一種衛(wèi)星導航raim多星故障檢測與識別方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種衛(wèi)星導航RAIM多星故障檢測與識別方法，它涉以最小二乘殘差方法和極大似然估計方法為基礎的一種具有低虛警概率、高檢測概率，并具有較低運算量的RAIM多星故障檢測與識別方法。本發(fā)明主要包含如下三個方面：一、使用最小二乘殘差法和極大似然法單步逐級檢測與識別多顆故障衛(wèi)星，并一一剔除，獲取無故障星座；二、利用無故障星座對初步篩選的故障衛(wèi)星進行逐一驗證，剔除所有的虛假故障衛(wèi)星；三、采用多歷元故障檢驗結果平滑方法進一步提高故障檢測概率，降低虛警概率。本發(fā)明具有較高的檢測概率、較低的虛警概率，并且運算量低，適合于在用戶機及地面站設備中應用。
【專利說明】—種衛(wèi)星導航RAIM多星故障檢測與識別方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及衛(wèi)星導航RA頂多星故障檢測與識別方法，尤其涉及以最小二乘殘差方法和極大似然估計方法為基礎的一種具有低虛警概率、高檢測概率，并具有較低運算量的RAM多星故障檢測與識別方法。

【背景技術】
[0002]衛(wèi)星導航系統(tǒng)是用戶通過接收導航衛(wèi)星發(fā)送的導航信號，并以導航衛(wèi)星作為動態(tài)已知點，利用偽距等觀測信息實時地測定運動載體的在航位置和速度，進而完成導航。衛(wèi)星導航克服了傳統(tǒng)無線電導航系統(tǒng)的不足，實現(xiàn)了全天候、全球范圍的高精度連續(xù)導航功能，可以滿足大多數導航用戶的需求。但是導航衛(wèi)星本身可能存在故障，一旦發(fā)生故障即導致用戶對該衛(wèi)星的觀測信息發(fā)生異常，從而使得定位結果出現(xiàn)較大的偏差。因此完好性成為衛(wèi)星導航系統(tǒng)的重要服務性能之一，用戶需要在導航衛(wèi)星發(fā)生故障時及時感知并排除故障衛(wèi)星，從而獲得連續(xù)而正確的定位結果，因此完好性監(jiān)測成為很多衛(wèi)星導航應用的重要保障。
[0003]衛(wèi)星導航系統(tǒng)本身能進行一定程度的完好性監(jiān)測，但告警時間太長，不滿足大部分行業(yè)用戶的應用需求。因此，衛(wèi)星故障的快速監(jiān)測只有在用戶端進行，R.M.Kalafus于1987年最早引入了接收機自主完好性監(jiān)測的概念，英文簡寫為RAIM。RAIM需要解決兩個問題:衛(wèi)星是否存在故障和故障存在于哪顆衛(wèi)星。RAM通過多余的衛(wèi)星導航觀測量來解決這兩個問題，當觀測到5顆衛(wèi)星時，就可以利用故障檢測功能來解決前一個問題，當觀測到6顆衛(wèi)星時，就可以利用故障排除功能來解決后一個問題。
[0004]較早出現(xiàn)的RAIM算法有卡爾曼濾波方法和定位解最大間隔法?？柭鼮V波方法可以利用過去觀測量提高效果，但必須給出先驗誤差特性，而實際誤差特性很難準確預測，如果預測不準，反而會降低效果。定位解最大間隔法的數學分析過程較復雜，故障檢測的判決門限不易確定。較好的RAM算法是僅利用當前歷元偽距觀測量的“快照”方法，包括偽距比較法、最小二乘殘差法和奇偶矢量法。這三種方法對于存在一個故障偏差情況都有較好效果，并且是等效的。但是這三種方法在存在多個故障偏差時故障識別的效果很差，識別率僅有40%至60%，這是因為這些方法均采用檢測統(tǒng)計量與固定門限相比較的方式來進行故障識別，當出現(xiàn)多個故障偏差時，由于故障偏差在檢測統(tǒng)計向量中發(fā)散，導致該故障識別方法失效。
[0005]2008年9月張強等人在《航空學報》中發(fā)表了一篇題為“用于衛(wèi)星導航多星故障識別的新方法”的文章，該文章提出了一種基于假設驗證法的故障識別流程，也即假設在η顆衛(wèi)星中有k顆衛(wèi)星發(fā)生故障，并對每個假設組合求取投影觀測量。這種方法無法預先確定故障衛(wèi)星的數目，因此k值越大假設驗證的次數越多，其計算量非常龐大。
