基于ads-b系統(tǒng)航跡點的預測方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法和系統(tǒng)，其方法包括步驟：將接收到的大地坐標系航跡點轉化為直角坐標系航跡點并按接收時間進行排列；判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點；若是，根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值、下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣、下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；計算下一時刻航跡點的衰減因子并由其計算下一時刻濾波器增益；對下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到最終正向預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及最終下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。根據本發(fā)明方案，能夠精確及時地對航跡點進行預測。
【專利說明】基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法和系統(tǒng)

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及基于ADS-B的民用航空空中監(jiān)管領域，特別是涉及一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法和系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]ADS-B (Automatic Dependent Surveillance Broadcast,廣播式自動相關監(jiān)視)系統(tǒng)在現(xiàn)實使用過程中，由于信號干擾等因素的影響，航跡點數(shù)據往往包含了較大的隨機誤差，或者因為監(jiān)控環(huán)境周圍地形、飛機轉彎等方面的原因，出現(xiàn)了部分航跡甚至連續(xù)長時間航跡的缺失。因此提升航跡數(shù)據濾波性能和完整性問題成為提高ADS-B系統(tǒng)監(jiān)控性能的關鍵點。
[0003]目前，常用的濾波算法通過平均機動加速度與相應的加速度方差自適應來提高跟蹤精度，但其將目標機動頻率和最大加速度設定為固定值，不符合機動目標的性質，且當前加速度與最大加速度差值較大時，對非機動或者弱機動目標跟蹤時精度較低，不適合民航飛機非機動情況較多的跟蹤要求。還有些濾波算法在上述的算法中加入了機動檢測，并通過模糊函數(shù)實現(xiàn)機動頻率和最大加速度的模糊控制，但這些算法存在實時性差、自適應不理想、預測精度不高等問題。


【發(fā)明內容】

[0004]基于此，有必要針對【背景技術】中現(xiàn)有的航跡點跟蹤方法存在實時性差、自適應不理想造成獲取的航跡點數(shù)據精確度低、丟失嚴重的問題，提供一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，能夠精確地、及時地對航跡點進行預測，并且自適應性高，進而獲得完整、準確的航跡點數(shù)據。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術方案如下:
[0006]一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，包括步驟:
[0007]將接收到的大地坐標系航跡點轉化為直角坐標系航跡點并按接收時間對收到的航跡點進行排列；
[0008]判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點；
[0009]若是，根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；
[0010]根據下一時刻航跡點的測量預測值以及下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣計算下一時刻航跡點的衰減因子以及根據該衰減因子計算下一時刻濾波器增益；
[0011]以下一時刻航跡點的測量預測值、下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣以及下一時刻濾波器增益對下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到最終正向預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及最終下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。
[0012]根據上述的一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，本發(fā)明的方案還提供一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測系統(tǒng)，包括預處理單元、判斷單元、計算預測單元；
[0013]所述預處理單元將接收到的大地坐標系航跡點轉化為直角坐標系航跡點并按接收時間對收到的航跡點進行排列；
[0014]所述判斷單元判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點；
[0015]所述計算預測單元在判斷單元判斷接收到的航跡點為初始航跡點后，根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；根據下一時刻航跡點的測量預測值以及下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣計算下一時刻航跡點的衰減因子以及根據該衰減因子計算下一時刻濾波器增益；以下一時刻航跡點的測量預測值、下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣以及下一時刻濾波器增益對下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到最終正向預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及最終下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。
