慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法及裝置，獲取車道線變化角度，并通過(guò)陀螺儀測(cè)量車身旋轉(zhuǎn)角度，比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子，實(shí)現(xiàn)通過(guò)車道線的變化角度校正陀螺儀刻度因子，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位軌跡對(duì)陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正的方法相比，本發(fā)明提供的校正方法及裝置受外界環(huán)境影響小，且能及時(shí)對(duì)陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正，確保該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度，從而確保該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航準(zhǔn)確度。
【專利說(shuō)明】慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車載導(dǎo)航【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車作為一種交通工具得到了廣泛的應(yīng)用，給人們的工作和生活帶來(lái)極大的方便。人們?cè)隈{車出行時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到去陌生的地方，但又不熟悉路線的情況，因此，目前市面上的汽車大多都配置有車載導(dǎo)航設(shè)備。針對(duì)較早期生產(chǎn)的汽車，市場(chǎng)上也有獨(dú)立的車載導(dǎo)航產(chǎn)品，用戶可購(gòu)買獨(dú)立的車載導(dǎo)航產(chǎn)品，與汽車配套使用。車載導(dǎo)航設(shè)備的使用方便人們出行時(shí)提供路線導(dǎo)航，避免用戶駕車出行時(shí)迷路或因不熟悉路線情況多走彎路，同時(shí)節(jié)省用戶時(shí)間和汽車耗油量。
[0003]目前，市面上的車載導(dǎo)航系統(tǒng)普遍使用全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS，GlobalPositioning System)、俄羅斯G LONAS S衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Glonass)、歐洲伽利略定位系統(tǒng)(Galileo)、中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(COMPASS)等。上述定位系統(tǒng)在普通情況下能提供較為精確的定位，但在高樓林立、隧道內(nèi)、道路遮擋嚴(yán)重等環(huán)境下，可能會(huì)出現(xiàn)定位偏差嚴(yán)重的問(wèn)題，從而影響車載導(dǎo)航設(shè)備導(dǎo)航的準(zhǔn)確度。
[0004]市面上另外一種使用較為廣泛的導(dǎo)航系統(tǒng)為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS, InertialNavigation System)。目前,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的兩種常用技術(shù)方案為:
[0005]1、采用三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)及里程計(jì)計(jì)算航程。
[0006]2、采用單軸陀螺儀及里程計(jì)計(jì)算航程。
[0007]慣性導(dǎo)航的定位精確度主要與所用角度傳感器的精確度有關(guān)，而用于測(cè)量角度的陀螺儀因其固有誤差的累積，導(dǎo)致其定位精度隨時(shí)間推移而逐漸降低。因此為了確保慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定位的精確度，從而確保導(dǎo)航的準(zhǔn)確度，則需要對(duì)陀螺儀的刻度因子實(shí)時(shí)校正。
[0008]現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過(guò)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位軌跡對(duì)陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正，此方法在遇到長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位偏差嚴(yán)重或未能滿足其他校正條件時(shí)，導(dǎo)航系統(tǒng)不能及時(shí)為陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正，從而影響導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精確度，存在誤導(dǎo)航的風(fēng)險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足和缺陷，提供一種慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中通過(guò)車道線的變化角度校正陀螺儀刻度因子的方法。
[0010]本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法，包括以下步驟:
[0011]獲取車道線變化角度；
[0012]通過(guò)陀螺儀測(cè)量車身旋轉(zhuǎn)角度；
[0013]比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度；[0014]根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子。
[0015]作為優(yōu)選，所述獲取車道線變化角度的步驟具體如下:
[0016]通過(guò)攝像頭采集車身前方或后方的視頻圖像；
[0017]通過(guò)車道線識(shí)別單元對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提??；
[0018]根據(jù)所提取的車道線計(jì)算車道線變化角度。
[0019]作為優(yōu)選，所述通過(guò)車道線識(shí)別單元對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提取的步驟具體為:
