專利名稱：路線搜索裝置和路線引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及路線搜索裝置和路線引導(dǎo)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，作為將用戶導(dǎo)航到規(guī)定的目的地或顯示任意的地圖的裝置，公知有導(dǎo)航裝置。一般是，在上述導(dǎo)航裝置中，使用車輛等的行進(jìn)速度、行進(jìn)方向、以及當(dāng)前位置信息等， 從⑶-ROM等記錄介質(zhì)讀出地圖數(shù)據(jù)，通過液晶監(jiān)視器等顯示當(dāng)前位置附近的地圖，并且， 搜索從規(guī)定的出發(fā)地到規(guī)定的目的地的引導(dǎo)路線，并在地圖畫面上進(jìn)行當(dāng)前位置和引導(dǎo)路線的顯示。此外，近年來，還公知有在搜索引導(dǎo)路線時(shí)，基于從交通信息中心發(fā)送來的交通信息，優(yōu)先選擇避開了交通阻塞路段的迂回路徑來進(jìn)行搜索的引導(dǎo)路線的技術(shù)。然而，避開了交通阻塞路段的迂回路徑也未必就是能比交通阻塞路段更順利(円滑(二 )地行駛的道路。 因此，在上述技術(shù)中，有時(shí)無法提示能順利行駛的引導(dǎo)路線。因此，作為解決該問題的手段，例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了如下技術(shù)以道路的車道數(shù)越多則將鏈路成本設(shè)定得越低的方式搜索引導(dǎo)路線，而另一方面，在利用雷達(dá)、超聲波傳感器、攝像機(jī)等前方監(jiān)視裝置等檢測(cè)出路上停車車輛的情況下，即使是車道數(shù)多的道路也將鏈路成本變?yōu)檩^高，由此來搜索引導(dǎo)路線。在專利文獻(xiàn)1中，即使是被認(rèn)為能順利行駛的車道數(shù)多的道路，在存在路上停車車輛的情況下也會(huì)被認(rèn)為無法順利行駛并使鏈路成本變高，因此難以被選擇為引導(dǎo)路線。專利文獻(xiàn)1 JP2006-177753A雖然專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)中，僅將路上停車車輛假定為路上障礙物，但作為路上障礙物，還存在路上的攤販、行販等路上占據(jù)物。由于與路上停車車輛相比，路上占據(jù)物大多是不井然有序地排列，所以與路上停車車輛相比，路上占據(jù)物更容易成為妨礙順利行駛的原因。在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，由于不檢測(cè)路上占據(jù)物，所以存在將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為弓I導(dǎo)路線的問題。也就是，專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)具有無法高精度地提示能更加順利行駛的引導(dǎo)路線的問題。另外，在中國(guó)等國(guó)家，不僅是路上停車車輛，攤販、行販等路上占據(jù)物占據(jù)了道路的情形也頻發(fā)，該問題變得特別顯著。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有問題而做成的，其目的在于提供一種能更加高精度地提示更能順利行駛的弓I導(dǎo)路線的路線搜索裝置和路線引導(dǎo)系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的第一觀點(diǎn)，提供一種包含車載器、管理裝置和路線搜索裝置的路線引導(dǎo)系統(tǒng)。上述車載器被安裝于車輛上，具備車輛側(cè)信息取得部以及發(fā)送上述車輛側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息的車輛側(cè)通信部，其中，上述車輛側(cè)信息取得部取得包含對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置所獲得的上述車輛行駛過的道路的道路狀況的信息的行駛相關(guān)信息。上述管理裝置具備接收從上述車輛側(cè)通信部發(fā)送的行駛相關(guān)信息的管理裝置側(cè)通信部、以及儲(chǔ)存上述管理裝置側(cè)通信部所接收的行駛相關(guān)信息的管理部。 上述路線搜索裝置具備地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部和路線搜索部，其中上述地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部存儲(chǔ)至少包含由多個(gè)鏈路表示道路的道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)，上述路線搜索部至少對(duì)上述鏈路賦予鏈路成本，并且，以使該鏈路成本的合計(jì)值變小的方式搜索連結(jié)兩個(gè)地點(diǎn)間的路線。上述路線搜索裝置還具備路線搜索裝置側(cè)信息取得部，取得在上述管理部中儲(chǔ)存的行駛相關(guān)信息； 路上障礙物種類判斷部，基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息，判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物；以及成本決定部，基于上述路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果，決定上述鏈路的鏈路成本。根據(jù)上述路線引導(dǎo)系統(tǒng)，在管理裝置中儲(chǔ)存包含對(duì)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置所獲得的車輛行駛過的道路的道路狀況的信息以及車輛在該道路中的行駛狀況的信息的行駛相關(guān)信息，基于其儲(chǔ)存的行駛相關(guān)信息，在與鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間作為路上障礙物，判斷是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物。另外，路上障礙物的有無至少能通過周邊監(jiān)視裝置所獲得的道路狀況的信息進(jìn)行判斷。例如，作為周邊監(jiān)視裝置，通過使用激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)等雷達(dá)、超聲波傳感器、周邊監(jiān)視攝像機(jī)等，從而能夠判斷車輛行駛過的道路上的路上障礙物的有無。進(jìn)而，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物，能夠通過周邊監(jiān)視裝置所獲得的道路狀況的信息或行駛狀況的信息來進(jìn)行判斷。此外，根據(jù)以上的構(gòu)成，基于路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果，判斷在路線的搜索所使用的鏈路的鏈路成本。由于在路上障礙物種類判斷部中，判斷是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物，所以基于此，在判斷為存在路上占據(jù)物的情況下將上述鏈路的鏈路成本決定為較高，能夠使得將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線變得較難。由此， 能更加高精度地提示能更加順利行駛的引導(dǎo)路線。根據(jù)本發(fā)明的第二觀點(diǎn)，提供一種具備地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部、路線搜索部、路線搜索裝置側(cè)信息取得部、路上障礙物種類判斷部和成本決定部的路線搜索裝置。上述地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部存儲(chǔ)至少包含由多個(gè)鏈路表示道路的道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)。上述路線搜索部至少對(duì)上述鏈路賦予鏈路成本，并且，以使該鏈路成本的合計(jì)值變小的方式搜索連結(jié)兩個(gè)地點(diǎn)間的路線。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部從存儲(chǔ)著行駛相關(guān)信息的管理裝置取得上述行駛相關(guān)信息，其中，上述行駛相關(guān)信息由安裝于車輛中的車載器取得并包含對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置所獲得的上述車輛行駛過的道路的道路狀況的信息。上述路上障礙物種類判斷部基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息，判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物。上述成本決定部基于上述路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果，決定上述鏈路的鏈路成本。根據(jù)上述路線搜索裝置，由于判斷是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物，所以由此能夠在判斷為存在路上占據(jù)物的情況下將上述鏈路的鏈路成本決定為較高，能夠使得將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為弓I導(dǎo)路線變得更難。


本發(fā)明的上述以及其他目的、特征、優(yōu)點(diǎn)等根據(jù)附圖以及實(shí)施方式的下述詳細(xì)的說明會(huì)變得更加清楚。圖1是表示路線引導(dǎo)系統(tǒng)的概略構(gòu)成的框圖。圖2是表示交通信息中心的概略構(gòu)成的框圖。圖3是表示導(dǎo)航裝置的概略構(gòu)成的框圖。圖4是表示控制裝置中的成本決定處理的流程的流程圖。圖5A 5C是表示根據(jù)路線搜索的結(jié)果所獲得的引導(dǎo)路線的一個(gè)例子的示意圖。圖6是表示變形例的路線引導(dǎo)系統(tǒng)的概略構(gòu)成的框圖。圖7是表示變形例的路線引導(dǎo)中心的概略構(gòu)成的框圖。
具體實(shí)施例方式下面，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的路線引導(dǎo)系統(tǒng)100的概略構(gòu)成的框圖。圖1所示的路線引導(dǎo)系統(tǒng)100包含周邊監(jiān)視裝置2、安裝于車輛(圖1中車輛A、B)的導(dǎo)航裝置3、以及設(shè)置于該車輛外的交通信息中心1。另外，在圖1中，示出了在路線引導(dǎo)系統(tǒng)100中包含多個(gè)導(dǎo)航裝置3的構(gòu)成，但不一定限定于此。導(dǎo)航裝置3也可以是在路線引導(dǎo)系統(tǒng)100僅包含一個(gè)的構(gòu)成，還可以是在路線引導(dǎo)系統(tǒng)100中包含3個(gè)以上的構(gòu)成。然而，以下為了方便，作為在路線引導(dǎo)系統(tǒng)100 中包含在車輛A、B中分別安裝的兩個(gè)導(dǎo)航裝置3的系統(tǒng)來繼續(xù)說明。交通信息中心1是安放于地面的基站，也是由服務(wù)器構(gòu)成的交通信息處理裝置。 在此，使用圖2，對(duì)交通信息中心1的概略構(gòu)成進(jìn)行說明。圖2是表示交通信息中心1的概略構(gòu)成的框圖。交通信息中心1具備能經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)(也就是通信網(wǎng))與導(dǎo)航裝置3等通信的通信裝置11、儲(chǔ)存與當(dāng)前的交通信息有關(guān)的信息的交通信息現(xiàn)狀數(shù)據(jù)庫(kù)(以下稱為交通 DB) 12、以及控制通信等的處理的控制裝置13。另外，交通信息中心1相當(dāng)于管理裝置，通信裝置11相當(dāng)于管理裝置側(cè)通信單元或管理裝置側(cè)通信部，交通DB12相當(dāng)于管理單元或管理部。交通信息中心1作為其基本功能，將儲(chǔ)存于交通DB12中的交通信息經(jīng)由通信裝置 11分發(fā)到導(dǎo)航裝置3。另外，交通信息中心1可以由一個(gè)服務(wù)器構(gòu)成，也可以由多個(gè)服務(wù)器構(gòu)成。此外，交通信息中心1為了在交通DB12中儲(chǔ)存交通信息，并進(jìn)而更新所儲(chǔ)存的交通信息，從交通信息源取得交通信息，在交通DB12中儲(chǔ)存最新的交通信息。另外，交通信息中心1與交通信息源之間連接成能經(jīng)由通信系統(tǒng)進(jìn)行信息通信。此外，在交通信息源中能夠包含其他交通信息中心、以及車輛A、B以外的車輛上安裝的交通信息終端機(jī)。交通信息終端機(jī)提供表示安裝了該終端機(jī)的車輛的當(dāng)前位置、速度、加減速度(加減速度)、行駛軌跡等車輛的行駛狀況的探測(cè)器信息。