多源干擾及參數(shù)不確定性，克服 現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波方法，解決多源干擾 系統(tǒng)的干擾抵消和干擾抑制問題，提高系統(tǒng)的抗干擾能力和濾波精度。
[0005] 本發(fā)明的技術(shù)解決方案為：一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器，其 特征在于包括以下步驟:首先，建立濾波對象的多源干擾系統(tǒng)模型；第二步，設(shè)計干擾觀測 器估計并抵消多源干擾中由外系統(tǒng)輸出變量所描述的干擾;第三步，設(shè)計自適應(yīng)律估計并 補償系統(tǒng)中存在的參數(shù)不確定性;第四步，基于H。。優(yōu)化準(zhǔn)則，求取H。。濾波增益;最后，基于干 擾估計值、自適應(yīng)輸入補償項和Η?濾波增益，構(gòu)造復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器;具體步驟如下：
[0006] 第一步，建立對象的多源干擾系統(tǒng)模型
[0007] 針對含有外部可建模干擾、參數(shù)不確定性干擾和范數(shù)有界噪聲的多源干擾系統(tǒng)， 建立如下的狀態(tài)空間模型：
[0009] 其中，X (t)為多源干擾系統(tǒng)狀態(tài)變量，y (t)為系統(tǒng)輸出變量，cU (t)為外部可建模 干擾，d2(t)為參數(shù)不確定性干擾，ω (t)、υ(t)為范數(shù)有界干擾，A、Βι、B2和C為參數(shù)已知的矩 陣，非線性項f(x(t))滿足Lipschitz條件，即存在已知Lipschitz參數(shù)陣UeR nXn使得如下不 等式成立：
[0010] |f(xi(t))-f(x2(t)) | | < | |F(xi(t)-X2(t))
[0011] 其中，^(^，^(^^{以^七為時間丨為系統(tǒng)狀態(tài)集合中的任意兩個狀態(tài)^為非線 性項的增益陣。
[0012] 外部模型描述干擾cb(t)由下列外部干擾模型Σ 2表示：
[0014] 其中，δ(〇為范數(shù)有界變量，w(t)為可建模干擾子系統(tǒng)的狀態(tài)變量，V為可建模干 擾子系統(tǒng)的輸出矩陣，W表不可建模干擾子系統(tǒng)的系統(tǒng)陣。
[0015] 參數(shù)不確定性干擾d2(t)滿足d2(t)=p(y，t)0，其中P(y，t)為已知的連續(xù)函數(shù)，Θ為 未知的待估計參數(shù)。
[0016] 第二步，對可建模干擾設(shè)計干擾觀測器
[0017] 針對多源干擾系統(tǒng)Σ:中的外部可建模干擾cU(t)，設(shè)計干擾觀測器對其進(jìn)行估計， 并求得估計值4(/)。
[0018] 第三步，構(gòu)造自適應(yīng)更新律補償參數(shù)不確定性
[0019] 針對多源干擾系統(tǒng)2:中的參數(shù)不確定性干擾d2(t)，設(shè)計自適應(yīng)輸入項u(t)對其 進(jìn)行補償。
[0020] 第四步，設(shè)計Hoc濾波器抑制范數(shù)有界干擾
[0021] 針對多源干擾系統(tǒng)中不可建模的有界干擾co(t)、u(t)和δ(〇,干擾估計誤差ew (t)和參數(shù)不確定性補償誤差ee(t)構(gòu)造 Hoc濾波器進(jìn)行抑制，濾波器結(jié)構(gòu)如下：
[0023]其中，i(i)為濾波器的狀態(tài)變量，/(i⑴)為濾波器非線性項，用于補償對象模型中 的非線性項為待定濾波器增益陣，可通過極小化如下性能指標(biāo)求得：
[0025] 式中表示從誤差向量e到性能指標(biāo)zoo的傳遞函數(shù)，可表示為以待求 增益陣1^為自變量的函數(shù)，其中e=[ew(t)T ee(t)T co(t)T u(t)T δα)τ]τ， L(0 = H'⑴-Mi)，4(0 = (9-d，· ||TC表示傳遞函數(shù)陣的Hm范數(shù)，α為由 設(shè)計者給定的正實數(shù)，表示設(shè)計者所期望的范數(shù)有界干擾e的抑制水平。
