專利名稱：物體位置修正裝置、物體位置修正方法及物體位置修正程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及向使用者顯示觀測對象的位置的物體位置修正裝置、物體位置修正方法及物體位置修正程序。
背景技術(shù)：
作為能夠檢測出物體的位置的傳感器，有時使用照相機。照相機(由于根據(jù)從照相機得到的圖像特征(形狀或顏色等)來識別物體的ID因此)對于物體的ID識別精度無法達(dá)到100%。即使照相機的識別結(jié)果為物體A，實際上仍存在識別的是物體A以外的物體(物體B、物體C)的可能性。這種情況下，例如可表現(xiàn)為 照相機識別出的物體為物體A的概率達(dá)80%，為物體B的概率達(dá)10%，為物體C的概率達(dá) 10%。進(jìn)而，對于圖像特征類似的物體的識別率變低。例如，難以以高精度將西紅柿和蘋果等顏色或形狀近似的物體區(qū)分開識別。另外，照相機的性能或配置多少存在差異，通常觀測位置(測位結(jié)果)也包含某種程度的誤差。將該物品的識別ID和觀測位置統(tǒng)稱為觀測值。已知有如下技術(shù)，該技術(shù)通過將多個如此的物品的識別ID或觀測位置模糊的傳感器的觀測值進(jìn)行統(tǒng)合，由此在彌補觀測精度的不足的同時利用貝葉斯推定框架概率性地推定物體的位置(非專利文獻(xiàn)1)。然而，在非專利文獻(xiàn)1中，由于在微小的概率(在上例的情況下是指照相機識別出的物體為物體B的概率等)下仍用于物體位置推定的處理，因此推定結(jié)果受到其它的傳感器觀測值的影響。圖19示出該例。觀測值1表示，物體識別的結(jié)果為物體A的概率達(dá)90%， 為物體B的概率達(dá)10%。觀測值2表示，物體識別的結(jié)果為物體A的概率達(dá)10%，為物體 B的概率達(dá)90%。在這樣的觀測狀況下進(jìn)行位置推定的話，物體A的推定位置也受到觀測值2的微小影響，從觀測值1的位置稍偏移至向觀測值2的方向偏移的位置(物體位置推定的詳細(xì)情況在后敘述)。觀測值2有可能觀測物體A而得到，因而圖19的推定結(jié)果概率性地準(zhǔn)確。然而，基于所述位置偏移的推定位置(例如，高斯分布下的平均值)有時成為使用者視覺上具有不適感的位置。例如考慮有如下等情況，即，當(dāng)觀測對象為車時，車的推定位置不在道路上，另外，在觀測對象為人時，人的推定位置在桌子上。作為修正這樣的推定位置的偏移的技術(shù)，已知有使用地圖匹配的技術(shù)(專利文獻(xiàn) 1)。由GPS(Global Positioning System)取得的本車位置信息含有誤差，因此可以根據(jù)來自加速傳感器、制動傳感器、指示傳感器的輸出，使用地圖匹配的技術(shù)將對使用者的提示信息靈活地變更。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開平11-271073號公報非專利文獻(xiàn)非專利文獻(xiàn) 1 :Hirofumi Kanazaki, Takehisa Yairi, kazuo Machida, KenjiKondo,Yoshihiko Matsukawa,"Variational Approximation Data Association Filter，，， 第15屆歐洲信號處理會議(EUSIPC02007).

