專利名稱：位置計算方法和位置計算裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及位置計算方法和位置計算裝置。
背景技術(shù)：
作為利用了定位用信號的定位系統(tǒng)，GPS(全球定位系統(tǒng))是眾所周知的，用于內(nèi)置于便攜式電話機或車載導(dǎo)航裝置等中的位置計算裝置。GPS基于多個GPS衛(wèi)星的位置和從各GPS衛(wèi)星到位置計算裝置的偽距等信息，進行位置算出計算，求出位置計算裝置的位置坐標和時鐘誤差。利用了定位用信號的位置計算由于各種誤差原因，具有位置計算的準確性降低的問題，為了提高位置計算的準確性而考慮了各種技術(shù)方案。例如，在專利文獻1中公開了通過進行使用了移動體的速度矢量的慣性導(dǎo)航運算來校正利用GPS算出的位置的技術(shù)?，F(xiàn)有技術(shù)中使用的慣性導(dǎo)航運算采用的方法是，如果是例如使用加速度傳感器， 則對所檢測的加速度矢量進行積分，從而算出速度矢量，在上一次的位置上加上這次的相當(dāng)于速度矢量的移動量，從而算出這次的位置。在此，“矢量”是一個方便表示方向和大小的術(shù)語。作為表示方向和大小的表現(xiàn)方法，當(dāng)然也可以用例如直角坐標系和球坐標系上的各軸的值，無論用哪種標記方法當(dāng)然都是與“矢量”等效的。因此，在本說明書中作為表示方向和大小雙方的術(shù)語使用“矢量”。但并不是每檢測一次加速度矢量就進行積分并計算一次速度矢量，每計算一次該速度矢量就計算位置(更準確地說是更新推算位置)。根據(jù)加速度矢量求出速度矢量，根據(jù)求出的速度矢量計算位置這一系列的處理除了積分以外，還包括將多個矢量相加的累計這一處理。即，將連續(xù)檢測出的多個加速度矢量進行積分，累計經(jīng)過積分的矢量(以下的式 (1))，從而算出一個速度矢量(以下的式( )，或累計算出的多個速度矢量，從而根據(jù)上一次的位置算出這次的位置(更新推算位置)。[數(shù)1] [數(shù) 2]例如，就根據(jù)多個加速度矢量算出一個速度矢量的情況進行說明。從檢測加速度矢量到下一次的檢測之間(檢測時間間隔)實際上是很微小的時間，將加速度矢量當(dāng)作是固定的。用檢測時間間隔對連續(xù)檢測的多個加速度矢量分別進行積分，將積分后的各個值在規(guī)定的單位期間進行累計(相加)。從而求出單位期間的速度矢量。例如，在導(dǎo)航系統(tǒng)中，雖然一秒鐘內(nèi)進行一次位置計算(位置更新)，但一秒鐘內(nèi)進行多次加速度檢測。目前這樣進行的從加速度矢量的檢測到位置計算的一系列的處理有以下問題。 即，由于一邊對在短的檢測時間間隔檢測的加速度矢量進行積分和累計一邊依次求出速度矢量，因此具有隨著時間經(jīng)過速度矢量中包含的誤差累計地增加的問題。一旦速度矢量包含的誤差增加，當(dāng)然會導(dǎo)致位置計算的準確性降低?，F(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻1 特開平8-68651號公報

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述的課題而完成，目的是為了提高利用了慣性導(dǎo)航的位置計算的準確性而提出新的方法。為了解決上述課題，第一實施方式是一種移動體的位置計算方法，包括檢測上述移動體的移動方向；利用設(shè)置在上述移動體上的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出上述移動體的速度矢量；利用上述移動方向校正上述速度矢量；以及利用上述校正后的速度矢量求出上述移動體的推算位置，從而算出上述移動體的位置。另外，作為其他的實施方式，還可以構(gòu)成一種位置計算裝置，該位置計算裝置設(shè)置在移動體上，用于計算該移動體的位置，包括加速度傳感器；檢測上述移動體的移動方向的移動方向檢測部；利用上述加速度傳感器的檢測結(jié)果求出上述移動體的速度矢量的速度矢量計算部；利用上述移動方向檢測部檢測出的移動方向校正上述速度矢量的速度矢量校正部；以及利用上述速度矢量校正部校正后的速度矢量求出上述移動體的位置來計算上述移動體的位置的位置計算部。根據(jù)該第一方式等，利用設(shè)置在移動體上的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出移動體的速度矢量。但并不是將求出的速度矢量直接用于位置計算。而是利用移動體的移動方向校正所求出的速度矢量后，利用該校正后的速度矢量求出推算位置。如果累計檢測出的多個加速度矢量后求出移動體的速度矢量，則具有隨著時間經(jīng)過誤差積累的問題。但根據(jù)第一方式等，由于使用移動體的移動方向校正求出的移動體的速度矢量，因此可以去除累計形成的誤差。結(jié)果，有助于提高利用了慣性導(dǎo)航的位置計算的準確性。另外，可以根據(jù)第一方式構(gòu)成第二方式的移動體的位置計算方法，其中，上述校正包括將上述速度矢量的方向校正為上述檢測出的移動方向。加速度傳感器由于設(shè)置在移動體上，因此加速度傳感器對于移動體的相對方向是固定的。因此，如第二實施方式所示，通過將求出的速度矢量的方向校正為移動體的移動方向，從而可以校正成沿著移動體的移動方向的適當(dāng)?shù)乃俣仁噶俊２⑶?，可以根?jù)第一或第二方式構(gòu)成第三方式的移動體的位置計算方法，其中，還包括檢測上述移動體的轉(zhuǎn)動，上述校正包括在上述移動體轉(zhuǎn)動時改變上述速度矢量的大小。