進(jìn)而，交通信息中心1的控制裝置不僅取得從交通信息源提供的交通信息，還取得從路線引導(dǎo)系統(tǒng)100中包含的導(dǎo)航裝置3經(jīng)由通信裝置11提供的探測(cè)器信息，來作為交通信息。另外，對(duì)于從導(dǎo)航裝置3通報(bào)的探測(cè)器信息，將在后面進(jìn)行詳細(xì)敘述。周邊監(jiān)視裝置2如上所述安裝在車輛上，進(jìn)行該車輛的周邊的監(jiān)視，獲得車輛行駛過的道路的道路狀況的信息(以下稱為道路狀況信息)。例如，作為周邊監(jiān)視裝置2，能夠使用檢測(cè)車輛的前方的道路上的障礙物(以下稱為路上障礙物)的激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)等雷達(dá)、超聲波傳感器或紅外線傳感器等障礙物傳感器。此外，作為周邊監(jiān)視裝置2，還能夠使用對(duì)車輛前方的道路進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)(camera)。另外，在使用障礙物傳感器作為周邊監(jiān)視裝置2的情況下，例如獲得有關(guān)路上障礙物有無的信息等，作為道路狀況信息。此外，在使用攝像機(jī)作為周邊監(jiān)視裝置2的情況下，例如獲得攝像機(jī)所拍攝的道路的圖像的信息，作為道路狀況信息。另外，在以下，舉出使用對(duì)車輛前方的道路進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)作為周邊監(jiān)視裝置2的情況為例繼續(xù)說明。導(dǎo)航裝置3如上所述安裝于車輛上。導(dǎo)航裝置3除了具有路線搜索、路線引導(dǎo)等導(dǎo)航功能之外，例如還具有經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與交通信息中心1進(jìn)行通信的功能。在此，使用圖3對(duì)導(dǎo)航裝置3的概略構(gòu)成進(jìn)行說明。圖3是表示導(dǎo)航裝置3的概略構(gòu)成的框圖。如圖3所示，導(dǎo)航裝置3具備位置檢測(cè)器31、地圖數(shù)據(jù)輸入器36、存儲(chǔ)介質(zhì)37、外部存儲(chǔ)器38、顯示裝置39、聲音輸出裝置40、操作開關(guān)組41、遙控器終端(以下稱為遙控器)42、遙控器傳感器43、第一外部輸入部44、第二外部輸入部45、通信部46、以及控制裝置47。位置檢測(cè)器31具有檢測(cè)自車輛的加速度的加速度傳感器32、檢測(cè)自車輛的繞豎直方向的角速度的陀螺儀33、根據(jù)各轉(zhuǎn)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)自車輛的速度的車輪速度傳感器34、以及基于來自人工衛(wèi)星的電波檢測(cè)自車輛的當(dāng)前位置的GPS (Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))用的GPS接收機(jī)35，定期地進(jìn)行自車輛的當(dāng)前位置和行進(jìn)方向的檢測(cè)。由此，位置檢測(cè)器31相當(dāng)于位置檢測(cè)部(位置檢測(cè)單元)和行進(jìn)方向檢測(cè)部(行進(jìn)方向檢測(cè)單元)。 此外，由于這些各傳感器32 35分別具有性質(zhì)不同的誤差，所以構(gòu)成為一邊通過多個(gè)傳感器分別補(bǔ)充一邊進(jìn)行使用。另外，根據(jù)各傳感器的精度的不同，既可以用上述構(gòu)成中的一部分構(gòu)成位置檢測(cè)器31，也可以進(jìn)而使用未圖示的地磁傳感器、轉(zhuǎn)向的旋轉(zhuǎn)傳感器、 車速傳感器等。地圖數(shù)據(jù)輸入器36是裝接有存儲(chǔ)介質(zhì)37并用于輸入被存儲(chǔ)于該存儲(chǔ)介質(zhì)37中的包含位置檢測(cè)的精度提高用的所謂地圖匹配用數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)、以及標(biāo)記數(shù)據(jù)的各種數(shù)據(jù)的裝置。另外，在地圖數(shù)據(jù)中包含道路數(shù)據(jù)、背景數(shù)據(jù)、以及文字?jǐn)?shù)據(jù)等。此外，作為存儲(chǔ)介質(zhì)37，使用CD-ROM或DVD-ROM、存儲(chǔ)卡、HDD等。道路數(shù)據(jù)通過多個(gè)鏈路表示道路，在道路數(shù)據(jù)中包含表示道路的鏈路數(shù)據(jù)和節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)。另外，鏈路(link)是將利用交叉、分支、會(huì)合的點(diǎn)等多個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)地圖上的各道路進(jìn)行分割時(shí)的節(jié)點(diǎn)間連結(jié)起來而得到的，通過連接各鏈路而構(gòu)成道路。鏈路數(shù)據(jù)由特別指定鏈路的固有編號(hào)(鏈路ID)、表示鏈路的長(zhǎng)度的鏈路長(zhǎng)、鏈路的形狀信息、表示鏈段(segment)的長(zhǎng)度的鏈段長(zhǎng)、鏈路的始端以及終端節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)(緯度、 經(jīng)度)、道路名稱、道路種類、道路寬度、車道數(shù)、右轉(zhuǎn)彎/左轉(zhuǎn)彎專用車道的有無及其專用車道的數(shù)目、以及限制速度等的各數(shù)據(jù)構(gòu)成。另一方面，節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)由按地圖上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)附加固有編號(hào)的節(jié)點(diǎn)ID、節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)、節(jié)點(diǎn)名稱、記述有連接于節(jié)點(diǎn)的鏈路的鏈路ID的連接鏈路ID、以及交叉點(diǎn)種類等的各數(shù)據(jù)構(gòu)成。此外，背景數(shù)據(jù)是將地圖上的各施設(shè)、地形等和與其對(duì)應(yīng)的地圖上的坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)起來的數(shù)據(jù)。另外，關(guān)于施設(shè)，還包含各種施設(shè)的種類、名稱、住所的數(shù)據(jù)等。此外，文字?jǐn)?shù)據(jù)是用于將地名、施設(shè)名、道路名等顯示在地圖上的數(shù)據(jù)，文字?jǐn)?shù)據(jù)和與其應(yīng)顯示的位置對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。外部存儲(chǔ)器38是能寫入的HDD等的大容量存儲(chǔ)裝置。在外部存儲(chǔ)器38有如下用途存儲(chǔ)大量的數(shù)據(jù)或即使關(guān)閉電源也絕不擦除的數(shù)據(jù)，或者，從地圖數(shù)據(jù)輸入器36中復(fù)制頻繁使用的數(shù)據(jù)加以利用等用途。另外，外部存儲(chǔ)器38也可以是存儲(chǔ)容量較小的可移動(dòng)的存儲(chǔ)器。顯示裝置39顯示用于引導(dǎo)車輛的行駛的地圖、以及目的地選擇畫面等，能進(jìn)行全彩色顯示，能使用液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器、等離子顯示器等構(gòu)成。此外，聲音輸出裝置 40由揚(yáng)聲器等構(gòu)成，基于控制裝置47的指示，輸出路線引導(dǎo)時(shí)的引導(dǎo)聲音等。操作開關(guān)組41使用例如與顯示裝置39成為一體的觸摸開關(guān)或機(jī)械式的開關(guān)等， 通過開關(guān)操作對(duì)控制裝置47進(jìn)行各種功能(例如，地圖比例尺變更、菜單顯示選擇、目的地設(shè)定、路線搜索、路線引導(dǎo)開始、當(dāng)前位置修正、顯示畫面變更、音量調(diào)整等)的操作指示。 此外，操作開關(guān)組41包含用于設(shè)定出發(fā)地和目的地的開關(guān)。通過操作其開關(guān)，用戶(也就是自車輛的乘坐人員)能夠根據(jù)預(yù)先登記的地點(diǎn)、施設(shè)名、電話編號(hào)、住所等，設(shè)定出發(fā)地和目的地。在遙控器42設(shè)有多個(gè)操作開關(guān)(未圖示)，通過利用開關(guān)操作經(jīng)由遙控器傳感器 43將各種指令信號(hào)輸入控制裝置47，從而能對(duì)控制裝置47執(zhí)行與操作開關(guān)組41相同的功能。第一外部輸入部44是用于從車輛的各種傳感器組取得與車輛的運(yùn)轉(zhuǎn)操作有關(guān)的信息(以下稱為操作信息)、與車輛的舉動(dòng)有關(guān)的信息(以下稱為舉動(dòng)信息)等行駛狀況的信息(以下稱為行駛狀況信息)的接口。即，行駛狀況信息包含車輛行駛過的道路中的行駛狀況的信息。另外，作為操作信息，例如有從加速器開度傳感器獲得的加速器開度的信息、從節(jié)流閥開度傳感器獲得的節(jié)流閥開度的信息、從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器獲得的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的信息、以及從制動(dòng)器行程傳感器獲得的制動(dòng)踏板的踏入量的信息等。此外，作為舉動(dòng)信息，有從加速度傳感器32獲得的車輛的加減速度的信息、從車輪速度傳感器34或車速傳感器獲得的車輛的速度的信息、從陀螺儀、地磁傳感器、多軸的加速度傳感器32等檢測(cè)車輛的方位/方向的傳感器和車輪速度傳感器34等檢測(cè)車輛的移動(dòng)距離的傳感器獲得的車輛的行駛軌跡的信息、根據(jù)從未圖示的計(jì)時(shí)器電路等獲得的時(shí)間的信息、位置檢測(cè)器31所檢測(cè)的車輛的當(dāng)前位置的信息以及地圖數(shù)據(jù)獲得的道路區(qū)間的通過時(shí)間的信息(也就是鏈路旅行時(shí)間的信息)、從陀螺儀、地磁傳感器、多軸的加速度傳感器32等檢測(cè)車輛的方位/方向的傳感器獲得的在道路區(qū)間的方向變換(転回)(也就是折回(引t返))的信息等。第二外部輸入部45是用于使控制裝置47從周邊監(jiān)視裝置2取得道路狀況信息的接口。通信部46經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)在與交通信息中心1之間進(jìn)行通信。此外，通信部46經(jīng)由無線通信連接于網(wǎng)絡(luò)。由此，例如通信部46也可以做成經(jīng)由通信模塊連接于網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成。作為在此所說的通信模塊，例如有安裝于車輛的DCM(data communication module 數(shù)據(jù)通信模塊)等的在遠(yuǎn)程信息處理技術(shù)(telematics)通信中使用的車載通信模塊或例如通過 Bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))等連接的便攜式電話機(jī)等。