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題然而，在專利文獻(xiàn)1中，需要預(yù)先制成用于地圖匹配的地圖。因此，本發(fā)明的目的在于提供一種物體位置修正裝置、物體位置修正方法及物體位置修正程序，從而無需預(yù)先制成記錄有環(huán)境信息的地圖，將觀測對象的推定位置修正成對使用者來說沒有不適感的位置，從而進(jìn)行提示。用于解決課題的手段為了達(dá)成所述目的，本發(fā)明如下構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供一種物體位置修正裝置，具備物體位置推定部，其根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(I)ID似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的(3) 預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成；重心位置算出機構(gòu)，其算出所述觀測位置的重心位置；物體位置修正機構(gòu)，其根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位，進(jìn)行所述物體的推定位置的修正。根據(jù)本發(fā)明的第十二方式，提供一種物體位置修正方法，利用物體位置推定部，根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(I)ID似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的(3) 預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成，利用重心位置算出機構(gòu)，算出所述觀測位置的重心位置，利用物體位置修正機構(gòu)，根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位來修正所述物體的推定位置。根據(jù)本發(fā)明的第十三方式，提供一種物體位置修正程序，用于使計算機實現(xiàn)如下功能根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(1) ID 似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的C3)預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置的功能，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成；由重心位置算出機構(gòu)算出所述觀測位置的重心位置的功能；利用物體位置修正機構(gòu)，根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位來修正所述物體的推定位置的功能。
發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠根據(jù)由觀測裝置檢測出的物體的觀測位置的位置關(guān)系來修正所述物體的推定位置。因此，能夠在不使用記錄有環(huán)境信息的地圖的情況下將物體位置推定的結(jié)果修正成對使用者來說沒有不適感的位置。


本發(fā)明的上述及其它目的和特征通過參照附圖來對優(yōu)選實施方式進(jìn)行如下記載而得以明確。其中，圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2A是說明本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的作為觀測對象所存在的環(huán)境即生活空間的房間中的觀測狀況的圖。圖2B是表示所述第一實施方式涉及的所述物體位置修正裝置的觀測裝置的一例即照相機的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的位置推定履歷數(shù)據(jù)庫中記錄的物體位置推定機構(gòu)的推定履歷的示例的圖。圖4是表示由本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中的重心位置算出機構(gòu)算出觀測值的重心位置的簡單示例的圖。圖5是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，根據(jù)由重心位置算出機構(gòu)算出的重心位置，利用物體位置修正機構(gòu)來修正物品的推定位置的概要情況，表示算出從重心位置至各物品的推定位置(分布的平均位置)的距離和方位的情況的圖。圖6是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，根據(jù)在圖 12中算出的距離和方位來修正物體的推定位置(分布的平均位置)的情況的圖。圖7是表示本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的整體處理的流程圖。圖8是表示本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的觀測裝置中記錄的物體模板數(shù)據(jù)的示例的圖。圖9是表示本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的ID似然變換表的示例(與ID有關(guān)的傳感器模型)的圖。圖10是表示本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的觀測履歷數(shù)據(jù)庫中記錄的照相機對物品的觀測履歷的示例的圖。圖11是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，在時刻 12:00:03獲得的觀測值和在時刻12:00:02獲得的各物品的推定位置的狀況的示例的圖。圖12是表示卡爾曼濾波器的動作例的圖。圖13是表示本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中的物體位置的推定狀況的示例的圖。圖14是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，聚類的結(jié)果的一例的圖。