技術(shù)總結(jié)
一種單自由度大柔性負(fù)載模擬器，其主驅(qū)動(dòng)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)柔性負(fù)載的驅(qū)動(dòng)裝置；角度編碼器安裝在主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端，主要用于實(shí)時(shí)測(cè)量主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；測(cè)控計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、處理，以及不同控制模型的建立和下載；柔性動(dòng)力學(xué)模型解算計(jì)算機(jī)依據(jù)大柔性負(fù)載的有限元模型，建立柔性動(dòng)力學(xué)模型，輸入為角加速度輸出為扭轉(zhuǎn)力矩；電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器和加載伺服電機(jī)共同實(shí)現(xiàn)對(duì)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載扭矩加載。其加載指令由測(cè)控計(jì)算機(jī)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器實(shí)時(shí)發(fā)送；扭矩傳感器安裝在加載伺服電機(jī)和主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的同軸上，用于監(jiān)視加載伺服電機(jī)的扭矩輸出。加載伺服電機(jī)輸出扭矩與指令扭矩有偏差，將通過測(cè)控計(jì)算機(jī)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器發(fā)送指令，實(shí)現(xiàn)力矩補(bǔ)償。

技術(shù)研發(fā)人員：趙真;陳歡龍;劉春保;王碧;李寧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海宇航系統(tǒng)工程研究所
文檔號(hào)碼：201510892472
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.08
技術(shù)公布日：2017.06.16