另外，在本實(shí)施方式中，示出了通信部46經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)在與交通信息中心1之間進(jìn)行通信的構(gòu)成，但不一定限定于此，也可以做成不經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)而與交通信息中心1之間進(jìn)行通信的構(gòu)成?？刂蒲b置47構(gòu)成為通常的計(jì)算機(jī)，在內(nèi)部具備公知的CPU、ROM或RAM等存儲(chǔ)器、 I/O以及連接這些構(gòu)成的總線線路(均未圖示)?？刂蒲b置47基于從位置檢測(cè)器31、地圖數(shù)據(jù)輸入器36、外部存儲(chǔ)器38、操作開關(guān)組41、遙控器傳感器43、第一外部輸入部44、第二外部輸入部45、通信部46輸入的各種信息，執(zhí)行作為導(dǎo)航功能的處理(例如，地圖比例尺變更處理、菜單顯示選擇處理、地圖匹配處理、目的地設(shè)定處理、路線搜索執(zhí)行處理、路線引導(dǎo)開始處理、當(dāng)前位置修正處理、顯示畫面變更處理、音量調(diào)整處理、成本決定處理等)或與探測(cè)器信息的提供相關(guān)的處理、與交通信息的取得相關(guān)的處理等。例如，在與探測(cè)器信息的提供相關(guān)的處理中，控制裝置47經(jīng)由第一外部輸入部44 取得從車輛的各種傳感器組依次獲得的行駛狀況信息，并將取得的車輛信息作為探測(cè)器信息從通信部46發(fā)送至交通信息中心1。此外，控制裝置47經(jīng)由第二外部輸入部45取得從周邊監(jiān)視裝置2依次獲得的道路狀況信息，并將取得的道路狀況信息作為探測(cè)器信息從通信部46發(fā)送至交通信息中心1。由此，控制裝置47相當(dāng)于車輛側(cè)信息取得部(車輛側(cè)信息取得單元)，通信部46相當(dāng)于車輛側(cè)通信部(車輛側(cè)通信單元)。此外，導(dǎo)航裝置3或?qū)Ш窖b置的控制裝置47相當(dāng)于車載器。特別是控制裝置47的負(fù)責(zé)與該探測(cè)器信息的提供相關(guān)的處理的部分可以相當(dāng)于車載器。另外，對(duì)于上述的行駛狀況信息和道路狀況信息，其與表示獲得這些信息時(shí)的車輛的位置的信息一起，發(fā)送到交通信息中心1。另外，在此所說的表示車輛的位置的信息既可以是位置檢測(cè)器31所檢測(cè)的車輛的當(dāng)前位置的信息(例如緯度和經(jīng)度的信息)，也可以是基于位置檢測(cè)器31所檢測(cè)的車輛的當(dāng)前位置的信息和從地圖數(shù)據(jù)輸入器36輸入的地圖數(shù)據(jù)求出的道路區(qū)間的信息(也就是鏈路ID)。此外，交通信息中心1經(jīng)由通信裝置11接收從通信部46發(fā)送的包含行駛狀況信息、道路狀況信息的探測(cè)器信息，并將其作為交通信息儲(chǔ)存于交通DB12。交通信息中心1將這些行駛狀況信息、道路狀況信息(以下稱為行駛相關(guān)信息)與交通阻塞有無的信息等一起，從多個(gè)車輛收集并作為交通信息儲(chǔ)存于交通DB12。另外，行駛相關(guān)信息與上述的表示車輛位置的信息建立對(duì)應(yīng)(紐付K )后被儲(chǔ)存起來。此外，對(duì)于交通阻塞有無的信息等也是， 與表示其地點(diǎn)的信息建立對(duì)應(yīng)后被儲(chǔ)存起來。另外，交通信息中心1的控制裝置13也可以做成通過綜合從多個(gè)車輛提供的探測(cè)器信息，從而生成交通量的信息(例如，每單位時(shí)間的道路區(qū)間的通行輛數(shù))或道路區(qū)間中的各車輛的速度、加減速度的絕對(duì)值、蛇行寬度(蛇行幅)等的代表值等的行駛狀況信息， 并將其儲(chǔ)存于交通DB12的構(gòu)成。另外，在此所說的代表值既可以是平均值，也可以是中值 (中央値)，還可以是眾數(shù)(最頻値)。進(jìn)而，對(duì)于與交通信息的取得相關(guān)的處理中，控制裝置47經(jīng)由通信部46從交通信息中心1取得在交通信息中心1的交通DB12中儲(chǔ)存的交通阻塞有無的信息、上述的行駛相關(guān)信息等交通信息。由此，控制裝置47相當(dāng)于路線搜索裝置側(cè)信息取得部(路線搜索裝置側(cè)信息取得單元)。此外，在路線搜索執(zhí)行處理中，控制裝置47當(dāng)被從操作開關(guān)組41、遙控器傳感器43輸入目的地時(shí)，搜索滿足距離優(yōu)先、時(shí)間優(yōu)先等預(yù)先設(shè)定的搜索條件的最佳路線。這樣的自動(dòng)搜索最佳路線的手法，例如進(jìn)行公知的迪科斯徹算法(Dijkstra)的成本計(jì)算，即，使用了道路種類、道路寬度、右左轉(zhuǎn)彎、通過交叉點(diǎn)數(shù)、交通阻塞的有無、鏈路長(zhǎng)、以及通過時(shí)間等成本常數(shù)(也就是鏈路成本)的評(píng)價(jià)值計(jì)算而進(jìn)行計(jì)算。另外，在本實(shí)施方式中，加入與后述的路上障礙物的存在有關(guān)的成本常數(shù)進(jìn)行成本計(jì)算。在此，對(duì)本實(shí)施方式的成本計(jì)算簡(jiǎn)單地進(jìn)行說明。另外，在本實(shí)施方式中，舉出將時(shí)間優(yōu)先作為搜索條件來搜索路線的情況作為例子繼續(xù)以下的說明。此外，對(duì)于出發(fā)地，既可以做成設(shè)定從操作開關(guān)組41、遙控器傳感器43 輸入的地點(diǎn)的構(gòu)成，也可以做成基于從位置檢測(cè)器31輸入的當(dāng)前位置的信息設(shè)定當(dāng)前位置的構(gòu)成。首先，從地圖數(shù)據(jù)輸入器36讀出覆蓋從出發(fā)地到目的地的鏈路數(shù)據(jù)，并將其存儲(chǔ)于控制裝置47的RAM等存儲(chǔ)器。而且，使用其存儲(chǔ)的鏈路數(shù)據(jù)，搜索從出發(fā)地到目的地(也就是兩個(gè)地點(diǎn)間)的鏈路成本的合計(jì)值為最小的路線。由此，控制裝置47相當(dāng)于地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元)和路線搜索部(路線搜索單元)。S卩，將上述成本常數(shù)乘以從出發(fā)地到目的地的鏈路數(shù)據(jù)，搜索從出發(fā)地到目的地累積的累積值為最小的路線，并設(shè)定為引導(dǎo)路線。此時(shí)，根據(jù)搜索條件，變更成本常數(shù)的加權(quán)，由此，設(shè)定特殊化了搜索條件的引導(dǎo)路線。另外，在將時(shí)間優(yōu)先設(shè)為搜索條件的情況下，由于自然交通阻塞或事故交通阻塞的交通阻塞路段與不產(chǎn)生交通阻塞的通常的道路(以下稱為通常路段)相比在通過時(shí)更需要時(shí)間，所以與賦予通常路段所對(duì)應(yīng)的鏈路的成本常數(shù)相比，賦予更大的值的成本常數(shù)，交通阻塞路段與通常路段相比，難以被選擇為弓I導(dǎo)路線。此外，由于在存在路上障礙物的情況下會(huì)妨礙順利的行駛，可能在通過時(shí)需要時(shí)間，所以與交通阻塞路段同樣地，對(duì)于存在路上障礙物的道路，也優(yōu)選對(duì)鏈路賦予高的成本常數(shù)。然而，由于也有時(shí)根據(jù)路上障礙物的種類、實(shí)際的狀況，不一定會(huì)成為順利的行駛的妨礙，所以在本實(shí)施方式中，控制裝置47執(zhí)行根據(jù)路上障礙物的種類和/或其他車輛的行駛狀況來決定賦予給鏈路的成本常數(shù)(也就是，與路上障礙物的存在有關(guān)的成本常數(shù))的成本決定處理。另外，導(dǎo)航裝置3或?qū)Ш窖b置的控制裝置47相當(dāng)于路線搜索裝置。特別是控制裝置47中的承擔(dān)與交通信息的取得相關(guān)的處理、路線搜索執(zhí)行處理、以及成本決定處理的部分相當(dāng)于路線搜索裝置。在以下，使用圖4，進(jìn)行對(duì)控制裝置47中的成本決定處理的說明。圖4是表示控制裝置47中的成本決定處理的流程的流程圖。另外，本流程在路線搜索執(zhí)行處理開始時(shí)開始。此外，以下的處理是針對(duì)成為引導(dǎo)路線的候補(bǔ)的各道路區(qū)間進(jìn)行的。即，在路線搜索執(zhí)行處理中，首先，當(dāng)輸入目的地，提取考慮了距離優(yōu)先、時(shí)間優(yōu)先等預(yù)先設(shè)定的搜索條件的成為多個(gè)引導(dǎo)路線的候補(bǔ)的道路區(qū)間。接下來，從成為該候補(bǔ)的道路區(qū)間中依次選擇一個(gè)道路區(qū)間，決定成為所選擇的對(duì)象的道路區(qū)間(例如，最佳的引導(dǎo)路線)中的成本。進(jìn)而， 在路線搜索執(zhí)行處理中，還考慮能選擇為成為選擇的對(duì)象的道路區(qū)間以外的路線的其他道路區(qū)間(例如針對(duì)最佳引導(dǎo)路線的迂回路徑)中的狀況來決定成本(參照后述的圖4的步馬聚S5) ο首先，在步驟Sl中，控制裝置47進(jìn)行路上占據(jù)物檢測(cè)處理。在路上占據(jù)物檢測(cè)處理中，例如，控制裝置47基于經(jīng)由通信部46從交通信息中心1取得的交通信息中的道路狀況信息，嘗試成為對(duì)象的道路區(qū)間(以下稱為對(duì)象道路區(qū)間)中的路上占據(jù)物的檢測(cè)。此外，在此所說的路上占據(jù)物是指，路上停車車輛以外(例如，在路側(cè)停車的車輛以外)的路上障礙物，表示占據(jù)在路上并妨礙通行的障礙物。作為路上占據(jù)物，例如，存在攤販、帳篷、 人力車、行販等。在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，設(shè)為路上占據(jù)物是攤販、帳篷、人力車、以及行販中的至少任一個(gè)，繼續(xù)說明。作為基于道路狀況信息的路上占據(jù)物的檢測(cè)，例如，通過使用圖像識(shí)別用的詞典來識(shí)別圖像中的物體的公知的圖像識(shí)別進(jìn)行嘗試的構(gòu)成即可。在這種情況下，例如，可以是使用預(yù)先對(duì)路上占據(jù)物進(jìn)行了機(jī)械式學(xué)習(xí)的詞典(具體地說，基于以矩形的亮度差為特征的haar-like特征的、層疊推進(jìn)分類辨別器(cascade of boosted classifier))，嘗試來自檢測(cè)對(duì)象圖像的路上占據(jù)物的檢測(cè)。而且，在由控制裝置47檢測(cè)出路上占據(jù)物的情況(步驟Sl中為“是”)下，移至步驟S2。此外，在由控制裝置47未檢測(cè)出路上占據(jù)物的情況下(步驟Sl中為“否”)，移至步馬聚S3 ο在步驟S2中，控制裝置47將與對(duì)象道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的成本常數(shù)，決定為比賦予與不存在路上障礙物的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的成本常數(shù)要高(也就是，提高成本)，結(jié)束流程。由此，控制裝置47相當(dāng)于成本決定部(成本決定單元)。在步驟S3中，控制裝置47進(jìn)行路上停車車輛檢測(cè)處理。在路上停車車輛檢測(cè)處理中，例如，控制裝置47基于經(jīng)由通信部46從交通信息中心1取得的交通信息中的道路狀況信息，嘗試對(duì)象道路區(qū)間的路上停車車輛的檢測(cè)。另外，在此所說的路上停車車輛例如表示在路側(cè)停車的車輛。此外，基于道路狀況信息的路上停車車輛的檢測(cè)也可以與如上所述同樣地，做成通過公知的圖像識(shí)別進(jìn)行嘗試的構(gòu)成。在這種情況下，例如，可以是使用預(yù)先對(duì)路上停車車輛進(jìn)行了機(jī)械式學(xué)習(xí)的詞典，嘗試來自檢測(cè)對(duì)象圖像的路上停車車輛的檢測(cè)。而且，在由控制裝置47檢測(cè)出路上停車車輛的情況(步驟S3中為“是”)下，移至步驟S5。此外，在由控制裝置47未檢測(cè)出路上停車車輛的情況(步驟S3中為“否”)下， 移至步驟S4。由此，控制裝置47相當(dāng)于路上障礙物種類判斷部(路上障礙物種類判斷單元)°在步驟S4中，控制裝置47不將與對(duì)象道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的成本常數(shù)決定為比賦予與不存在路上障礙物的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的成本常數(shù)要高(也就是不提高成本)， 結(jié)束流程。另外，在本實(shí)施方式中，雖然示出了通過圖像識(shí)別來嘗試路上占據(jù)物和路上停車車輛的檢測(cè)的構(gòu)成，但不一定限定于此。例如，也可以做成控制裝置47基于經(jīng)由通信部46 從交通信息中心1取得的交通信息中的行駛狀況信息，嘗試對(duì)象道路區(qū)間的路上占據(jù)物和 /或路上停車車輛的檢測(cè)的構(gòu)成。例如，還可以做成對(duì)于是否存在路上障礙物，基于道路狀況信息進(jìn)行判斷，在對(duì)象道路區(qū)間中的路上占據(jù)物和/或路上停車車輛的檢測(cè)中使用行駛狀況信息的構(gòu)成。作為一個(gè)例子，對(duì)于是否存在路上障礙物的判斷，既可以做成控制裝置47取得雷達(dá)、超聲波傳感器中的路上障礙物的檢測(cè)結(jié)果作為道路狀況信息并由此進(jìn)行判斷的構(gòu)成，也可以做成控制裝置47通過上述的圖像識(shí)別進(jìn)行判斷的構(gòu)成。此外，也可以做成如下構(gòu)成對(duì)象道路區(qū)間中的路上占據(jù)物和/或路上停車車輛的檢測(cè)，基于車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)信息，根據(jù)不能提高車速、產(chǎn)生大的加減速、為了避開障礙物而使蛇行寬度變大等車輛的舉動(dòng)的不同，將妨礙順利的行駛的路上占據(jù)物的存在和一定會(huì)妨礙順利行駛的路上停車車輛的存在相區(qū)別地檢測(cè)出來。另外，既可以做成通過一定量以上的制動(dòng)踏板的踏入量頻發(fā)來檢測(cè)路上占據(jù)物的存在的構(gòu)成(也就是，基于制動(dòng)踏板的踏入量的信息檢測(cè)路上占據(jù)物的存在的構(gòu)成)，也可以做成基于能推定順利行駛的其他行駛狀況信息來檢測(cè)路上占據(jù)物的存在的構(gòu)成。此外，在本實(shí)施方式中，示出了通過基于從交通信息中心1取得的交通信息中的道路狀況信息，控制裝置47進(jìn)行圖像識(shí)別，從而進(jìn)行路上占據(jù)物檢測(cè)處理、路上停車車輛檢測(cè)處理的構(gòu)成，但不一定限定于此。