一種柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型是一種柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置。包括操作平臺(tái)、工作臺(tái)、直線滑臺(tái)、可調(diào)節(jié)支架、柔性梁、末端質(zhì)量體、阻尼可調(diào)節(jié)裝置及其控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括有運(yùn)動(dòng)控制器、激光位移測(cè)量系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)，工作臺(tái)固定在操作平臺(tái)上，工作臺(tái)的上部分固定有交流伺服電機(jī)和滑臺(tái)，伺服電機(jī)的輸出軸與滑臺(tái)中的滾珠絲桿相連；滑塊與絲杠螺母相連；末端質(zhì)量體裝設(shè)在柔性梁的一端；阻尼調(diào)節(jié)裝置固定在工作臺(tái)上，激光位移測(cè)量系統(tǒng)的信號(hào)輸出端與計(jì)算機(jī)連接，計(jì)算機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制器相連，運(yùn)動(dòng)控制器與驅(qū)動(dòng)器相連，伺服電機(jī)的編碼器檢測(cè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，編碼器的信號(hào)輸出端與驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端連接，驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸出端與伺服電機(jī)連接。本實(shí)用新型能有效測(cè)試梁末端質(zhì)量體的振動(dòng)特性。
【專利說(shuō)明】 一種柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型是ー種柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，屬于柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置的創(chuàng)新技木。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人、高速板材送料、高速封裝等設(shè)備的工程應(yīng)用中，針對(duì)這些設(shè)備的運(yùn)行特點(diǎn)，可提煉出這樣ー類帶末端質(zhì)量體的柔性梁系統(tǒng)，其作快速、頻繁點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，且要求末端質(zhì)量在目標(biāo)點(diǎn)處高精度定位。這ー類帶末端質(zhì)量體的柔性梁系統(tǒng)在許多領(lǐng)域中有著強(qiáng)烈的工程應(yīng)用背景，且由于實(shí)際工程的特殊性，梁末端一般無(wú)法安裝反饋檢測(cè)裝置。因此有必要研制一套簡(jiǎn)單、實(shí)用的無(wú)狀態(tài)反饋的柔性梁機(jī)械裝置，可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)特性的測(cè)試以及模型、定位控制算法有效性的驗(yàn)證，這樣驗(yàn)證后的成果才能有效、節(jié)能、安全地應(yīng)用到實(shí)際工程中去。
[0003]目前，可用于帶末端質(zhì)量體的柔性梁系統(tǒng)的振動(dòng)特性測(cè)試的實(shí)驗(yàn)裝置主要是采用伺服電機(jī)或者直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，采用磁柵或者光柵作為位置檢測(cè)元件，形成ー個(gè)全閉環(huán)的控制系統(tǒng)，與實(shí)際的工程應(yīng)用中不能安裝有反饋檢測(cè)裝置相矛盾。另外，常見(jiàn)的實(shí)驗(yàn)裝置中的梁及末端質(zhì)量一般都是固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，不能隨意改變其參數(shù)，一旦控制系統(tǒng)的機(jī)械參數(shù)發(fā)生變化，就必須要改動(dòng)整個(gè)機(jī)械裝置，靈活性差。此外，目前很多的實(shí)驗(yàn)裝置在模擬系統(tǒng)阻尼時(shí)，通常都是在控制器上外加ー個(gè)干擾電信號(hào)，然后通過(guò)設(shè)計(jì)算法來(lái)進(jìn)行控制，雖然能夠達(dá)到一定的模擬和控制效果，但與實(shí)際系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)不符。