根據(jù)該第三方式，在上述移動體轉(zhuǎn)動的情況下改變速度矢量的大小，從而可以校正成與移動體轉(zhuǎn)動時的運動相應(yīng)的適當(dāng)?shù)乃俣仁噶俊５谒姆绞绞且苿芋w的位置計算方法，包括檢測上述移動體的移動方向；利用設(shè)置在上述移動體上的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出上述移動體的速度矢量；利用上述速度矢量求出上述移動體的推算位置；以及利用上述檢測出的移動方向校正上述推算位置。并且，作為其他實施方式，也可以構(gòu)成一種位置計算裝置，設(shè)置在移動體上，用于計算該移動體的位置，上述位置計算裝置具備加速度傳感器；檢測上述移動體的移動方向的移動方向檢測部；利用上述加速度傳感器的檢測結(jié)果計算上述移動體的速度矢量的速度矢量計算部；利用上述速度矢量計算部算出的速度矢量計算上述移動體的推算位置的位置計算部；以及利用上述檢測出的移動方向校正上述位置計算部算出的推算位置的位置校正部。根據(jù)該第四方式等，利用設(shè)置在移動體上的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出移動體的速度矢量，利用該速度矢量求出推算位置。然后利用移動體的移動方向校正推算位置。這種情況下也與第一方式等相同，可以提高利用了慣性導(dǎo)航的位置計算的準確性。另外，可以根據(jù)第一至第四中的任一個方式構(gòu)成第五實施方式的移動體的位置計算方法，包括利用設(shè)置在上述移動體上的陀螺儀傳感器的檢測結(jié)果求出上述移動體的推算姿勢；以及利用上述推算姿勢將上述加速度傳感器相對于上述移動體的相對檢測方向坐標轉(zhuǎn)換為絕對方向，從而將上述加速度傳感器的檢測結(jié)果坐標轉(zhuǎn)換為上述絕對方向，求出上述速度矢量是利用上述坐標轉(zhuǎn)換后的檢測結(jié)果求出速度矢量。根據(jù)該第五的方式，利用設(shè)置在移動體上的陀螺儀傳感器的檢測結(jié)果求出移動體的推算姿勢。然后，利用該推算姿勢，將加速度傳感器相對移動體的相對檢測方向坐標轉(zhuǎn)換為絕對方向，從而將加速度傳感器的檢測結(jié)果坐標轉(zhuǎn)換為上述絕對方向。然后利用坐標轉(zhuǎn)換后的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出速度矢量。因此例如不是根據(jù)加速度傳感器的相對檢測方向，而是根據(jù)陀螺儀傳感器的檢測的姿勢就可以求出校正了加速度傳感器的檢測方向的絕對方向的速度矢量。并且，可以根據(jù)第一至第五中的任一個方式構(gòu)成第六方式的移動體的位置計算方法，上述移動體是機動車。


圖1是示出位置計算系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及坐標系的說明圖。圖2是示出車載導(dǎo)航裝置的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。圖3是將處理部作為功能模塊示出的示意圖。圖4㈧是直線前進時的速度矢量校正的說明圖。圖4(B)是轉(zhuǎn)動時的速度矢量校正的說明圖。圖5是示出傳感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖6是示出速度矢量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖7是示出校正速度矢量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖8是示出推算位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖9是示出導(dǎo)航處理流程的流程圖。圖10是示出速度矢量計算處理流程的流程圖。圖11是示出速度矢量校正處理流程的流程圖。圖12是示出通過現(xiàn)有的方法進行了位置計算的實驗結(jié)果的一例的圖。圖13是示出通過實施方式的方法進行了位置計算的實驗結(jié)果的一例的圖。圖14是示出通過實施方式的方法進行了位置計算的實驗結(jié)果的一例的圖。圖15是在變形例中將處理部作為功能模塊示出的示意圖。圖16是位置校正原理的說明圖。
圖17是示出變形例中的第二導(dǎo)航處理流程的流程圖。圖18㈧和圖18⑶是示出轉(zhuǎn)動時的速度與校正系數(shù)的對應(yīng)關(guān)系的一例的圖表。
具體實施例方式以下參考附圖就設(shè)置在移動體上、計算該移動體位置的位置計算裝置和位置計算系統(tǒng)的實施方式進行說明。可使用本發(fā)明的實施方式當(dāng)然不局限于以下說明的實施方式。1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖1是示出本實施方式的位置計算系統(tǒng)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及坐標系的說明圖。位置計算系統(tǒng)1是在移動體即四輪機動車(以下簡單地稱為“機動車”)上裝載作為具有位置計算裝置的電子設(shè)備的一種的車載導(dǎo)航裝置2。在車載導(dǎo)航裝置2上裝載了具有加速度傳感器和陀螺儀傳感器的傳感器單元即 IMU 60。IMU 60設(shè)置并構(gòu)成為用于檢測并輸出相對于機動車的相對坐標系上的加速度和角速度。在本實施方式中，對車載導(dǎo)航裝置2以該相對坐標系與被稱為機身坐標系(Body Frame)的B坐標系一致的姿勢設(shè)置并固定在機動車上的情況進行了說明。B坐標系是三維直角坐標系，將相對機動車將前方作為正的前后方向設(shè)為知軸(翻滾軸)，將右方作為正的左右方向設(shè)為A軸(俯仰軸)、將垂直下方作為正的上下方向設(shè)為&軸(偏航軸)。車載導(dǎo)航裝置2進行兩種運算即利用了 GPS (全球定位系統(tǒng))的位置計算運算和利用了 IMU 60的檢測結(jié)果的慣性導(dǎo)航運算來計算位置。