用于確定大燈的照明范圍定向的方法和裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于確定機(jī)動(dòng)車(chē)(10)的至少一個(gè)第一大燈(20)的照明范圍定向的方法。所述機(jī)動(dòng)車(chē)(10)具有至少一個(gè)光學(xué)傳感器(12)，所述至少一個(gè)光學(xué)傳感器構(gòu)造用于檢測(cè)所述第一大燈(20)的第一照明區(qū)域(32)的至少一部分(38)并且借助所述第一照明區(qū)域(32)的所述部分(38)產(chǎn)生第一圖像。所述方法具有以下步驟：讀取所述光學(xué)傳感器(12)的第一圖像；在所述第一圖像中選擇至少一個(gè)第一圖像區(qū)域，其中，在所述第一圖像區(qū)域中應(yīng)成像所述第一大燈(20)的亮暗邊界(28)；以及根據(jù)所述第一圖像區(qū)域確定所述照明范圍定向。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
用于確定大燈的照明范圍定向的方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于確定機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)第一大燈的照明范圍定向的方法。本發(fā)明還涉及一種用于確定照明范圍定向的控制與分析處理單元。最后，本發(fā)明涉及一種用于實(shí)施所述方法的相應(yīng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
【背景技術(shù)】
[0002]照明范圍定向的確定使得可能的是，確定相應(yīng)的大燈是否正確調(diào)準(zhǔn)。在不同結(jié)構(gòu)類(lèi)型的大燈中可能基于老化和磨損現(xiàn)象發(fā)生錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。大燈的錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)尤其可能與自適應(yīng)遠(yuǎn)光系統(tǒng)如AHC(adaptive high beam control，也稱(chēng)為“滑動(dòng)照明范圍”或“自適應(yīng)亮暗邊界”)和CHC(continuous high beam control，也稱(chēng)為“無(wú)炫目遠(yuǎn)光”)結(jié)合地導(dǎo)致其他交通參與者的炫目或者導(dǎo)致沒(méi)有給車(chē)輛駕駛員提供最大的環(huán)境照明。與此相關(guān)，尤其區(qū)分以下錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn):
[0003]機(jī)動(dòng)車(chē)的前大燈沒(méi)有相互平行地定向，也即兩個(gè)大燈的亮暗邊界不一致。例如如果兩個(gè)大燈之一產(chǎn)生太接近或太遠(yuǎn)離車(chē)輛的亮暗邊界，則是這樣的情況。
[0004]前大燈相互相對(duì)地正確調(diào)準(zhǔn)，然而所有大燈的亮暗邊界太接近或太遠(yuǎn)離車(chē)輛地布置。
[0005]因此，對(duì)于大燈系統(tǒng)的安全運(yùn)行的前提是，這些大燈系統(tǒng)經(jīng)正確校準(zhǔn)。這經(jīng)常通過(guò)例如每年的車(chē)輛檢查來(lái)滿(mǎn)足。
[0006]因?yàn)樵诖松婕鞍踩P(guān)鍵的系統(tǒng)，所以值得期望的是，能夠?qū)崿F(xiàn)在機(jī)動(dòng)車(chē)中大燈中的至少一個(gè)大燈的照明范圍定向的盡可能經(jīng)常和獨(dú)立的檢查。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，這通過(guò)開(kāi)始所述類(lèi)型的方法解決，其中，所述機(jī)動(dòng)車(chē)具有至少一個(gè)光學(xué)傳感器，所述至少一個(gè)光學(xué)傳感器構(gòu)造用于檢測(cè)所述第一大燈的第一照明區(qū)域的至少一部分并且借助所述第一照明區(qū)域的所述部分產(chǎn)生第一圖像，所述方法具有以下步驟:讀取所述光學(xué)傳感器的第一圖像;在所述第一圖像中選擇至少一個(gè)第一圖像區(qū)域，其中，在所述第一圖像區(qū)域中應(yīng)成像所述第一大燈的亮暗邊界；以及根據(jù)所述第一圖像區(qū)域確定所述照明范圍定向。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，這通過(guò)開(kāi)始所述類(lèi)型的控制與分析處理單元解決，其中，所述機(jī)動(dòng)車(chē)具有至少一個(gè)光學(xué)傳感器，所述至少一個(gè)光學(xué)傳感器構(gòu)造用于檢測(cè)所述第一大燈的第一照明區(qū)域的至少一部分并且借助所述第一照明區(qū)域的所述部分產(chǎn)生第一圖像，其中，所述控制與分析處理單元還構(gòu)造用于讀取所述光學(xué)傳感器的第一圖像;在所述第一圖像中確定至少一個(gè)第一圖像區(qū)域，在所述至少一個(gè)第一圖像區(qū)域中應(yīng)成像所述第一大燈的亮暗邊界；以及根據(jù)所述第一圖像區(qū)域確定所述照明范圍定向。
[0009]具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或者計(jì)算機(jī)程序也是有利的，所述程序代碼可以存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體或者存儲(chǔ)介質(zhì)，如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤(pán)存儲(chǔ)器或光學(xué)存儲(chǔ)器上并且尤其用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)或者設(shè)備上執(zhí)行程序產(chǎn)品或者程序時(shí)實(shí)施、實(shí)現(xiàn)和/或控制根據(jù)先前描述的實(shí)施方式之一的方法的步驟。
