本技術(shù)涉及固體廢棄物處理，特別涉及一種基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、對于固體廢棄物處理行業(yè)，所涉及的固體物料來源廣泛，一般需要通過粉碎預(yù)處理進(jìn)行后續(xù)的運(yùn)輸及處理，常規(guī)物料通過錘片式破碎機(jī)或者對輥式破碎機(jī)進(jìn)行粉碎得到，物料的外觀尺寸不均勻，物料自身的含水量相對較高，物料之間容易相互粘連，針對較為經(jīng)濟(jì)的固體廢棄物處理規(guī)模，粉碎后的物料的短途轉(zhuǎn)運(yùn)一般在100~1000米。

2、對于該種情形下的中短途固體物料倒運(yùn)，常規(guī)的皮帶輸送、板鏈輸送、螺旋輸送等固體物料輸送的長距離設(shè)備投資較高，并且運(yùn)行能耗隨著距離明顯增加，由于含水率較高固體廢棄物，容易粘附在輸送設(shè)備中，因此通過中轉(zhuǎn)運(yùn)輸車進(jìn)行物料的場內(nèi)倒運(yùn)是較為經(jīng)濟(jì)、靈活的運(yùn)輸方式，在實(shí)際工程實(shí)施過程中，由于運(yùn)輸車駕駛員操作可根據(jù)實(shí)際情況實(shí)時(shí)處理各種緊急情況，并且通過反復(fù)調(diào)整車輛位置，以確保運(yùn)輸車輛和后續(xù)工藝的對接，保證工程運(yùn)行的連續(xù)性。

3、針對距離較長的固體物料運(yùn)輸，通常采用皮帶輸送、板鏈輸送、螺旋輸送等，如公開號為cn212221507u的一種渣灰自動(dòng)化運(yùn)輸系統(tǒng)，提到了利用多級灰渣輸送帶進(jìn)行灰渣的自動(dòng)化運(yùn)輸，公開號為cn109250411a的一種電極自動(dòng)化運(yùn)輸系統(tǒng)，采用了運(yùn)輸小車進(jìn)行電極的自動(dòng)化運(yùn)輸，小車通過軌道通過檢測機(jī)構(gòu)檢測運(yùn)輸小車在運(yùn)輸軌道上的位置，控制裝置與運(yùn)輸小車通訊連接，用于控制運(yùn)輸小車沿運(yùn)輸軌道運(yùn)行，這些自動(dòng)化輸送裝置都是在既定軌跡上，通過聲、光等傳感器進(jìn)行固體物料的定位追蹤，前后對接通過固定的裝置實(shí)現(xiàn)；公開號為cn116767283a的一種自適應(yīng)多變化場景下的汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，針對車輛高速行駛情況下的衛(wèi)星定位及感知系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)汽車自動(dòng)駕駛。

4、在上述現(xiàn)有的技術(shù)方案中，固體物料轉(zhuǎn)運(yùn)通過運(yùn)輸車駕駛員開車到達(dá)目的地，通過駕駛員控制，實(shí)現(xiàn)車輛停止在指定位置，由于駕駛員操作差異，每次停車誤差較大，與后續(xù)設(shè)備的對接通過增加柔性對接或者寬松的對接方式，導(dǎo)致在固體物料卸料過程中容易撒漏，現(xiàn)場臟亂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，以解決固體物料輸送過程中運(yùn)輸車停車定位精度差的問題，采用的技術(shù)方案如下：

2、一種基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，包括：

3、物料運(yùn)輸車；

4、稱重模塊，設(shè)置于物料運(yùn)輸車上，用于對裝載物料進(jìn)行稱重；

5、定位模塊，包括衛(wèi)星定位模塊和激光定位模塊，所述激光定位模塊設(shè)置于物料運(yùn)輸車上；

6、無線通信模塊；

7、控制器，所述稱重模塊、衛(wèi)星定位模塊以及激光定位模塊通過無線通信模塊與控制器信號連接；

8、存儲模塊，所述存儲模塊內(nèi)預(yù)設(shè)有目標(biāo)位置距離閾值；

9、比較模塊，用于將物料運(yùn)輸車當(dāng)前位置和目的地之間的實(shí)時(shí)距離與目標(biāo)位置距離閾值比較，并將比較結(jié)果發(fā)送至調(diào)整模塊；