在本實施方式中，將進行位置計算的坐標系設(shè)成作為絕對坐標系的一種的被稱為NED (北-東-下)坐標系的L坐標系。L坐標系是三維直角坐標系，將北方作為正的南北方向設(shè)為&軸，將東方作為正的東西方向設(shè)為\軸，將垂直下方作為正的高度方向設(shè)為&軸。車載導(dǎo)航裝置2根據(jù)陀螺儀傳感器的檢測結(jié)果，計算從B坐標系到L坐標系的坐標轉(zhuǎn)換矩陣，利用該坐標轉(zhuǎn)換矩陣將加速度傳感器在B坐標系(相對坐標系)上的檢測結(jié)果坐標轉(zhuǎn)換成L坐標系(絕對坐標系)上的檢測結(jié)果。在進行坐標轉(zhuǎn)換時，對加速度傳感器的檢測結(jié)果中的加速度的方向進行坐標轉(zhuǎn)換，而保持加速度的大小。換句話說，將加速度傳感器的相對檢測方向坐標轉(zhuǎn)換成絕對坐標系上的方向(絕對方向)。然后進行導(dǎo)航處理，即，利用L坐標系上的加速度傳感器的檢測結(jié)果和陀螺儀傳感器的檢測結(jié)果，進行慣性導(dǎo)航運算，依次計算機動車的位置(更新推算位置)，在顯示部顯示將算出的位置(推算位置)制成了圖表的導(dǎo)航畫面。另外，在本實施方式中，為了區(qū)別于利用后述的GPS位置計算部20算出的位置，將利用慣性導(dǎo)航運算算出的位置稱為“推算位置”。2.功能結(jié)構(gòu)圖2是示出車載導(dǎo)航裝置2的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。車載導(dǎo)航裝置2構(gòu)成為具備GPS天線10、GPS位置計算部20、處理部30、操作部40、顯示部50、IMU (慣性測量單元)60 以及存儲部70。GPS天線10是接收包含從定位用衛(wèi)星的一種即GPS衛(wèi)星發(fā)出的GPS衛(wèi)星信號的 RF(射頻)信號的天線，向GPS位置計算部20輸出接收信號。GPS衛(wèi)星信號是通過作為擴散碼的一種的CA (Coarse and Acquisition 粗捕獲)碼，以作為擴頻方式已知的CDMA (Code Division Multiple Access 碼分多址)方式調(diào)制成的1. 57542 “GHz”的通信信號。CA碼是將碼長1023碼片視為IPN幀的重復(fù)周期Ims的偽隨機噪聲碼，且每個衛(wèi)星各不相同。GPS位置計算部20是根據(jù)GPS天線10的輸出信號測量機動車(車載導(dǎo)航裝置2) 的位置的電路或裝置，是相當(dāng)于所謂的GPS接收裝置的功能模塊。GPS位置計算部20被構(gòu)成為具備RF接收電路部和基帶處理電路部，在此省略了圖示。RF接收電路部和基帶處理電路部可以分別作為單獨的LSI (大規(guī)模集成電路)生產(chǎn)，也可作為一個芯片生產(chǎn)?；鶐幚黼娐凡繉腞F接收電路部輸出的接收信號進行相關(guān)處理等，捕捉、跟蹤 GPS衛(wèi)星信號、根據(jù)從GPS衛(wèi)星信號提取的衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)和時刻數(shù)據(jù)等進行規(guī)定的位置算出計算，算出機動車的位置(位置坐標)。然后將算出的位置作為GPS數(shù)據(jù)727向處理部 30輸出。處理部30是根據(jù)存儲在存儲部70的系統(tǒng)程序等各種程序集中地控制車載導(dǎo)航裝置2的各部分的控制裝置，被構(gòu)成為具有CPU (中央處理器)等處理器。處理部30利用IMU 60的檢測結(jié)果進行慣性導(dǎo)航運算處理，計算機動車的位置(位置坐標)。然后根據(jù)GPS位置計算部20算出的位置(GPS算出位置)和處理部30算出的位置(慣性導(dǎo)航運算位置)， 進行將表示了當(dāng)前位置的地圖在顯示部50顯示的處理。圖3是將處理部30作為功能模塊示出的示意圖。處理部30作為功能部具有姿勢計算部31、坐標轉(zhuǎn)換部32、速度矢量計算部33、速度矢量校正部34以及位置計算部35。姿勢計算部31對通過陀螺儀傳感器63檢測出的B坐標系上的三軸的加速度進行積分處理(積分和累計)，從而算出機動車的姿態(tài)角。姿勢計算部31將算出的姿態(tài)角作為推算姿勢，向坐標轉(zhuǎn)換部32和速度矢量校正部34輸出。如果知道機動車的姿勢，也就知道機動車的移動方向。因此，也可以說姿勢計算部31是檢測機動車的移動方向的移動方向檢測部。坐標轉(zhuǎn)換部32根據(jù)從姿勢計算部31輸入的推算姿勢進行坐標轉(zhuǎn)換處理，將IMU 60的B坐標系上的檢測結(jié)果轉(zhuǎn)換為L坐標系上的檢測結(jié)果。具體是，利用從姿勢計算部31 輸入的B坐標系上的三軸的姿態(tài)角，計算從B坐標系向L坐標系的坐標轉(zhuǎn)換矩陣，利用該坐標轉(zhuǎn)換矩陣轉(zhuǎn)換加速度傳感器61的檢測結(jié)果。然后，將轉(zhuǎn)換后的L坐標系上的三軸的加速度作為車載導(dǎo)航裝置2的加速度矢量向速度矢量計算部33輸出。坐標轉(zhuǎn)換部32也可以稱作加速度矢量計算部。速度矢量計算部33對從坐標轉(zhuǎn)換部32輸入的加速度矢量進行積分處理，從而算出車載導(dǎo)航裝置2的速度矢量，然后將算出的速度矢量向速度矢量校正部34輸出。速度矢量校正部34根據(jù)從姿勢計算部13輸入的推算姿勢來校正從速度矢量計算部33輸入的速度矢量。然后將校正后的速度矢量作為校正速度矢量向位置計算部35輸出。位置計算部35利用從速度矢量校正部34輸入的校正速度矢量計算車載導(dǎo)航裝置 2的位置。然后將算出的位置作為推算位置向顯示部50輸出。參考圖4就本實施方式的速度矢量校正的原理進行說明。為了便于說明，在此，就在L坐標系的東西方向軸)和南北方向( 軸)形成的二維平面上進行速度矢量校正的情況進行圖示并說明。圖4(A)是機動車直線前進時的速度矢量校正的說明圖，圖4(B) 是機動車轉(zhuǎn)動(轉(zhuǎn)向)時的速度矢量校正的說明圖。在各圖中，橫軸表示\軸，縱軸表示 Xl軸。如果對L坐標系上的加速度的東西方向成分和南北方向成分進行積分處理，則可
