本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的智能農(nóng)業(yè)機(jī)械優(yōu)化計(jì)畝方法。

背景技術(shù)：

我國(guó)是農(nóng)業(yè)大國(guó)，但是多數(shù)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)基本靠人力勞動(dòng)完成，如多數(shù)鄉(xiāng)村中播種，施肥，灌溉及收割等操作，主要依靠純?nèi)肆趧?dòng)，這樣不但效率低，而且影響農(nóng)作物的生長(zhǎng)和收成。即使有些地方實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化播種和收割，通常也需要人力配合，而播種和收割等機(jī)械化操作彼此獨(dú)立，沒(méi)有合理的聯(lián)系在一起，也影響了農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)的效率和生產(chǎn)周期。另外農(nóng)業(yè)灌溉的時(shí)機(jī)與澆水量基本靠人的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行判斷，并不能準(zhǔn)確的判斷出農(nóng)作物的灌溉時(shí)間與灌溉量，灌溉不當(dāng)將導(dǎo)致農(nóng)作物減產(chǎn)、浪費(fèi)水資源等嚴(yán)重后果。

隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展和對(duì)建設(shè)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的需求，將物聯(lián)網(wǎng)與農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，對(duì)于提高農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)的效率與產(chǎn)量具有重要意義。但是我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境多變，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過(guò)程分散，生產(chǎn)主體復(fù)雜，需求千變?nèi)f化等困難。

現(xiàn)有技術(shù)主要對(duì)智能農(nóng)機(jī)計(jì)畝計(jì)算，一般有兩種方法，一種是通過(guò)GPS定位信息將農(nóng)機(jī)作業(yè)路線繪制成軌跡，計(jì)算軌跡圍成的面積估算作業(yè)畝數(shù)。另一種是通過(guò)智能農(nóng)機(jī)自帶的計(jì)畝模塊計(jì)畝之后上傳至上位機(jī)。農(nóng)機(jī)在田地里作業(yè)路線迂回曲折過(guò)程復(fù)雜，且由于GPS定位是由測(cè)算衛(wèi)星信號(hào)傳輸時(shí)延得出的，而民用衛(wèi)星信號(hào)編碼速率較低，民用衛(wèi)星信號(hào)的邊沿模糊，會(huì)引入時(shí)延誤差影響定位精度。另外，衛(wèi)星信號(hào)反射、衛(wèi)星分布情況、GPS定位迭代算法的誤差也會(huì)造成GPS信號(hào)漂移，干擾也會(huì)影響GPS信號(hào)質(zhì)量從而加大誤差，例如相同頻段的雜波干擾、GPS本地時(shí)鐘抖動(dòng)、智能農(nóng)機(jī)GPS模塊溫度劇烈變化和抖動(dòng)都會(huì)使智能農(nóng)機(jī)的計(jì)畝畝數(shù)存在很大誤差。

所以純粹依靠上位機(jī)通過(guò)GPS定位實(shí)現(xiàn)的計(jì)畝功能計(jì)畝算法復(fù)雜且準(zhǔn)確性不高。而純粹依靠下位機(jī)上傳計(jì)畝數(shù)據(jù)也通過(guò)GPS模塊上傳數(shù)據(jù)，也不可避免的會(huì)出現(xiàn)計(jì)畝采集數(shù)據(jù)的GPS信號(hào)漂移造成計(jì)畝數(shù)據(jù)不準(zhǔn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的智能農(nóng)業(yè)機(jī)械優(yōu)化計(jì)畝方法，第一，采用下位機(jī)采集并計(jì)算計(jì)畝數(shù)據(jù)，上位機(jī)采用下位機(jī)上報(bào)的畝數(shù)為主要依據(jù)再根據(jù)GPS來(lái)修正得出修正計(jì)畝數(shù)據(jù)，計(jì)畝精度高，GPS定位點(diǎn)漂移誤差小。第二，下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)對(duì)上位機(jī)計(jì)算出GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的修正，避免了作業(yè)軌跡疊加或作業(yè)軌跡形成的多邊形自交的情況，導(dǎo)致上位機(jī)無(wú)法計(jì)算出收割面積的問(wèn)題。第三，公式一和公式二中均采用農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度，避免使用農(nóng)機(jī)本身寬度而造成實(shí)際作業(yè)寬度小于農(nóng)機(jī)本身寬度造成的誤差。第四，通過(guò)GPS漂移自檢程序和農(nóng)機(jī)計(jì)畝誤差補(bǔ)償模塊自檢程序，分別優(yōu)化上位機(jī)的計(jì)畝誤差和下位機(jī)的計(jì)畝誤差，降低計(jì)畝數(shù)據(jù)誤差幾率。第五，根據(jù)設(shè)定好的距離突變、速度突變、方向突變及最大最小閥值過(guò)濾掉GPS漂移點(diǎn)，降低上位機(jī)GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的誤差。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