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于考慮上述問(wèn)題而提供一種柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置。本實(shí)用新型在無(wú)狀態(tài)反饋情況下，當(dāng)系統(tǒng)作快速、頻繁點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，能有效測(cè)試梁末端質(zhì)量體的振動(dòng)特性，為模型及其定位控制算法的驗(yàn)證提供ー種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的測(cè)試裝置。本實(shí)用新型操作方便、擴(kuò)展性強(qiáng)、方便實(shí)用。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:本實(shí)用新型的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，包括操作平臺(tái)、工作臺(tái)、直線滑臺(tái)、可調(diào)節(jié)支架、柔性梁、末端質(zhì)量體、阻尼可調(diào)節(jié)裝置及其控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括有運(yùn)動(dòng)控制器、激光位移測(cè)量系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)，工作臺(tái)固定在操作平臺(tái)上，エ作臺(tái)的上部分固定有交流伺服電機(jī)和滑臺(tái)，伺服電機(jī)的伺服電機(jī)輸出軸直接與滑臺(tái)中的滾珠絲桿相連；滑臺(tái)兩端固定有第一限位開(kāi)關(guān)和第二限位開(kāi)關(guān)，第一限位開(kāi)關(guān)和第二限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)輸出端與運(yùn)動(dòng)控制器相連；滑塊與絲杠螺母相連；滾珠絲桿與絲杠螺母組成螺旋傳動(dòng)副，可調(diào)節(jié)支架固定在滑塊上；末端質(zhì)量體裝設(shè)在柔性梁的一端；阻尼調(diào)節(jié)裝置固定在工作臺(tái)上，激光位移測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量滑塊和末端質(zhì)量體的位移量，且激光位移測(cè)量系統(tǒng)的信號(hào)輸出端與計(jì)算機(jī)連接，計(jì)算機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制器相連，運(yùn)動(dòng)控制器與驅(qū)動(dòng)器相連，伺服電機(jī)的編碼器檢測(cè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，編碼器的信號(hào)輸出端與驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端連接，驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸出端與伺服電機(jī)連接。[0006]上述激光測(cè)量系統(tǒng)包括有第一激光感測(cè)頭、第二激光感測(cè)頭以及激光控制器，第一激光感測(cè)頭和第二激光感測(cè)頭分別無(wú)接觸測(cè)量滑塊和末端質(zhì)量體的位移量，第一激光感測(cè)頭和第二激光感測(cè)頭的信號(hào)輸出端與激光控制器連接，激光控制器通過(guò)導(dǎo)線與計(jì)算機(jī)相連。
[0007]上述可調(diào)節(jié)支架包括有底板、底板中部的豎直架以及豎直架上部的調(diào)節(jié)架，豎直架固定在可調(diào)節(jié)支架的底板上，調(diào)節(jié)架通過(guò)固定螺栓將柔性梁固定在豎直架上，通過(guò)固定螺栓調(diào)節(jié)柔性梁的有效梁長(zhǎng)。
[0008]上述阻尼調(diào)節(jié)裝置固定在工作臺(tái)上，阻尼調(diào)節(jié)裝置包括有阻尼材料放置架、調(diào)節(jié)閥門、移動(dòng)桿、第一放置架固定機(jī)構(gòu)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)、第一連接軸和第二連接軸、放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中第一放置架固定機(jī)構(gòu)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)固定在工作臺(tái)上，第一連接軸和第二連接軸通過(guò)連接螺栓固定在第一放置架固定機(jī)構(gòu)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)的兩端，阻