8得到速度的東西方向成分和南北方向成分。在圖4中，\軸上記載的箭頭表示速度的東西方向成分，&軸上記載的箭頭表示速度的南北方向成分。通過合成速度的東西方向成分和南北方向成分，可得到大小為|v|、方向為Θ’的速度矢量。S卩，在向量徑為Ivl、偏向角為 θ，的圓坐標上定義速度矢量。其中，在圖4中用速度矢量與\軸形成的角度表現(xiàn)速度矢量的方向。上述的速度矢量是通過速度矢量計算部33算出的速度矢量。通過對從坐標轉(zhuǎn)換部32輸出的L坐標系上的加速度矢量進行積分處理求出速度矢量。更具體是，對在規(guī)定的單位時間內(nèi)(單位期間)檢測出的多個加速度矢量進行積分和累計，算出該單位期間的速度矢量的變位，與上一次(最新)的速度矢量相加(累計)，從而重新算出速度矢量。另外，為了方便起見，將在單位期間相當(dāng)于速度矢量變化的矢量(式 (1)用dv表示的矢量)稱為這次的速度矢量相對上一次的速度矢量的“變位”。并且，該單位期間包括多個檢測時間間隔(即，在單位期間檢測多個加速度矢量)。由于必須這樣對加速度矢量進行積分和累計來依次求出速度矢量，因此一旦加速度矢量產(chǎn)生誤差，就會發(fā)生所求出的速度矢量誤差積累的問題。如果不能準確地求出速度的東西方向成分和速度的南北方向成分，就不能準確地求出圖4所示的速度矢量的大小和方向，可能包含誤差。因此如下所述地校正速度矢量的大小和方向。首先，將速度矢量的方向Θ’校正到通過姿勢計算部31算出的車載導(dǎo)航裝置2的移動方向θ。速度矢量的方向θ，是經(jīng)過加速度矢量的積分處理間接地求出的方向，而移動方向θ是根據(jù)傳感器的檢測結(jié)果直接求出的機動車的方向。因此，校正速度矢量的方向是沿著機動車的移動方向的正確方向。然后將速度矢量的大小|V|校正到|ν|Χ α。這里的“α ”是速度矢量的校正系數(shù)。在本實施方式中，在機動車直線前進時和轉(zhuǎn)動時變量地設(shè)置校正系數(shù)“α ”并對速度矢量進行校正。具體是，在機動車直線前進時，如圖4(A)所示，校正系數(shù)為“α =1”，使速度矢量的大小不變。這種情況下，速度矢量的大小與校正速度矢量的大小相同。而在機動車轉(zhuǎn)動時，如圖4(B)所示，設(shè)成“ α < 1”，將速度矢量的大小進行縮小校正。這種情況下，校正速度矢量的大小小于速度矢量的大小。本發(fā)明人在各種條件下進行了試驗，從而了解到通過使校正系數(shù)“α ”為比“1” 小一點的值，實驗結(jié)果如后所述，反映了速度矢量的校正效果，有助于提高位置計算的準確性。例如，在機動車在拐角轉(zhuǎn)動時，如果速度矢量的大小不變地進行位置計算，雖然實際上機動車在轉(zhuǎn)彎，但算出的位置變得過于筆直，具有追隨性變差的問題。為了解決該問題，在本實施方式中，略小地估算機動車轉(zhuǎn)動時的速度矢量的大小進行位置計算。另外，機動車轉(zhuǎn)動包括機動車右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、調(diào)頭等小于一周的轉(zhuǎn)動。在圖4中為了便于說明考慮了二維平面，但可以很容易地擴展到三維空間。這種情況下，除了東西南北的二維平面上的機動車的方向以外，考慮上下方向的方向進行相同的校正即可。即，在向量徑為|V|、偏向角為(θ’，φ’)的球坐標上定義速度矢量。然后將速度矢量的方向校正為通過姿勢計算部31算出的姿態(tài)角(θ ’，φ’)，將速度矢量的大小校正為|V| X α?；氐綀D2的功能模塊的說明，操作部40例如是由觸摸屏或按鈕開關(guān)等形成的輸入裝置，向處理部30輸出按下的鍵或按鈕的信號。通過該操作部40的操作，進行目的地的輸入等各種指示的輸入。
顯示部50由LED (液晶顯示器)等構(gòu)成，是根據(jù)從處理部30輸入的顯示信號進行各種顯示的顯示裝置。在顯示部50顯示導(dǎo)航畫面等。IMU 60例如具備加速度傳感器61和陀螺儀傳感器63，可以檢測出事先與傳感器對應(yīng)地確定的傳感器坐標系的正交三軸的各個軸方向的加速度和各軸的繞軸角速度。另外，加速度傳感器61和陀螺儀傳感器63可以是分別獨立的傳感器，也可以是一體型的傳感
ο存儲部70由R0M(只讀存儲器)或閃存ROM、RAM(隨機存取存儲器)等存儲裝置構(gòu)成，存儲車載導(dǎo)航裝置2的系統(tǒng)程序、用于實現(xiàn)導(dǎo)航功能等各種功能的各種程序以及數(shù)據(jù)等。并且具有臨時存儲各種處理的處理中數(shù)據(jù)、處理結(jié)果等的工作區(qū)。本實施方式的位置計算裝置被構(gòu)造成至少包括處理部30和加速度傳感器61。位置計算裝置還可以包括GPS天線10、GPS位置計算部20、操作部40、顯示部50、陀螺儀傳感器63以及存儲部70等其他結(jié)構(gòu)。3.數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 如圖2所示，作為程序，在存儲部70存儲通過處理部30讀出的、作為導(dǎo)航處理(參考圖9)執(zhí)行的導(dǎo)航程序711。并且，作為子程序，導(dǎo)航程序711還包括作為速度矢量計算處理(參考圖10)執(zhí)行的速度矢量計算程序7111和作為速度矢量校正處理(參考圖11)執(zhí)行的速度矢量校正程序7113。導(dǎo)航處理是指以下處理，即，處理部30進行速度矢量計算處理和速度矢量校正處理，求出用于進行慣性導(dǎo)航運算的校正速度矢量，利用該校正速度矢量推算機動車(車載導(dǎo)航裝置幻位置。然后生成將推算位置制成了圖表的導(dǎo)航畫面并在顯示部50上顯示。