[0020]將獲取的視頻圖像進(jìn)行預(yù)處理；
[0021 ] 對(duì)車道線的邊緣進(jìn)行檢測(cè)。
[0022]作為優(yōu)選，所述根據(jù)所提取的車道線計(jì)算車道線變化角度的步驟具體為:
[0023]將經(jīng)邊緣檢測(cè)得到的圖像進(jìn)行Hough變換得到多條直線；
[0024]根據(jù)上述多條直線所處圖像的位置與斜率來(lái)確定車道線；
[0025]根據(jù)視頻圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系計(jì)算所述車道線與車身所形成的夾角；
[0026]計(jì)算前后兩次檢測(cè)車道線與車身形成的夾角之差，得到前后兩次檢測(cè)車道線的變化角度。
[0027]作為優(yōu)選，所述比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度的步驟具體為:
[0028]根據(jù)陀螺儀的規(guī)格設(shè)置刻度因子的變化閾值；
[0029]判斷相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值是否超過(guò)預(yù)設(shè)的變化閾值；
[0030]所述根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子的步驟具體為:
[0031]當(dāng)相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值超過(guò)變化閾值時(shí)，則根據(jù)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度校正陀螺儀刻度因子，否則不校正陀螺儀刻度因子。
[0032]作為優(yōu)選，所述校正后陀螺儀的刻度因子S2 = SfB/A，其中，S1為陀螺儀的原刻度因子，A為車道線變化角度，B為陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度。
[0033]本發(fā)明的另一目的在于提供一種實(shí)現(xiàn)上述陀螺儀刻度因子校正方法的裝置，包括:
[0034]陀螺儀，用于計(jì)算車身旋轉(zhuǎn)角度；
[0035]攝像頭，用于采集車身前方或后方的視頻圖像；
[0036]車道線識(shí)別單元，用于對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提?。?br> [0037]車道線角度計(jì)算單元，用于計(jì)算所提取的車道線的變化角度；
[0038]中央處理單元，用于比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)比較結(jié)果輸出相應(yīng)的校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元；
[0039]陀螺儀刻度因子校正單元，用于根據(jù)中央處理單元的校正指令校正陀螺儀校正因子。
[0040]作為優(yōu)選，所述中央處理單元，用于判斷相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值是否超過(guò)預(yù)設(shè)的變化閾值，若是，則根據(jù)相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度輸出校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元。
[0041]本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)包括以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0042](I)通過(guò)獲取車道線變化角度，并通過(guò)陀螺儀測(cè)量車身旋轉(zhuǎn)角度，比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子，實(shí)現(xiàn)通過(guò)車道線的變化角度校正陀螺儀刻度因子，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位軌跡對(duì)陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正的方法相比，本發(fā)明提供的校正方法及裝置受外界環(huán)境影響小，且能及時(shí)對(duì)陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正，確保該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度，從而確保該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航準(zhǔn)確度。
[0043](2)所述攝像頭及車道線識(shí)別單元為車身泊車系統(tǒng)中現(xiàn)有的裝置，故本發(fā)明實(shí)現(xiàn)成本低，實(shí)現(xiàn)過(guò)程方便、簡(jiǎn)單。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0044]圖1為實(shí)施例中陀螺儀校正方法的流程圖；
[0045]圖2為實(shí)施例中對(duì)獲取的視頻圖像進(jìn)行預(yù)處理的流程圖；
[0046]圖3為實(shí)施例中計(jì)算車道線的變化角度的流程圖；
[0047]圖4為實(shí)施例中陀螺儀校正裝置的原理框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0048]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。
[0049]實(shí)施例
[0050]如圖1所示，一種慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法，包括以下步驟:
[0051]S1.通過(guò)攝像頭采集車身前方的視頻圖像，并通過(guò)陀螺儀計(jì)算車身旋轉(zhuǎn)角度。所述通過(guò)攝像頭采集車身前方的視頻圖像的步驟也可通過(guò)攝像頭采集車身后方的視頻圖像。在所述通過(guò)攝像頭采集車身前方的視頻圖像的步驟之前還包括預(yù)先對(duì)攝像頭進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，并建立視頻圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系的步驟，具體為:設(shè)定攝像頭的安裝高度、俯仰角、橫滾角、旋轉(zhuǎn)角及攝像頭的內(nèi)部其他參數(shù)，根據(jù)攝像頭的標(biāo)定參數(shù)建立視頻圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系。所述陀螺儀為單軸陀螺儀。