例如，也可以做成如下構(gòu)成控制裝置47通過在將作為探測(cè)器信息的道路狀況信息提供給交通信息中心1之前進(jìn)行上述的圖像識(shí)別，從而檢測(cè)路上占據(jù)物和/或路上停車車輛，將該檢測(cè)結(jié)果作為道路狀況信息提供給交通信息中心1。 而且，控制裝置47從交通信息中心1取得包含路上占據(jù)物和/或路上停車車輛的檢測(cè)結(jié)果作為道路狀況信息的交通信息，基于該檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行路上占據(jù)物檢測(cè)處理和/或路上停車車輛檢測(cè)處理。另外，也可以是做成如下構(gòu)成基于控制裝置47作為探測(cè)器信息提供給交通信息中心1的道路狀況信息，交通信息中心1的控制裝置13進(jìn)行圖像識(shí)別，從而檢測(cè)路上占據(jù)物、路上停車車輛，將該檢測(cè)結(jié)果作為道路狀況信息儲(chǔ)存于交通DB12。而且，還可以是構(gòu)成為控制裝置47從交通信息中心1取得包含路上占據(jù)物和/或路上停車車輛的檢測(cè)結(jié)果作為道路狀況信息的交通信息，基于該檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)行路上占據(jù)物檢測(cè)處理和/或路上停車車輛檢測(cè)處理。此外，在步驟S5中，在對(duì)象道路區(qū)間之外作為路線存在可選擇道路區(qū)間(以下稱為可選擇道路區(qū)間)的情況下，基于從交通信息中心1取得的交通信息中的行駛狀況信息， 控制裝置47進(jìn)行對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間與可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間的比較。具體地說，基于行駛狀況信息中的鏈路旅行時(shí)間的信息，獲得對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間和可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間，進(jìn)行上述比較。而且，在可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間比對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間長(zhǎng)的情況(步驟S5中為“是”)下，移至步驟S6。此外，在可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間小于等于對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間的情況(步驟S5中為“否”)下， 將對(duì)象道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，移至步驟S2。據(jù)此，在即使是在對(duì)象道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況，也與對(duì)象道路區(qū)間的通過相比在可選擇道路區(qū)間的通過中花費(fèi)更多的時(shí)間的情況下，能不進(jìn)行使可選擇道路區(qū)間優(yōu)先于對(duì)象道路區(qū)間的路線的搜索，能防止更花費(fèi)通過時(shí)間的路線被提示為搜索結(jié)果 (也就是引導(dǎo)路線)。在步驟S6中，基于從交通信息中心1取得的交通信息中的行駛狀況信息，控制裝置47進(jìn)行在對(duì)象道路區(qū)間中每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例是否大于等于閾值Tu的判斷。另外，閾值Tu相當(dāng)于第一規(guī)定比例。具體地說，基于行駛狀況信息中的在對(duì)象道路區(qū)間的方向變換的信息和每單位時(shí)間的道路區(qū)間的通行輛數(shù)的信息，計(jì)算出每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例(以下稱為方向變換率)。而且，在判定為計(jì)算出的方向變換率大于等于閾值Tu的情況(步驟S6中為“是”)下，將對(duì)象道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，移至步驟S2。此外，在未判定為計(jì)算出的方向變換率大于等于閾值Tu的情況 (步驟S6中為“否”)下，移至步驟S7。此外，在此所說的閾值Tu可以做成是可任意設(shè)定的值例如設(shè)定為80% (8成)的構(gòu)成。據(jù)此，即使在對(duì)象道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況下，若對(duì)象道路區(qū)間好像能順利行駛，能容易將該道路區(qū)間選擇為路線。在步驟S7中，基于從交通信息中心1取得的交通信息中的行駛狀況信息，控制裝置47進(jìn)行對(duì)象道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的速度的代表值是否小于等于閾值Vth、且車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值是否大于等于閾值A(chǔ)th、且車輛的蛇行寬度的代表值是否大于等于閾值Ws的判斷。另外，在此所說的代表值如上所述既可以是平均值，也可以是中值，還可以是眾數(shù)，但在此作為一個(gè)例子作為是平均值來進(jìn)行說明。另外，設(shè)閾值Vth相當(dāng)于第一規(guī)定閾值，閾值A(chǔ)th相當(dāng)于第二規(guī)定閾值，閾值Ws相當(dāng)于第三規(guī)定閾值。具體地說，將行駛狀況信息中的對(duì)象道路區(qū)間中的各車輛的速度的平均值的信息，作為對(duì)象道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的速度的代表值，判定是否小于等于閾值Vth。另外， 在此所說的閾值Vth是指，考慮存在路上占據(jù)物而不能提高車輛的速度的情況的車輛的速度設(shè)定的值，是能任意設(shè)定的值。 此外，將行駛狀況信息中的對(duì)象道路區(qū)間中的各車輛的加減速度的絕對(duì)值的平均值的信息，作為對(duì)象道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值，判定是否大于等于閾值A(chǔ)th。另外，在此所說的閾值A(chǔ)th是指，考慮由于存在路上占據(jù)物而產(chǎn)生急制動(dòng)等所以車輛的加減速變大的情況的車輛的加減速度的絕對(duì)值來設(shè)定的值，是能任意設(shè)定的值。進(jìn)而，將行駛狀況信息中的對(duì)象道路區(qū)間中的各車輛的蛇行寬度的平均值的信息，作為對(duì)象道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的蛇行寬度的代表值，判定是否大于等于閾值Ws。另外，在此所說的閾值Ws是指，考慮存在路上占據(jù)物而使車輛的蛇行變大的情況的車輛的蛇行寬度來設(shè)定的值，是能任意設(shè)定的值。此外，對(duì)于蛇行寬度，是基于行駛軌跡的信息來求出的值。而且，在判定為對(duì)象道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的速度的代表值小于等于閾值Vth、 且車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值大于等于閾值A(chǔ)th、且車輛的蛇行寬度大于等于閾值 Ws的情況(步驟S7中為“是”)下，將對(duì)象道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，移至步驟S2。此外，在未判定為對(duì)象道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的速度的代表值小于等于閾值 Vth、且車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值大于等于閾值A(chǔ)th、且車輛的蛇行寬度大于等于閾值Ws的情況(步驟S7中為“否”)下，將對(duì)象道路區(qū)間判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間， 移至步驟S4。據(jù)此，在即使是在對(duì)象道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況，對(duì)象道路區(qū)間也能順利行駛這樣的情況下，能容易將該道路區(qū)間選擇為路線。另外，在本實(shí)施方式中，示出了在步驟S7中，控制裝置47進(jìn)行對(duì)象道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的速度的代表值是否小于等于閾值Vth、且車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值是否大于等于閾值A(chǔ)th、且車輛的蛇行寬度是否大于等于閾值Ws的判定的構(gòu)成，但不一定限定于此。例如，也可以做成在步驟S7中，控制裝置47進(jìn)行車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例是否大于等于閾值Wth的判定的構(gòu)成。另外，閾值Wth相當(dāng)于第二規(guī)定比例。在這種情況下，只要做成如下構(gòu)成即可基于從地圖數(shù)據(jù)輸入器36輸入的地圖數(shù)據(jù)中的道路寬度的信息和行駛狀況信息中的對(duì)象道路區(qū)間中的各車輛的蛇行寬度的平均值的信息，計(jì)算出車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例，進(jìn)行是否大于等于閾值Wth的判定。 另外，在此所說的閾值Wth是指，考慮存在路上占據(jù)物而使車輛的蛇行變大的情況的車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例來設(shè)定的值，是能任意設(shè)定的值。而且，只要做成如下構(gòu)成即可在判定為車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例大于等于閾值Wth的情況下，移至步驟S2， 在未判定為車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例大于等于閾值Wth的情況下，移至步驟S4。此外，也可以做成如下構(gòu)成車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例的信息作為行駛狀況信息儲(chǔ)存于交通信息中心1的交通DB12，基于該行駛狀況信息所包含的車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例的信息，進(jìn)行是否大于等于閾值Wth的判斷。另外，在這種情況下，只要做成如下構(gòu)成即可交通信息中心1的控制裝置13基于地圖數(shù)據(jù)的道路寬度的信息和對(duì)象道路區(qū)間中的各車輛的蛇行寬度的平均值的信息，計(jì)算出車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例。由此，在對(duì)象道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況中在對(duì)象道路區(qū)間能順利行駛這樣的情況下，能容易將該道路區(qū)間選擇為路線。進(jìn)而，上述的實(shí)施方式中，示出了提高步驟S5 步驟S7的一系列的處理，判斷檢測(cè)出路上停車車輛的對(duì)象道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間的構(gòu)成，但不一定限定于此。例如，也可以做成步驟S5 步驟S7的順序不同的構(gòu)成，還可以做成通過步驟S5 步驟 S7中的一部分處理進(jìn)行上述判斷的構(gòu)成。此外，還可以做成通過步驟S5 步驟S7以外的處理進(jìn)行上述判斷的構(gòu)成。例如，可以做成在一定量以上的制動(dòng)踏板的踏入量頻發(fā)的(例如大于等于規(guī)定次數(shù)的)情況下，將對(duì)象道路區(qū)間判斷為是不能順利行駛的道路區(qū)間的構(gòu)成。進(jìn)而，還可以做成基于能推定妨礙順利的行駛的其他行駛狀況信息來進(jìn)行上述判斷的構(gòu)成。根據(jù)以上的構(gòu)成，由于在鏈路決定處理中檢測(cè)出在對(duì)象道路區(qū)間存在路上占據(jù)物 (也就是判斷為存在路上占據(jù)物)的情況下，將與對(duì)象道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本要高，所以能使得將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為弓I導(dǎo)路線變難。