速度矢量計算處理是指速度矢量計算部33對通過坐標轉(zhuǎn)換部32從B坐標系向L 坐標系進行了坐標轉(zhuǎn)換的加速度矢量進行積分處理、從而算出機動車的速度矢量的處理。并且，速度矢量校正處理是指速度矢量校正部34利用姿勢計算部31算出的機動車的移動方向來校正通過速度矢量計算部33算出的速度矢量的處理。以下利用流程圖就這些處理進行具體說明。并且，作為數(shù)據(jù)，存儲部70存儲傳感器數(shù)據(jù)721、速度矢量數(shù)據(jù)723、校正速度矢量數(shù)據(jù)725、GPS數(shù)據(jù)727、輸出位置數(shù)據(jù)729以及轉(zhuǎn)動時校正系數(shù)731。傳感器數(shù)據(jù)721是由構(gòu)成IMU 60的加速度傳感器61和陀螺儀傳感器63分別檢測出的加速度和角速度按時間順序存儲的數(shù)據(jù)，圖5示出了該數(shù)據(jù)的構(gòu)成例。在傳感器數(shù)據(jù)721中與MU 60的檢測時刻7211相對應(yīng)地按時間順序存儲三維加速度7213和三維角速度7215。速度矢量數(shù)據(jù)723是通過速度矢量計算處理算出的速度矢量的數(shù)據(jù)，圖6表示該數(shù)據(jù)構(gòu)成例。在速度矢量數(shù)據(jù)723中與速度矢量的算出時刻7231相對應(yīng)地按時間順序存儲在直角坐標系即L坐標系中考慮的速度矢量的矢量成分7233。利用傳感器數(shù)據(jù)721的規(guī)定時間中的檢測時刻“tl、t2、t3···”的加速度數(shù)據(jù)，計算算出時刻“Tl”的速度矢量。校正速度矢量數(shù)據(jù)725是在速度矢量校正處理中求出的校正速度矢量的數(shù)據(jù)，圖 7示出了該數(shù)據(jù)構(gòu)成例。在校正速度矢量數(shù)據(jù)725中與速度矢量的算出時刻7231相對應(yīng)地按時間順序存儲在球坐標系中考慮的校正速度矢量的大小7253和方向7255以及在直角坐標系即L坐標系中考慮的校正速度矢量的矢量成分7257。
通過速度矢量數(shù)據(jù)723的速度矢量的矢量成分7233的平方和的平方根求出校正速度矢量的大小7253。即為|V| = (Vx2+Vy2+Vz2)"2。而速度矢量的方向7255是通過姿勢計算部31算出并確定的機動車的推算姿勢(θ，φ )。GPS數(shù)據(jù)727是按時間順序存儲了通過GPS位置計算部20算出并確定的位置(以下稱為“GPS推算位置”)的數(shù)據(jù)。按規(guī)定的時間間隔(例如間隔10分鐘)更新GPS數(shù)據(jù) 727。輸出位置數(shù)據(jù)7 是在顯示部50顯示的輸出位置的數(shù)據(jù)，圖8表示該數(shù)據(jù)構(gòu)成例。在輸出位置數(shù)據(jù)729中與速度矢量的算出時刻7231相對應(yīng)地存儲輸出位置7293和定位類別7295。定位類別7295是表示輸出位置7293是通過GPS位置計算部20算出的位置和通過位置計算部35算出的位置中的哪個位置的圖表。如果是通過GPS位置計算部20算出的位置則存儲為“GPS”，如果是通過位置計算部35算出的位置則存儲為“慣性導(dǎo)航”。轉(zhuǎn)動時校正系數(shù)731是在檢測出機動車轉(zhuǎn)動的情況下用于校正速度矢量的大小 7253的系數(shù)的數(shù)據(jù)。具體如后所述。4.處理流程圖9是示出通過處理部30讀出并執(zhí)行存儲在存儲部70中的導(dǎo)航程序711并在車載導(dǎo)航裝置2上執(zhí)行的導(dǎo)航處理流程的流程圖。在以下的導(dǎo)航處理中，將通過IMU 60檢測出的加速度和角速度隨時存儲在存儲部70的傳感器數(shù)據(jù)721中。首先，處理部30進行初始設(shè)置(步驟Al)。具體是對慣性導(dǎo)航運算使用的各種參數(shù)進行初始化。然后處理部30讀出并執(zhí)行存儲在存儲部70中的速度矢量計算程序7111， 從而進行速度矢量計算處理(步驟A3)。圖10是示出速度矢量計算處理流程的流程圖。首先姿勢計算部31在規(guī)定期間對陀螺儀傳感器63的檢測結(jié)果進行積分，算出該規(guī)定期間內(nèi)的姿態(tài)角變化量(步驟Bi)。然后，姿勢計算部31利用上一次(最新)的姿態(tài)角和算出的姿態(tài)角變化量重新計算(累計)姿態(tài)角，利用新算出的姿態(tài)角更新上一次的姿態(tài)角(步驟B3)。然后，坐標轉(zhuǎn)換部32根據(jù)最新的姿態(tài)角計算從B坐標系向L坐標系的坐標轉(zhuǎn)換矩陣(步驟B5)。另外，由于從B坐標系向L坐標系的坐標轉(zhuǎn)換矩陣是目前眾所周知的，因此省略使用了數(shù)學(xué)式等的具體說明。然后，坐標轉(zhuǎn)換部32將加速度傳感器61的B坐標系中的三軸的檢測結(jié)果利用在步驟B5中算出的坐標轉(zhuǎn)換矩陣坐標轉(zhuǎn)換成L坐標系中的三軸的檢測結(jié)果(步驟B7)。從而求出L坐標系中的三軸的加速度矢量。然后，坐標轉(zhuǎn)換部32在規(guī)定期間內(nèi)對在步驟B7中求出的加速度矢量進行積分，算出該規(guī)定期間內(nèi)的速度矢量的變位(步驟B9)。然后，速度矢量計算部33利用上一次(最新)的速度矢量和在步驟B9中算出的速度矢量的變位重新算出速度矢量，并更新存儲部70的速度矢量數(shù)據(jù)723(步驟Bll)。具體是，在上一次(最新)的速度矢量上加上在步驟B9中算出的速度矢量的變位(累計)，從而重新算出速度矢量。然后，速度矢量計算部33結(jié)束速度矢量的計算處理?；氐綀D9的導(dǎo)航處理，進行速度矢量計算處理之后，速度矢量校正部34讀出并執(zhí)行存儲在存儲部70中的速度矢量校正程序7113，從而進行速度矢量校正處理(步驟A5)。