[0052]S2.通過(guò)車道線識(shí)別單元對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提取。所述車道線的提取過(guò)程包括以下步驟:
[0053]S201.將獲取的視頻圖像進(jìn)行預(yù)處理。如圖2所示，具體過(guò)程如下:
[0054]A.確定車道線檢測(cè)區(qū)域。車道線檢測(cè)區(qū)域主要是獲取視頻圖像的下半部分，即汽車引擎蓋上部和道路消失水平面之間的道路圖像。
[0055]B.獲取所述車道線檢測(cè)區(qū)域的彩色圖像。
[0056]C.對(duì)所獲取的彩色圖像進(jìn)行灰度化處理。
[0057]D.采用中值濾波法對(duì)灰度化處理后的圖像進(jìn)行去噪。
[0058]S202.對(duì)車道線的邊緣進(jìn)行檢測(cè)。具體過(guò)程如下:
[0059]a.用邊緣檢測(cè)算子(Canny算子)對(duì)去噪后的圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)。其中，Canny算子的閾值可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。
[0060]b.去掉無(wú)用邊緣。具體為去除經(jīng)過(guò)上述步驟a處理后的圖像中存在的無(wú)用的干擾邊緣。
[0061]S3.計(jì)算所提取的車道線的變化角度。具體如圖3所示:
[0062]S301、將邊緣檢測(cè)得到的圖像進(jìn)行Hough變換得到多條直線；
[0063]S302、根據(jù)上述多條直線所處圖像的位置與斜率來(lái)確定車道線；
[0064]S303、根據(jù)視頻圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系計(jì)算步驟S302得到的車道線與車身所形成的夾角；
[0065]S304、計(jì)算前后兩次檢測(cè)車道線與車身形成的夾角之差，得到前后兩次檢測(cè)車道線的變化角度。
[0066]S4.比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度。具體為:根據(jù)陀螺儀的規(guī)格設(shè)置刻度因子的變化閾值；判斷相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值是否超過(guò)預(yù)設(shè)的變化閾值。
[0067]S5.根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子。具體為:當(dāng)相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值超過(guò)變化閾值時(shí)，則根據(jù)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度校正陀螺儀刻度因子，否則不校正陀螺儀刻度因子。校正后陀螺儀的刻度因子S2 = SfB/A，其中，S1為校正前陀螺儀的刻度因子，A為車道線變化角度，B為陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度。
[0068]如圖4所示，一種實(shí)現(xiàn)上述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法的裝置，包括:攝像頭、車道線識(shí)別單元、車道線角度計(jì)算單元、陀螺儀及中央處理單元，所述攝像頭、車道線識(shí)別單元、車道線角度計(jì)算單元依次連接，所述中央處理單元分別與車道線角度計(jì)算單元、陀螺儀及陀螺儀刻度因子校正單元連接。
[0069]所述攝像頭用于采集車身前方或后方的視頻圖像。
[0070]所述車道線識(shí)別單元用于對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提取。
[0071]所述車道線角度計(jì)算單元用于計(jì)算所提取的車道線的變化角度。
[0072]所述陀螺儀用于計(jì)算車身旋轉(zhuǎn)角度。所述陀螺儀為單軸陀螺儀。
[0073]所述中央處理單元用于比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)比較結(jié)果輸出相應(yīng)的校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元。具體為:判斷相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差是否超過(guò)預(yù)設(shè)的變化閾值，若是，則根據(jù)相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度輸出校正指令輸出至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元。
[0074]所述陀螺儀刻度因子校正單元用于根據(jù)中央處理單元的校正指令校正陀螺儀校正因子。
[0075]在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，通過(guò)陀螺儀測(cè)量車身旋轉(zhuǎn)角度，并將所測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度傳輸至中央處理單元，同時(shí)通過(guò)攝像頭采集車輛前方的視頻圖像，并將視頻圖像傳輸至車道線識(shí)別單元進(jìn)行車道線提取，車道線識(shí)別單元將所提取的車道線傳輸至車道線角度計(jì)算單元，車道線角度計(jì)算單元計(jì)算所提取的車道線的變化角度，并將所計(jì)算的車道線變化角度傳輸至中央處理單元，所述中央處理單元判斷相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值是否超過(guò)預(yù)設(shè)的變化閾值，若是，則根據(jù)相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度輸出校正指令輸出至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，陀螺儀刻度因子校正單元接收到中央處理單元的校正指令時(shí)，根據(jù)所接收的校正指令校正陀螺儀刻度因子。校正后陀螺儀的刻度因子S2 = S3B/A，其中，S1為校正前陀螺儀的刻度因子，A為車道線變化角度，B為陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度。