[0026] 第五步，基于干擾觀測器、自適應(yīng)輸入補償項和Hoc濾波器，構(gòu)造具有抗多源干擾能 力的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器
[0027] 設(shè)計復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器，用干擾估計值^ 抵消系統(tǒng)中的外部可建模干擾cU (t)，用自適應(yīng)輸入補償項u(t)實時估計并補償參數(shù)不確定性干擾d2(t)，同時對范數(shù)有界 變量《(〇、<〇、3(〇，干擾估計誤差~(〖），參數(shù)不確定性補償誤差創(chuàng)(〇進(jìn)行抑制，復(fù)合分 層自適應(yīng)濾波器結(jié)構(gòu)如下：
[0029]所述步驟2中的干擾觀測器結(jié)構(gòu)如下：
[0031] 其中，你)為干擾觀測器狀態(tài)變量，義⑴為cU(t)的估計值，K2ERPXm(RPXm表示pXm 維實矩陣空間，P和m均為自然數(shù)，）為待定觀測器增益矩陣，可通過對(W BiV)配置負(fù)實部極 點得到，即通過Re|>(W+BiVK2)]<0可反解出K2各分量，其中Re[ ·]表示取復(fù)數(shù)實部，λ( ·) 表示取矩陣特征值，為cU(t)的估計值，y(t)為系統(tǒng)測量值，她)為濾波器輸出變 量。
[0032] 所述步驟3的自適應(yīng)輸入補償項的結(jié)構(gòu)如下：
[0034] 其中，#是不確定參數(shù)Θ的估計值，Γ是一個任意的正定矩陣，為已知的連續(xù) 函數(shù)，可由$的值構(gòu)造得到，? = 為系統(tǒng)Σ :輸出值y (t)的估計。
[0035] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點在于：
[0036] (1)本發(fā)明的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器采用了復(fù)合分層抗干擾濾波的方法，濾波器 包括前饋補償和反饋抑制兩個部分:前饋部分由干擾估計值和自適應(yīng)補償項組成，用于抵 消對象所受的可建模干擾和參數(shù)不確定性;反饋部分的關(guān)鍵是求取干擾觀測器增益和Hoc濾 波器增益;相對于現(xiàn)有的卡爾曼或Hoc濾波方法，本發(fā)明設(shè)計的濾波器在抗干擾能力方面有 極大的改善；
[0037] (2)本發(fā)明不僅能夠估計并抵消對象所受的可建模干擾，還能有效應(yīng)對參數(shù)不確 定性對濾波系統(tǒng)的影響；由于采用了自適應(yīng)技術(shù)實時估計系統(tǒng)中的不確定參數(shù)，并在濾波 器中構(gòu)造自適應(yīng)輸入補償項，有效克服了 Hoc濾波方法將參數(shù)不確定性看作范數(shù)有界變量進(jìn) 行抑制帶來的保守性大的問題。
【附圖說明】
[0038] 圖1為本發(fā)明一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器的設(shè)計流程圖；
[0039] 圖2為本發(fā)明一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0040] 如圖1所示，本發(fā)明具體實現(xiàn)步驟如下（以下以平臺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)為例 來說明方法的具體實現(xiàn)）：
[0041] 1、建立平臺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差狀態(tài)方程：
[0042] 為了提高初始對準(zhǔn)精度，取消方位失準(zhǔn)角的小角度假設(shè)，則導(dǎo)航坐標(biāo)系到平臺坐 標(biāo)系的姿態(tài)矩陣為：
[0044] 其中，足=.(? eas (? -..? ，. ％ =. sin.cos.?。