[0006]2011年12月，陳燦輝等人在《北京航空航天大學學報中》發(fā)表了一篇題為“全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)多星故障排除新方法”的文章，該文章提出了一種利用故障檢測函數在所有衛(wèi)星中進行隨機搜索，并獲得最終的含有最多無故障衛(wèi)星星座的方式排除故障的方法，該方法需要事先隨機初始化一個無故障星座，然后再此基礎上任意嘗試地補充無故障衛(wèi)星，該方法雖然具有較高的檢測概率，但是需要反復隨機嘗試各種無故障組合進行故障檢測，因此計算量也較大，不適合工程化實時應用。
[0007]2011年6月，孫淑光在《中國慣性技術學報》中發(fā)表了一篇題為“基于極大似然比的多故障衛(wèi)星完好性檢測”的文章，該文章提出了一種分層完好性檢測的方法，也即使用全部觀測量計算的統(tǒng)計量與使用部分觀測量計算的統(tǒng)計量相比較，二者差值超過限值表示有故障，去除故障后使用相似的方式繼續(xù)排除故障。其部分觀測量的選取需要不斷嘗試進行計算，因此該方法當故障衛(wèi)星數目增多時，其計算量呈幾何級數增長，比較適用于僅有兩顆故障衛(wèi)星時的故障識別。
[0008]綜上所述，采用傳統(tǒng)方法進行多星RAM故障檢測和識別時，檢測概率過低，虛警概率較高，近期提出的新方法計算量過大，不適合廣泛應用，尤其是數據更新率較高的接收設備難以應用。


【發(fā)明內容】

[0009]根據上述【背景技術】，為了解決傳統(tǒng)RAM算法在多顆故障衛(wèi)星情況下識別概率過低、新近提出的具有高檢測概率的方法具有過大計算量的問題，本發(fā)明給出一種檢測概率較高、虛警概率較低、同時具有低運算量、可工程化實施的RAIM多星故障檢測與識別方法。
[0010]本發(fā)明的主要內容如下:
[0011]一種衛(wèi)星導航RAM多星故障檢測與識別方法，該方法利用原始觀測信息檢驗當前導航星座場景中是否存在故障衛(wèi)星，并對故障衛(wèi)星進行準確識別，其特征在于包括以下步驟:
[0012]步驟1:衛(wèi)星導航接收設備使用各歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息分別依次進行故障檢驗，得到各歷元時刻的初始故障檢驗結果；如果初始故障檢驗結果中存在故障衛(wèi)星，則對故障衛(wèi)星進行逐一驗證，并將驗證后的初始故障檢驗結果作為本歷元時刻的故障檢驗結果進行存儲；否則，將初始故障檢驗結果作為本歷元時刻的故障檢驗結果直接進行存儲；其中，原始觀測信息包括各衛(wèi)星的觀測位置和觀測偽距值；
[0013]步驟2:對當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果進行平滑后得到當前歷元時刻的最終故障檢驗結果。
[0014]步驟I中所述的故障檢驗具體包括以下步驟:
[0015]步驟101:衛(wèi)星導航接收設備使用某一歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息進行RA頂可用性判斷，如果RA頂可用，則轉入步驟102，否則輸出該歷元時刻RAM不可用的初步故障檢驗結果；
[0016]步驟102:衛(wèi)星導航接收設備使用某一歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息通過最小二乘殘差法檢測當前導航星座場景中是否存在故障；如果存在故障，則轉入步驟103 ;如果不存在故障，則轉入步驟104 ；
[0017]步驟103:如果該歷元時刻當前導航星座場景中的衛(wèi)星數滿足故障識別需求，則利用極大似然法估計一個最可能的故障衛(wèi)星，并從當前導航星座場景中剔除該故障衛(wèi)星，之后轉入步驟102 ;如果該歷元時刻當前導航星座場景中的衛(wèi)星數不滿足故障識別需求，則轉入步驟104 ；
[0018]步驟104:如果當前導航星座場景存在故障并且當前導航星座場景中的衛(wèi)星數滿足故障識別需求，則輸出該歷元時刻的初步故障檢驗結果，包括當前導航星座場景中存在故障以及故障衛(wèi)星號；如果當前導航星座場景存在故障但是當前導航星座場景中的衛(wèi)星數不滿足故障識別需求，則輸出該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別的初步故障檢驗結果；如果當前導航星座場景不存在故障，則輸出該歷元時刻無故障的初步故障檢驗結果。