圖11是示出速度矢量校正處理流程的流程圖。首先，速度矢量校正部34將用速度矢量計算處理算出的速度矢量的方向7255校正為根據(jù)在步驟B3算出的姿態(tài)角求出的機動車的移動方向，然后更新存儲部70的校正速度矢量數(shù)據(jù)725(步驟Cl)。然后，速度矢量校正部34判斷機動車的轉(zhuǎn)動(轉(zhuǎn)向)(步驟C3)。具體是，根據(jù)在步驟B3中算出的姿態(tài)角從上一次的姿態(tài)角起的時間變化，判斷機動車是否在轉(zhuǎn)動。也可以利用通過陀螺儀傳感器63檢測出的角速度進行轉(zhuǎn)動判斷。如果檢測到機動車轉(zhuǎn)動(步驟C5 ；是)，速度矢量校正部34則使用存儲在存儲部 70中的作為轉(zhuǎn)動時的校正系數(shù)事先確定的轉(zhuǎn)動時校正系數(shù)731 (α <1)校正速度矢量的大小7253，然后更新校正速度矢量數(shù)據(jù)725 (步驟C7)。然后，速度矢量校正部34結(jié)束速度矢量校正處理。并且，如果未檢測出機動車轉(zhuǎn)動(步驟C5 ；否)，速度矢量校正部34則不校正速度矢量的大小就結(jié)束速度矢量校正處理。回到圖9的導(dǎo)航處理，在進行了速度矢量校正處理之后，位置計算部35利用上一次(最新)的輸出位置和在速度矢量校正處理中求出的校正速度矢量重新計算機動車的位置，然后存儲在存儲部70的輸出位置數(shù)據(jù)729中(步驟Α7)。然后，位置計算部35判斷是否從GPS位置計算部20獲取了 GPS數(shù)據(jù)727 (步驟 Α9)，如果判斷獲取了數(shù)據(jù)(步驟Α9;是)，則判斷是否是輸出位置的復(fù)位定時(步驟All)。輸出位置的復(fù)位定時可以設(shè)置各種定時。例如可以設(shè)成機動車停止后的定時。判斷機動車的停止例如可以根據(jù)速度矢量的大小進行判斷。即，如果速度矢量的大小作為接近“0”的值在事先確定的規(guī)定閾值以下，則可以判斷機動車已停止。并且，例如也可以將機動車在隧道內(nèi)等不能進行GPS定位的環(huán)境中變化到隧道外等可以進行GPS定位的環(huán)境中的定時(從不能捕獲GPS衛(wèi)星信號到可以捕獲的定時)作為復(fù)位定時。另外，也可以將每經(jīng)過規(guī)定的時間(例如每隔30分鐘)的定時作為復(fù)位定時。如果判斷為是輸出位置的復(fù)位定時(步驟All ；是)，位置計算部35則將在步驟A7 中求出的輸出位置用從GPS位置計算部20獲取的GPS數(shù)據(jù)727的GPS計算位置進行復(fù)位 (步驟Al； )。具體是將在步驟A7中求出的輸出位置轉(zhuǎn)換為GPS計算位置。而如果在步驟A9中判斷未獲取GPS數(shù)據(jù)(步驟A9 ；否)，或在步驟All中判斷不是復(fù)位定時(步驟All ；否)，則位置計算部35轉(zhuǎn)向步驟A15的處理。然后，位置計算部35用最新的輸出位置(推算位置)更新顯示部50的導(dǎo)航畫面的顯示(步驟A15)。然后，位置計算部35判斷是否結(jié)束了位置計算(步驟A17)，判斷為未結(jié)束的情況下(步驟A17;否)，則返回步驟A3。并且，如果判斷已結(jié)束(步驟A17;是)，則結(jié)束導(dǎo)航處理。5.實驗結(jié)果參考圖12至圖14就分別利用現(xiàn)有的方法和本實施方式的方法進行位置計算后的實驗結(jié)果進行說明。進行以下實驗，將裝上了車載導(dǎo)航裝置的機動車沿著事先確定的循環(huán)路徑循環(huán)兩圈，按照規(guī)定的時間間隔進行慣性導(dǎo)航運算，將求出的推算位置依次在東西南北的二維平面上制成圖表。在圖12至圖14中，橫軸表示東西方向，縱軸表示南北方向。另外虛線表示實際的路徑，粗實線表示推算位置的軌跡。
圖12是示出利用現(xiàn)有的方法不進行速度矢量的校正就進行位置計算的實驗結(jié)果的一例。根據(jù)該結(jié)果，在第一圈的初始階段可以得到沿著實際路徑的推算位置軌跡，但從第一圈的中途開始推算位置偏離實際路徑，在第二圈與實際路徑有很大的偏離。圖13是利用本實施方式的方法進行速度矢量校正后進行了位置計算的實驗結(jié)果的一例。在此不校正機動車轉(zhuǎn)動時的速度矢量的大小，而將速度矢量的校正系數(shù)始終設(shè)置為“α =1”地進行了實驗。通過該結(jié)果看出盡管與實際的路徑相比還是有誤差，但與圖12 的目前的結(jié)果相比，可以得到接近實際路徑的推算位置的軌跡。但是如果仔細看可以看出， 在拐角的部分推算位置走過頭而越到了外側(cè)，在拐角的追隨性下降。圖14是利用本實施方式的方法進行速度矢量校正后進行了位置計算的實驗結(jié)果的一例。在此對機動車轉(zhuǎn)動時的速度矢量的大小進行校正，將轉(zhuǎn)動時校正系數(shù)“α ”設(shè)成大于等于0. 9小于1. 0的固定值后進行了實驗。通過該結(jié)果看出即使在第二圈推算位置的軌跡與實際路徑幾乎一致，得到了良好的結(jié)果。并且，如果注意拐角的部分，推算位置未越到外側(cè)，得到了沿著實際路徑的追隨性好的軌跡，驗證了本實施方式的方法的有效性。6.作用效果根據(jù)本實施方式，利用設(shè)置在機動車上的陀螺儀傳感器63的檢測結(jié)果來檢測移動體即機動車的姿勢和移動方向。然后根據(jù)檢測出的姿勢，將設(shè)置在機動車上的加速度傳感器61的檢測結(jié)果從相對坐標系坐標轉(zhuǎn)換到絕對坐標系，利用坐標轉(zhuǎn)換后的檢測結(jié)果計算并更新速度矢量。然后利用檢測出的移動方向校正算出的速度矢量，利用校正后的速度矢量計算并更新機動車的位置。速度矢量是通過對加速度矢量進行積分處理而求出。