尼材料放置架固定在放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)的上方，放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端通過(guò)通孔穿過(guò)第一連接軸和第二連接軸，且底部不與工作臺(tái)接觸，調(diào)節(jié)閥門固定在移動(dòng)桿的頂端，移動(dòng)桿通過(guò)通孔穿過(guò)第一放置架固定機(jī)構(gòu)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)，移動(dòng)桿通過(guò)螺紋孔穿過(guò)放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)桿為螺紋桿，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)閥門，放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)能前后移動(dòng)，從而使得阻尼材料放置架能沿柔性梁的方向前后移動(dòng)。
[0009]本實(shí)用新型能夠開(kāi)展快速、頻繁點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的梁的振動(dòng)試驗(yàn)，彌補(bǔ)現(xiàn)有裝置及方法與實(shí)際工程模型不一致；以及彌補(bǔ)現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)裝置及方法局限于固定的模塊搭建模式，如梁単元不能任意改變，且不能隨意簡(jiǎn)單的改變末端質(zhì)量體的阻尼，一旦這些量發(fā)生變化，整個(gè)結(jié)構(gòu)就要改變，裝置結(jié)構(gòu)靈活性差，不能方便、靈活地測(cè)量快速、頻繁點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)下的帶末端質(zhì)量體的柔性梁的振動(dòng)特性。本實(shí)用新型適用于機(jī)器人、高速板材送料、高速封裝等設(shè)備的工程應(yīng)用領(lǐng)域中存在柔性運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端的振動(dòng)特性和定位控制的研究，尤其是可研究伺服驅(qū)動(dòng)下的帶末端質(zhì)量體的柔性梁系統(tǒng)在末端無(wú)狀態(tài)反饋下，作頻繁、快速啟停時(shí)的振動(dòng)特性，以及考慮阻尼變化情況下，柔性梁的弾性變形對(duì)末端質(zhì)量體定位的影響，利用本實(shí)用新型對(duì)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)、梁末端質(zhì)量體定位控制具有很好的指導(dǎo)意義。本實(shí)用新型為帶末端質(zhì)量體的梁系統(tǒng)模型及其末端定位控制算法的驗(yàn)證提供簡(jiǎn)單、實(shí)用的測(cè)試裝置，是ー種方便實(shí)用的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型的控制原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]實(shí)施例:
[0013]本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示，本實(shí)用新型的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，包括操作平臺(tái)1、工作臺(tái)2、直線滑臺(tái)4、可調(diào)節(jié)支架5、柔性梁11、末端質(zhì)量體12、阻尼可調(diào)節(jié)裝置13及其控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括有運(yùn)動(dòng)控制器14、激光位移測(cè)量系統(tǒng)15、計(jì)算機(jī)16，工作臺(tái)2固定在操作平臺(tái)I上，工作臺(tái)2的上部分固定有交流伺服電機(jī)3和滑臺(tái)4，伺服電機(jī)3的伺服電機(jī)輸出軸31直接與滑臺(tái)4中的滾珠絲桿41相連；滑臺(tái)4兩端固定有第一限位開(kāi)關(guān)43和第二限位開(kāi)關(guān)44，第一限位開(kāi)關(guān)43和第二限位開(kāi)關(guān)44的信號(hào)輸出端與運(yùn)動(dòng)控制器14相連；滑塊42與絲杠螺母相連；滾珠絲桿41與絲杠螺母組成螺旋傳動(dòng)副，可調(diào)節(jié)支架5固定在滑塊42上；末端質(zhì)量體12裝設(shè)在柔性梁11的一端；阻尼調(diào)節(jié)裝置13固定在工作臺(tái)2上，激光位移測(cè)量系統(tǒng)15測(cè)量滑塊42和末端質(zhì)量體12的位移量，且激光位移測(cè)量系統(tǒng)15的信號(hào)輸出端與計(jì)算機(jī)16連接，計(jì)算機(jī)16與運(yùn)動(dòng)控制器14相連，運(yùn)動(dòng)控制器14與驅(qū)動(dòng)器33相連，伺服電機(jī)的編碼器32檢測(cè)伺服電機(jī)3的轉(zhuǎn)速，編碼器32的信號(hào)輸出端與驅(qū)動(dòng)器33的信號(hào)輸入端連接，驅(qū)動(dòng)器33的信號(hào)輸出端與伺服電機(jī)3連接。