圖15是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，物體位置推定機構(gòu)的結(jié)果的一例的圖表。圖16是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，物體位置修正機構(gòu)的結(jié)果的一例的圖表。圖17是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，雖然示出了物體(1、1)和物體(1、2)的移動軌跡的真正位置，但該物體位置修正裝置并不知道各物體的真正位置的情況的示例的圖。圖18是表示在本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置中，由圖15 和圖16所示出的物體的推定位置和修正位置的顯示例的圖。圖19是表示現(xiàn)有技術(shù)中的物體位置的推定狀況的圖。圖20是說明本發(fā)明的所述第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的作為觀測對象的其它例的多個人存在的環(huán)境即生活空間的房間中的觀測狀況的圖。
具體實施例方式以下，在參照附圖對本發(fā)明的實施方式詳細(xì)地進(jìn)行說明前，對本發(fā)明的各種方式進(jìn)行說明。本發(fā)明的第一方式提供一種物體位置修正裝置，具備物體位置推定部，其根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(I)ID似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的(3) 預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然(ID likelihood)和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成；重心位置算出機構(gòu)，其算出所述觀測位置的重心位置；物體位置修正機構(gòu)，其根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位，進(jìn)行所述物體的推定位置的修正。在第一方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第二方式提供一種物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)使所述物體的推定位置從所述重心位置向相對于所述物體的推定位置的方位移動如下的修正距離的量，即，該修正距離的量是指通過對從所述重心位置至所述物體的推定位置為止的距離進(jìn)行加權(quán)而算出的修正距離的量。在第二方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第三方式提供一種物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)進(jìn)一步使所述物體的推定位置從所述重心位置向相對于所述物體的推定位置的方位移動如下的距離的量，即，該距離的量是指將所述修正距離加上對所述觀測裝置輸出的觀測值的數(shù)量進(jìn)行加權(quán)而得到的值所得出的距離的量。在第二方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第四方式提供一種物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)根據(jù)所述觀測裝置的ID識別性能來確定用于求解修正距離的加權(quán)的比例。在第二方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第五方式提供一種物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)根據(jù)所述觀測裝置的觀測區(qū)域的大小來確定用于求解修正距離的加權(quán)的比例。在第一方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第六方式提供一種物體位置修正裝置，其中，
所述物體位置推定部具備物體位置推定履歷數(shù)據(jù)庫，其記錄所述物體的ID和位置的所述推定結(jié)果；預(yù)測分布制成機構(gòu)，其根據(jù)所述物體的ID和位置的所述推定結(jié)果來制成表示所述物體的位置的所述存在概率的所述預(yù)測分布；物體位置推定機構(gòu)，其根據(jù)所述預(yù)測分布、所述ID似然和所述觀測位置來推定所述物體的ID和位置。在第一或第六方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第七方式提供一種物體位置修正裝置，其中，還具備檢測存在于所述環(huán)境內(nèi)的所述多個物體、從而分別取得所述各物體的ID似然和觀測位置的所述觀測裝置。在第一 第七方式中任一方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第八方式提供一種物體位置修正裝置，其中，還具備顯示所述物體的ID和修正后的位置的結(jié)果的顯示機構(gòu)。在第一 第八方式中任一方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第九方式提供一種物體位置修正裝置，其中，所述重心位置算出機構(gòu)按照基于位置聚類后的觀測位置的各簇而算出重心位置。在第一 第九方式中任一方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第十方式提供一種物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)根據(jù)所述重心位置算出機構(gòu)所使用的所述觀測位置的數(shù)量來進(jìn)行所述物體的推定位置的修正。在第八方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的第十一方式提供一種物體位置修正裝置，其中，所述顯示機構(gòu)使所述物體位置修正機構(gòu)的修正結(jié)果覆蓋所述物體位置推定機構(gòu)的推定結(jié)果而顯示。