此時，由于對加速度矢量進行積分和累計處理，具有求出的速度矢量隨著時間經(jīng)過誤差不斷積累的問題。但是，如果將算出的速度矢量的方向校正成通過其他檢測方法檢測出的機動車的移動方向，速度矢量的方向則成為沿著機動車移動方向的正確方向。然后通過利用校正后的速度矢量計算機動車的位置，可以提高推算位置的準確性。并且，在機動車直線前進時使速度矢量的大小不變，在機動車轉(zhuǎn)動時將速度矢量的大小校正到略小。例如機動車在拐角拐彎時，如果不改變速度矢量的大小地進行位置計算，則具有算出的位置相對實際位置的追隨性差，逐漸偏離的問題。因此，在機動車轉(zhuǎn)動時略小地估算速度矢量的大小進行位置計算，從而可以提高推算位置的準確性。7.變形例7-1.電子設(shè)備在上述的實施方式中，以將本發(fā)明用于裝在四輪機動車上的導(dǎo)航裝置上的情況為例進行了說明，但可以使用本發(fā)明的電子設(shè)備并不僅限于此。例如也可以應(yīng)用于裝在兩輪機動車上的導(dǎo)航裝置，也可以用于便攜式導(dǎo)航裝置。當(dāng)然，導(dǎo)航儀以外用途的電子設(shè)備也同樣可以應(yīng)用本發(fā)明。例如，便攜式電話機或個人電腦、PDA (個人數(shù)字助理)等其他電子設(shè)備也同樣可應(yīng)用本發(fā)明，可以實現(xiàn)該電子設(shè)備的位置計算。7-2.衛(wèi)星定位系統(tǒng)并且，在上述的實施方式中，以GPS為例就衛(wèi)星定位系統(tǒng)進行了說明，當(dāng)然也可以是WAAS (廣域增強系統(tǒng))、(^SS (準天頂衛(wèi)星系統(tǒng))、GL0NASS (全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))以及GALILEO等其他衛(wèi)星定位系統(tǒng)。7-3.位置校正在上述的實施方式中，就根據(jù)機動車的移動方向校正速度矢量，利用校正速度矢量進行位置計算進行了說明，但也可以是以下方法。即，不校正速度矢量而直接使用速度矢量進行位置計算。然后根據(jù)機動車的移動方向校正算出的位置。圖15是將這種情況下的處理部30作為功能模塊表示的示意圖。與圖3所示的處理部30相同的構(gòu)成部件使用相同的符號省略說明，以與圖3不同的功能模塊為中心進行說明。在圖15的處理部30中，通過姿勢計算部31算出并確定的推算姿勢(移動方向)輸出至坐標轉(zhuǎn)換部32和位置校正部36。并且，通過速度矢量計算部33算出的速度矢量直接向位置計算部35輸出。然后利用該速度矢量通過位置計算部35計算位置。通過位置計算部35算出的位置向位置校正部36輸出。然后，位置校正部36根據(jù)從姿勢計算部31輸入的推算姿勢(移動方向)校正從位置計算部35輸入的位置。圖16是位置校正原理的說明圖。利用通過黑圓圈表示的時刻“T-1”的輸出位置和時刻“T”的速度矢量(方向θ ’)，可以求出白圓圈表示的時刻“T”的推算位置。S卩，使黑圓圈向速度矢量的方向“ θ ’”移動了單位時間份的位置是白圓圈。此時，利用速度矢量算出時刻“Τ-1”的輸出位置與時刻“Τ”的推算位置之間的距離“L”。然后使時刻“Τ-1”的輸出位置向從姿勢計算部31獲取的移動體的移動方向“ θ，， 僅移動距離“L”，從而求出用雙圓圈表示的時刻“Τ”的校正位置。如果不是輸出位置的復(fù)位定時，則該校正位置成為時刻“Τ”的輸出位置。圖17是示出這種情況下處理部30執(zhí)行的第二導(dǎo)航處理流程的流程圖。與圖9的導(dǎo)航處理相同的步驟使用相同的符號并省略說明，以與導(dǎo)航處理不同的步驟為中心進行說明。在第二導(dǎo)航處理中，在步驟A3進行了速度矢量計算處理之后，位置計算部35利用上一次(最新)的輸出位置和算出的速度矢量重新算出機動車的位置并更新(步驟D5)。 然后，位置校正部36進行位置校正處理(步驟D7)。在位置校正處理中，根據(jù)圖16說明的位置校正原理進行位置校正。7-4.速度矢量的方向的校正在上述的實施方式中說明了將速度矢量的方向校正成檢測出的移動體的移動方向，但只要是利用檢測出的移動方向進行校正，也不局限于該校正方法。例如，也可以進行速度矢量的方向和檢測出的移動體的移動方向的平均處理來矯正速度矢量的方向。這種情況下，由于通過陀螺儀傳感器等傳感器直接檢測出的移動體的移動方向的可靠性高，因此例如提高(例如0. 8)檢測出的移動體的移動方向的權(quán)重，降低 (例如0. 2)速度矢量的方向的權(quán)重，通過加權(quán)平均計算校正速度矢量等比較合適。7-5.速度矢量的大小的校正在上述的實施方式中，就在檢測移動體的轉(zhuǎn)動時一律使速度矢量的大小變小進行了說明，也可以如下所述地改變速度矢量的大小。例如，記錄下開始檢測出移動體轉(zhuǎn)動時(開始轉(zhuǎn)動時)的移動體的速度(以下稱為“開始轉(zhuǎn)動時速度”)。然后，在移動體轉(zhuǎn)動時，將該轉(zhuǎn)動時的移動體的速度(以下稱為“轉(zhuǎn)動時速度”)與記錄的轉(zhuǎn)動開始時速度進行比較。然后根據(jù)該比較結(jié)果改變速度矢量的大小。具體是，如果轉(zhuǎn)動時速度小于轉(zhuǎn)動開始時速度，則使速度矢量的大小變大(α >1)。 而如果轉(zhuǎn)動時速度大于轉(zhuǎn)動開始時速度，則使速度矢量的大小變小(α < 1)。如果轉(zhuǎn)動時速度小于轉(zhuǎn)動開始時速度，則可能是移動體緩慢地轉(zhuǎn)動。這種情況下， 略大地估算速度矢量的大小進行位置計算，從而可以進行使算出的位置密切地追隨移動體的實際位置的調(diào)整。而如果轉(zhuǎn)動時速度大于轉(zhuǎn)動開始時速度，則可能是移動體急速轉(zhuǎn)動。這種情況下，略小地估算速度矢量的大小后進行位置計算。7-6.