[0019]步驟I中所述的對故障衛(wèi)星進行逐一驗證具體包括以下步驟:
[0020]步驟201:判斷是否存在待驗證的故障衛(wèi)星，如果存在則選取一顆待驗證故障衛(wèi)星，將該故障衛(wèi)星的原始觀測信息加入到當前的無故障星座場景中，并轉至步驟202，如果不存在待驗證的故障衛(wèi)星則轉至步驟203 ；
[0021]步驟202:利用新構建的星座重新進行最小二乘殘差法故障檢測，如果未檢測到故障，則將該衛(wèi)星標志為無故障衛(wèi)星，如果檢測到故障，則將該衛(wèi)星標志為有故障衛(wèi)星，同時將該衛(wèi)星觀測信息從當前星座場景中剔除；之后，轉至步驟201 ；
[0022]步驟203:輸出該歷元時刻經驗證后的故障檢驗結果，包括當前場景中是否存在故障以及所有故障衛(wèi)星號。
[0023]步驟2中所述的進行平滑的具體方法為:
[0024]判斷當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果中是否包含兩個或兩個以上的該歷元時刻RAIM不可用的故障檢驗結果，如果包含，則將該歷元時刻RAM不可用作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不包含，則判斷當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果中是否包含兩個或兩個以上的該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別的故障檢驗結果，如果包含，則將該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不包含，則判斷當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果中是否存在兩個或兩個以上完全相同，如果存在，則將這一相同的故障檢驗結果作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不存在，則將該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果。
[0025]本發(fā)明的有益效果為:
[0026]通過最小二乘殘差法和極大似然法單步逐級檢測與識別多顆故障衛(wèi)星，在不明顯增加運算量的條件下有效提升了故障識別的檢測概率；通過對初步篩選的故障衛(wèi)星進行逐一驗證的方式有效降低了 RAIM算法的虛警概率，從而增加了無故障星座的衛(wèi)星數目；采用多歷元故障檢驗結果平滑方法進一步提高了故障檢測概率，降低了虛警概率。圖4給出了本發(fā)明方法在無虛警情況下的故障檢驗概率與故障衛(wèi)星數目之間的關系曲線，該仿真的場景衛(wèi)星數目為12顆。
[0027]本發(fā)明所提供的RAIM多星故障檢測與識別方法相對于【背景技術】中闡述的各種新方法而言，具有非常低的運算量，在具有m(m>0)顆故障衛(wèi)星的情況下，通常僅需要2m次最小二乘殘差故障檢驗和m次故障識別，具有較高的應用價值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1為單歷元RAM故障檢驗工作流程。
[0029]圖2為對故障衛(wèi)星進行逐一驗證的工作流程。
[0030]圖3為多歷元RAM故障檢驗結果平滑流程。
[0031]圖4為無虛警情況下的故障檢驗概率與故障衛(wèi)星數之間的關系曲線。

【具體實施方式】
[0032]下面結合具體實施例和附圖對本發(fā)明做進一步的描述:
[0033]一種衛(wèi)星導航RAIM多星故障檢測與識別方法，該方法利用原始觀測信息和定位結果信息檢驗當前導航星座場景中是否存在故障衛(wèi)星，并對故障衛(wèi)星進行準確識別，其特征在于包括以下步驟:
[0034]步驟1:衛(wèi)星導航接收設備使用各歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息分別依次進行故障檢驗，得到各歷元時刻的初始故障檢驗結果；如果初始故障檢驗結果中存在故障衛(wèi)星，則對故障衛(wèi)星進行逐一驗證，并將驗證后的初始故障檢驗結果作為本歷元時刻的故障檢驗結果進行存儲；否則，將初始故障檢驗結果作為本歷元時刻的故障檢驗結果直接進行存儲；其中，原始觀測信息包括各衛(wèi)星的觀測位置和觀測偽距值；