基于物聯(lián)網(wǎng)的智能農(nóng)業(yè)機(jī)械優(yōu)化計(jì)畝方法，包括以下步驟：

S01：智能農(nóng)機(jī)作為下位機(jī)，其作業(yè)臺(tái)上安裝有作業(yè)有效寬度識(shí)別裝置，內(nèi)部安裝有第一絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第二絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第三絞龍轉(zhuǎn)速傳感器和車(chē)速傳感器，作業(yè)有效寬度識(shí)別裝置實(shí)時(shí)識(shí)別智能農(nóng)機(jī)的有效寬度并將該數(shù)據(jù)通過(guò)智能農(nóng)機(jī)的控制系統(tǒng)儲(chǔ)存；第一絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第二絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第三絞龍轉(zhuǎn)速傳感器和車(chē)速傳感器分別識(shí)別第一絞龍轉(zhuǎn)速、第二絞龍轉(zhuǎn)速、第三絞龍轉(zhuǎn)速和車(chē)速，并將轉(zhuǎn)速和車(chē)速信息分別儲(chǔ)存；智能農(nóng)機(jī)的控制系統(tǒng)判斷：若車(chē)速為零，不計(jì)入有效作業(yè)時(shí)間；若第一絞龍轉(zhuǎn)速、第二絞龍轉(zhuǎn)速和第三絞龍轉(zhuǎn)速均為零時(shí)且車(chē)速亦不為零時(shí)，不計(jì)入有效時(shí)間；若第一絞龍轉(zhuǎn)速、第二絞龍轉(zhuǎn)速和第三絞龍轉(zhuǎn)速其中有一個(gè)不為零時(shí)且車(chē)速亦不為零時(shí)，計(jì)入有效作業(yè)時(shí)間；

由公式一：下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)＝有效作業(yè)時(shí)間*實(shí)時(shí)車(chē)速*農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度；計(jì)算出下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)；

S02：下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)、下位機(jī)采集的數(shù)據(jù)以及智能農(nóng)機(jī)的GPS定位點(diǎn)均通過(guò)下位機(jī)的GPRS模塊上傳至上位機(jī)，上位機(jī)將接收到的下位機(jī)GPS定位點(diǎn)數(shù)據(jù)之后，先過(guò)濾掉GPS漂移點(diǎn)，再制成農(nóng)機(jī)行走軌跡路線，根據(jù)時(shí)間序列編排三絞龍轉(zhuǎn)速同時(shí)為零的時(shí)間段，并將該時(shí)間段路線標(biāo)記為蛟龍停止軌跡路線；

由公式二：上位機(jī)的計(jì)畝數(shù)＝(農(nóng)機(jī)行走軌跡路線-絞龍停止軌跡路線)*農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度，計(jì)算出GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)；