[0045] (1)水平速度誤差方程：
[0047] (2)姿態(tài)誤差方程：
[0049] 其中，δνΕ、δνΝ為水平速度誤差;ax、ay為水平失準(zhǔn)角，(1 2為方位失準(zhǔn)角；▽〖、▽〈!為 兩個加速度計相關(guān)漂移(本實施例取為有界干擾驅(qū)動的外系統(tǒng)輸出變量），<、<、4為 陀螺相關(guān)漂移(本實施例取為有界干擾驅(qū)動的外系統(tǒng)輸出變量）；Ω為地球自轉(zhuǎn)角速度;g為 當(dāng)?shù)刂亓铀俣?L為地理煒度;h為由高度計測得的當(dāng)?shù)睾０胃叨?Θ為高度測量值h中存在 的不確定性;Rm、Rn分別表不沿子午圈和卯酉圈的曲率半徑。
[0050] (3)以水平速度誤差為測量值，則系統(tǒng)的測量方程為：
[0052]其中，u(t)為測量噪聲，滿足2-范數(shù)有界的假設(shè)。
[0053] (4)慣性導(dǎo)航誤差狀態(tài)方程的狀態(tài)空間描述：
[0054]將速度誤差方程、姿態(tài)誤差方程、觀測方程聯(lián)立，并表示成狀態(tài)空間形式：
[0056]其中，χ(?) = [δνΕ δνΝ ax ay €12]\4卜）=[￥(: % 為慣性器件漂 移，d2(t) = [0 0 ρθ ρθ ρθ]τ為高度的不確定性，co(t)為系統(tǒng)噪聲，u(t)為測量噪聲，co(t) 和U(t)均滿足2-范數(shù)有界的假設(shè)，C=[I2X2 02X3]，
[0058] 其中，ax、ay為水平失準(zhǔn)角，(12為方位失準(zhǔn)角;g為當(dāng)?shù)刂亓铀俣?；Ω為地球自轉(zhuǎn)角 速度;L為地理煒度;h為由高度計測得的當(dāng)?shù)睾０胃叨?R M和RN分別表示沿子午圈和卯酉圈 的曲率半徑。
[0059] 對慣性器件漂移山(t)建立如下模型：
[0061] 其中，w(t)為慣性器件漂移模型的狀態(tài)變量，δ(〇為慣性器件漂移模型的驅(qū)動信 號，滿足2-范數(shù)有界假設(shè)，
[0062]
為一階馬爾可夫過 程的相關(guān)時間。高度不確定性d2(t) = [0 0 ρθ ρθ ρθ]τ，可寫為d2(t)=p(y，t)0，其中Θ為未 知待估計的參數(shù)，P(y，t)為已知的連續(xù)函數(shù)，可以由系統(tǒng)Σ:的輸入輸出信號構(gòu)造得到。
[0063] 2、針對慣性器件漂移cbU)，構(gòu)造如下干擾觀測器：
[0065] 其中，#(/)為干擾觀測器狀態(tài)變量，K2為待定觀測器增益陣，可通過對(W BiV)配置 負(fù)實部極點得到，即通過ReBW+BiVKs)];?？煞唇獬?(2各分量，其中Re[ ·]表示取復(fù)數(shù)實 部，λ( ·)表示取矩陣特征值，^⑴為cU(t)的估計值，y(t)為系統(tǒng)測量值，為濾波 器輸出變量。
[0066] 3、針對參數(shù)不確定性Θ，設(shè)計自適應(yīng)輸入補償項
[0068] 其中，I是不確定參數(shù)Θ的估計值，其中Γ是一個任意的正定矩陣，為已知 的連續(xù)函數(shù)，可由#的值構(gòu)造得到，j：，= C扮)為系統(tǒng)輸出值y⑴的估計。
[0069] 4、考慮范數(shù)有界的隨機干擾ω (t)、u(t)、3(t)，干擾估計誤差eiv(f) = w(i)-A(i)以 及參數(shù)不確定性補償誤差MO = ^-么構(gòu)造 Η?濾波器：
[0071 ]其中，iW為濾波器的狀態(tài)變量，/(i(〇)為濾波器中的非線性項，用于補償對象模 型中的非線性項待定的濾波器增益陣，為待定濾波器增益陣，可通過極小化 如下性能指標(biāo)求得： _2] J = a||7；(^)||；
[0073] 式中：廠(K ): 〃 4 &表示從誤差向量e到性能指標(biāo)zoo的傳遞函數(shù)，可表示為以待 求增益陣1^為自變量的函數(shù)，其中e=[ew(t)T ee(t)T co(t)T u(t)T δ(0τ]τ， L ⑴=u'(〇 -、i'(r) , = #，. Zm = Γ, (τ I 卜 I I 表示傳遞函數(shù)陣的 Ε? 范數(shù)，α為由 設(shè)計者給定的正實數(shù)，表示設(shè)計者所期望的范數(shù)有界干擾e的抑制水平；