[0035]步驟2:對當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果進行平滑后得到當前歷元時刻的最終故障檢驗結果。
[0036]步驟I中的故障檢驗工作流程如圖1所示，具體包括以下步驟::
[0037]步驟101:衛(wèi)星導航接收設備使用某一歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息進行RA頂可用性判斷，如果RA頂可用，則轉入步驟102，否則輸出該歷元時刻RAM不可用的初步故障檢驗結果；
[0038]步驟102:衛(wèi)星導航接收設備使用某一歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息通過最小二乘殘差法檢測當前導航星座場景中是否存在故障；如果存在故障，則轉入步驟103 ;如果不存在故障，則轉入步驟104 ；
[0039]步驟103:如果該歷元時刻當前導航星座場景中的衛(wèi)星數滿足故障識別需求，則利用極大似然法估計一個最可能的故障衛(wèi)星，并從當前導航星座場景中剔除該故障衛(wèi)星，之后轉入步驟102 ;如果該歷元時刻當前導航星座場景中的衛(wèi)星數不滿足設定的故障識別需求，則轉入步驟104 ；
[0040]步驟104:如果當前導航星座場景存在故障并且當前導航星座場景中的衛(wèi)星數滿足故障識別需求，則輸出該歷元時刻的初步故障檢驗結果，包括當前導航星座場景中存在故障以及故障衛(wèi)星號；如果當前導航星座場景存在故障但是當前導航星座場景中的衛(wèi)星數不滿足故障識別需求，則輸出該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別的初步故障檢驗結果；如果當前導航星座場景不存在故障，則輸出該歷元時刻無故障的初步故障檢驗結果。
[0041]在上述步驟101中，接收設備進行RAIM可用性判斷的工作方法為:首先判斷當前可見衛(wèi)星數目n，如果η < 4，則無法進行故障檢測；如果η = 5，則僅能進行故障檢測，無法進行故障識別；如果η彡6，則可以進行故障識別。如果η彡5則可以進行進一步的的RAIM可用性分析，其計算公式為:
[0042]當HPL ( HAL (η)時，表明該歷元時刻RA頂可用，可以進行RA頂故障檢測和識別，如果HPL > HAL (η)，則RAM算法不可用。
[0043]其中HAL(η)為預先給定的水平告警極限，η為場景中的衛(wèi)星數目；HPL = Kfflax.σ τ為本歷元時刻計算的水平保護級別，其中mux + Al)(n-4)/Qw:，為最





i= I,..*, ^ '
大斜率，其中Ali和A2i分別為矩陣A的第I行和第2行的第i列元素，矩陣A = (GtG)^1Gt,其中G是nX4維的系數矩陣，有:
「drU) χ(,) - χ
—nj -d) -η) η ~l =^=-^r-
r , ^ -CM-^21(V1) I訓 dr、.、-y
[0044]G=，--
?..0VΓ}
/.rv」-/T(V1) -n) ij —j⑴=—

- Qyr(0
[0045]r(i)=」(χ(?)-χ) + (Z0-V) +{ZU)-Z)，是用戶與衛(wèi)星的觀測距離。其中
[x(i), y(i), Ζω]τ為衛(wèi)星i的位置坐標向量，[X，y, Z]1為解算出來的用戶位置坐標向量。
[0046]Qvii為偽距殘差向量的協(xié)因數陣Qv主對角元的第i個元素。協(xié)因數陣Qv =1-G(GtG)-1Gt, I 為 η 維單位陣。
[0047]在上述步驟102中，所述的通過最小二乘殘差法檢測當前導航星座場景中是否存在故障的計算方法及公式為:
[0048]將實時計算的故障檢測統(tǒng)計量式與檢測門限值σ τ進行比較，若?,〉σΓ，則表示存在故障，否則表示不存在故障。
[0049]ud 二 yjv1 v/(" -4) 二 yjSSE /(n-4)，其中 v為偽距殘差向量，v =