[0016]根據本發(fā)明方案，先將接收到的大地坐標系航跡點轉化為直角坐標系航跡點并按接收時間對收到的航跡點進行排列，接著判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點，若是，則根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；根據下一時刻航跡點的測量預測值以及下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣計算下一時刻航跡點的衰減因子以及根據該衰減因子計算下一時刻濾波器增益；最后修正航跡點的狀態(tài)預測值以及下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，進而精確地、及時地得到最終正向預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及最終下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法實施例流程圖；
[0018]圖2本發(fā)明基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法仿真對比圖；
[0019]圖3為圖2里面標識I的局部放大圖；
[0020]圖4為圖2里面標識2的局部放大圖；
[0021]圖5為本發(fā)明基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測系統(tǒng)結構圖。

【具體實施方式】
[0022]為使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步的詳細說明。應當理解，此處所描述的【具體實施方式】僅僅用以解釋本發(fā)明，并不限定本發(fā)明的保護范圍。
[0023]請參閱圖1，為本發(fā)明基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法實施例流程圖:
[0024]步驟SlOl:將接收到的大地坐標系航跡點轉化為直角坐標系航跡點并按接收時間對收到的航跡點進行排列；
[0025]具體地，所述大地坐標系航跡點是指采用大地經、緯度和大地高來描述航跡點的空間位置，將大地坐標系航跡點通過現(xiàn)有的投影變換方法轉化為直角坐標系航跡點，進而以接收時間對收到的航跡點進行排列。
[0026]步驟S102:判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點；
[0027]具體地，所述判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點是指在接收到3個或3個以上的連續(xù)有效的航跡點時，即判斷接收到的航跡點為初始航跡點；而且，若在監(jiān)測的過程中連續(xù)有效的航跡點缺失大于3個時,重新判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點；應當指出，也可以設置在接收到4個連續(xù)有效的航跡點時，判斷接收到的航跡點為初始航跡點，即設置所述接收連續(xù)有效的航跡點的個數(shù)可以根據具體應用進行設定。
[0028]步驟S103:若是，根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；
[0029]所述下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值是指下一時刻飛行目標的狀態(tài)信息，包括飛行目標的位置、速度、加速度等；所述下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣主要是體現(xiàn)下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值的誤差，通過調整下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣能夠減少下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值的誤差。
[0030]所述下一時刻航跡點的測量預測值指的是下一時刻航跡點的位置信息，所述下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣主要是體現(xiàn)下一時刻航跡點的測量預測值的誤差，通過調整下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣能夠減少下一時刻航跡點的測量預測值的誤差。
[0031]具體地，在一個實施例中，所述根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣可以通過下述方程式計算得到:
[0032]X(k + 1/k) = Φ (k)X(k/k) + U(k)a(k)
[0033]P (k+l/k) = Φ (k) P (k/k) ΦT (k) +Q (k)
[0034]Y(k + 1/k) = H(k)X(k + 1/k)
[0035]S (k+l) = H (k) P (k+l/k) Ht (k)+R (k)
[0036]其中，又(k+ 1/k),為下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P(k+l/k)為下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，？(k+ Ι/k)為下一時刻航跡點的測量預測值，s(k+l)為下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；
[0037]所述航跡點狀態(tài)信息包括當前時刻航跡點的狀態(tài)預測值:又(k/k)、當前時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣P (k/k)、當前時刻正向狀態(tài)轉移矩陣Φ (k)、當前時刻控制矩陣U(k)、當前時刻機動加速度均值互(k)、當前時刻正向噪聲方差矩陣Q(k)、當前時刻正向狀態(tài)轉移矩陣的轉置矩陣Φτ00、當前時刻測量矩陣H(k)、當前時刻測量矩陣的轉置矩陣Ht (k)、當前時刻觀測噪聲R(k)。
[0038]較優(yōu)地，在一個實施例中，當前時刻觀測噪聲R(k)的值可以為30，當前時刻測量矩陣 H(k) = [100]。
[0039]進一步地，
[0040]當前時刻正向狀態(tài)轉移矩陣

【權利要求】
1.一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，其特征在于，包括步驟: 將接收到的大地坐標系航跡點轉化為直角坐標系航跡點并按接收時間對收到的航跡點進行排列； 判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點； 若是，根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣； 根據下一時刻航跡點的測量預測值以及下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣計算下一時刻航跡點的衰減因子以及根據該衰減因子計算下一時刻濾波器增益； 以下一時刻航跡點的測量預測值、下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣以及下一時刻濾波器增益對下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到最終正向預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及最終下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。