S03：由上位機(jī)比較下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)與GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)：上位機(jī)設(shè)定單位時(shí)間誤差閾值，若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)≤誤差閾值，則取下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)和GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的中間值計(jì)入服務(wù)器；若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)＞誤差閾值，則不計(jì)入服務(wù)器，并由上位機(jī)啟動(dòng)GPS漂移自檢程序且發(fā)送計(jì)畝誤差自檢請(qǐng)求給下位機(jī)，下位機(jī)收到計(jì)畝誤差自檢請(qǐng)求后啟動(dòng)農(nóng)機(jī)計(jì)畝誤差補(bǔ)償模塊自檢程序，當(dāng)啟動(dòng)GPS自檢程序時(shí)，過(guò)濾GPS漂移點(diǎn)的兩個(gè)相鄰GPS定位點(diǎn)自檢設(shè)定閾值比原過(guò)濾GPS漂移點(diǎn)時(shí)設(shè)置的閾值要小，從而計(jì)算出優(yōu)化后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)；農(nóng)機(jī)計(jì)畝誤差補(bǔ)償模塊檢測(cè)絞龍數(shù)據(jù)是否正常，若不正常，則舍棄下位機(jī)采集到的計(jì)畝數(shù)據(jù)采用GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)計(jì)入服務(wù)器；若正常，則對(duì)比下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)與GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)，若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)≤誤差閾值；則取下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)和GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的中間值計(jì)入服務(wù)器；若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)＞誤差閾值，則取GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)計(jì)入服務(wù)器。

進(jìn)一步地，步驟S02中過(guò)濾掉GPS漂移點(diǎn)的具體方法是：

將采集到的GPS定位點(diǎn)經(jīng)過(guò)基礎(chǔ)過(guò)濾后，上位機(jī)進(jìn)行判斷智能農(nóng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是在靜止?fàn)顟B(tài)還是運(yùn)動(dòng)中；如果靜止，則不過(guò)濾；如果運(yùn)動(dòng)，則根據(jù)設(shè)定好的距離突變、速度突變、方向突變及最大最小閥值對(duì)比對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)的GPS定位點(diǎn)的距離突變、速度突變以及方向突變，若超出最大最小閥值的GPS定位點(diǎn)，則被標(biāo)記為做為無(wú)效GPS定位點(diǎn)，并直接過(guò)濾掉。

進(jìn)一步地，上位機(jī)識(shí)別智能農(nóng)機(jī)在行走軌跡中不斷重復(fù)的線條，可以對(duì)已經(jīng)走過(guò)的行走軌跡的各GPS定位點(diǎn)漂移過(guò)濾基礎(chǔ)上，確認(rèn)出各有效點(diǎn)通過(guò)累積比較，排除違背該不斷重復(fù)的線條的GPS定位點(diǎn)，并將誤過(guò)濾的處于該不斷重復(fù)的線條范圍內(nèi)的GPS定位點(diǎn)重新收入行走軌跡，最終智能形成最終的行走軌跡數(shù)據(jù)，這樣當(dāng)漂移、丟點(diǎn)發(fā)生時(shí)，可以以此線路為依據(jù)，推斷評(píng)估出當(dāng)前可能的位置定位點(diǎn)，以補(bǔ)充純粹的過(guò)濾算法的不足。

進(jìn)一步地，步驟S01中農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度的采集方法是：在農(nóng)機(jī)前端的收割臺(tái)處安裝一排橫向的距離識(shí)別傳感器，通過(guò)距離識(shí)別傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度或在農(nóng)機(jī)前段設(shè)置CCD相機(jī)，通過(guò)實(shí)時(shí)拍照，采用圖像識(shí)別技術(shù)分析照片中色彩的對(duì)比度，識(shí)別圖像中農(nóng)機(jī)作業(yè)的有效寬度。