本發(fā)明的第十二方式提供一種物體位置修正方法，利用物體位置推定部，根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(I)ID似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的(3) 預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成，利用重心位置算出機構(gòu)，算出所述觀測位置的重心位置，利用物體位置修正機構(gòu)，根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位來修正所述物體的推定位置。本發(fā)明的第十三方式提供一種物體位置修正程序，用于使計算機實現(xiàn)如下功能根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(1) ID 似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的C3)預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置的功能，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成；由重心位置算出機構(gòu)算出所述觀測位置的重心位置的功能；利用物體位置修正機構(gòu)，根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位來修正所述物體的推定位置的功能。以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進(jìn)行說明。
(第一實施方式)圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的結(jié)構(gòu)的圖。本發(fā)明的第一實施方式涉及的物體位置修正裝置具備觀測裝置101、觀測履歷數(shù)據(jù)庫102、位置推定履歷數(shù)據(jù)庫103、預(yù)測分布制成機構(gòu)104、物體位置推定機構(gòu)105、重心位置算出機構(gòu)106、物體位置修正機構(gòu)107、顯示機構(gòu)108而構(gòu)成。位置推定履歷數(shù)據(jù)庫103、 預(yù)測分布制成機構(gòu)104、物體位置推定機構(gòu)105可以合起來構(gòu)成一個物體位置推定部120。圖2A表示作為封閉環(huán)境的具體例的房間201。在該房間201中，具備一臺或多臺照相機202來作為本發(fā)明的第一實施方式涉及的物體位置修正裝置的結(jié)構(gòu)要素即觀測裝置101的一例。在房間201的頂棚的中央附近設(shè)置有一臺照相機202。照相機202并不限于一臺，也可以設(shè)置多臺。另外，在房間201內(nèi)，作為觀測對象即物體的一例，假定物品203A、 物品203B、物品203C、物品203D和物品203E存在于地板或桌子等上。各物品分別帶有作為固有的識別信息的ID。以下，以物品203為代表對房間201內(nèi)的物品203A、物品203B、物品203C、物品 203D和物品203E中的任意物品進(jìn)行說明。需要說明的是，作為一例，如圖2所示的那樣，物品203A為PET瓶，物品20 為錢包，物品203C為書籍，物品203D為便攜式電話，物品203E 為時鐘。以下，使用圖1、圖2A和圖2B對本實施方式涉及的物體位置修正裝置的各結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行說明。作為觀測裝置101的一例的照相機202用于對房間201內(nèi)進(jìn)行觀測，檢測出存在于房間201內(nèi)的物品203。即，在照相機202中，如后述那樣，使用背景差分法等對拍攝房間 201內(nèi)而得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，從而檢測出物品203。當(dāng)檢測出物品203時，取得觀測ID(是每次由照相機202觀測而取得數(shù)據(jù)或信息時各數(shù)據(jù)或信息所附帶的固有的ID， 是用于與其它觀測數(shù)據(jù)或信息相區(qū)別的ID)、物品203被檢測到的時刻、檢測出的物品203 的識別ID和觀測位置，并將它們記錄到觀測履歷數(shù)據(jù)庫102中。需要說明的是，識別ID能夠依據(jù)ID似然變換表進(jìn)行ID似然變換。ID似然概率性地表示檢測出的物體(在本實施方式為物品20 好像是哪個ID的物體(物品)這種情況。如上所述，照相機202對物體的ID識別精度無法達(dá)到100 %。例如，即使照相機 202的識別結(jié)果為物體A，實際上仍存在識別的是物體A以外的物體(物體B、物體C)的可能性。因此，ID似然以如下方式向房間201內(nèi)存在的(或有可能存在于房間201內(nèi)的)全部物體分配概率，即，為物體A的概率達(dá)0. 8，為物體B的概率達(dá)0. 1，為物體C的概率達(dá)0. 1。 需要說明的是，這是確定ID似然的一例，本發(fā)明并不限定于此。在觀測履歷數(shù)據(jù)庫102中記錄有觀測ID、物品203被檢測到的時刻、檢測出的物品 203的識別ID、物品203被檢測到的觀測位置。需要說明的是，識別ID是指觀測裝置101 檢測出的物體的物體識別結(jié)果。需要說明的是，各觀測裝置101、例如照相機202具備用于取得觀測周期及時刻的信息等的計時器，能夠?qū)⑽锲?03被檢測到的時刻從照相機202輸
出ο在位置推定履歷數(shù)據(jù)庫103中記錄有作為物體位置推定機構(gòu)105的輸出結(jié)果的物品203的平均值和方差協(xié)方差矩陣、得到物體位置推定機構(gòu)105所使用的觀測值的最終時刻。
圖3表示位置推定履歷數(shù)據(jù)庫103的一例。例如，推定出物品的識別ID = ObjOOl的物品在時刻2008/09/02_12:00:01存在于由數(shù)1的概率密度分布(高斯分布)所表現(xiàn)的位置處。數(shù)1
權(quán)利要求