此外，根據(jù)以上的構(gòu)成，由于在即使是檢測(cè)出存在路上停車車輛(也就是判斷為存在路上停車車輛)的情況，也能根據(jù)行駛狀況信息判斷為能順利行駛的情況下，不將與對(duì)象道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高，所以能容易將路上停車車輛不妨礙順利的行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線。進(jìn)而，由于在是判斷為存在路上停車車輛的情況中，判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間的情況下，將與對(duì)象道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本要高，所以能使得將路上停車車輛會(huì)妨礙順利的行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線變難。在此，對(duì)于本實(shí)施方式的作用效果，具體地使用圖5A 圖5C進(jìn)行說明。此外，圖 5A是表示路線的一個(gè)例子的示意圖。此外，圖5B是表示根據(jù)使用了現(xiàn)有技術(shù)的路線搜索的結(jié)果所獲得的引導(dǎo)路線的一個(gè)例子的示意圖。圖5C是表示根據(jù)應(yīng)用了本實(shí)施方式的路線搜索的結(jié)果所獲得的引導(dǎo)路線的一個(gè)例子的示意圖。此外，作為被選擇為引導(dǎo)路線的路線，設(shè)在圖5A中存在虛線的箭頭所示的路線C 和虛線的箭頭所示的路線D。另外，路線C的距離比路線D的距離短。此外，圖5B和圖5B 的虛線的橢圓E所示的位置表示交通阻塞產(chǎn)生位置，虛線的橢圓F所示的位置表示存在許多路上障礙物的位置。例如，由于在交通阻塞產(chǎn)生前，在存在許多能選擇作為引導(dǎo)路線的路線的情況下， 選擇距離的較短的路線作為引導(dǎo)路線，所以路線C被選擇為引導(dǎo)路線。另一方面，在交通阻塞產(chǎn)生時(shí)，優(yōu)選將避開了交通阻塞產(chǎn)生位置的路線D選擇為引導(dǎo)路線。然而，避開了交通阻塞路段的迂回路徑不一定是比交通阻塞路段更能順利行駛的道路。由于在專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)中，對(duì)于檢測(cè)出路上停車車輛作為路上障礙物的路線，通過將鏈路成本設(shè)定為較高，從而難以被選擇為引導(dǎo)路線，所以在迂回路徑檢測(cè)出路上停車車輛的情況下，如圖5B所示，易將交通阻塞路段選擇為引導(dǎo)路線。然而，由于還存在路上停車車輛不會(huì)妨礙順利的行駛的情況，所以不一定優(yōu)選將避開了存在路上停車車輛的路線的路線選擇為引導(dǎo)路線。與此相對(duì)，根據(jù)本實(shí)施方式，如上所述，使得將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線變難。此外，容易將路上停車車輛不妨礙順利的行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線，另一方面，使得將路上停車車輛妨礙順利的行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線變難。由此，能夠根據(jù)狀況，選擇更能順利的行駛的路線(圖5C參照)。其結(jié)果是，能更高精度地提示能更順利行駛的引導(dǎo)路線。另外，雖然上述的實(shí)施方式中，示出了利用安裝于車輛的導(dǎo)航裝置3進(jìn)行與交通信息的取得相關(guān)處理、路線搜索執(zhí)行處理、以及成本決定處理的構(gòu)成，但不一定限定于此。 例如，也可以做成利用車輛側(cè)的服務(wù)器使與交通信息的取得相關(guān)的處理、路線搜索執(zhí)行處理、以及成本決定處理進(jìn)行的構(gòu)成。在以下，使用附圖對(duì)該構(gòu)成進(jìn)行說明。圖6是表示變形例的路線引導(dǎo)系統(tǒng)200的概略構(gòu)成的圖。圖6所示的路線引導(dǎo)系統(tǒng)200包含周邊監(jiān)視裝置2、安裝于車輛(圖6中車輛A、B)的導(dǎo)航裝置3、設(shè)置于該車輛外的交通信息中心1、以及設(shè)置于該車輛外的路線引導(dǎo)中心5。此外，為了說明的方便，對(duì)于與上述的實(shí)施方式的說明中使用的圖中所示的構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件，附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其說明。路線引導(dǎo)系統(tǒng)200若除了包含路線引導(dǎo)中心5這一點(diǎn)和利用路線引導(dǎo)中心5進(jìn)行與交通信息的取得相關(guān)的處理、路線搜索執(zhí)行處理、以及成本決定處理這一點(diǎn)，則是與路線引導(dǎo)系統(tǒng)100相同的構(gòu)成。路線引導(dǎo)中心5由服務(wù)器構(gòu)成。另外，中心2既可以由一個(gè)服務(wù)器構(gòu)成，也可以由多個(gè)服務(wù)器構(gòu)成。在此，使用圖7對(duì)路線引導(dǎo)中心5的概略構(gòu)成進(jìn)行說明。圖7是表示路線引導(dǎo)中心5的概略構(gòu)成的框圖。如圖7所示，路線引導(dǎo)中心5具備通信裝置51、地圖數(shù)據(jù)庫(kù)(DB) 52、以及控制裝置53。另外，路線引導(dǎo)中心5或路線引導(dǎo)中心5的控制裝置53還相當(dāng)于路線搜索裝置。在路線引導(dǎo)系統(tǒng)200中，從導(dǎo)航裝置3將出發(fā)地和目的地的信息發(fā)送到路線引導(dǎo)中心5，在路線引導(dǎo)中心5進(jìn)行路線搜索執(zhí)行處理，將路線搜索執(zhí)行處理的結(jié)果(也就是引導(dǎo)路線)回信到導(dǎo)航裝置3，由此進(jìn)行路線引導(dǎo)。另外，從導(dǎo)航裝置3發(fā)送到路線引導(dǎo)中心5的出發(fā)地的信息例如可以是車輛的當(dāng)前位置的信息，以下相同。通信裝置51經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)(也就是通信網(wǎng))與交通信息中心1、車輛A、B的導(dǎo)航裝置 3進(jìn)行通信。例如，通信裝置51接收從導(dǎo)航裝置3發(fā)送來的出發(fā)地和目的地的信息并將其送到控制裝置53。此外，通信裝置51按照控制裝置53的指示，接收從交通信息中心1發(fā)送來的交通信息，并將其送至控制裝置53。進(jìn)而，通信裝置51將從控制裝置53送來的引導(dǎo)路線的信息發(fā)送到導(dǎo)航裝置3。另外，雖然在本實(shí)施方式中，示出了通信裝置51經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)在與交通信息中心1、導(dǎo)航裝置3之間進(jìn)行通信的構(gòu)成，但是不一定限定于此，也可以做成不經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)地在與交通信息中心1之間進(jìn)行通信的構(gòu)成。地圖DB52是儲(chǔ)存著與上述的地圖數(shù)據(jù)相同的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)?？刂蒲b置53構(gòu)成為通常的計(jì)算機(jī)，在內(nèi)部具備公知的CPU、R0M或RAM等存儲(chǔ)器、I/O以及將這些構(gòu)成連接起來的總線線路(均未圖示)?？刂蒲b置53基于從通信裝置51、地圖DB52輸入的各種信息，執(zhí)行與交通信息的取得相關(guān)的處理、路線搜索執(zhí)行處理、以及成本決定處理等。例如，在與交通信息的取得相關(guān)的處理中，控制裝置53經(jīng)由通信裝置51從交通信息中心1取得在交通信息中心1的交通DB12儲(chǔ)存的交通阻塞有無的信息、上述的行駛相關(guān)信息等交通信息。由此，控制裝置53還相當(dāng)于路線搜索裝置側(cè)信息取得部(路線搜索裝置側(cè)信息取得單元)。此外，在路線搜索執(zhí)行處理中，控制裝置53當(dāng)被輸入經(jīng)由通信裝置51從導(dǎo)航裝置 3獲得的出發(fā)地和目的地的信息時(shí)，與如上所述同樣地，搜索滿足預(yù)先設(shè)定的搜索條件的最佳路線。另外，對(duì)于地圖數(shù)據(jù)，只要做成使用地圖DB52中儲(chǔ)存的地圖數(shù)據(jù)的構(gòu)成即可。由此，控制裝置53還相當(dāng)于地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元)和路線搜索部(路線搜索單元)。而且，使所獲得的引導(dǎo)路線的信息從通信裝置51發(fā)送至導(dǎo)航裝置3。進(jìn)而，在成本決定處理中，控制裝置53基于經(jīng)由通信裝置51從交通信息中心1獲得的交通信息，與如上所述同樣地，決定與路上障礙物的存在有關(guān)的成本常數(shù)。由此，控制裝置53還相當(dāng)于成本決定部(成本決定單元)和路上障礙物種類判斷部(路上障礙物種類判斷單元)。根據(jù)以上的構(gòu)成，由于即使不在車輛側(cè)進(jìn)行路線搜索執(zhí)行處理和成本決定處理也可以，所以能降低車輛側(cè)的路線搜索的處理的負(fù)荷，或節(jié)約車輛側(cè)的存儲(chǔ)器的容量。根據(jù)本公開中的一個(gè)例子，例如，提供一種按如下構(gòu)成的路線引導(dǎo)系統(tǒng)。路線引導(dǎo)系統(tǒng)包含車載器、管理裝置和路線搜索裝置。上述車載器安裝于車輛中，并具備車輛側(cè)信息取得部、以及發(fā)送上述車輛側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息的車輛側(cè)通信部，其中， 上述車輛側(cè)信息取得部取得對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置所獲得的包含上述車輛行駛過的道路的道路狀況的信息的行駛相關(guān)信息。上述管理裝置具備接收從上述車輛側(cè)通信部發(fā)送的行駛相關(guān)信息的管理裝置側(cè)通信部、以及儲(chǔ)存上述管理裝置側(cè)通信部所接收的行駛相關(guān)信息的管理部。上述路線搜索裝置具備地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部和路線搜索部， 其中上述地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部存儲(chǔ)至少包含由多個(gè)鏈路表示道路的道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)，上述路線搜索部至少對(duì)上述鏈路賦予鏈路成本，并且，以使該鏈路成本的合計(jì)值變小的方式搜索連結(jié)兩個(gè)地點(diǎn)間的路線。上述路線搜索裝置還具備路線搜索裝置側(cè)信息取得部，取得在上述管理部中儲(chǔ)存的行駛相關(guān)信息；路上障礙物種類判斷部，基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息，判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物；以及成本決定部，基于上述路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果，決定上述鏈路的鏈路成本。根據(jù)上述路線引導(dǎo)系統(tǒng)，在管理裝置中儲(chǔ)存包含對(duì)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置所獲得的車輛行駛過的道路的道路狀況的信息和車輛在該道路中的行駛狀況的信息的行駛相關(guān)信息，基于該儲(chǔ)存的行駛相關(guān)信息，判斷在與鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間作為路上障礙物是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物。另外，路上障礙物的有無至少能夠通過周邊監(jiān)視裝置所獲得的道路狀況的信息進(jìn)行判斷。例如，通過作為周邊監(jiān)視裝置，使用激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)等雷達(dá)、超聲波傳感器、 周邊監(jiān)視攝像機(jī)等，從而能判斷車輛行駛過的道路上的路上障礙物的有無。進(jìn)而，作為路上障礙物是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物，這能通過周邊監(jiān)視裝置所獲得的道路狀況的信息或行駛狀況的信息進(jìn)行判斷。此外，根據(jù)以上的構(gòu)成，基于路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果，決定路線的搜索所使用的鏈路的鏈路成本。