[0010]本發(fā)明基于如下構(gòu)思，大燈的照明范圍定向可以根據(jù)大燈的亮暗邊界通過(guò)光學(xué)傳感器來(lái)調(diào)節(jié)。在此有利的是，光學(xué)傳感器是攝像機(jī)、尤其是矩陣攝像機(jī)(Matrixkamera)。這樣的攝像機(jī)經(jīng)常在機(jī)動(dòng)車(chē)中已經(jīng)是可用的，從而可以實(shí)現(xiàn)特別成本有利和準(zhǔn)確的調(diào)節(jié)。此夕卜，優(yōu)選的是，攝像機(jī)涉及經(jīng)校準(zhǔn)的攝像機(jī)，所述攝像機(jī)的定向、位置和/或?qū)τ诖鬅舻南鄬?duì)位置是已知的。因此，可以實(shí)現(xiàn)特別準(zhǔn)確的調(diào)節(jié)。替代地或附加地，可以在需要時(shí)校準(zhǔn)整個(gè)系統(tǒng)，其中，用于至少一個(gè)大燈的不僅傳感器而且促動(dòng)器相互校準(zhǔn)。
[0011]借助在此提出的發(fā)明可能的是，校準(zhǔn)大燈的不同錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。在下文中例如從機(jī)動(dòng)車(chē)的典型實(shí)施方式出發(fā)，其中，可以假設(shè)兩個(gè)前大燈。這僅僅用于清楚表達(dá)以下實(shí)施方案，其中，不排除擴(kuò)展到四個(gè)或更多個(gè)大燈。
[0012]如果大燈不再相互平行地定向，也即兩個(gè)大燈的亮暗邊界不一致，則存在第一錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。例如那么兩個(gè)大燈中之一太強(qiáng)地向下和/或向上照明。
[0013]如果大燈雖然相互平行地定向，也即，兩個(gè)大燈的亮暗邊界一致，然而兩個(gè)大燈的定向同樣不與所期望的定向一致，則存在第二錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。在所述情況下相比于所期望的，例如兩個(gè)大燈更強(qiáng)地向下和/或向上照明。這可以導(dǎo)致其他交通參與者的炫目或者相應(yīng)地導(dǎo)致對(duì)于駕駛員的太小的視距。
[0014]如果兩個(gè)前述錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)的組合出現(xiàn)，其中，大燈不僅不平行地而且總體上不正確地調(diào)節(jié)，則出現(xiàn)第三錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。
[0015]在本發(fā)明中，至少分析處理攝像機(jī)的第一圖像的圖像區(qū)域，以便求取至少一個(gè)大燈的設(shè)立并且識(shí)別錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。特別優(yōu)選的是，根據(jù)明暗邊界實(shí)現(xiàn)定向，所述明暗邊界例如可以在圖像內(nèi)借助于光分布中的優(yōu)選預(yù)先確定的梯度來(lái)求取。這可如下理解，即在圖像中光分布的梯度在亮暗邊界處有顯著的跳躍并且因此可簡(jiǎn)單地被探測(cè)。緊接著可能的是，如此改變大燈的定向，使得實(shí)際的照明范圍定向相應(yīng)于所期望的照明范圍定向。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)特別的優(yōu)點(diǎn)在于，在車(chē)輛制造中可以取消例如現(xiàn)在必要的初始大燈校準(zhǔn)。這基于如下，在足夠準(zhǔn)確的攝像機(jī)校準(zhǔn)的情況下在機(jī)動(dòng)車(chē)的運(yùn)行期間以定期的間隔實(shí)現(xiàn)大燈的自動(dòng)再調(diào)準(zhǔn)。因此，總體上提高機(jī)動(dòng)車(chē)的安全性并且同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)更經(jīng)濟(jì)的制造。
[0017]為了求取至少一個(gè)大燈的可能的有錯(cuò)誤的照明范圍定向，優(yōu)選地首先從第一圖像區(qū)域產(chǎn)生至少一個(gè)大燈的亮暗邊界，由此可以可靠地求取亮暗邊界的位置。此外，可以考慮的是，緊接著以第二大燈實(shí)施相應(yīng)測(cè)量并且求取其照明范圍定向。通過(guò)比較第一和第二大燈的兩個(gè)照明范圍定向可以附加地和/或事后檢測(cè)兩個(gè)大燈的平行性。
[0018]基于設(shè)計(jì)上的強(qiáng)制條件，亮暗邊界必須在經(jīng)校準(zhǔn)的大燈中布置在確定的區(qū)域中。因此，分析處理可以在有利的實(shí)施方案中如此實(shí)現(xiàn)，使得在第一圖像內(nèi)相比第一圖像區(qū)域僅僅相對(duì)窄的區(qū)域被分析處理。這優(yōu)選是第一圖像區(qū)域，在所述第一圖像區(qū)域中亮暗邊界必須布置在正確的定向中。為了檢測(cè)這一點(diǎn)，從初始照明范圍定向出發(fā)共同在其照明范圍定向方面改變優(yōu)選平行定向的大燈。然后在第一圖像區(qū)域中搜索最強(qiáng)的過(guò)渡，也即最大的梯度。這可以是例如梯度圖像中的極大值。一旦發(fā)現(xiàn)最強(qiáng)的過(guò)渡，則可以將當(dāng)前照明范圍定向與初始照明范圍定向進(jìn)行比較，以便求取錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)和/或錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)的類(lèi)型。
[0019]在機(jī)動(dòng)車(chē)運(yùn)行期間，機(jī)動(dòng)車(chē)典型地位于不同類(lèi)型的表面上，所述表面具有不同的散射特性和反射特性。根據(jù)相應(yīng)的反射表面的距離、散射行為和/或反射行為可能難以識(shí)別亮暗邊界。那么，根據(jù)表面可以以減小的精度可求取亮暗邊界。變差的可見(jiàn)性極大地基于光學(xué)測(cè)量的距離定律，所述距離定律描述亮度與距離的平方關(guān)系。通過(guò)在運(yùn)行中在亮暗邊界與傳感器自身之間的相對(duì)大的距離，在照明區(qū)域與未被照明的環(huán)境區(qū)域之間的區(qū)別變得非常小。亮暗邊界與傳感器越大地間隔開(kāi)，表面的散射行為的和/或反射行為的影響就越大。此外，可能的表面彎曲的影響增大，這可以導(dǎo)致亮暗邊界的進(jìn)一步變差的可見(jiàn)性。因此，優(yōu)選的是，使至少一個(gè)大燈在照明范圍定向的確定中首先至少部分降低(abgesenkt)。由此產(chǎn)生照明范圍定向的更快速和更簡(jiǎn)單的確定，其中，同時(shí)實(shí)現(xiàn)更高的精度。