[0074] 5、結(jié)合干擾觀測器、自適應(yīng)輸入補償項和Hoc濾波器，構(gòu)造具有抗多源干擾能力的 復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器
[0075] 設(shè)計復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器，對系統(tǒng)中的外部可建模干擾cU(t)進(jìn)行抵消，補償參 數(shù)不確定性干擾d2(t)，同時對系統(tǒng)中的范數(shù)有界干擾《(〇、<〇3(〇，干擾估計誤差~ (t)，參數(shù)不確定性補償誤差創(chuàng)(〖)進(jìn)行抑制，復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器結(jié)構(gòu)如下：
[0077]其中濾波器各增益陣的求取須保證如下誤差動態(tài)方程滿足給定的魯棒性能指標(biāo)：
[0079]其中，X - X為系統(tǒng)Σ 4勺狀態(tài)估計誤差，命=糾一.命為干擾子系統(tǒng)Σ 2的狀態(tài) 估計誤差，式中其它符號含義已在前文中定義。
[0080]總之，本發(fā)明由于考慮了多源干擾的不同特性，具有精細(xì)抗干擾的特點，相對于傳 統(tǒng)的卡爾曼濾波器和H。。濾波器精度更高，適用面更廣，可應(yīng)用于車輛、船舶以及飛行器的導(dǎo) 航系統(tǒng)。
[0081]本發(fā)明說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。
【主權(quán)項】
1. 一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器，其特征在于包括以下步驟:首先， 建立多源干擾系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型；其次，針對由外系統(tǒng)輸出變量所描述的干擾，利用已知 信息建立外系統(tǒng)模型，進(jìn)而構(gòu)造干擾觀測器估計并抵消;再次，針對參數(shù)不確定性，設(shè)計自 適應(yīng)更新律，對不確定參數(shù)進(jìn)行估計，進(jìn)而構(gòu)造濾波器輸入項進(jìn)行補償;下一步，通過Hoc性 能優(yōu)化，進(jìn)一步抑制估計誤差和范數(shù)有界噪聲對參考性能的影響；最后，將干擾觀測器、自 適應(yīng)輸入補償項和Η?濾波器進(jìn)行復(fù)合，得到復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器;具體步驟如下： 第一步，建立多源干擾系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型 針對含有外部可建模干擾、參數(shù)不確定性干擾和范數(shù)有界噪聲的多源干擾系統(tǒng)，建立 系統(tǒng)狀態(tài)空間模型如下：I 其中，x(t)為多源干擾系統(tǒng)狀態(tài)變量，y(t)為多源干擾系統(tǒng)輸出變量，dKt)為外部可建 模干擾，d2(t)為參數(shù)不確定性干擾，co(t)、u(t)分別為系統(tǒng)方程和量測方程中的范數(shù)有界 噪聲，為參數(shù)已知的矩陣，非線性項f(x(t))表示系統(tǒng)建模時的線性化誤差項或 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差，滿足Lipschitz條件，即存在已知Lipschitz參數(shù)陣UeR nXn使得如下不 等式成立： f(xi(t))-f(X2(t)) I I < I |F(xi(t)-X2(t)) 其中，X1(t)和X2(t)e{x(t)|t為時間}為系統(tǒng)狀態(tài)集合中的任意兩個狀態(tài)，F(xiàn)為非線性 