由于在路上障礙物種類判斷部中，判斷是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物，所以能基于此在判斷為存在路上占據(jù)物的情況下將上述鏈路的鏈路成本決定為較高，能使得將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線變難。由此，能更高精度地提示能更順利行駛的引導(dǎo)路線。上述路線弓I導(dǎo)系統(tǒng)也可以按如下構(gòu)成。上述車輛側(cè)信息取得部取得還包含上述車輛行駛過的道路中的行駛狀況的信息的行駛相關(guān)信息。上述路上障礙物種類判斷部還基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息，判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在上述路上停車車輛。上述成本決定部基于上述路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果、以及上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的行駛狀況的信息，決定上述鏈路的鏈路成本。根據(jù)上述構(gòu)成，由于除了路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果之外，還基于管理裝置所儲(chǔ)存的行駛狀況的信息，決定路線的搜索所使用的鏈路的鏈路成本，所以在即使是判斷為存在路上停車車輛的情況，根據(jù)行駛狀況的信息也能判斷為能順利行駛的情況下，能不將上述鏈路的鏈路成本決定為較高，能容易將路上停車車輛不妨礙順利的行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線。其結(jié)果是，能更高精度地提示能更順利行駛的引導(dǎo)路線。另外，是否存在路上停車車輛，這能通過周邊監(jiān)視裝置所獲得的道路狀況的信息或行駛狀況的信息進(jìn)行判斷。在此，作為進(jìn)行在與鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間作為路上障礙物是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物、是否存在路上停車車輛的判斷的方式，例如有如下這樣的方式。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息包含上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)。上述路上障礙物種類判斷部基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，對(duì)于在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物和是否存在上述路上停車車輛這兩個(gè)判斷，至少進(jìn)行是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的判斷。
該方式是如下這樣的構(gòu)成基于車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，進(jìn)行在與鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物、是否存在路上停車車輛的判斷。據(jù)此，由于能夠通過不能提高車速、產(chǎn)生大的加減速、為了避開障礙物而使蛇行寬度變大等車輛的舉動(dòng)的不同，來將妨礙順利的行駛的路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的存在和不一定會(huì)妨礙順利的行駛的路上停車車輛的存在區(qū)別開，所以能夠進(jìn)行是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物、是否存在路上停車車輛的判斷。此外，也可以是如下方式上述周邊監(jiān)視裝置是對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)，上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述道路狀況的信息是上述攝像機(jī)所拍攝的上述車輛行駛過的道路的圖像的信息，上述路上障礙物種類判斷部基于以上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛行駛過的道路的圖像的信息為基礎(chǔ)的圖像識(shí)別，對(duì)于在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物和是否存在上述路上停車車輛這兩個(gè)判斷，至少進(jìn)行是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的判斷。該方式是如下構(gòu)成基于以拍攝車輛的周邊的攝像機(jī)所拍攝的車輛行駛過的道路的圖像的信息為基礎(chǔ)的圖像識(shí)別，進(jìn)行在與鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物、是否存在路上停車車輛的判斷。據(jù)此，由于通過在圖像識(shí)別中，使用學(xué)習(xí)了路上停車車輛和路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的各自的特征的圖案，從而能夠?qū)⒙飞贤＼囓囕v和路上占據(jù)物區(qū)別開，所以能夠進(jìn)行是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物、是否存在路上停車車輛的判斷。此外，上述路線引導(dǎo)系統(tǒng)也可以按如下來構(gòu)成。上述成本決定部在上述路上障礙物種類判斷部判斷為在與上述鏈路的道路區(qū)間存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的情況下，將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高。據(jù)此，由于在利用路上障礙物種類判斷部判斷為在與鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的情況下，將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高，所以能使得將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線變難。此外，上述路線引導(dǎo)系統(tǒng)也可以按如下來構(gòu)成。上述路上障礙物種類判斷部還判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在上述路上停車車輛。在上述路上障礙物種類判斷部判斷為在與上述鏈路的道路區(qū)間存在上述路上停車車輛的情況下，基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的行駛狀況的信息，判斷該道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間，在判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間的情況下，不將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高，在判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間的情況下，將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高。據(jù)此，由于在即使是判斷為存在路上停車車輛的情況，也判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間的情況下，不將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高，所以能容易將路上停車車輛不妨礙順利的行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線。此外，由于在判斷為存在路上停車車輛的情況中判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間的情況下，將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高，所以能使得將路上停車車輛妨礙順利的行駛的道路選擇為弓I導(dǎo)路線變難。在此，作為進(jìn)行成為對(duì)象的道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間的判斷的方式，例如有如下這樣的方式。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含上述道路區(qū)間的通過時(shí)間的信息。上述成本決定部在作為成為對(duì)象的道路區(qū)間的對(duì)象道路區(qū)間之外存在作為能選擇為路線的道路區(qū)間的可選擇道路區(qū)間的情況下，基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述通過時(shí)間的信息的信息， 在上述可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間小于等于上述對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間的情況下，將上述對(duì)象道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間比上述對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間長(zhǎng)，將上述對(duì)象道路區(qū)間判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。據(jù)此，在可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間小于等于對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間的情況下，將對(duì)象道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，將與對(duì)象道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高。由此，通過在對(duì)象道路區(qū)間的通過中花費(fèi)可選擇道路區(qū)間的通過以上的時(shí)間的情況下，以避開該對(duì)象道路區(qū)間的方式搜索路線，從而能夠搜索更不花費(fèi)通過時(shí)間的路線。此外，根據(jù)以上的構(gòu)成，在可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間比對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間長(zhǎng)的情況下，基于此，將對(duì)象道路區(qū)間判斷為能順利行駛的道路區(qū)間，不將與對(duì)象道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物情況的鏈路成本高。由此，在即使是在對(duì)象道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況，在可選擇道路區(qū)間的通過中也花費(fèi)比對(duì)象道路區(qū)間的通過更多的時(shí)間的情況下，不進(jìn)行使可選擇道路區(qū)間優(yōu)先于對(duì)象道路區(qū)間的路線的搜索，能防止將更花費(fèi)通過時(shí)間的路線提示為搜索結(jié)果。此外，也可以按如下來構(gòu)成。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間的每單位時(shí)間的車輛的通行輛數(shù)的信息以及在該道路區(qū)間每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)的信息。上述成本決定部基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的信息以及上述每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)的信息，在上述每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于上述每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例為第一規(guī)定比例以上的情況下，判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于上述每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例小于第一規(guī)定比例， 判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。