[0076]本發(fā)明通過(guò)獲取車道線變化角度，同時(shí)通過(guò)陀螺儀測(cè)量車身旋轉(zhuǎn)角度，比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子，實(shí)現(xiàn)通過(guò)車道線的變化角度校正陀螺儀刻度因子，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位軌跡對(duì)陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正的方法相比，本發(fā)明提供的校正方法及裝置受外界環(huán)境影響小，且能及時(shí)對(duì)陀螺儀的刻度因子進(jìn)行校正，確保該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度，從而確保該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航準(zhǔn)確度。
[0077]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正方法，其特征在于，包括以下步驟: 獲取車道線變化角度； 通過(guò)陀螺儀測(cè)量車身旋轉(zhuǎn)角度； 比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度； 根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺儀刻度因子的校正方法，其特征在于，所述獲取車道線變化角度的步驟具體如下: 通過(guò)攝像頭采集車身前方或后方的視頻圖像； 通過(guò)車道線識(shí)別單元對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提??； 根據(jù)所提取的車道線計(jì)算車道線變化角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的陀螺儀刻度因子的校正方法，其特征在于，所述通過(guò)車道線識(shí)別單元對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提取的步驟具體為: 將獲取的視頻圖像進(jìn)行預(yù)處理； 對(duì)車道線的邊緣進(jìn)行檢測(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的陀螺儀刻度因子的校正方法，其特征在于，所述根據(jù)所提取的車道線計(jì)算車道線變化角度的步驟具體為: 將經(jīng)邊緣檢測(cè)得到的圖像進(jìn)行Hough變換得到多條直線； 根據(jù)上述多條直線所處圖像的位置與斜率來(lái)確定車道線； 根據(jù)視頻圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系計(jì)算所述車道線與車身所形成的夾角； 計(jì)算前后兩次檢測(cè)車道線與車身形成的夾角之差，得到前后兩次檢測(cè)車道線的變化角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的陀螺儀刻度因子的校正方法，其特征在于，所述比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度的步驟具體為: 根據(jù)陀螺儀的規(guī)格設(shè)置刻度因子的變化閾值； 判斷相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值是否超過(guò)預(yù)設(shè)的變化閾值； 所述根據(jù)比較結(jié)果校正陀螺儀刻度因子的步驟具體為: 當(dāng)相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值超過(guò)變化閾值時(shí)，則根據(jù)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度校正陀螺儀刻度因子，否則不校正陀螺儀刻度因子。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的陀螺儀刻度因子的校正方法，其特征在于:校正后陀螺儀的刻度因子S2 = SfB/A，其中，S1為陀螺儀的原刻度因子，A為車道線變化角度，B為陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度。
7.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中陀螺儀刻度因子的校正裝置，其特征在于，包括: 攝像頭，用于采集車身前方或后方的視頻圖像； 陀螺儀，用于測(cè)量車身旋轉(zhuǎn)角度； 車道線識(shí)別單元，用于對(duì)所采集的視頻圖像進(jìn)行車道線提??； 車道線角度計(jì)算單元，用于計(jì)算所提取的車道線的變化角度；中央處理單元，用于比較相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)比較結(jié)果輸出相應(yīng)的校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元； 陀螺儀刻度因子校正單元，用于根據(jù)中央處理單元的校正指令校正陀螺儀校正因子。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的陀螺儀刻度因子的校正裝置，其特征在于:所述中央處理單元，用于判斷 相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度與陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度之差的絕對(duì)值是否超過(guò)預(yù)設(shè)的變化閾值，若是，則根據(jù)相同時(shí)間段內(nèi)車道線變化角度及陀螺儀測(cè)量的車身旋轉(zhuǎn)角度輸出校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元。
【文檔編號(hào)】G01C21/16GK103968837SQ201410173062
【公開(kāi)日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年4月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月25日
【發(fā)明者】姚雪飛 申請(qǐng)人:惠州華陽(yáng)通用電子有限公司