1.一種物體位置修正裝置，具備物體位置推定部，其根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(I)ID似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的C3)預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成；重心位置算出機構(gòu)，其算出所述觀測位置的重心位置；物體位置修正機構(gòu)，其根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位，進(jìn)行所述物體的推定位置的修正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)使所述物體的推定位置從所述重心位置向相對于所述物體的推定位置的方位移動如下的修正距離的量，即，該修正距離的量是指通過對從所述重心位置至所述物體的推定位置為止的距離進(jìn)行加權(quán)而算出的修正距離的量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)進(jìn)一步使所述物體的推定位置從所述重心位置向相對于所述物體的推定位置的方位移動如下的距離的量，即，該距離的量是指將所述修正距離加上對所述觀測裝置輸出的觀測值的數(shù)量進(jìn)行加權(quán)而得到的值所得出的距離的量。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)根據(jù)所述觀測裝置的ID識別性能來確定用于求解修正距離的加權(quán)的比例。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)根據(jù)所述觀測裝置的觀測區(qū)域的大小來確定用于求解修正距離的加權(quán)的比例。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體位置修正裝置，其中，所述物體位置推定部具備物體位置推定履歷數(shù)據(jù)庫，其記錄所述物體的ID和位置的所述推定結(jié)果；預(yù)測分布制成機構(gòu)，其根據(jù)所述物體的ID和位置的所述推定結(jié)果來制成表示所述物體的位置的所述存在概率的所述預(yù)測分布；物體位置推定機構(gòu)，其根據(jù)所述預(yù)測分布、所述ID似然和所述觀測位置來推定所述物體的ID和位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的物體位置修正裝置，其中，還具備檢測存在于所述環(huán)境內(nèi)的所述多個物體、從而分別取得所述各物體的ID似然和觀測位置的所述觀測裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1 7中任一項所述的物體位置修正裝置，其中，還具備顯示所述物體的ID和修正后的位置的結(jié)果的顯示機構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1 7中任一項所述的物體位置修正裝置，其中，所述重心位置算出機構(gòu)按照基于位置聚類后的觀測位置的各簇而算出重心位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求1 7中任一項所述的物體位置修正裝置，其中，所述物體位置修正機構(gòu)根據(jù)所述重心位置算出機構(gòu)所使用的所述觀測位置的數(shù)量來進(jìn)行所述物體的推定位置的修正。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物體位置修正裝置，其中，所述顯示機構(gòu)使所述物體位置修正機構(gòu)的修正結(jié)果覆蓋所述物體位置推定機構(gòu)的推定結(jié)果而顯示。
12.—種物體位置修正方法，利用物體位置推定部，根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(I)ID似然和( 觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的(3)預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成，利用重心位置算出機構(gòu)，算出所述觀測位置的重心位置，利用物體位置修正機構(gòu)，根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位來修正所述物體的推定位置。
13.一種物體位置修正程序，用于使計算機實現(xiàn)如下功能根據(jù)由觀測裝置觀測存在于環(huán)境內(nèi)的多個物體而分別取得的所述各物體的(I)ID似然和(2)觀測位置、以及表示所述各物體的位置的存在概率的C3)預(yù)測分布來推定所述物體的ID和位置，從而求解所述物體的推定位置的功能，其中，所述C3)預(yù)測分布根據(jù)由前次觀測時取得的所述各物體的ID似然和觀測位置求出的所述各物體的ID和位置的推定結(jié)果而制成；由重心位置算出機構(gòu)算出所述觀測位置的重心位置的功能；利用物體位置修正機構(gòu)，根據(jù)距由所述重心位置算出機構(gòu)算出的所述重心位置的距離和方位來修正所述物體的推定位置的功能。
全文摘要
物體位置修正裝置具備檢測觀測對象的物體來獲得觀測值的觀測裝置(101)；記錄所述物體的觀測履歷的觀測履歷數(shù)據(jù)庫(102)；記錄所述物體的位置的推定履歷的位置推定履歷數(shù)據(jù)庫(103)；制成表示所述物體的位置的存在概率的預(yù)測分布的預(yù)測分布制成部(104)；推定所述物體的ID和位置的物體位置推定部(105)；算出所述觀測值的重心位置的重心位置算出部(106)；進(jìn)行所述物體的推定位置的修正的物體位置修正部(107)；顯示所述物體的修正后的位置的顯示部(108)。
文檔編號G01B11/00GK102449427SQ20108002340
公開日2012年5月9日 申請日期2010年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月19日
發(fā)明者谷川徹 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社