[0020]此外，可以考慮的是，在大燈的初始過(guò)程中實(shí)施照明范圍定向的確定。所述初始過(guò)程例如在氙燈中是已知的。在此一個(gè)特別的優(yōu)點(diǎn)是，照明范圍定向可以被大幅減小，而不會(huì)出現(xiàn)對(duì)于駕駛員安全重要相關(guān)的問(wèn)題。
[0021]在此描述的根據(jù)本發(fā)明的方法可以不僅用于典型的水平亮暗邊界的識(shí)別。這例如存在于典型的近光中。替代地或附加地，可以將在此描述的方法用于確定垂直或部分水平和部分垂直定向的亮暗邊界的照明范圍定向。這例如在無(wú)炫目遠(yuǎn)光中是這種情況，所述遠(yuǎn)光作為促動(dòng)器具有擺動(dòng)電機(jī)和/或矩陣光束，其可以選擇性地在光技術(shù)上留空環(huán)境區(qū)域。
[0022]照明范圍定向在此典型地通過(guò)亮暗邊界與至少一個(gè)大燈的間距來(lái)限定。此外，由此產(chǎn)生照明區(qū)域，在所述照明區(qū)域處反射由至少一個(gè)大燈發(fā)出的光。
[0023]因此，總體上產(chǎn)生一種方法，通過(guò)所述方法可以以簡(jiǎn)單的方式確定機(jī)動(dòng)車(chē)中的大燈的照明范圍定向。因此，總體上改善機(jī)動(dòng)車(chē)的安全性和經(jīng)濟(jì)制造。
[0024]在一個(gè)優(yōu)選的構(gòu)型中，設(shè)有附加的步驟:在所述第一圖像中選擇至少一個(gè)第二圖像區(qū)域和/或至少一個(gè)第三圖像區(qū)域，在所述至少一個(gè)第二圖像區(qū)域中應(yīng)成像所述第一照明區(qū)域的一部分，在所述至少一個(gè)第三圖像區(qū)域中應(yīng)成像在所述照明區(qū)域之外的區(qū)域；以及根據(jù)所述第二和/或第三圖像區(qū)域確定所述照明范圍定向。
[0025]在所述構(gòu)型中，設(shè)有至少一個(gè)附加的第二圖像區(qū)域和/或附加的第三圖像區(qū)域，它們對(duì)于第一圖像區(qū)域附加地或與第一圖像區(qū)域共同地被分析處理。特別優(yōu)選地，附加的圖像區(qū)域分別優(yōu)選在第一圖像區(qū)域之上和/或之下直接連接第一圖像區(qū)域。在此有利的是，分析處理第一圖像的較大的部分，從而可以實(shí)現(xiàn)在第一圖像區(qū)域內(nèi)亮暗邊界的更快速的布置。特別優(yōu)選的是，在第二和/或第三圖像區(qū)域中進(jìn)行關(guān)于亮暗邊界的簡(jiǎn)化的分析處理，從而促動(dòng)器可以立刻沿正確方向運(yùn)動(dòng)。由此附加地節(jié)省運(yùn)算能力，其中，同時(shí)確保照明范圍定向的加速確定和應(yīng)用。
[0026]在另一構(gòu)型中，設(shè)有以下附加的步驟:根據(jù)所述第一、第二和/或第三圖像區(qū)域確定車(chē)道表面的反射性；以及根據(jù)所述反射性確定所述照明范圍定向。
[0027]在所述構(gòu)型中，附加地確定車(chē)道表面的反射性，其中，借助第二和/或第三圖像區(qū)域。這可以尤其當(dāng)亮暗邊界布置在第一圖像區(qū)域內(nèi)并且分別附加的圖像區(qū)域布置在或者照明區(qū)域之外和/或照明區(qū)域之內(nèi)時(shí)實(shí)現(xiàn)。那么可以實(shí)施照明區(qū)域相對(duì)位于照明區(qū)域之外的區(qū)域的比較，由所述比較可以推斷反射性，也即光的散射行為和反射行為。因此，可以求取并且在照明范圍定向中考慮車(chē)道表面的這些重要的物理特性。由此產(chǎn)生照明范圍定向的特別快速和準(zhǔn)確的確定。
[0028]在另一構(gòu)型中，設(shè)有以下附加的步驟:確定所述車(chē)道表面的拓?fù)?；以及根?jù)所述車(chē)道表面的拓?fù)浯_定所述照明范圍定向。
[0029]在所述構(gòu)型中，在照明范圍定向的確定中考慮車(chē)道表面的拓?fù)渥兓^(guò)程。如上所述，車(chē)道表面的構(gòu)型對(duì)亮暗邊界位于何處具有影響。通過(guò)車(chē)道表面的檢測(cè)可以推斷:亮暗邊界在所述具體情況下必須位于何處?；谒鲂畔⒛敲纯梢允沟谜彰鞣秶ㄏ蚱ヅ溆诋?dāng)前給定條件。拓?fù)涞臋z測(cè)可以例如通過(guò)三維測(cè)量借助于超聲波、立體攝像機(jī)或紅外深度測(cè)量傳感器實(shí)現(xiàn)。同樣可以在假設(shè)可均勻行駛的涂層的情況下光學(xué)地識(shí)別不平的區(qū)域并且將所述區(qū)域考慮用于照明范圍定向的和/或其錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)的確定。由此產(chǎn)生照明范圍定向的還更準(zhǔn)確的確定，所述確定的品質(zhì)獨(dú)立于具體的給定條件。照明區(qū)域和/或在照明區(qū)域之外的區(qū)域可以用于減小在照明范圍定向和/或錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)的求取中的發(fā)散和誤差。
[0030]在另一構(gòu)型中，設(shè)有以下附加的步驟:檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)；以及根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)確定所述照明范圍定向。
[0031 ]在所述構(gòu)型中，在照明范圍定向的確定中考慮車(chē)輛動(dòng)態(tài)性，也即車(chē)輛繞車(chē)輛的縱軸線(xiàn)/橫軸線(xiàn)和垂直軸線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)。根據(jù)相應(yīng)運(yùn)動(dòng)、尤其滾動(dòng)/俯仰和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以求取至少一個(gè)大燈相對(duì)于車(chē)道表面的位置。由此產(chǎn)生所期望的照明范圍定向的相應(yīng)匹配，其用于實(shí)際照明范圍定向的確定。這些運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)已經(jīng)在車(chē)輛中存在的傳感器來(lái)檢測(cè)，例如通過(guò)加速度傳感器、尤其3D加速度傳感器?？傮w上由此產(chǎn)生照明范圍定向的確定精度的改善。
[0032]在另一構(gòu)型中，設(shè)有以下附加的步驟:確定用于所述第一、第二和/或第三圖像區(qū)域的特征數(shù)據(jù)序列；以及根據(jù)所述特征值確定所述照明范圍定向。