2.根據權利要求1所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，其特征在于，所述根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣通過下述方程式計算得到: X(k + 1/k) = Φ (k)X(k/k) + U(k)a(k)
P(k+l/k) = Φ (k)P(k/k) 0T(k)+Q(k) Y(k + 1/k) = H(k)X(k + 1/k)
S (k+l) = H (k) P (k+l/k) Ht (k) +R (k) 其中，X(k+ 1/k)為下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P(k+l/k)為下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，f(k+Ι/k)為下一時刻航跡點的測量預測值，s(k+i)為下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣； 所述航跡點狀態(tài)信息包括當前時刻航跡點的狀態(tài)預測值又(k/k)、當前時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣P (k/k)、當前時刻正向狀態(tài)轉移矩陣Φ (k)、當前時刻控制矩陣U (k)、當前時刻機動加速度均值i(k)、當前時刻正向噪聲方差矩陣Q(k)、當前時刻正向狀態(tài)轉移矩陣的轉置矩陣Φτ00、當前時刻測量矩陣H(k)、當前時刻測量矩陣的轉置矩陣HT(k)、當前時刻觀測噪聲R(k)。
3.根據權利要求2所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，其特征在于，所述根據下一時刻航跡點的測量預測值以及下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣計算下一時刻航跡點的衰減因子以及根據該衰減因子計算下一時刻濾波器增益通過下述方程式計算得到:
Y(k + I) = |Y(k +1)- Y(k + 1/k) I
K (k+l) = r (k+l) P (k+l) Ht (k) S-1 (k+l) 其中Y(k f I):為新息，Y (k+l)為下一時刻航跡點的測量值，r(k+l)為下一時刻航跡點的衰減因子，K(k+1)為下一時刻濾波器增益。
4.根據權利要求3所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，其特征在于，所述以下一時刻航跡點的測量預測值、下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣以及下一時刻濾波器增益對下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到最終正向預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及最終下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣通過下述方程式計算得到: X(k + 1/k + I) = X(k+ 1/k) + K(k + l)[Y(k + I) - H(k)X(k + I/k)]
P(k+l/k+l) = P(k+l/k)-K(k+l)S(k+l)Kt (k+l) 其中，f(k+ 1/k + I)為修正后最終預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P (k+l/k+l)為修正后最終的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，Kt(k+l)為下一時刻濾波器增益轉置矩陣。
5.根據權利要求1所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，其特征在于，在判斷接收到的航跡點不是初始航跡點時，包括步驟: 根據航跡點的狀態(tài)信息反向預測前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并計算前一時刻增益矩陣； 根據前一時刻增益矩陣對前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到修正后最終反向預測的前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。
6.根據權利要求5所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，其特征在于，所述根據航跡點的狀態(tài)信息反向預測前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并計算前一時刻增益矩陣通過下述方程式計算得到:
X(k - 1/k) = F 又(k/k)
P(k-l/k) = FP (k/k) FT+Q
K = P (k-l/k) Ht/ (HP (k-l/k) HT+R) 其中，X(k- 1/k):為前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，p(k-l/k)為前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，X(k/k):為當前時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P (k/k)為當前時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，K為前一時刻增益矩陣，H為測量矩陣，Ht為測量矩陣的轉置矩陣，R為反向觀測噪聲均值；所述航跡點的狀態(tài)信息包括反向預測狀態(tài)轉移矩陣F、反向隨機噪聲方差Q。
7.根據權利要求6所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測方法，其特征在于，所述根據前一時刻增益矩陣對前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到修正后最終反向預測的前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣通過下述方程式計算得到:
X(k - 1/k -1) = X(k - 1/k) + K[Z(k) - HX(k - 1/k)]