項的增益陣； 外部模型描述干擾cU(t)由下列外部干擾模型Σ2表示：其中，s(t)為范數(shù)有界變量，w(t)為可建模干擾子系統(tǒng)的狀態(tài)變量，W表示可建模干擾 子系統(tǒng)的系統(tǒng)矩陣，V為可建模干擾子系統(tǒng)的輸出矩陣； 系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性d2(t)滿足(12(1:)=0(7,1:)9，其中0(7,1：)為已知的連續(xù)函數(shù)，9為 未知的待估計參數(shù)； 第二步，設(shè)計干擾觀測器補償可建模干擾 針對多源干擾系統(tǒng)Σ:中的外部可建模干擾cU(t)，設(shè)計干擾觀測器對其進(jìn)行估計，并求 得估計值^ ,干擾觀測器結(jié)構(gòu)如下：其中，何η為干擾觀測器狀態(tài)變量，式(?)為(Mt)的估計值，K2eRPXm為待定觀測器增益 矩陣，RpXm表示pXm維實矩陣空間，通過對(W BiV)配置負(fù)實部極點得到，p和m均為自然數(shù);y (t)為多源干擾系統(tǒng)輸出變量，|(?):為自適應(yīng)魯棒濾波器輸出變量； 第三步，構(gòu)造自適應(yīng)更新律補償參數(shù)不確定性 針對多源干擾系統(tǒng)2:中的參數(shù)不確定性干擾d2(t)，設(shè)計自適應(yīng)輸入項u(t)對參數(shù)不 確定性干擾進(jìn)行補償； 第四步，設(shè)計Hoc濾波器抑制范數(shù)有界干擾 經(jīng)過干擾補償與自適應(yīng)補償后，系統(tǒng)Σχ*存在的不確定干擾為:干擾估計誤差ew(t)和 參數(shù)不確定性補償誤差00(〇,范數(shù)有界干擾co(t)、u(t)以及δ(〇;以上干擾均通過優(yōu)化濾 波系統(tǒng)的Hoc范數(shù)來進(jìn)行抑制，構(gòu)造如下Hoc濾波器：其中，??Η.(?) = W〇)-命⑴，％(/) = 0 4 , i(/)為濾波器的狀態(tài)變量，/(對?))為濾波 器的非線性項，用于補償對象模型中的非線性項為待定濾波器增益陣，通過極 小化如下性能指標(biāo)求得：式中：Γ,其中e = [ew(t)T ee(t)T ω(?)τ u(t)T 5(t)T]T，ew(i) = w〇)-i^(i)， = 0 -#:，勾，α為由設(shè)計者給定的正實數(shù)，表示范數(shù)有界干擾e的抑制水平； 第五步，基于干擾觀測器、自適應(yīng)輸入補償項和Hoc濾波器，構(gòu)造具有抗多源干擾能力的 復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器 濾波器采用復(fù)合分層的結(jié)構(gòu)設(shè)計，對系統(tǒng)中的外部可建模干擾cU(t)進(jìn)行抵消，補償參 數(shù)不確定性干擾d2(t)，同時對范數(shù)有界干擾《(〇、<〇、3(〇，干擾估計誤差~(〇，參數(shù)不 確定性補償誤差6 0(〖)進(jìn)行抑制，復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器結(jié)構(gòu)如下：2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對多源干擾系統(tǒng)的復(fù)合分層自適應(yīng)濾波器，其特征在 于:所述第三步中自適應(yīng)輸入補償項u (t)的構(gòu)造如下：其中#是不確定參數(shù)Θ的估計值，Γ是一個任意的正定矩陣，/7(j)，〇為已知的連續(xù)函數(shù)， 可由|的值構(gòu)造得到，j) = 為系統(tǒng)Σ i輸出值y(t)的估計。
【文檔編號】G01C21/00GK105865441SQ201610196187
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月31日
【發(fā)明人】郭雷, 李文碩, 喬建忠, 張培喜, 王春
【申請人】北京航空航天大學(xué)