專利名稱：用于調(diào)整捷聯(lián)設(shè)備安裝誤差的數(shù)字補(bǔ)償方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于捷聯(lián)設(shè)備的安裝誤差調(diào)整方法，具體涉及一種用于調(diào)整捷聯(lián)設(shè)備安裝誤差的數(shù)字補(bǔ)償方法。
背景技術(shù)：
由于捷聯(lián)設(shè)備的坐標(biāo)系和安裝載體坐標(biāo)系不重合帶來的安裝誤差，導(dǎo)致捷聯(lián)設(shè)備測得航姿信息不真實，因此，需要進(jìn)行安裝誤差的調(diào)整。捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航設(shè)備安裝精度要求較高，一般情況下，航姿的安裝誤差均小于3個角分?，F(xiàn)有技術(shù)中，針對捷聯(lián)設(shè)備的安裝誤差，目前主要是采用機(jī)械修正方式或人工打磨等方式來實現(xiàn)，如圖3和圖4 ;采用機(jī)械修正或人工打磨方法既浪費(fèi)材料(增加機(jī)械調(diào)整裝置)又浪費(fèi)時間，而且捷聯(lián)設(shè)備每次拆卸由于位置不可能和原來位置相同，進(jìn)而會導(dǎo)致新的誤差出現(xiàn)，所以又要重新打磨或者調(diào)整，給設(shè)備后期的維修及保養(yǎng)帶來諸多不便。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本發(fā)明的目的在于提供一種用于調(diào)整捷聯(lián)設(shè)備安裝誤差的數(shù)字補(bǔ)償方法，以節(jié)省調(diào)整安裝誤差材料和時間，提高其安裝誤精度。實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種用于調(diào)整捷聯(lián)設(shè)備安裝誤差的數(shù)字補(bǔ)償方法，其特征在于，包括如下步驟:I)將捷聯(lián)設(shè)備通過網(wǎng)線與裝有捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)的計算機(jī)系統(tǒng)相連；2)利用角度測量設(shè)備測得捷聯(lián)設(shè)備的航向角、縱搖角、橫搖角的安裝誤差；3)將步驟2)測得的安裝誤差角輸入到裝有捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)的計算機(jī)系統(tǒng)中，所述捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)執(zhí)行如下程序:將上述安裝誤差角帶入下述公式得到 :，即姿態(tài)矩陣c6n，用歐拉角可表示為:
權(quán)利要求
1.一種用于調(diào)整捷聯(lián)設(shè)備安裝誤差的數(shù)字補(bǔ)償方法，其特征在于，包括如下步驟: 1)將捷聯(lián)設(shè)備通過網(wǎng)線與裝有捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)的計算機(jī)系統(tǒng)相連； 2)利用角度測量設(shè)備測得捷聯(lián)設(shè)備的航向角、縱搖角、橫搖角的安裝誤差； 3)將步驟2)測得的安裝誤差角輸入到裝有捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)的計算機(jī)系統(tǒng)中，所述捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)執(zhí)行如下程序: 將上述安裝誤差角帶入下述公式得到Q，即姿態(tài)矩陣O1，用歐拉角可表示為: -Sm^ sin t sin H + cos ψ cos H cos ￠7 sin 65 si η H + sin pcos// - cos Θ sin H Cni =-sin ￠9cos(9cos滬cos <9sin θcos sin H +sin ^sirsi cos// sin φ sin θ - cos (ρ ηθ cos H cos 沒 cos// 其中，φ，Θ，!1分別表示捷聯(lián)設(shè)備和安裝位置的縱向、橫向及航向的安裝誤差角；b系為捷聯(lián)設(shè)備的坐標(biāo)系，η系為安裝位置的坐標(biāo)系； 得到捷聯(lián)坐標(biāo)系到安裝坐標(biāo)系的變換矩陣，再用此誤差矩陣更新陀螺和加速度計的測量信息，完成安裝誤差補(bǔ)償； 當(dāng)捷聯(lián)設(shè)備收到補(bǔ)償指令后，將安裝誤差角度值寫入誤差矩陣方程，并通過矩陣轉(zhuǎn)換的計算將捷聯(lián)設(shè)備的慣性 儀表信息轉(zhuǎn)換到正確的坐標(biāo)系上；經(jīng)過上述補(bǔ)償后的慣性儀表輸出信息，再進(jìn)行捷聯(lián)姿態(tài)更新計算，便可以輸出正確的姿態(tài)信息。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用于調(diào)整捷聯(lián)設(shè)備安裝誤差的數(shù)字補(bǔ)償方法，將捷聯(lián)設(shè)備與裝有捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)的計算機(jī)系統(tǒng)相連；利用角度測量設(shè)備測得捷聯(lián)設(shè)備的航向角、縱搖角、橫搖角的安裝誤差；將測得的安裝誤差角輸入到裝有捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)的計算機(jī)系統(tǒng)中，所述捷聯(lián)垂直參考基準(zhǔn)設(shè)置系統(tǒng)將上述安裝誤差角帶入公式得到即得到捷聯(lián)坐標(biāo)系到安裝坐標(biāo)系的變換矩陣，再用此誤差矩陣更新陀螺和加速度計的測量信息，完成安裝誤差補(bǔ)償；將上述補(bǔ)償后的儀表信息按捷聯(lián)傳統(tǒng)的姿態(tài)更新方法可以解算出正確的姿態(tài)信息。采用本發(fā)明可以大大節(jié)省材料和時間，而且提高其安裝誤精度。
文檔編號G01C21/20GK103090869SQ20131000480
公開日2013年5月8日 申請日期2013年1月7日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月7日
發(fā)明者劉曉東, 田爽, 劉易, 李成嘉, 李蔚 申請人:重慶華渝電氣儀表總廠