一種用于采集水樣的水下機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于采集水樣的水下機器人，主倉、雙氣倉、旋轉推注式采集器與土樣采集器和深水馬達均安裝在支架上，主倉內(nèi)設置有攝像裝置、控制電路板、無線發(fā)射器和電源，主倉的一端為半球形抗壓有機玻璃罩，無線控制信號輸入無線發(fā)射器的信號接收端，無線發(fā)射器的信號輸出端和攝像裝置的信號輸出端均與控制電路板的信號輸入端連接，控制電路板的控制信號輸出端分別與旋轉推注式采集器與土樣采集器的控制信號輸入端和深水馬達的控制信號輸入端連接。本發(fā)明可以通過無線發(fā)射器對水下機器人進行遠程操控，具體地是對深水馬達、雙氣倉和旋轉推注式采集器與土樣采集器進行操控，并通過攝像裝置進行觀察進行水下的水和土的采樣。
【專利說明】一種用于采集水樣的水下機器人

【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種用于環(huán)境監(jiān)測的水樣采集裝置，特別是涉及一種用于采集水樣的水下機器人。

【背景技術】
[0002]水下機器人是一種可以在水下移動、具有視覺和感知系統(tǒng)、通過遙控或自主操作方式使用機械手包括其它工具，代替或輔助人去完成某些水下作業(yè)的裝置。傳統(tǒng)的水樣采集方式大部分借助隨船人員拋下的采集瓶或者用拖網(wǎng)將水土樣本采集起來，這些方法隨機性大，而且容易受到周圍環(huán)境的干擾導致樣本性質(zhì)發(fā)生變化，難以達到研究人員的預期效果。隨著專門的水下采樣設備的出現(xiàn)，在一定程度上提高了采樣準確性。然而在實際的使用過程中也暴露出如下缺點:首先由于缺少專門的水下活動載具，采集裝置無法在水下靈活自由的移動；其次由于設備無法同時搭載針對不同采集物而設的多組采集裝置，往往只有通過更換采集裝置才能實現(xiàn)目的，這樣不利于采集效率的提高。隨著人類對于水下地質(zhì)情況研究的深入，水下采樣勢必將變的更為頻繁，無疑對水下采樣設備的功能和性能提出了更高的要求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決上述問題而提供一種用于采集水樣的水下機器人。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的:
[0005]一種用于采集水樣的水下機器人，包括支架，所述支架為長方體型支架，還包括主倉、雙氣倉、旋轉推注式采集器與土樣采集器、深水馬達和壓縮氣瓶，所述主倉、所述雙氣倉、所述旋轉推注式采集器與土樣采集器和所述深水馬達均安裝在所述支架上，所述主倉內(nèi)設置有攝像裝置、控制電路板、無線發(fā)射器和電源，所述主倉的一端為半球形抗壓有機玻璃罩，無線控制信號輸入所述無線發(fā)射器的信號接收端，所述無線發(fā)射器的信號輸出端和所述攝像裝置的信號輸出端均與所述控制電路板的信號輸入端連接，所述控制電路板的控制信號輸出端分別與所述旋轉推注式采集器與土樣采集器的控制信號輸入端和所述深水馬達的控制信號輸入端連接。
[0006]具體地，所述雙氣倉包括兩個平衡倉，兩個所述平衡倉分別設置在所述支架的兩端，所述壓縮氣瓶通過兩個控制氣閥分別與兩個所述平衡倉連接，所述控制電路板的控制信號輸出端還分別與兩個所述控制氣閥的控制信號輸入端連接。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:
[0008]本發(fā)明為一種用于采集水樣的水下機器人，可以通過無線發(fā)射器對水下機器人進行遠程操控，具體地是對深水馬達、雙氣倉和旋轉推注式采集器與土樣采集器進行操控，并通過攝像裝置進行觀察進行水下的水和土的采樣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明一種用于采集水樣的水下機器人的結構示意圖。
[0010]圖中:1-主倉，2-雙氣倉，3-深水馬達，4-半球形抗壓有機玻璃罩，5-支架，6-旋轉推注式采集器與土樣采集器，7-信號電纜。

【具體實施方式】
[0011]下面結合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明:
[0012]如圖1所示，本發(fā)明為一種用于采集水樣的水下機器人，包括支架5、主倉1、雙氣倉2、旋轉推注式采集器與土樣采集器6、深水馬達3和壓縮氣瓶，支架5為長方體型支架5，主倉1、雙氣倉2、旋轉推注式采集器與土樣采集器6和深水馬達3均安裝在支架5上，主倉I內(nèi)設置有攝像裝置、控制電路板、無線發(fā)射器和電源，主倉I的一端為半球形抗壓有機玻璃罩4，無線控制信號輸入無線發(fā)射器的信號接收端，無線發(fā)射器的信號輸出端和攝像裝置的信號輸出端均與控制電路板的信號輸入端連接，控制電路板的控制信號輸出端分別與旋轉推注式采集器與土樣采集器6的控制信號輸入端和深水馬達3的控制信號輸入端連接。雙氣倉2包括兩個平衡倉，兩個平衡倉分別設置在支架5的兩端，壓縮氣瓶通過兩個控制氣閥分別與兩個平衡倉連接，控制電路板的控制信號輸出端還分別與兩個控制氣閥的控制信號輸入端連接。所有信號的傳輸均通過信號電纜7來實現(xiàn)。
[0013]本發(fā)明為輕型的、具有較完整水下采集器的遠程水下操控平臺，本發(fā)明采用控制電路板控制深水馬達3和兩個平衡倉，調(diào)節(jié)兩個平衡倉中的儲氣量達到水下機器人上升下降的目的。主倉I內(nèi)設置的攝像裝置用于觀察水下環(huán)境，并反應到水下機器人操作者，讓其能準確控制旋轉推注式采集器與土樣采集器6，旋轉推注式采集器與土樣采集器6采用伺服電機作為動力輸出，對水樣和土樣進行抽取，完成作業(yè)。
[0014]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種用于采集水樣的水下機器人，包括支架，所述支架為長方體型支架，其特征在于:還包括主倉、雙氣倉、旋轉推注式采集器與土樣采集器、深水馬達和壓縮氣瓶，所述主倉、所述雙氣倉、所述旋轉推注式采集器與土樣采集器和所述深水馬達均安裝在所述支架上，所述主倉內(nèi)設置有攝像裝置、控制電路板、無線發(fā)射器和電源，所述主倉的一端為半球形抗壓有機玻璃罩，無線控制信號輸入所述無線發(fā)射器的信號接收端，所述無線發(fā)射器的信號輸出端和所述攝像裝置的信號輸出端均與所述控制電路板的信號輸入端連接，所述控制電路板的控制信號輸出端分別與所述旋轉推注式采集器與土樣采集器的控制信號輸入端和所述深水馬達的控制信號輸入端連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于采集水樣的水下機器人，其特征在于:所述雙氣倉包括兩個平衡倉，兩個所述平衡倉分別設置在所述支架的兩端，所述壓縮氣瓶通過兩個控制氣閥分別與兩個所述平衡倉連接，所述控制電路板的控制信號輸出端還分別與兩個所述控制氣閥的控制信號輸入端連接。
【文檔編號】G01N1/14GK104316363SQ201410664222
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年11月19日 優(yōu)先權日:2014年11月19日
【發(fā)明者】李金強, 王雪鵬 申請人:成都藍宇科維科技有限公司