根據(jù)該構(gòu)成，在每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例大于等于第一規(guī)定比例以上的情況下，將成為對(duì)象的道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，將與成為對(duì)象的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物情況的鏈路成本高。由此，通過以避開會(huì)頻繁引起車輛的方向變換那樣的無法順利行駛的可能性高的道路區(qū)間的方式搜索路線，從而能搜索更易行駛的路線。進(jìn)而，根據(jù)以上的構(gòu)成，在每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例小于第一規(guī)定比例的情況下，基于此，將成為對(duì)象的道路區(qū)間判斷為能順利行駛的道路區(qū)間，不會(huì)將與成為對(duì)象的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物情況的鏈路成本高。由此，在即使是在成為對(duì)象的道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況，成為對(duì)象的道路區(qū)間也能順利行駛那樣的情況下，能容易將該道路區(qū)間選擇為路線。此外，也可以按如下來構(gòu)成。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息包含上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)。上述成本決定部基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，判斷上述道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間。該構(gòu)成是基于車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，判定道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間的方式。在不能提高車速的情況、產(chǎn)生大的加減速的情況、為了避開障礙物而使蛇行寬度變大的情況下，道路區(qū)間無法順利行駛的可能性高。由此，根據(jù)以上的構(gòu)成，能夠基于車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，判斷道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間。此外，也可以按如下來構(gòu)成。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息。上述成本決定部基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息，在上述道路區(qū)間的行駛時(shí)的上述車輛的速度的代表值為第一規(guī)定閾值以下、而且上述車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值為第二規(guī)定閾值以上、而且上述車輛的蛇行寬度的代表值為第三規(guī)定閾值以上的情況下，判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述道路區(qū)間的行駛時(shí)的上述車輛的速度的代表值大于第一規(guī)定閾值、或上述車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值小于第二規(guī)定閾值、或上述車輛的蛇行寬度的代表值小于第三規(guī)定閾值，判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。根據(jù)該構(gòu)成，在道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的速度的代表值小于等于第一規(guī)定閾值、且車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值大于等于第二規(guī)定閾值、且車輛的蛇行寬度的代表值大于等于第三規(guī)定閾值的情況下，將成為對(duì)象的道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間。在不能提高車速的情況、產(chǎn)生大的加減速的情況、為了避開障礙物而使蛇行寬度變大的情況下，道路區(qū)間無法順利行駛的可能性高。根據(jù)以上的構(gòu)成，在滿足這些全部條件的情況下，由于能將成為對(duì)象的道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，所以能更高精度地進(jìn)行上述判斷。而且，將與成為對(duì)象的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物情況的鏈路成本高。由此，通過以避開無法順利行駛的可能性高的道路區(qū)間的方式搜索路線，從而能搜索更易行駛的路線。進(jìn)而，根據(jù)以上的構(gòu)成，在道路區(qū)間的行駛時(shí)的車輛的速度的代表值大于第一規(guī)定閾值、或車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值小于第二規(guī)定閾值、或者車輛的蛇行寬度的代表值小于第三規(guī)定閾值的情況下，基于此，將成為對(duì)象的道路區(qū)間判斷為能順利行駛的道路區(qū)間，不將與成為對(duì)象的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物情況的鏈路成本高。由此，在即使是在成為對(duì)象的道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況，成為對(duì)象的道路區(qū)間也能順利行駛這樣的情況下，能容易將該道路區(qū)間選擇為路線。此外，也可以按如下來構(gòu)成。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間的路寬的比例的信息。上述成本決定部基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于上述路寬的比例的信息，在上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于上述路寬的比例的代表值為第二規(guī)定比例以上的情況下，判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于上述路寬的比例的代表值小于第二規(guī)定比例，判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。根據(jù)該構(gòu)成，在車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例的代表值大于等于第二規(guī)定比例的情況下，將成為對(duì)象的道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，將與成為對(duì)象的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物情況的鏈路成本高。由此，通過以避開需要大寬度的蛇行那樣的無法順利行駛的可能性高的道路區(qū)間的方式搜索路線， 從而能搜索更易行駛的路線。進(jìn)而，根據(jù)以上的構(gòu)成，在車輛的蛇行寬度相對(duì)于路寬的比例的代表值小于第二規(guī)定比例的情況下，基于此，將成為對(duì)象的道路區(qū)間判斷為能順利行駛的道路區(qū)間，不將與成為對(duì)象的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物情況的鏈路成本高。由此，在即使是在成為對(duì)象的道路區(qū)間存在路上停車車輛的情況，成為對(duì)象的道路區(qū)間也能順利行駛那樣的情況下，能容易將該道路區(qū)間選擇為路線。在上述路線引導(dǎo)系統(tǒng)中，例如可以做成路線搜索裝置安裝于車輛上的方式。此外，也可以做成路線搜索裝置設(shè)置于車輛外的服務(wù)器的方式。據(jù)此，即使在車輛上不具備路線搜索裝置，也能將車輛的當(dāng)前位置的信息從車輛送到上述服務(wù)器進(jìn)行路線搜索，通過將路線搜索的結(jié)果退回給車輛從而對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)器提示路線搜索的結(jié)果。由此，能降低車輛側(cè)的路線搜索的處理的負(fù)荷、或節(jié)約車輛側(cè)的存儲(chǔ)器的容量。根據(jù)本公開的其他例子，提供一種具備地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部、路線搜索部、路線搜索裝置側(cè)信息取得部、路上障礙物種類判斷部和成本決定部的路線搜索裝置。上述地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部存儲(chǔ)至少包含由多個(gè)鏈路表示道路的道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)。上述路線搜索部至少對(duì)上述鏈路賦予鏈路成本，并且，以使該鏈路成本的合計(jì)值變小的方式搜索連結(jié)兩個(gè)地點(diǎn)間的路線。上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部從存儲(chǔ)著行駛相關(guān)信息的管理裝置取得上述行駛相關(guān)信息，其中，上述行駛相關(guān)信息由安裝于車輛中的車載器取得并包含對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置所獲得的上述車輛行駛過的道路的道路狀況的信息。上述路上障礙物種類判斷部基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部所取得的行駛相關(guān)信息，判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物。上述成本決定部基于上述路上障礙物種類判斷部的判斷結(jié)果，決定上述鏈路的鏈路成本。根據(jù)上述路線搜索裝置，由于在路上障礙物種類判斷部中，判斷是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物，所以基于此，能在判斷為存在路上占據(jù)物的情況下將上述鏈路的鏈路成本決定為較高，能使得將存在路上占據(jù)物而無法順利行駛的道路選擇為引導(dǎo)路線變難。
另外，本發(fā)明的實(shí)施方式、構(gòu)成、方式等并不限定于上述的各實(shí)施方式、各構(gòu)成、各方式等。對(duì)于將不同實(shí)施方式、構(gòu)成、方式等中分別公開的技術(shù)部分適當(dāng)組合而獲得的實(shí)施方式、構(gòu)成、方式等，也是包含于本發(fā)明的實(shí)施方式、構(gòu)成、方式等的技術(shù)的范圍中的。
權(quán)利要求