(1-G(GtG)-1Gt)Y = QvY, Y為觀測偽距向量與近似計算偽距向量的差值。SSE作為偽距殘差向量中各個元素的平方和，服從n-4的χ 2分布，此時若給定虛警概率Pfa，則可通過概率公式f D)dx = 1-Ppa求得檢驗限值T，進而求得檢測門限值% = σο χΓ/λ/^4,
其中σ^為偽距觀測噪聲標準差。
[0050]在上述步驟103中，所述的利用極大似然法估計一個最可能的故障衛(wèi)星的計算方法及公式為:
[0051]計算各衛(wèi)星的故障識別統(tǒng)計量Cli = ViVQvii，并進行比較，其中最大的Cli所對應的故障衛(wèi)星號i即為故障衛(wèi)星。其中Vi為偽距殘差向量V的第i個元素。
[0052]步驟I中的對故障衛(wèi)星進行逐一驗證的工作流程如圖2所示，具體包括以下步驟:
[0053]步驟201:判斷是否存在待驗證的故障衛(wèi)星，如果存在則選取一顆待驗證故障衛(wèi)星，將該故障衛(wèi)星的原始觀測信息加入到當前的無故障星座場景中，并轉至步驟202，如果不存在待驗證的故障衛(wèi)星則轉至步驟203 ；
[0054]步驟202:利用新構建的星座重新進行最小二乘殘差法故障檢測，如果未檢測到故障，則將該衛(wèi)星標志為無故障衛(wèi)星，如果檢測到故障，則將該衛(wèi)星標志為有故障衛(wèi)星，同時將該衛(wèi)星觀測信息從當前星座場景中剔除；之后，轉至步驟201 ；
[0055]步驟203:輸出該歷元時刻經驗證后的故障檢驗結果，包括當前場景中是否存在故障以及所有故障衛(wèi)星號。
[0056]步驟2的工作流程如圖3所示，假設當前歷元時刻為第k個歷元時刻，則多歷元檢驗結果平滑的工作步驟如下:
[0057]步驟301:完成第k個歷元時刻的故障檢驗和故障驗證；
[0058]步驟302:存儲第k個歷元時刻的故障檢驗結果，該結果將工作于三組不同的故障檢驗平滑流程，分別是第k-2至第k個故障檢驗結果的平滑、第k-Ι至第k+Ι個故障檢驗結果的平滑和第k至第k+2個故障檢驗結果的平滑；
[0059]步驟303:進行第k-2至第k個歷元的故障檢驗結果平滑，并輸出最終的故障檢驗結果。
[0060]在上述步驟303中進行故障檢驗結果平滑的具體方法為:
[0061]判斷第k至k-2個歷元時刻故障檢驗結果中是否包含兩個或兩個以上的該歷元時刻RAIM不可用的故障檢驗結果，如果包含，則將該歷元時刻RAIM不可用作為第k個歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不包含，則判斷第k至k-2個歷元時刻故障檢驗結果中是否包含兩個或兩個以上的該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別的故障檢驗結果，如果包含，則將該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別作為第k個歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不包含，則判斷第k至k-2個歷元時刻故障檢驗結果中是否存在兩個或兩個以上完全相同，如果存在，則將這一相同的故障檢驗結果作為第k個歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不存在，則將該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別作為第k個歷元時刻的最終故障檢驗結果。
【權利要求】
1.一種衛(wèi)星導航RAIM多星故障檢測與識別方法，該方法利用原始觀測信息檢驗當前導航星座場景中是否存在故障衛(wèi)星，并對故障衛(wèi)星進行準確識別，其特征在于包括以下步驟: 步驟1:衛(wèi)星導航接收設備使用各歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息分別依次進行故障檢驗，得到各歷元時刻的初始故障檢驗結果；如果初始故障檢驗結果中存在故障衛(wèi)星，則對故障衛(wèi)星進行逐一驗證，并將驗證后的初始故障檢驗結果作為本歷元時刻的故障檢驗結果進行存儲；否則，將初始故障檢驗結果作為本歷元時刻的故障檢驗結果直接進行存儲；其中，原始觀測信息包括各衛(wèi)星的觀測位置和觀測偽距值； 步驟2:對當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果進行平滑后得到當前歷元時刻的最終故障檢驗結果。