有益效果

由于采用了上述的技術(shù)方案，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和積極效果：

第一，采用下位機(jī)采集并計(jì)算計(jì)畝數(shù)據(jù)，上位機(jī)采用下位機(jī)上報(bào)的畝數(shù)為主要依據(jù)再根據(jù)GPS來(lái)修正得出修正計(jì)畝數(shù)據(jù)，計(jì)畝精度高，GPS定位點(diǎn)漂移誤差小。第二，下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)對(duì)上位機(jī)計(jì)算出GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的修正，避免了作業(yè)軌跡疊加或作業(yè)軌跡形成的多邊形自交的情況，導(dǎo)致上位機(jī)無(wú)法計(jì)算出收割面積的問(wèn)題。第三，公式一和公式二中均采用農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度，避免使用農(nóng)機(jī)本身寬度而造成實(shí)際作業(yè)寬度小于農(nóng)機(jī)本身寬度造成的誤差。第四，通過(guò)GPS漂移自檢程序和農(nóng)機(jī)計(jì)畝誤差補(bǔ)償模塊自檢程序，分別優(yōu)化上位機(jī)的計(jì)畝誤差和下位機(jī)的計(jì)畝誤差，降低計(jì)畝數(shù)據(jù)誤差幾率。第五，根據(jù)設(shè)定好的距離突變、速度突變、方向突變及最大最小閥值過(guò)濾掉GPS漂移點(diǎn)，降低上位機(jī)GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的誤差。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的步驟S01的流程框圖。

圖2是本發(fā)明的步驟S02的流程框圖。

圖3是本發(fā)明的步驟S03的流程框圖。

圖4是本發(fā)明的步驟S04的流程框圖。

圖5是本發(fā)明的整體流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍。

本發(fā)明的實(shí)施方式：

參見(jiàn)圖1～圖5，基于物聯(lián)網(wǎng)的智能農(nóng)業(yè)機(jī)械優(yōu)化計(jì)畝方法，包括以下步驟：

S01：智能農(nóng)機(jī)作為下位機(jī)，其作業(yè)臺(tái)上安裝有作業(yè)有效寬度識(shí)別裝置，內(nèi)部安裝有第一絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第二絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第三絞龍轉(zhuǎn)速傳感器和車(chē)速傳感器，作業(yè)有效寬度識(shí)別裝置實(shí)時(shí)識(shí)別智能農(nóng)機(jī)的有效寬度并將該數(shù)據(jù)通過(guò)智能農(nóng)機(jī)的控制系統(tǒng)儲(chǔ)存；第一絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第二絞龍轉(zhuǎn)速傳感器、第三絞龍轉(zhuǎn)速傳感器和車(chē)速傳感器分別識(shí)別第一絞龍轉(zhuǎn)速、第二絞龍轉(zhuǎn)速、第三絞龍轉(zhuǎn)速和車(chē)速，并將轉(zhuǎn)速和車(chē)速信息分別儲(chǔ)存；智能農(nóng)機(jī)的控制系統(tǒng)判斷：若車(chē)速為零，不計(jì)入有效作業(yè)時(shí)間；若第一絞龍轉(zhuǎn)速、第二絞龍轉(zhuǎn)速和第三絞龍轉(zhuǎn)速均為零時(shí)且車(chē)速亦不為零時(shí)，不計(jì)入有效時(shí)間；若第一絞龍轉(zhuǎn)速、第二絞龍轉(zhuǎn)速和第三絞龍轉(zhuǎn)速其中有一個(gè)不為零時(shí)且車(chē)速亦不為零時(shí)，計(jì)入有效作業(yè)時(shí)間；

由公式一：下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)＝有效作業(yè)時(shí)間*實(shí)時(shí)車(chē)速*農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度；計(jì)算出下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)；

S02：下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)、下位機(jī)采集的數(shù)據(jù)以及智能農(nóng)機(jī)的GPS定位點(diǎn)均通過(guò)下位機(jī)的GPRS模塊上傳至上位機(jī)，上位機(jī)將接收到的下位機(jī)GPS定位點(diǎn)數(shù)據(jù)之后，先過(guò)濾掉GPS漂移點(diǎn)，再制成農(nóng)機(jī)行走軌跡路線，根據(jù)時(shí)間序列編排三絞龍轉(zhuǎn)速同時(shí)為零的時(shí)間段，并將該時(shí)間段路線標(biāo)記為蛟龍停止軌跡路線；

由公式二：上位機(jī)的計(jì)畝數(shù)＝(農(nóng)機(jī)行走軌跡路線-絞龍停止軌跡路線)*農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度，計(jì)算出GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)；

