本發(fā)明涉及燃?xì)夤艿兰夹g(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法。

背景技術(shù)：

城市燃?xì)怃撡|(zhì)管道檢測(cè)技術(shù)日益成熟，但目前聚乙烯管線的檢測(cè)仍是一個(gè)技術(shù)難題，因?yàn)榫垡蚁┕芫€不導(dǎo)電也不導(dǎo)磁，基本絕緣，常用的金屬管線檢測(cè)方法無(wú)法對(duì)其檢測(cè)，甚至在很多情況下尚不能確定地下聚乙烯管線的位置和埋深。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中常用的金屬管線檢測(cè)方法無(wú)法對(duì)其檢測(cè)，甚至在很多情況下尚不能確定地下聚乙烯管線的位置和埋深的缺陷。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，其中，所述方法包括以下步驟：

A、通過(guò)設(shè)在在管道機(jī)器人上的視覺(jué)傳感器及位姿傳感器識(shí)別管道環(huán)境，接近檢測(cè)目標(biāo)；

B、根據(jù)超聲波傳感器及漏磁通傳感器，獲取管壁的漏磁信息，及管內(nèi)漏點(diǎn)或凸出；

C、根據(jù)所述漏磁信息及缺陷的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取管壁的受損厚度。

所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，其中，所述管道機(jī)器人為流動(dòng)式機(jī)器人、輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人、腹壁式機(jī)器人、行走式機(jī)器人、蠕動(dòng)式機(jī)器人、螺旋驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人或蛇型機(jī)器人中的一種。

所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，其中，所述步驟B中管壁的漏磁信息為通過(guò)螺旋磁場(chǎng)檢測(cè)獲取的漏磁信息。

所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，其中，所述視覺(jué)傳感器的型號(hào)為歐姆龍視覺(jué)傳感器FZ3。

所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，其中，所述位姿傳感器的型號(hào)為STK3420。

所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，其中，所述超聲波傳感器的型號(hào)為HT23A25T/R。

所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，其中，所述漏磁通傳感器為馬鞍式漏磁檢測(cè)儀。

本發(fā)明所提供的城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，方法包括：通過(guò)設(shè)在在管道機(jī)器人上的視覺(jué)傳感器及位姿傳感器識(shí)別管道環(huán)境，接近檢測(cè)目標(biāo)；根據(jù)超聲波傳感器及漏磁通傳感器，獲取管壁的漏磁信息，及管內(nèi)漏點(diǎn)或凸出；根據(jù)所述漏磁信息及缺陷的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取管壁的受損厚度。本發(fā)明中通過(guò)管道機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)，獲取管壁的受損厚、度管內(nèi)漏點(diǎn)或凸出，還可通過(guò)管道機(jī)器人進(jìn)行管道維護(hù)與維修，提高了燃?xì)饩垡蚁┕艿罊z測(cè)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法較佳實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，為本發(fā)明所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法較佳實(shí)施例的流程圖，所述方法包括以下步驟：

步驟S100、通過(guò)設(shè)在在管道機(jī)器人上的視覺(jué)傳感器及位姿傳感器識(shí)別管道環(huán)境，接近檢測(cè)目標(biāo)；

步驟S200、根據(jù)超聲波傳感器及漏磁通傳感器，獲取管壁的漏磁信息，及管內(nèi)漏點(diǎn)或凸出；

步驟S300、根據(jù)所述漏磁信息及缺陷的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取管壁的受損厚度。

本發(fā)明的實(shí)施例中，管道機(jī)器人是一種可在管道內(nèi)行走的機(jī)械，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠(yuǎn)端控制下進(jìn)行一系列的管道檢測(cè)維修作業(yè)，是一種理想的管道自動(dòng)化檢測(cè)裝置。一個(gè)完整的管道檢測(cè)機(jī)器人應(yīng)當(dāng)包括移動(dòng)載體、視覺(jué)系統(tǒng)、信號(hào)傳送系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施時(shí)，所述管道機(jī)器人為以下種類的機(jī)器人中的一種：

第一種是流動(dòng)式機(jī)器人，這類機(jī)器人沒(méi)有驅(qū)動(dòng)裝置，只是隨著管內(nèi)流體流動(dòng)，屬于不需要消耗能源的被動(dòng)型機(jī)器人，但是其運(yùn)動(dòng)模式相當(dāng)有限。