2.根據權利要求1所述的一種衛(wèi)星導航RAM多星故障檢測與識別方法，其特征在于:步驟I中的故障檢驗具體包括以下步驟: 步驟101:衛(wèi)星導航接收設備使用某一歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息進行RAIM可用性判斷，如果RAM可用，則轉入步驟102，否則輸出該歷元時刻RAM不可用的初步故障檢驗結果； 步驟102:衛(wèi)星導航接收設備使用某一歷元時刻的原始觀測信息和定位結果信息通過最小二乘殘差法檢測當前導航星座場景中是否存在故障；如果存在故障，則轉入步驟103 ；如果不存在故障，則轉入步驟104 ； 步驟103:如果該歷元時刻當前導航星座場景中的衛(wèi)星數滿足故障識別需求，則利用極大似然法估計一個最可能的故障衛(wèi)星，并從當前導航星座場景中剔除該故障衛(wèi)星，之后轉入步驟102 ;如果該歷元時刻當前導航星座場景中的衛(wèi)星數不滿足設定的故障識別需求，則轉入步驟104 ； 步驟104:如果當前導航星座場景存在故障并且當前導航星座場景中的衛(wèi)星數滿足故障識別需求，則輸出該歷元時刻的初步故障檢驗結果，包括當前導航星座場景中存在故障以及故障衛(wèi)星號；如果當前導航星座場景存在故障但是當前導航星座場景中的衛(wèi)星數不滿足故障識別需求，則輸出該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別的初步故障檢驗結果；如果當前導航星座場景不存在故障，則輸出該歷元時刻無故障的初步故障檢驗結果。
3.根據權利要求1所述的一種衛(wèi)星導航RAM多星故障檢測與識別方法，其特征在于:步驟I中的對故障衛(wèi)星進行逐一驗證具體包括以下步驟: 步驟201:判斷是否存在待驗證的故障衛(wèi)星，如果存在則選取一顆待驗證故障衛(wèi)星，將該故障衛(wèi)星的原始觀測信息加入到當前的無故障星座場景中，并轉至步驟202，如果不存在待驗證的故障衛(wèi)星則轉至步驟203 ； 步驟202:利用新構建的星座重新進行最小二乘殘差法故障檢測，如果未檢測到故障，則將該衛(wèi)星標志為無故障衛(wèi)星，如果檢測到故障，則將該衛(wèi)星標志為有故障衛(wèi)星，同時將該衛(wèi)星觀測信息從當前星座場景中剔除；之后，轉至步驟201 ； 步驟203:輸出該歷元時刻經驗證后的故障檢驗結果，包括當前場景中是否存在故障以及所有故障衛(wèi)星號。
4.根據權利要求1所述的一種衛(wèi)星導航RAM多星故障檢測與識別方法，其特征在于:步驟2中進行平滑的具體方法為: 判斷當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果中是否包含兩個或兩個以上的該歷元時刻RAM不可用的故障檢驗結果，如果包含，則將該歷元時刻RAIM不可用作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不包含，則判斷當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果中是否包含兩個或兩個以上的該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別的故障檢驗結果，如果包含，則將該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不包含，則判斷當前歷元時刻故障檢驗結果與當前歷元時刻之前最近兩個歷元時刻的故障檢驗結果中是否存在兩個或兩個以上完全相同，如果存在，則將這一相同的故障檢驗結果作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果；如果不存在，則將該歷元時刻導航星座場景存在故障但無法進行故障識別作為當前歷元時刻的最終故障檢驗結果。
【文檔編號】G01S19/20GK104199051SQ201410502296
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年9月26日 優(yōu)先權日:2014年9月26日
【發(fā)明者】鄧志鑫, 李雋 , 劉孟江 申請人:中國電子科技集團公司第五十四研究所