所述所測(cè)的帶末端質(zhì)量體12的柔性梁11的振動(dòng)特性為柔性梁11作快速、頻繁的點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)下，柔性梁11的彈性變形引起的末端質(zhì)量體12的振動(dòng)特性。所述柔性梁11與末端質(zhì)量體12的尺寸和材料，以及伺服電機(jī)3、直線滑臺(tái)4中滾珠絲桿41的型號(hào)、均由計(jì)算設(shè)計(jì)選型得出。
[0014]本實(shí)施例中，上述控制系統(tǒng)包括有觸摸屏17，觸摸屏17通過(guò)導(dǎo)線與計(jì)算機(jī)16相連。
[0015]本實(shí)施例中，上述激光測(cè)量系統(tǒng)15包括有第一激光感測(cè)頭151、第二激光感測(cè)頭152以及激光控制器153，第一激光感測(cè)頭151和第二激光感測(cè)頭152分別無(wú)接觸測(cè)量滑塊42和末端質(zhì)量體12的位移量，第一激光感測(cè)頭151和第二激光感測(cè)頭152的信號(hào)輸出端與激光控制器153連接，激光控制器153通過(guò)導(dǎo)線與計(jì)算機(jī)16相連。
[0016]本實(shí)施例中，上述工作臺(tái)2通過(guò)固定板9用安裝螺栓10固定在操作平臺(tái)I上。上述第一限位開(kāi)關(guān)43和第二限位開(kāi)關(guān)44用螺絲固定在滑臺(tái)4的兩端。上述可調(diào)節(jié)支架5通過(guò)六角螺栓8固定在滑塊42上。
[0017]本實(shí)施例中，上述可調(diào)節(jié)支架5包括有底板51、底板中部的豎直架52以及豎直架52上部的調(diào)節(jié)架53，豎直架52通過(guò)螺栓7固定在可調(diào)節(jié)支架5的底板51上，調(diào)節(jié)架53通過(guò)固定螺栓6將柔性梁(11)固定在豎直架52上，通過(guò)固定螺栓6調(diào)節(jié)柔性梁11的有效梁長(zhǎng)。
[0018]本實(shí)施例中，上述阻尼調(diào)節(jié)裝置13通過(guò)螺栓固定在工作臺(tái)2上，阻尼調(diào)節(jié)裝置13包括有阻尼材料放置架131、調(diào)節(jié)閥門132、移動(dòng)桿134、第一放置架固定機(jī)構(gòu)133和第二放置架固定機(jī)構(gòu)136、第一連接軸137和第二連接軸138、放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)135，其中第一放置架固定機(jī)構(gòu)133和第二放置架固定機(jī)構(gòu)136用螺栓固定在工作臺(tái)2上，第一連接軸137和第二連接軸138通過(guò)連接螺栓139固定在第一放置架固定機(jī)構(gòu)133和第二放置架固定機(jī)構(gòu)136的兩端，阻尼材料放置架131用螺栓固定在放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)135的上方，放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)135的兩端通過(guò)通孔穿過(guò)第一連接軸137和第二連接軸138，且底部不與工作臺(tái)2接觸，調(diào)節(jié)閥門132用螺栓固定在移動(dòng)桿134的頂端，移動(dòng)桿134通過(guò)通孔穿過(guò)第一放置架固定機(jī)構(gòu)133和第二放置架固定機(jī)構(gòu)136，移動(dòng)桿134通過(guò)螺紋孔穿過(guò)放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)135，移動(dòng)桿134為螺紋桿，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)閥門132，放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)135即可前后移動(dòng)，從而使得阻尼材料放置架131可沿梁11的方向前后移動(dòng)，并可調(diào)節(jié)阻尼材料放置架131上的阻尼材料是否與末端質(zhì)量體12的底部接觸，阻尼材料放置架131上的阻尼材料可自由更換，從而在不改變裝置結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上即可實(shí)現(xiàn)梁末端質(zhì)量12底部接觸是否接入摩擦阻尼或改變阻尼。阻尼調(diào)節(jié)裝置13在工作臺(tái)2上的安裝位置為滾珠絲桿41中心的正前方。