[0033]在所述構(gòu)型中，分析處理所述圖像區(qū)域之一的至少一個(gè)特征數(shù)據(jù)序列。這導(dǎo)致用于在圖像區(qū)域內(nèi)的光分布的特征值。優(yōu)選的是，圖像區(qū)域矩陣式地構(gòu)建，尤其具有像素的矩陣。特征值分別涉及所述矩陣的數(shù)據(jù)序列，也即行或列。這些特征值如此構(gòu)造，使得它們描述關(guān)于相應(yīng)數(shù)據(jù)序列的亮度或者允許推斷數(shù)據(jù)序列中的亮度。在確定特征值之后隨后可以根據(jù)特征值通過(guò)簡(jiǎn)單和運(yùn)算有效的方式實(shí)現(xiàn)照明范圍定向。例如可以如此設(shè)計(jì)特征值，使得再現(xiàn)未被照明的環(huán)境區(qū)域的數(shù)據(jù)序列具有小的特征值。相反，那么優(yōu)選描述照明區(qū)域的數(shù)據(jù)序列可以設(shè)有相應(yīng)高的特征值。
[0034]由此，那么在值之間大幅變化的情況下可以以至少一個(gè)維度關(guān)于第一、第二或第三圖像區(qū)域確定亮暗邊界的位置。在此有利的是，數(shù)據(jù)序列的特征值的確定可以通過(guò)非常簡(jiǎn)單和穩(wěn)健的方式實(shí)現(xiàn)，所述方式非常運(yùn)算有效地是可能的。因此，總體上提供一種方法，所述方法能夠以至少一個(gè)維度非?？焖俸瓦\(yùn)算有效地實(shí)現(xiàn)亮暗邊界的位置。
[0035]在另一構(gòu)型中，作為所述圖像區(qū)域中的至少一個(gè)圖像區(qū)域的數(shù)據(jù)序列應(yīng)用相應(yīng)圖像區(qū)域的圖像行。
[0036]在所述構(gòu)型中，沿圖像區(qū)域的垂直方向確定照明范圍定向。為此，將相應(yīng)的圖像行一一只要這些圖像行基本上相對(duì)于車(chē)道平面水平地布置一一單個(gè)地轉(zhuǎn)換為特征值并且隨后分析處理由此產(chǎn)生的、特征值的列。在此的優(yōu)點(diǎn)在于，圖像行的應(yīng)用對(duì)于多個(gè)遠(yuǎn)光系統(tǒng)是有意義的，因?yàn)榈湫偷貙⒄彰鞣秶ㄏ蚶斫鉃檠匦旭偡较驒C(jī)動(dòng)車(chē)與亮暗邊界的間距。因此，所述間距大約垂直地表示在第一圖像中。
[0037]在另一構(gòu)型中，作為用于數(shù)據(jù)序列的特征值應(yīng)用相應(yīng)圖像區(qū)域的數(shù)據(jù)序列的和。
[0038]在所述構(gòu)型中，通過(guò)對(duì)于數(shù)據(jù)序列的像素的所有數(shù)值的求和來(lái)求取特征值。由此通過(guò)非常簡(jiǎn)單的方式得出，特別亮的區(qū)域形成高特征值，與此相反，較少被照明的區(qū)域僅僅產(chǎn)生非常低的特征值。因此，所述方法還可以更運(yùn)算有效地設(shè)計(jì)。用于形成特征值的替代可能性例如是加權(quán)求和、標(biāo)準(zhǔn)化求和或另外的定性評(píng)估的值。
[0039]通過(guò)和的比較可以求取行，在所述行中存在亮暗邊界，也即在被照明的與未被照明的區(qū)域之間的過(guò)渡。
[0040]替代地，也可以考慮，以相應(yīng)的方式應(yīng)用列和，以便至少部分地識(shí)別垂直走向的亮暗邊界。
[0041 ] 對(duì)于求和附加地或替代地，也可以替代地應(yīng)用等級(jí)值濾波器(Rangwertf i I ter)例如極小值或極大值用于求取亮度尺度和/或梯度尺度。此外，也可以應(yīng)用在數(shù)據(jù)序列中的相應(yīng)值與用于在距離中亮度下降的均衡的、距離有關(guān)的因子的相乘。
[0042]在另一構(gòu)型中，設(shè)有以下附加的步驟:根據(jù)所述照明范圍定向和期望定向來(lái)定向所述第一大燈。
[0043]在所述構(gòu)型中，將先前確定的照明范圍定向用于控制大燈自身。由此總體上通過(guò)測(cè)量實(shí)際定向、也即當(dāng)前照明范圍定向并且緊接著將實(shí)際定向匹配于所期望的期望定向來(lái)產(chǎn)生校準(zhǔn)可能性。
[0044]在另一構(gòu)型中，設(shè)有以下附加的步驟:根據(jù)第二大燈的照明范圍定向來(lái)確定期望定向。
[0045]在所述構(gòu)型中，根據(jù)第二大燈定向至少一個(gè)大燈。為此，優(yōu)選地首先確定第二大燈的照明范圍定向。所述照明范圍定向那么相應(yīng)于至少一個(gè)大燈的期望定向。緊接著隨后所述至少一個(gè)大燈可以在期望定向上被定向，從而總體上產(chǎn)生兩個(gè)大燈的平行性并因此相同的照明范圍定向。因此，可以可靠和簡(jiǎn)單地均衡關(guān)于平行性的錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。
[0046]在另一構(gòu)型中，設(shè)有以下附加的步驟:沿預(yù)先定義的基本定向來(lái)定向至少一個(gè)第一大燈O
[0047]在所述構(gòu)型中，為了確定照明范圍定向并且優(yōu)選也為了根據(jù)期望定向來(lái)定向大燈首先將第一大燈置于預(yù)先定義的基本定向。預(yù)先定義的基本定向優(yōu)選接近于機(jī)動(dòng)車(chē)，從而能夠借助于傳感器實(shí)現(xiàn)特別好的檢測(cè)。此外，由此避免炫目其他機(jī)動(dòng)車(chē)或交通參與者。在此也決定性地提高照明范圍定向的和相應(yīng)調(diào)準(zhǔn)的安全性以及精度。
[0048]在另一構(gòu)型中，作為第一照明區(qū)域應(yīng)用駕駛員側(cè)的照明區(qū)域。
[0049]在所述構(gòu)型中，作為第一照明區(qū)域優(yōu)選設(shè)有駕駛員側(cè)的照明區(qū)域。這在右側(cè)交通中是左側(cè)的照明區(qū)域，而在左側(cè)交通中優(yōu)選是右側(cè)的照明區(qū)域。駕駛員側(cè)的照明區(qū)域的亮暗邊界分別典型地相比于副駕駛員側(cè)更接近機(jī)動(dòng)車(chē)地布置。因此，可以根據(jù)期望定向?qū)崿F(xiàn)照明范圍定向的特別準(zhǔn)確和安全的檢測(cè)和/或照明范圍定向的匹配并且同時(shí)有效阻止其他交通參與者的炫目。
【附圖說(shuō)明】
[0050]本發(fā)明的實(shí)施例在附圖中示出并且在以下描述中進(jìn)一步闡明。附圖示出:
[0051]圖1:具有大燈和光學(xué)傳感器的機(jī)動(dòng)車(chē)；