S03：由上位機(jī)比較下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)與GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)：上位機(jī)設(shè)定單位時(shí)間誤差閾值，若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)≤誤差閾值，則取下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)和GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的中間值計(jì)入服務(wù)器；若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)＞誤差閾值，則不計(jì)入服務(wù)器；

S04：上位機(jī)啟動(dòng)GPS漂移自檢程序且發(fā)送計(jì)畝誤差自檢請(qǐng)求給下位機(jī)，下位機(jī)收到計(jì)畝誤差自檢請(qǐng)求后啟動(dòng)農(nóng)機(jī)計(jì)畝誤差補(bǔ)償模塊自檢程序，當(dāng)啟動(dòng)GPS自檢程序時(shí)，過(guò)濾GPS漂移點(diǎn)的兩個(gè)相鄰GPS定位點(diǎn)自檢設(shè)定閾值比原過(guò)濾GPS漂移點(diǎn)時(shí)設(shè)置的閾值要小，從而計(jì)算出優(yōu)化后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)；農(nóng)機(jī)計(jì)畝誤差補(bǔ)償模塊檢測(cè)絞龍數(shù)據(jù)是否正常，若不正常，則舍棄下位機(jī)采集到的計(jì)畝數(shù)據(jù)采用GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)計(jì)入服務(wù)器；若正常，則對(duì)比下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)與GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)，若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)≤誤差閾值；則取下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)和GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)的中間值計(jì)入服務(wù)器；若下位機(jī)采集計(jì)畝數(shù)據(jù)-GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)＞誤差閾值，則取GPS漂移自檢程序優(yōu)化之后的GPS計(jì)畝數(shù)據(jù)計(jì)入服務(wù)器。

作為優(yōu)選實(shí)施例，步驟S02中過(guò)濾掉GPS漂移點(diǎn)的具體方法是：

將采集到的GPS定位點(diǎn)經(jīng)過(guò)基礎(chǔ)過(guò)濾后，上位機(jī)進(jìn)行判斷智能農(nóng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是在靜止?fàn)顟B(tài)還是運(yùn)動(dòng)中；如果靜止，則不過(guò)濾；如果運(yùn)動(dòng)，則根據(jù)設(shè)定好的距離突變、速度突變、方向突變及最大最小閥值對(duì)比對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)的GPS定位點(diǎn)的距離突變、速度突變以及方向突變，若超出最大最小閥值的GPS定位點(diǎn)，則被標(biāo)記為做為無(wú)效GPS定位點(diǎn)，并直接過(guò)濾掉。

作為優(yōu)選實(shí)施例，上位機(jī)識(shí)別智能農(nóng)機(jī)在行走軌跡中不斷重復(fù)的線條，可以對(duì)已經(jīng)走過(guò)的行走軌跡的各GPS定位點(diǎn)漂移過(guò)濾基礎(chǔ)上，確認(rèn)出各有效點(diǎn)通過(guò)累積比較，排除違背該不斷重復(fù)的線條的GPS定位點(diǎn)，并將誤過(guò)濾的處于該不斷重復(fù)的線條范圍內(nèi)的GPS定位點(diǎn)重新收入行走軌跡，最終智能形成最終的行走軌跡數(shù)據(jù)，這樣當(dāng)漂移、丟點(diǎn)發(fā)生時(shí)，可以以此線路為依據(jù)，推斷評(píng)估出當(dāng)前可能的位置定位點(diǎn)，以補(bǔ)充純粹的過(guò)濾算法的不足。

作為優(yōu)選實(shí)施例，步驟S01中農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度的采集方法是：在農(nóng)機(jī)前端的收割臺(tái)處安裝一排橫向的距離識(shí)別傳感器，通過(guò)距離識(shí)別傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)農(nóng)機(jī)作業(yè)有效寬度或在農(nóng)機(jī)前段設(shè)置CCD相機(jī)，通過(guò)實(shí)時(shí)拍照，采用圖像識(shí)別技術(shù)分析照片中色彩的對(duì)比度，識(shí)別圖像中農(nóng)機(jī)作業(yè)的有效寬度。