[0019]本實(shí)施例中，上述伺服電機(jī)3為交流伺服電機(jī)；上述計(jì)算機(jī)16與運(yùn)動(dòng)控制器14之間采用以太網(wǎng)進(jìn)行通訊。所述柔性梁與末端質(zhì)量體的尺寸和材料，以及伺服電機(jī)、直線滑臺(tái)中絲杠的型號(hào)、均由計(jì)算設(shè)計(jì)選型得出。
[0020]通過(guò)下面實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型中相關(guān)單元的參數(shù)和選型作進(jìn)ー步詳細(xì)闡述。
[0021](I)梁及末端質(zhì)量體的設(shè)計(jì)
[0022]由于實(shí)際工程中的柔性振動(dòng)是剛性材料桿件在很高的加速度下才能產(chǎn)生，為模擬這ー效果，設(shè)計(jì)的裝置中的梁采用彈簧鋼材質(zhì)的材料制成，1、b、h分別代表梁長(zhǎng)、梁寬和梁高，其中梁的長(zhǎng)度可通過(guò)螺栓調(diào)節(jié)(Imin < I ^ 1_);用梁末端的質(zhì)量體采用剛制成，質(zhì)量用m0表不。
[0023]將柔性梁的運(yùn)動(dòng)分解為剛體運(yùn)動(dòng)和彈性變形運(yùn)動(dòng)兩部分，其剛體運(yùn)動(dòng)在慣性坐標(biāo)系中OtlXtiytl表述，而彈性變形運(yùn)動(dòng)則在隨動(dòng)坐標(biāo)系0Xy (以滑塊與梁的連接點(diǎn)O為原點(diǎn)，滑塊運(yùn)動(dòng)軌跡為X軸，系統(tǒng)靜止時(shí)梁所在位置為y軸)表述，如圖1所示。根據(jù)力學(xué)原理，梁彈性變形的恢復(fù)カF和相對(duì)位移量有如下關(guān)系:
[0024]
【權(quán)利要求】
1.一種柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于包括操作平臺(tái)(I)、工作臺(tái)(2)、直線滑臺(tái)(4)、可調(diào)節(jié)支架(5)、柔性梁(11)、末端質(zhì)量體(12)、阻尼可調(diào)節(jié)裝置(13)及其控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括有運(yùn)動(dòng)控制器(14)、激光位移測(cè)量系統(tǒng)(15)、計(jì)算機(jī)(16)，工作臺(tái)(2)固定在操作平臺(tái)(I)上，工作臺(tái)(2)的上部分固定有交流伺服電機(jī)(3)和滑臺(tái)(4)，伺服電機(jī)(3)的伺服電機(jī)輸出軸(31)直接與滑臺(tái)(4)中的滾珠絲桿(41)相連；滑臺(tái)(4)兩端固定有第一限位開(kāi)關(guān)(43)和第二限位開(kāi)關(guān)(44)，第一限位開(kāi)關(guān)(43)和第二限位開(kāi)關(guān)(44)的信號(hào)輸出端與運(yùn)動(dòng)控制器(14)相連；滑塊(42)與絲杠螺母相連；滾珠絲桿(41)與絲杠螺母組成螺旋傳動(dòng)副，可調(diào)節(jié)支架(5)固定在滑塊(42)上；末端質(zhì)量體(12)裝設(shè)在柔性梁(11)的一端；阻尼調(diào)節(jié)裝置(13)固定在工作臺(tái)(2)上，激光位移測(cè)量系統(tǒng)(15)測(cè)量滑塊(42)和末端質(zhì)量體(12)的位移量，且激光位移測(cè)量系統(tǒng)(15)的信號(hào)輸出端與計(jì)算機(jī)(16)連接，計(jì)算機(jī)(16)與運(yùn)動(dòng)控制器(14)相連，運(yùn)動(dòng)控制器(14)與驅(qū)動(dòng)器(33)相連，伺服電機(jī)的編碼器(32)檢測(cè)伺服電機(jī)(3)的轉(zhuǎn)速，編碼器(32)的信號(hào)輸出端與驅(qū)動(dòng)器(33)的信號(hào)輸入端連接，驅(qū)動(dòng)器(33)的信號(hào)輸出端與伺服電機(jī)(3)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述控制系統(tǒng)包括有觸摸屏(17)，觸摸屏(17)通過(guò)導(dǎo)線與計(jì)算機(jī)(16)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述激光測(cè)量系統(tǒng)(15)包括有第一激光感測(cè)頭(151)、第二激光感測(cè)頭(152)以及激光控制器(153)，第一激光感測(cè)頭(151)和 第二激光感測(cè)頭(152)分別無(wú)接觸測(cè)量滑塊(42)和末端質(zhì)量體(12)的位移量，第一激光感測(cè)頭(151)和第二激光感測(cè)頭(152)的信號(hào)輸出端與激光控制器(153)連接，激光控制器(153)通過(guò)導(dǎo)線與計(jì)算機(jī)(16)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述工作臺(tái)(2)通過(guò)固定板(9)用安裝螺栓(10)固定在操作平臺(tái)(I)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述第一限位開(kāi)關(guān)(43)和第二限位開(kāi)關(guān)(44)用螺絲固定在滑臺(tái)(4)的兩端。