10、調(diào)整模塊，用于在所述物料運(yùn)輸車當(dāng)前位置和目的地之間的實(shí)時(shí)距離大于目標(biāo)位置距離閾值時(shí)，發(fā)送控制指令至控制器，控制器根據(jù)衛(wèi)星定位模塊輸出的位置信號控制物料運(yùn)輸車的行車軌跡，以及用于在所述物料運(yùn)輸車當(dāng)前位置和目的地之間的實(shí)時(shí)距離小于目標(biāo)位置距離閾值時(shí)，發(fā)送控制指令至控制器，控制器根據(jù)激光定位模塊輸出的位置信號控制物料運(yùn)輸車的行車軌跡。

11、進(jìn)一步地，所述物料運(yùn)輸車上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊通過無線通信模塊與控制器信號連接。

12、進(jìn)一步地，所述存儲模塊內(nèi)還預(yù)設(shè)有裝載重量閾值，用于控制器稱重模塊輸出信號大于裝載重量閾值時(shí)控制器控制驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)物料運(yùn)輸車向目標(biāo)位置行駛。

13、進(jìn)一步地，還包括報(bào)警模塊，所述報(bào)警模塊與控制器信號輸出端相連，用于在所述稱重模塊輸出信號大于裝載重量閾值時(shí)控制器控制報(bào)警模塊發(fā)出警報(bào)信息。

14、進(jìn)一步地，所述激光定位模塊由沿物料運(yùn)輸車車身四周均勻布置的多組激光雷達(dá)組成。

15、進(jìn)一步地，所述目標(biāo)位置距離閾值為3～5m。

16、本實(shí)用新型的有益效果在于：當(dāng)物料運(yùn)輸車距離目標(biāo)位置大于閾值時(shí)，通過衛(wèi)星定位模塊控制物料運(yùn)輸車按照既定行駛路行駛，在物料運(yùn)輸車到達(dá)目標(biāo)位置附近時(shí)，基于激光定位模塊控制物料運(yùn)輸車行駛，以實(shí)現(xiàn)物料運(yùn)輸車的精準(zhǔn)?？浚苊夂罄m(xù)物料處理過程中出現(xiàn)物料撒漏現(xiàn)象。

技術(shù)特征：

1.一種基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，所述物料運(yùn)輸車上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊通過無線通信模塊與控制器信號連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲模塊內(nèi)還預(yù)設(shè)有裝載重量閾值，用于稱重模塊輸出信號大于裝載重量閾值時(shí)控制器控制驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)物料運(yùn)輸車向目標(biāo)位置行駛。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，還包括報(bào)警模塊，所述報(bào)警模塊與控制器信號輸出端相連，用于在所述稱重模塊輸出信號大于裝載重量閾值時(shí)控制器控制報(bào)警模塊發(fā)出警報(bào)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，所述激光定位模塊由沿物料運(yùn)輸車車身四周均勻布置的多組激光雷達(dá)組成。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)位置距離閾值為3～5m。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)的目的在于提供一種基于衛(wèi)星定位和激光雷達(dá)定位的物料運(yùn)輸系統(tǒng)，以解決固體物料輸送過程中運(yùn)輸車停車定位精度差的問題，包括：物料運(yùn)輸車；設(shè)置于物料運(yùn)輸車上的稱重模塊；定位模塊，包括衛(wèi)星定位模塊和設(shè)置于物料運(yùn)輸車上的激光定位模塊；無線通信模塊；控制器；存儲模塊，存儲模塊內(nèi)預(yù)設(shè)有目標(biāo)位置距離閾值；比較模塊，用于將物料運(yùn)輸車當(dāng)前位置和目的地之間的實(shí)時(shí)距離與目標(biāo)位置距離閾值比較，并將比較結(jié)果發(fā)送至調(diào)整模塊；調(diào)整模塊；調(diào)整模塊根據(jù)比較模塊比較結(jié)果向控制器發(fā)送相應(yīng)控制指令，從而控制運(yùn)輸車在不同情況下基于衛(wèi)星定位模塊或激光定位模塊進(jìn)行引導(dǎo)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸車的精確定位。

技術(shù)研發(fā)人員：羅生軍,戴萌,劉鵬,戰(zhàn)海峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島中科聚能環(huán)?？萍加邢薰?br/>技術(shù)研發(fā)日：20240415
技術(shù)公布日：2024/12/23