[0052]圖2:第一照明區(qū)域；
[0053]圖3:第二照明區(qū)域；
[0054]圖4:兩個(gè)具有水平和垂直亮暗邊界的照明區(qū)域；
[0055]圖5:兩個(gè)大燈的照明區(qū)域，其中，所述兩個(gè)大燈錯(cuò)誤地沿水平方向相互定向；
[0056]圖6:圖5的照明區(qū)域，其中，附加地，所述兩個(gè)照明區(qū)域沿垂直方向錯(cuò)誤地相互定向；
[0057]圖7:兩個(gè)垂直錯(cuò)誤相互定向的照明區(qū)域的第一分析處理；
[0058]圖8:兩個(gè)垂直錯(cuò)誤相互定向的照明區(qū)域的第二分析處理；
[0059]圖9:正確相互定向的照明區(qū)域的第三分析處理；
[0060]圖10:兩個(gè)垂直錯(cuò)誤相互定向的照明區(qū)域的第四分析處理；
[0061 ]圖11:用于發(fā)現(xiàn)亮暗邊界的三個(gè)圖像區(qū)域的應(yīng)用；
[0062 ]圖12:在根據(jù)11的方法中的梯度變化過(guò)程;以及
[0063]圖13:所述方法的優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0064]圖1示出具有攝像機(jī)12的機(jī)動(dòng)車(chē)10。攝像機(jī)12構(gòu)造為矩陣攝像機(jī)。攝像機(jī)12還通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)14與控制與分析處理單元16連接?？刂婆c分析處理單元16此外通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)18通過(guò)控制技術(shù)與機(jī)動(dòng)車(chē)10的第一大燈20連接。
[0065]在此示出的例子涉及機(jī)動(dòng)車(chē)，其構(gòu)造用于右側(cè)行駛交通。大燈20發(fā)射光錐22，所述光錐在車(chē)道表面24上反射。光錐22可以作為整體通過(guò)大燈20的促動(dòng)器沿箭頭25的方向擺動(dòng)。光錐22在駕駛員側(cè)具有第一上邊界26，其在車(chē)道表面24上限定亮暗邊界28。此外，光錐22具有副駕駛員側(cè)的第二上邊界30。上邊界26和30在此沿行駛方向看去并排布置。副駕駛員側(cè)的上邊界30也連同車(chē)道表面24形成亮暗邊界，其中，為清楚起見(jiàn)這在此沒(méi)有示出。由此產(chǎn)生駕駛員側(cè)的照明區(qū)域32和在副駕駛員側(cè)產(chǎn)生的照明區(qū)域34。
[0066]攝像機(jī)12沿機(jī)動(dòng)車(chē)10的行駛方向定向并且拍攝機(jī)動(dòng)車(chē)10前方的環(huán)境區(qū)域，所述環(huán)境范圍位于攝像機(jī)12的拍攝區(qū)域36內(nèi)。
[0067]如在圖1中可見(jiàn)的那樣，在圖像的拍攝中在車(chē)道24的區(qū)域中產(chǎn)生照明區(qū)域32和34的一部分38，所述部分由攝像機(jī)12檢測(cè)。
[0068]圖2示出一種典型的情景，如其由攝像機(jī)12所檢測(cè)的那樣。在此，副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域34布置在亮暗邊界28之下。除了駕駛員側(cè)的照明區(qū)域32之外，在亮暗邊界28之下同樣可以看出副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域34。兩個(gè)照明區(qū)域32和34在此通過(guò)以下方式區(qū)分:即副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域34在所述投影中更高地顯現(xiàn)并因此在該區(qū)域中具有更高的照明范圍。再者在圖2中可以看出，亮暗邊界28將位于照明區(qū)域之外的區(qū)域40與照明區(qū)域32和34分離。這樣的情景可以例如在近光的情況下存在。
[0069]圖3示出用于一個(gè)情景的另一例子，如所述情景由攝像機(jī)12所拍攝的那樣。在此涉及照明區(qū)域的替代構(gòu)型，例如通過(guò)另一種類(lèi)型的大燈20。與圖2不同，在照明區(qū)域32與34之間可以看出中間區(qū)域42，所述中間區(qū)域?qū)崿F(xiàn)照明區(qū)域32與34之間的過(guò)渡，從而不僅駕駛員側(cè)的而且副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域32和34的亮暗邊界28看起來(lái)像水平線(xiàn)。
[0070]圖4示出另一情景，如其由攝像機(jī)12可以拍攝的那樣，如果應(yīng)用另一種類(lèi)型的大燈20。在此，在區(qū)段a中涉及左大燈20而在區(qū)段b中涉及右大燈。兩個(gè)大燈共同產(chǎn)生所謂的無(wú)炫目遠(yuǎn)光，例如通過(guò)矩陣光束。作為特點(diǎn)在此可以看出，在區(qū)段a中駕駛員側(cè)的照明區(qū)域32無(wú)水平亮暗邊界28地構(gòu)造、也即在不確定的遠(yuǎn)處。與此相對(duì)，在區(qū)段b中是副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域34’，所述副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域分配給副駕駛員側(cè)的大燈。
[0071]在區(qū)段a中的、副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域34又具有水平布置的亮暗邊界28，所述亮暗邊界通過(guò)亮暗邊界28的垂直變化過(guò)程限制。在區(qū)段b中以相應(yīng)的方式構(gòu)造駕駛員側(cè)的照明區(qū)域32’。因此，位于照明區(qū)域32、34、32’和34’之外的區(qū)域40構(gòu)造為如下部分，所述部分例如可以留空行駛在前方的機(jī)動(dòng)車(chē)，以便因此避免炫目。在這樣的大燈20中有利的是，可以確定并且優(yōu)選校準(zhǔn)大燈的不僅水平的而且垂直的定向。
[0072]圖5示出兩個(gè)大燈相互相對(duì)的第一錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。該錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)基于，兩個(gè)大燈雖然相互平行定向，然而水平定向是不正確的。