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述可調(diào)節(jié)支架(5)通過(guò)六角螺栓(8)固定在滑塊(42)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述可調(diào)節(jié)支架(5)包括有底板(51)、底板中部的豎直架(52)以及豎直架(52)上部的調(diào)節(jié)架(53)，豎直架(52)固定在可調(diào)節(jié)支架(5)的底板(51)上，調(diào)節(jié)架(53)通過(guò)固定螺栓(6)將柔性梁(11)固定在豎直架(52 )上，通過(guò)固定螺栓(6 )調(diào)節(jié)柔性梁(11)的有效梁長(zhǎng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述阻尼調(diào)節(jié)裝置(13)固定在工作臺(tái)(2)上，阻尼調(diào)節(jié)裝置(13)包括有阻尼材料放置架(131)、調(diào)節(jié)閥門(132)、移動(dòng)桿(134)、第一放置架固定機(jī)構(gòu)(133)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)(136)、第一連接軸(137)和第二連接軸(138)、放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(135)，其中第一放置架固定機(jī)構(gòu)(133)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)(136)固定在工作臺(tái)(2)上，第一連接軸(137)和第二連接軸(138)通過(guò)連接螺栓(139)固定在第一放置架固定機(jī)構(gòu)(133)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)(136)的兩端，阻尼材料放置架(131)固定在放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(135)的上方，放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(135)的兩端通過(guò)通孔穿過(guò)第一連接軸(137)和第二連接軸(138)，且底部不與工作臺(tái)(2)接觸，調(diào)節(jié)閥門(132)固定在移動(dòng)桿(134)的頂端，移動(dòng)桿(134)通過(guò)通孔穿過(guò)第一放置架固定機(jī)構(gòu)(133)和第二放置架固定機(jī)構(gòu)(136)，移動(dòng)桿(134)通過(guò)螺紋孔穿過(guò)放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(135)，移動(dòng)桿(134)為螺紋桿，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)閥門(132)，放置架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(135)能前后移動(dòng)，從而使得阻尼材料放置架(131)能沿柔性梁(11)的方向前后移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述伺服電機(jī)(3)為交流伺服電機(jī)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性梁末端振動(dòng)特性測(cè)試裝置，其特征在于上述計(jì)算機(jī)(16)與運(yùn)動(dòng)控制器(14)之間·采用以太網(wǎng)進(jìn)行通訊。
【文檔編號(hào)】G01M7/02GK203432773SQ201320597590
【公開(kāi)日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2013年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月23日
【發(fā)明者】張慧, 王欽若, 陳泓江 申請(qǐng)人:廣東工業(yè)大學(xué)