1.一種路線引導(dǎo)系統(tǒng)，包括車載器(3)，被安裝于車輛上，具備車輛側(cè)信息取得部07)和車輛側(cè)通信部(46)，其中上述車輛側(cè)信息取得部G7)取得行駛相關(guān)信息，該行駛相關(guān)信息包含對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置( 所獲得的上述車輛行駛過的道路的道路狀況的信息，上述車輛側(cè)通信部G6)發(fā)送上述車輛側(cè)信息取得部G7)所取得的行駛相關(guān)信息；管理裝置(1)，具備管理裝置側(cè)通信部(11)和管理部(12)，其中上述管理裝置側(cè)通信部(11)接收從上述車輛側(cè)通信部G6)發(fā)送的行駛相關(guān)信息，上述管理部(1 儲(chǔ)存上述管理裝置側(cè)通信部(11)所接收的行駛相關(guān)信息；路線搜索裝置(3、5)，具備地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(47、5；3)和路線搜索部07、53)，其中上述地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(47、5；3)存儲(chǔ)至少包含由多個(gè)鏈路表示道路的道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)，上述路線搜索部(47、5；3)至少對(duì)上述鏈路賦予鏈路成本，并且以使該鏈路成本的合計(jì)值變小的方式搜索連結(jié)兩個(gè)地點(diǎn)間的路線，上述路線搜索裝置(3、幻具備路線搜索裝置側(cè)信息取得部07、53)，取得在上述管理部(1 中儲(chǔ)存的行駛相關(guān)信息；路上障礙物種類判斷部07、53)，基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息，判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物；以及成本決定部07、53)，基于上述路上障礙物種類判斷部07、53)的判斷結(jié)果，決定上述鏈路的鏈路成本。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述車輛側(cè)信息取得部G7)取得還包含上述車輛行駛過的道路的行駛狀況的信息的行駛相關(guān)信息，上述路上障礙物種類判斷部(47、53)基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息，還判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在上述路上停車車輛，上述成本決定部(47、53)基于上述路上障礙物種類判斷部07、53)的判斷結(jié)果、以及上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息中的行駛狀況的信息，決定上述鏈路的鏈路成本。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息包含上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，上述路上障礙物種類判斷部(47、53)基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，對(duì)于在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物以及是否存在上述路上停車車輛這兩個(gè)判斷，至少進(jìn)行是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的判斷。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述周邊監(jiān)視裝置( 是對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)， 上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述道路狀況的信息是上述攝像機(jī)所拍攝的上述車輛行駛過的道路的圖像的信息，上述路上障礙物種類判斷部(47、53)基于以上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53) 所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛行駛過的道路的圖像的信息為基礎(chǔ)的圖像識(shí)別，對(duì)于在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物以及是否存在上述路上停車車輛這兩個(gè)判斷，至少進(jìn)行是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的判斷。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述成本決定部(47、5；3)在上述路上障礙物種類判斷部(47、5；3)判斷為在與上述鏈路的道路區(qū)間存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物的情況下，將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路上障礙物種類判斷部(47、53)還判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在上述路上停車車輛，在上述路上障礙物種類判斷部(47、5；3)判斷為在與上述鏈路的道路區(qū)間存在上述路上停車車輛的情況下，基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的行駛狀況的信息，判斷該道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間，在判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間的情況下，不將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高，在判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間的情況下，將與該道路區(qū)間對(duì)應(yīng)的鏈路的鏈路成本決定為比不存在路上障礙物的情況的鏈路成本高。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含上述道路區(qū)間的通過時(shí)間的信息，在成為對(duì)象的道路區(qū)間即對(duì)象道路區(qū)間之外存在能選擇作為路線的道路區(qū)間即可選擇道路區(qū)間的情況下，上述成本決定部(47、53)基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述通過時(shí)間的信息的信息，在上述可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間為上述對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間以下的情況下，將上述對(duì)象道路區(qū)間判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述可選擇道路區(qū)間的通過時(shí)間比上述對(duì)象道路區(qū)間的通過時(shí)間長(zhǎng)的情況，將上述對(duì)象道路區(qū)間判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間的每單位時(shí)間的車輛的通行輛數(shù)的信息以及在該道路區(qū)間每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)的信息，上述成本決定部(47、53)基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的信息以及上述每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)的信息，在上述每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于上述每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例為第一規(guī)定比例以上的情況下，判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述每單位時(shí)間進(jìn)行了方向變換的車輛輛數(shù)相對(duì)于上述每單位時(shí)間的通行輛數(shù)的比例小于第一規(guī)定比例的情況，判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息包含上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，上述成本決定部(47、53)基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息中的至少任一個(gè)，判斷上述道路區(qū)間是否是能順利行駛的道路區(qū)間。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息，上述成本決定部(47、53)基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的速度的信息、加減速度的信息、以及蛇行寬度的信息，在上述道路區(qū)間的行駛時(shí)的上述車輛的速度的代表值為第一規(guī)定閾值以下、并且上述車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值為第二規(guī)定閾值以上、并且上述車輛的蛇行寬度的代表值為第三規(guī)定閾值以上的情況下，判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述道路區(qū)間的行駛時(shí)的上述車輛的速度的代表值大于第一規(guī)定閾值、或上述車輛的加減速度的絕對(duì)值的代表值小于第二規(guī)定閾值、或上述車輛的蛇行寬度的代表值小于第三規(guī)定閾值的情況，判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、5；3)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述行駛狀況的信息至少包含上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間的路寬的比例的 fn息，上述成本決定部(47、53)基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息中的上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于上述路寬的比例的信息，在上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于上述路寬的比例的代表值為第二規(guī)定比例以上的情況下，判斷為不是能順利行駛的道路區(qū)間，另一方面，基于上述車輛的蛇行寬度相對(duì)于上述路寬的比例的代表值小于第二規(guī)定比例的情況，判斷為是能順利行駛的道路區(qū)間。
12.根據(jù)權(quán)利要求1 11中任一項(xiàng)所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置(3)安裝于車輛中。
13.根據(jù)權(quán)利要求1 11中任一項(xiàng)所述的路線引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述路線搜索裝置( 設(shè)置于車輛外的服務(wù)器中。
14.一種路線搜索裝置，具備地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(47、5；3)和路線搜索部07、53)，其中上述地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(47、5；3)存儲(chǔ)至少包含由多個(gè)鏈路表示道路的道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)，上述路線搜索部(47、5；3)至少對(duì)上述鏈路賦予鏈路成本，并且以使該鏈路成本的合計(jì)值變小的方式搜索連結(jié)兩個(gè)地點(diǎn)間的路線，其特征在于，該路線搜索裝置具備路線搜索裝置側(cè)信息取得部07、53)，從存儲(chǔ)著行駛相關(guān)信息的管理裝置(1)取得上述行駛相關(guān)信息，其中上述行駛相關(guān)信息由安裝于車輛中的車載器(3)取得，包含對(duì)上述車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的周邊監(jiān)視裝置( 所獲得的上述車輛行駛過的道路的道路狀況的信息；路上障礙物種類判斷部07、53)，基于上述路線搜索裝置側(cè)信息取得部(47、53)所取得的行駛相關(guān)信息，判斷在與上述鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間，作為路上障礙物，是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物；以及成本決定部07、53)，基于上述路上障礙物種類判斷部07、53)的判斷結(jié)果，決定上述鏈路的鏈路成本。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種路線搜索裝置(3、5)和路線引導(dǎo)系統(tǒng)(100)。路線搜索裝置或系統(tǒng)具備路上障礙物種類判斷部(47、53)，基于包含車輛行駛過的道路的道路狀況的信息的行駛相關(guān)信息，判斷在與鏈路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)間作為路上障礙物是否存在路上停車車輛以外的路上占據(jù)物；以及成本決定部(47、53)，基于上述路上障礙物種類判斷部(47、53)的判斷結(jié)果，決定上述鏈路的鏈路成本。本發(fā)明能夠精度更好地提示能更順利行駛的引導(dǎo)路線。
文檔編號(hào)G01C21/34GK102235879SQ20111008222
公開日2011年11月9日 申請(qǐng)日期2011年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月1日
發(fā)明者渡邊和紀(jì), 熊谷哲男, 衣川尚臣, 長(zhǎng)瀨健兒 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社, 株式會(huì)社電裝, 愛信Aw株式會(huì)社