[0073]由圖5可得出，在這種類(lèi)型的錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)中駕駛員側(cè)的大燈20的亮暗邊界28和副駕駛員側(cè)的大燈的亮暗邊界28’至少部分地重疊。相應(yīng)地，大燈20的、駕駛員側(cè)的照明區(qū)域32和副駕駛員側(cè)的大燈的照明區(qū)域32’水平相對(duì)移動(dòng)。這相應(yīng)地適用于副駕駛員側(cè)的照明區(qū)域34和34 ’。那么，照明區(qū)域32、34、32 ’和34 ’的這樣的狀態(tài)必須沿水平方向校正。
[0074]圖6示出兩個(gè)大燈相互相對(duì)的第二錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)。該錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)基于，兩個(gè)大燈不相互平行定向并且水平定向是不正確的。在此校正是必要的，如其參照?qǐng)D5已經(jīng)描述的那樣。附加地，大燈還必須沿垂直方向44相互定向，以便實(shí)現(xiàn)平行定向。
[0075]圖7示出另一錯(cuò)誤調(diào)準(zhǔn)，其中，大燈不相互平行布置。這根據(jù)亮暗邊界28和28’的相對(duì)垂直移動(dòng)可以看出。在這種情況下，副駕駛員側(cè)的大燈和因此其亮暗邊界28 ’必須沿箭頭46的方向朝亮暗邊界28移位。
[0076]區(qū)段b示出兩個(gè)亮暗邊界28和28’的走向，其中，它們部分地在第一圖像區(qū)域50內(nèi)被檢測(cè)。圖像區(qū)域50矩陣式構(gòu)建并且沿水平和垂直方向具有數(shù)據(jù)序列，也即像素行和像素列。為了沿垂直方向探測(cè)亮暗邊界28和28’的相應(yīng)區(qū)段的位置現(xiàn)在沿相應(yīng)像素序列求取特征值。這在此首先根據(jù)梯度圖像實(shí)現(xiàn)，其中，那么在亮暗值28和28’的范圍中存在特別高的值并且在其他區(qū)域中不存在或僅僅存在小的值。通過(guò)形成特征值、優(yōu)選通過(guò)逐行求和產(chǎn)生非常簡(jiǎn)單的要分析處理的和示意性的代表，如其在區(qū)段c中示出的那樣。在此為了更好地進(jìn)行理解，示出具有橫坐標(biāo)5 2和縱坐標(biāo)54的坐標(biāo)系統(tǒng)。橫坐標(biāo)5 2具有特征值的量值?？v坐標(biāo)5 4將特征值分配給各個(gè)行。在坐標(biāo)系統(tǒng)內(nèi)示出由特征值組成的特征序列56。在特征數(shù)據(jù)序列56內(nèi)可見(jiàn)兩個(gè)極大值58和60。所述兩個(gè)極大值分別相應(yīng)于亮暗邊界28和28’的垂直位置。因此，可以通過(guò)特征數(shù)據(jù)序列的分析處理非常簡(jiǎn)單和快速地求取兩個(gè)大燈相互的相對(duì)位置。
[0077]為了闡明所述方法在圖8至10中示出大燈相互不同的照明范圍定向并且描述其對(duì)特征序列56的作用。
[0078]在圖8中示出與圖7中相似的狀況，其中，亮暗邊界28’已經(jīng)沿亮暗邊界28的方向部分地移位。在特征序列56中在此可以看出，極大值58和60朝向彼此地錯(cuò)開(kāi)，從而在兩個(gè)極大值58與60之間形成相同形狀的變化過(guò)程。這表明，亮暗邊界28和28’相互非常接近。
[0079]圖9示出無(wú)錯(cuò)誤的情況，其中，亮暗邊界28和28’彼此重疊。由此在特征數(shù)據(jù)序列中產(chǎn)生非常高的極大值，因?yàn)闃O大值58和60累積地彼此重疊。
[0080]圖10示出與圖8中相似的狀況，然而其中，亮暗邊界28，布置在亮暗邊界28之上，從而亮暗邊界28，必須沿垂直方向向下相對(duì)于亮暗邊界28錯(cuò)開(kāi)。
[0081]圖7至10的示圖可以視為瞬時(shí)拍攝，所述瞬時(shí)拍攝可以在根據(jù)本發(fā)明的方法的構(gòu)造的實(shí)施中產(chǎn)生。在所述情況下圖7至10根據(jù)其編號(hào)以上升方向形成時(shí)間順序。所述方法可以視為一種類(lèi)型的局部極大值搜索。
[0082]在圖7中的第一時(shí)刻，亮暗邊界28和28’相互遠(yuǎn)離并且隨后在其位置方面沿方向46發(fā)生改變。
[0083]在圖8中的第二時(shí)刻，亮暗邊界28和28’已經(jīng)相互接近。然而，亮暗邊界28和28’總是還沒(méi)有正確定向。在圖8中的特征序列56的極大值58和60已經(jīng)在量值上大于圖7中的極大值58和60。這指示大燈的定向由圖7中的狀況到圖8中的狀況的改善。大燈位置緊接著進(jìn)一步沿方向46改變。
[0084]在圖9中的第三時(shí)刻，亮暗邊界28和28’理想地相疊。極大值58和60相互疊加，由此累積并且因此在量值上最大。然而在所述時(shí)刻不確定，是否極大值58和60已經(jīng)達(dá)到其最大可能的量值，所述最大可能的量值可以通過(guò)亮暗邊界28和28’的移位實(shí)現(xiàn)。因此，亮暗邊界28和28’進(jìn)一步沿目前為止的方向46移位。
[0085]在圖10中的第四時(shí)刻，亮暗邊界28和28，不再理想地相互疊加。極大值58和60根據(jù)量值小于圖9的極大值58和60。由此可以得出，圖9中的亮暗邊界28和28’的位置是最優(yōu)位置。緊接著可以如此控制大燈，使得大燈占據(jù)所述最優(yōu)位置。
[0086]圖11示出根據(jù)本發(fā)明的方法的另一實(shí)施例。在此除了在圖像區(qū)域50中的所述實(shí)施例之外一一其以如參照?qǐng)D7至10所述那樣的相應(yīng)方式應(yīng)用，應(yīng)用第二圖像區(qū)域62和第三圖像區(qū)域64。第二圖像區(qū)域62沿垂直方向看去布置在第一圖像區(qū)域50之下。第三圖像區(qū)域64沿垂直方向布置在第一圖像區(qū)域50之上。通過(guò)應(yīng)用這三個(gè)相互不同的圖像區(qū)域50、62和64能夠?qū)崿F(xiàn)，非常有效地設(shè)計(jì)所述方法。在圖像區(qū)域62和64內(nèi)不是必須發(fā)送亮暗邊界28的位置的昂貴且準(zhǔn)確的分析處理。如果識(shí)別到亮暗邊界28如所示那樣布置在第二圖像區(qū)域62內(nèi)，則是足夠的。圖像區(qū)域50在此形成期望區(qū)域，亮暗邊界28必須位于所述期望區(qū)域中，以便確保照明范圍定向的正確定向。通過(guò)簡(jiǎn)單識(shí)別到亮暗邊界28位于圖像區(qū)域62內(nèi)，亮暗邊界28可以快速移位到第一圖像區(qū)域50中，在所述第一圖像區(qū)域中那么可以實(shí)現(xiàn)照明范圍的非常準(zhǔn)確的定向。