設(shè)置速度矢量的校正系數(shù)雖然也與校正上述的速度矢量的大小有關(guān)，但也可以如下所述地設(shè)定校正系數(shù) “ α ”。即，根據(jù)移動體的轉(zhuǎn)動速度(或角速度)的大小設(shè)定校正系數(shù)“ α ”。如果移動體是四輪機動車，則可以考慮將移動體的轉(zhuǎn)動速度設(shè)成例如繞4軸(偏航軸)的轉(zhuǎn)動速度，如果移動體是兩輪機動車，則設(shè)成繞\軸(翻滾軸)的轉(zhuǎn)動速度等。另外，轉(zhuǎn)動速度相當(dāng)于通過陀螺儀傳感器63檢測的角速度。即，轉(zhuǎn)動速度乘以“2 π (rad) ”的值是角速度。圖18是此時的校正系數(shù)設(shè)定原理的說明圖。在圖18中示出了表示機動車的轉(zhuǎn)動速度和校正系數(shù)“ α ”的對應(yīng)關(guān)系的圖表。實驗證明，如果使校正系數(shù)“ α ”過小，則位置計算的準確性降低。因此，最好事先設(shè)定校正系數(shù)“α ”的下限。并且如圖18(A)所示，在不低至下限值的范圍內(nèi)，隨著轉(zhuǎn)動速度的提高使校正系數(shù)“ α ”逐漸降低。并且，如圖18(B)所示，事先設(shè)置了轉(zhuǎn)動速度的閾值。然后，直到轉(zhuǎn)動速度達到閾值為止使校正系數(shù)“ α ” 一律為“1”(α = 1)，如果轉(zhuǎn)動速度超過閾值，則階段性地降低校正系數(shù)“α ”。7-7.檢測移動方向在上述的實施方式中，就利用陀螺儀傳感器的檢測結(jié)果計算移動體的姿勢，從而檢測移動體的移動方向進行了說明。但是，只要能得到可靠性高的移動方向，也可以通過其他檢測裝置檢測移動方向。例如也可以通過地磁傳感器等的方位傳感器檢測移動方向。7-8.輸出位置在上述的實施方式中，就在規(guī)定的復(fù)位定時通過由GPS算出的位置對推算位置進行復(fù)位進行了說明，也可以結(jié)合利用GPS算出的位置(GPS計算位置)和通過本實施方式的慣性導(dǎo)航運算算出的位置(慣性導(dǎo)航運算位置)計算并確定最后的輸出位置。例如，也可以通過進行GPS計算位置和慣性導(dǎo)航運算位置的平均處理的濾波器或基于概率論的推測方法的一種即卡爾曼濾波器等濾波處理來確定輸出位置。
權(quán)利要求
1.一種移動體的位置計算方法，包括 檢測所述移動體的移動方向；利用設(shè)置在所述移動體上的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出所述移動體的速度矢量； 利用所述移動方向校正所述速度矢量；以及利用所述校正后的速度矢量求出所述移動體的推算位置，從而算出所述移動體的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動體的位置計算方法，其中，所述校正包括將所述速度矢量的方向校正為所述檢測出的移動方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動體的位置計算方法，其中， 還包括檢測所述移動體的轉(zhuǎn)動，所述校正包括在所述移動體轉(zhuǎn)動時改變所述速度矢量的大小。
4.一種移動體的位置計算方法，包括 檢測所述移動體的移動方向；利用設(shè)置在所述移動體上的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出所述移動體的速度矢量； 利用所述速度矢量求出所述移動體的推算位置；以及利用所述檢測出的移動方向校正所述推算位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動體的位置計算方法，包括利用設(shè)置在所述移動體上的陀螺儀傳感器的檢測結(jié)果求出所述移動體的推算姿勢；以及利用所述推算姿勢將所述加速度傳感器相對于所述移動體的相對檢測方向坐標轉(zhuǎn)換為絕對方向，從而將所述加速度傳感器的檢測結(jié)果坐標轉(zhuǎn)換為所述絕對方向， 求出所述速度矢量是利用所述坐標轉(zhuǎn)換后的檢測結(jié)果求出速度矢量。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動體的位置計算方法，其中，所述移動體是機動車。
7.—種位置計算裝置，設(shè)置在移動體上，用于計算該移動體的位置，所述位置計算裝置具備加速度傳感器；檢測所述移動體的移動方向的移動方向檢測部；利用所述加速度傳感器的檢測結(jié)果求出所述移動體的速度矢量的速度矢量計算部； 利用所述移動方向檢測部檢測出的移動方向校正所述速度矢量的速度矢量校正部；以及利用所述速度矢量校正部校正后的速度矢量求出所述移動體的位置來計算所述移動體的位置的位置計算部。
8.—種位置計算裝置，設(shè)置在移動體上，用于計算該移動體的位置，所述位置計算裝置具備加速度傳感器；檢測所述移動體的移動方向的移動方向檢測部；利用所述加速度傳感器的檢測結(jié)果計算所述移動體的速度矢量的速度矢量計算部； 利用所述速度矢量計算部算出的速度矢量計算所述移動體的推算位置的位置計算部；以及利用所述檢測出的移動方向校正所述位置計算部算出的推算位置的位置校正部。
全文摘要
本發(fā)明提供了移動體的位置計算方法和位置計算裝置。該移動體的位置計算方法包括檢測上述移動體的移動方向；利用設(shè)置在上述移動體上的加速度傳感器的檢測結(jié)果求出上述移動體的速度矢量；利用上述移動方向校正上述速度矢量；以及利用上述校正后的速度矢量求出上述移動體的推算位置，從而算出上述移動體的位置。
文檔編號G01C21/16GK102278987SQ201110088708
公開日2011年12月14日 申請日期2011年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月9日
發(fā)明者恩田健至, 阿南德·庫馬 申請人:精工愛普生株式會社