P(k-l/k-1) = (1-KH)P(k-l/k) 其中，X(k — 1/k — I)為修正后最終預測的前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P (k-l/k-l)為修正后最終的前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，Z(k)為航跡測量值，I為3階單位矩陣。
8.一種基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測系統(tǒng)，其特征在于，包括預處理單元、判斷單元、計算預測單元； 所述預處理單元將接收到的大地坐標系航跡點轉化為直角坐標系航跡點并按接收時間對收到的航跡點進行排列； 所述判斷單元判斷接收到的航跡點是否為初始航跡點； 所述計算預測單元在判斷單元判斷接收到的航跡點為初始航跡點后，根據航跡點的狀態(tài)信息正向預測下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并正向預測下一時刻航跡點的測量預測值以及計算下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；根據下一時刻航跡點的測量預測值以及下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣計算下一時刻航跡點的衰減因子以及根據該衰減因子計算下一時刻濾波器增益；以下一時刻航跡點的測量預測值、下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣以及下一時刻濾波器增益對下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到最終正向預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及最終下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。
9.根據權利要求8所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測系統(tǒng)，其特征在于，所述計算預測單元在判斷單元判斷接收到的航跡點不是初始航跡點后，根據航跡點的狀態(tài)信息反向預測前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，并計算前一時刻增益矩陣；根據前一時刻增益矩陣對前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及計算前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣進行修正，得到修正后最終反向預測的前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值以及前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣。
10.根據權利要求9所述的基于ADS-B系統(tǒng)航跡點的預測系統(tǒng)，其特征在于，所述計算預測單元通過下述方程式進行正向預測計算: X(k + 1/k) = ?(k)X(k/k) + U(k)a(k)
P (k+l/k) = Φ (k)P(k/k) 0T(k)+Q(k) Y(k+ 1/k) = H(k)X(k+ 1/k)
S (k+l) = H (k) P (k+l/k) Ht (k) +R (k)
Y(k + I) = |Y(k+ I) -Y(k+ 1/k) I
其中，又(k+ 1/k)力下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P(k+l/k)為下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣；X(k/k)為當前時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P (k/k)為當前時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣；φ (k)為當前時刻正向狀態(tài)轉移矩陣、u(k)為當前時刻控制矩陣、l(k)為當前時刻機動加速度均值、Q(k)為當前時刻正向噪聲方差矩陣、Φτ00為當前時刻正向狀態(tài)轉移矩陣的轉置矩陣；？(k + Ι/k)為下一時刻航跡點的測量預測值，Y(k+l)為下一時刻航跡點的測量值，s(k+i)為下一時刻航跡點的殘差向量協(xié)方差矩陣；H(k)為當前時刻測量矩陣、Ht(k)為當前時刻測量矩陣的轉置矩陣、R(k)為當前時刻觀測噪聲；r(k+l)為下一時刻航跡點的衰減因子，K(k+1)為下一時刻濾波器增益；Y(k+I)為新息；X(k+ 1/k+ I)為修正后最終預測的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P(k+l/k+l)為修正后最終的下一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣； 和/或 通過下述方程式進行反向預測計算: X(k - 1/k) = FX(k/k)
P (k-l/k) = FP (k/k) FT+Q
K = P (k-l/k) Ht/ (HP (k-l/k) HT+R)
X(k — 1/k — I) — X(k.— 1/k) + K[Z(k) — HX(k — 1/k) J
P(k-l/k-1) = (1-KH)P(k-l/k)其中，X(k — 1/k)為前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，p(k-1/k)為前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣；又(k/k)為當前時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P (k/k)為當前時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣；F為反向預測狀態(tài)轉移矩陣、Q為反向隨機噪聲方差；K為前一時刻增益矩陣，Ht為測量矩陣的轉置矩陣，H為測量矩陣，R為反向觀測噪聲均值；X(k — 1/k — I)為修正后最終預測的前一時刻航跡點的狀態(tài)預測值，P(k-l/k-l)為修正后最終的前一時刻航跡點的狀態(tài)預測協(xié)方差矩陣，Z(k)為航跡測量值，I為3階單位矩陣。
【文檔編號】G01C21/20GK104180801SQ201410412800
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年8月20日 優(yōu)先權日:2014年8月20日
【發(fā)明者】趙峙岳, 蒲紅平, 姚向前, 劉小鈴, 楊韜 申請人:廣州海格通信集團股份有限公司