[0087]在區(qū)段b中示出如下情景，由所述情景清楚的是，亮暗邊界28位于第一圖像區(qū)域50內(nèi)。因此，那么可以立刻通過(guò)高度精確的方式實(shí)施所述方法。
[0088]在區(qū)段c中示出與區(qū)段a互補(bǔ)的情況。在此，亮暗邊界28位于第三圖像區(qū)域64內(nèi)。因此，亮暗邊界28必須沿垂直方向向下運(yùn)動(dòng)至圖像區(qū)域50。
[0089]如此外由區(qū)段b清楚的是，照明區(qū)域在亮暗邊界28正確布置的情況下位于圖像區(qū)域62內(nèi)。同時(shí)，未被照明的區(qū)域40位于第三圖像區(qū)域64中。通過(guò)分析處理第二和第三圖像區(qū)域62和64可以因此推斷被照明的車(chē)道表面的反射性?；谒龇瓷湫钥赡艿氖?，匹配并且改善在圖像區(qū)域50內(nèi)的分析處理。由此可以推斷梯度必須多高。例如在高反射性和低散射率的情況下產(chǎn)生非常強(qiáng)的梯度，與此相反在低反射性和高散射的情況下可探測(cè)到不清晰的“模糊的”過(guò)渡。
[0090]圖12描述一種用于根據(jù)第一、第二和第三圖像區(qū)域50、62和64定性確定照明角度的可能性。為此示出如下坐標(biāo)系統(tǒng)66，所述坐標(biāo)系統(tǒng)具有橫坐標(biāo)68以及縱坐標(biāo)70。橫坐標(biāo)68相應(yīng)于大燈20的照明角度，也即光錐22沿箭頭25方向的定向。縱坐標(biāo)70定性地描述在圖像區(qū)域50、62和64內(nèi)的平均值。對(duì)于圖像區(qū)域62的平均值的變化過(guò)程借助于曲線(xiàn)74示出。對(duì)于區(qū)域50的平均值的變化過(guò)程借助于曲線(xiàn)76示出。對(duì)于第三圖像區(qū)域64的平均值的變化過(guò)程借助于曲線(xiàn)78示出。在此應(yīng)注意，這些曲線(xiàn)74、76和78分別具有下值和上值，其中，曲線(xiàn)74、76和78的下值相互相同。這些值相應(yīng)于在未被照明的區(qū)域40內(nèi)的照明值。此外，曲線(xiàn)74、76和78的上值同樣相應(yīng)于相同的亮度值，其中，這相應(yīng)于如下平均值，所述平均值存在于如下圖像區(qū)域中:所述圖像區(qū)域完全檢測(cè)照明區(qū)域32。
[0091]在坐標(biāo)系統(tǒng)66內(nèi)突出在位置80、82、84、86和88處的五個(gè)示例性照明角度的值。
[0092]在位置80處可以看出，在所有三個(gè)圖像區(qū)域50、62和64內(nèi)平均值位于下值上。因此，可以從以下出發(fā):即亮暗邊界28沿垂直方向布置在所有三個(gè)圖像區(qū)域50、62和64之下和之外。這可歸因于，所有三個(gè)圖像區(qū)域50、62和64因此成像未被照明的區(qū)域40。
[0093]在位置82處僅僅完全照明第二圖像區(qū)域62。因此，亮暗邊界28正好位于第一圖像區(qū)域50與第二圖像區(qū)域62之間。
[0094]在位置84處完全照明第二圖像區(qū)域62，部分照明第一圖像區(qū)域50而不照明第三圖像區(qū)域64。這例如在最優(yōu)位置處產(chǎn)生，如其在圖11區(qū)段b中示出的那樣。
[0095]在位置86處完全照明不僅第一圖像區(qū)域50而且第二圖像區(qū)域62，而不照明第三圖像區(qū)域64。因此，亮暗邊界位于第一圖像區(qū)域50與第三圖像區(qū)域64之間。
[0096]在位置88處完全照明三個(gè)圖像區(qū)域50、62和64。因此，亮暗邊界28位于所有圖像區(qū)域50、62和64之上和之外。
[0097]通過(guò)各個(gè)圖像區(qū)域50、62和64的定性分析處理可以非?？焖偾矣行У貙?shí)現(xiàn)定性的照明范圍定向和/或照明范圍定向的定性確定。
[0098]圖13示出根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的流程圖90。
[0099]在起始點(diǎn)92開(kāi)始所述方法。
[0100]在接著的步驟94中使大燈20行進(jìn)到預(yù)先定義的基本位置中。
[0101]在步驟96中優(yōu)選調(diào)節(jié)大燈20的預(yù)先定義的光分布，所述預(yù)先定義的光分布產(chǎn)生特別好的亮暗邊界28，從而能夠非常準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)照明范圍定向的確定。
[0102]緊接著在步驟98中實(shí)現(xiàn)第一大燈20相對(duì)于第二大燈的平行性的檢查。
[0103]在另一步驟100中檢查來(lái)自步驟98的結(jié)果并且選擇接著的步驟。
[0104]如果不是這樣的情況，則在附加的步驟102中輸出指示給機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員。此外，在另一步驟104中實(shí)施大燈校正，如例如參照?qǐng)D6至10描述的那樣。緊接著在步驟106中繼續(xù)所述方法。
[0105]如果在步驟100中確定大燈已經(jīng)相互平行，則立刻在步驟106中繼續(xù)所述方法。
[0106]在另一步驟108中使兩個(gè)大燈行進(jìn)到第二基本位置中并且出于測(cè)量目的調(diào)節(jié)第二光分布。第二基本位置和第二光分布用于調(diào)節(jié)兩個(gè)大燈相互的水平定向。
[0107]在另一步驟110中重新拍攝圖像并且選擇圖像區(qū)域用于分析處理。這些圖像區(qū)域可以類(lèi)似于圖像區(qū)域50、62和64地選擇，其中，這些圖像區(qū)域沿水平方向并排布置。
[0108]在另一步驟112中檢查大燈的絕對(duì)定向。這也類(lèi)似于已經(jīng)描述的方法地并且參照預(yù)先定義的期望值地實(shí)現(xiàn)。
[0109]在另一步驟114中決定是否大燈的定向總體上是正確的。如果不是，則在另一步驟116中實(shí)現(xiàn)給駕駛員的相應(yīng)指示并且附加地在步驟118中實(shí)現(xiàn)大燈定向的重新校正。緊接著在另一步驟120中繼續(xù)所述方法。
[0110]如果在步驟114中確定定向是正確的，則立刻在步驟120中繼續(xù)。
[0111]所述方法在結(jié)束步驟122中結(jié)束。