第二種是輪式機(jī)器人，這一類機(jī)器人廣泛運(yùn)用于管道檢查工作，許多的商業(yè)機(jī)器人就是這一類型。

第三種是履帶式機(jī)器人，即用履帶代替輪子。

第四種是腹壁式機(jī)器人，這類機(jī)器人通過(guò)可以伸張的機(jī)械臂緊貼管道內(nèi)壁，推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)。

第五種是行走式機(jī)器人，這類機(jī)器人通過(guò)機(jī)械足運(yùn)動(dòng)，但是這類機(jī)器人需要大量驅(qū)動(dòng)器，并且難以控制。

第六種是蠕動(dòng)式機(jī)器人，這類機(jī)器人像蚯蚓一樣通過(guò)身體的伸縮前進(jìn)。

第七種是螺旋驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人，即驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，螺旋前進(jìn)。

第八種是蛇型機(jī)器人，這類機(jī)器人有許多關(guān)節(jié)，像蛇一樣前行。

管道機(jī)器人的主要工作方式為：在視覺(jué)、位姿等傳感器系統(tǒng)的引導(dǎo)下，對(duì)管道環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，接近檢測(cè)目標(biāo)，利用超聲波傳感器、漏磁通傳感器等多種檢測(cè)傳感器進(jìn)行信息檢測(cè)和識(shí)別，自動(dòng)完成檢測(cè)任務(wù)。其核心組成為管道環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)(視覺(jué)系統(tǒng))和移動(dòng)載體。

具體的，所述步驟S200中管壁的漏磁信息為通過(guò)螺旋磁場(chǎng)檢測(cè)獲取的漏磁信息。螺旋磁場(chǎng)檢測(cè)技術(shù)正好是軸向和周向磁場(chǎng)檢測(cè)技術(shù)的有機(jī)結(jié)合。漏磁通檢測(cè)法是將管壁磁化，然后讓磁力線通過(guò)管壁，由于管壁缺陷處磁通量發(fā)生變化，這樣由磁敏探頭采集管壁的漏磁信號(hào)，根據(jù)信號(hào)與缺陷之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定管壁的受損狀況。

具體的，在所述城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法中，所述視覺(jué)傳感器的型號(hào)為歐姆龍視覺(jué)傳感器FZ3；所述位姿傳感器的型號(hào)為STK3420；所述超聲波傳感器的型號(hào)為HT23A25T/R；所述漏磁通傳感器為馬鞍式漏磁檢測(cè)儀。

超聲波傳感器在具體實(shí)施時(shí)，可采用超聲波管道檢測(cè)儀。超聲波管道檢測(cè)儀通過(guò)發(fā)射和接受超聲波信號(hào)，進(jìn)而分析可以實(shí)現(xiàn)精確定位管道內(nèi)的缺陷、漏點(diǎn)或者凸出等，還可以預(yù)測(cè)將來(lái)一段時(shí)間內(nèi)存在隱患部位管道發(fā)展及變化狀況。超聲波檢測(cè)技術(shù)具有直觀性的特點(diǎn)，而且檢測(cè)誤差很小，因此，該技術(shù)在燃?xì)夤艿罊z測(cè)中應(yīng)用很廣。

綜上所述，本發(fā)明所提供的城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)方法，方法包括：通過(guò)設(shè)在在管道機(jī)器人上的視覺(jué)傳感器及位姿傳感器識(shí)別管道環(huán)境，接近檢測(cè)目標(biāo)；根據(jù)超聲波傳感器及漏磁通傳感器，獲取管壁的漏磁信息，及管內(nèi)漏點(diǎn)或凸出；根據(jù)所述漏磁信息及缺陷的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取管壁的受損厚度。本發(fā)明中通過(guò)管道機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)城鎮(zhèn)燃?xì)饩垡蚁┕艿赖臋z測(cè)，獲取管壁的受損厚、度管內(nèi)漏點(diǎn)或凸出，還可通過(guò)管道機(jī)器人進(jìn)行管道維護(hù)與維修，提高了燃?xì)饩垡蚁┕艿罊z測(cè)效率。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的應(yīng)用不限于上述的舉例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。