[0112]所描述的和在附圖中示出的實(shí)施例僅僅是示例性地選擇的。不同的實(shí)施例可以完整地或關(guān)于各個(gè)特征彼此組合。一個(gè)實(shí)施例也可以通過(guò)另一個(gè)實(shí)施例的特征來(lái)補(bǔ)充。
[0113]此外，可以重復(fù)以及以不同于所描述的順序的順序執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法步驟。
[0114]如果一個(gè)實(shí)施例包括第一特征與第二特征之間的“和/或”關(guān)系，則這可以解讀如下:所述實(shí)施例根據(jù)一種實(shí)施方式不僅具有第一特征，而且具有第二特征;并且根據(jù)另一種實(shí)施方式或者僅僅具有第一特征，或者僅僅具有第二特征。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于確定機(jī)動(dòng)車(chē)(10)的至少一個(gè)第一大燈(20)的照明范圍定向的方法，其中，所述機(jī)動(dòng)車(chē)(10)具有至少一個(gè)光學(xué)傳感器(12)，所述光學(xué)傳感器構(gòu)造用于檢測(cè)所述第一大燈(20)的第一照明區(qū)域(32)的至少一部分(38)并且借助所述第一照明區(qū)域(32)的所述部分(38)產(chǎn)生第一圖像，所述方法具有以下步驟: 讀取所述光學(xué)傳感器(12)的第一圖像； 在所述第一圖像中選擇至少一個(gè)第一圖像區(qū)域(50)，在所述第一圖像區(qū)域(50)中應(yīng)成像所述第一大燈(20)的亮暗邊界(28);以及 根據(jù)所述第一圖像區(qū)域(50)確定所述照明范圍定向。2.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 在所述第一圖像中選擇至少一個(gè)第二圖像區(qū)域(62)和/或至少一個(gè)第三圖像區(qū)域(64)，在所述至少一個(gè)第二圖像區(qū)域中應(yīng)成像所述第一照明區(qū)域(32)的一部分(38)，在所述至少一個(gè)第三圖像區(qū)域中應(yīng)成像在所述照明區(qū)域(32)之外的區(qū)域(40);以及根據(jù)所述第二和/或第三圖像區(qū)域(62、64)確定所述照明范圍定向。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 根據(jù)所述第一、第二和/或第三圖像區(qū)域(50、62、64)確定車(chē)道表面(24)的反射性；以及 根據(jù)所述反射確定所述照明范圍定向。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 確定所述車(chē)道表面(24)的拓?fù)?；以?根據(jù)所述車(chē)道表面(24)的拓?fù)浯_定所述照明范圍定向。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(chē)(10)的運(yùn)動(dòng)；以及 根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)確定所述照明范圍定向。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 確定用于所述第一、第二和/或第三圖像區(qū)域(62、64)的數(shù)據(jù)序列的特征值(56);以及 根據(jù)所述特征值確定所述照明范圍定向。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，作為所述圖像區(qū)域(50、62、64)中的至少一個(gè)圖像區(qū)域的數(shù)據(jù)序列應(yīng)用相應(yīng)圖像區(qū)域(50、62、64)的圖像行。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，作為用于數(shù)據(jù)序列的特征值應(yīng)用相應(yīng)圖像區(qū)域的數(shù)據(jù)序列的和。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 根據(jù)所述照明范圍定向和期望定向來(lái)定向所述第一大燈(20)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 根據(jù)第二大燈(20’)的照明范圍定向來(lái)確定所述期望定向。11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，所述方法具有附加的步驟: 沿預(yù)先定義的基本定向來(lái)定向所述至少一個(gè)第一大燈(20)。12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，作為第一照明區(qū)域(32)應(yīng)用駕駛員側(cè)的照明區(qū)域(32)。13.—種用于確定機(jī)動(dòng)車(chē)(10)的至少一個(gè)第一大燈(20)的照明范圍定向的控制與分析處理單元(16)，其中，所述機(jī)動(dòng)車(chē)(10)具有至少一個(gè)光學(xué)傳感器(12)，所述至少一個(gè)光學(xué)傳感器構(gòu)造用于檢測(cè)所述第一大燈(20)的第一照明區(qū)域(32)的至少一部分(38)并且借助所述第一照明區(qū)域(32)的所述部分(38)產(chǎn)生第一圖像，其中，所述控制與分析處理單元(16)構(gòu)造用于讀取所述光學(xué)傳感器(12)的第一圖像;在所述第一圖像中確定至少一個(gè)第一圖像區(qū)域(50)，在所述至少一個(gè)第一圖像區(qū)域中應(yīng)成像所述第一大燈(20)的亮暗邊界(28);以及根據(jù)所述第一圖像區(qū)域(50)確定所述照明范圍定向。14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其具有程序代碼，用于當(dāng)在裝置上執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)產(chǎn)品時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】G01M11/06GK105829856SQ201480069155
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2014年10月29日
【發(fā)明人】M·格澤, J·福爾廷, S·斯蒂爾林
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司