專利名稱：一種工業(yè)機器人零位自標定方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于工業(yè)機器人的標定技術(shù)，特別是一種6自由度工業(yè)機器人關(guān)節(jié)零位的 自標定方法及其裝置。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)機器人應用范圍的擴大和復雜任務(wù)的需要，工業(yè)機器人的定位精度越來 越重要。目前工業(yè)機器人具有高的重復精度(O. Imm或更高)，然而(絕對)定位精度卻很 低(達Icm或更差)，定位精度問題已經(jīng)嚴重制約了工業(yè)機器人的應用能力和應用范圍。盡 管導致機器人定位精度不高的因素有很多，如齒輪誤差、熱膨脹以及機器人桿件的機械形 變，但最主要的因素來自于機器人運動學模型的參數(shù)誤差。機器人標定技術(shù)是消除這些參 數(shù)誤差進而提高機器人定位精度的最有效方法，因此，成為機器人研究的熱點問題之一。所謂機器人的零位問題就是機器人的運動學模型中的關(guān)節(jié)角參考點與實際機器 人關(guān)節(jié)角度反饋碼盤的參考點的偏差。機器人零位的微小變化由于桿件長度等的放大作 用導致機器人末端的位置產(chǎn)生很大偏差。一般認為導致工業(yè)機器人定位精度偏低的問題 90%來自于機器人的零點位置問題(W. S.Newman and D. W. Osborn, "A new method for kinematic parameter calibration via laser line,，，in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom.，1993, vol. 2，pp. 160-165)。機器人零點標定問題還沒有很好的解決辦法，目前工廠 較多使用重錘的方法，但存在設(shè)備攜帶困難，操作復雜且受操作人員影響等問題。二十余年來，在機器人標定領(lǐng)域國內(nèi)外一些學者已經(jīng)取得了令人矚目的研究成 果。歸納起來主要有兩類機器人標定方法，其中一類方法需要高精度的測量設(shè)備精確測 量機器人末端的位置或姿態(tài)。比如經(jīng)典的三坐標測量方法(Coordinate Measurement Machines) (Μ. R. Driels, L. W. Swayze, and L. S. Potter, "Full-pose calibration of a robot manipulator using a coordinate measuring machine, "Int.J.Adv. Manuf. Techno.，vol.8, no. 1，pp. 34-41，1993)以及角度剖分型激光跟蹤測試和球坐標型激光跟 蹤測試等方法(M. Vincze, J. P. Prenninger, and H. Gander, "A laser tracking system to measure position and orientation of robot end effectors under motion," Int. J. Robot. Res.，vol. 13，pp. 305-314，1994)，光學經(jīng)緯儀測試系統(tǒng)，基于雙攝像機的測試系 統(tǒng)(B. Preising, T. C. Hsia. Robot Performance Measurement and Calibration Using a 3D Computer Vision System. Proceeding of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation Sacramen to California. 1991 :2079_2084)。但這些方法 三坐標測量機和激光跟蹤測試儀設(shè)備非常昂貴，安裝調(diào)試及操作比較復雜，主要適合于機 器人制造企業(yè)實驗室場合應用，操作過程依賴于操作人員的水平且非常浪費時間?；诹?體攝像機的視覺方法不僅存在雙目攝像機本身標定的問題，而且視覺方法由于視場和分辨 力的矛盾很難獲得比較高的測量精度。另一類方法是在機器人末端施加一些約束從而形成運動學閉合鏈。Zhuang和 Ikits等對機器人末端施加多個平面或者一個平面約束(H. Zhuang，S. H. Motaghedi，andZ. S. Roth, "Robot calibration with planar constraints,，，in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom.，Detroit, MI, 1999，pp. 805-810.)，這些手工操作方法受限于準確定位和效 率不高的問題。Newman 等(W. S. Newman and D. W. Osborn, "A new method for kinematic parameter calibration via laser line, "in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. ,1993, vol. 2,pp. 160-165)提出一種基于激光線跟蹤的方法。這種方法的特點是約束機器人末端 的某點沿著一束靜止的任意激光線移動，但沒能給出跟蹤激光線的可行的、精確的、自動化 的方法。適合機器人工作現(xiàn)場、便于攜帶及低成本機器人零位標定方法及裝備已經(jīng)成為機 器人應用企業(yè)迫切需要解決的課題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提出一種基于位置敏感器件(PSD)和激光的虛擬點約束機器 人自標定方法及其裝置，以解決現(xiàn)有方法設(shè)備昂貴、安裝操作復雜或定位精度低等瓶頸問 題。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為一種工業(yè)機器人零位自標定方法，步驟如 下a.建立空間虛擬點約束，將一個位置敏感器件PSD裝置任意放置在工業(yè)機器人可 達工作空間，PSD裝置的中心點為約束點；b.基于激光和PSD的精確機器人定位，工業(yè)機器人末端載著激光器以右傾30 60°的位姿作為位置1，將激光束投射到PSD表面，PSD作為反饋傳感器精確測量光斑在PSD 表面的二維位置，基于PSD高精度位置反饋通過機器人閉環(huán)伺服定位，實現(xiàn)機器人攜帶激 光束光斑精確定位在PSD的有效表面中心點位置；C.準確定位后，工業(yè)控制計算機通過網(wǎng)絡(luò)通訊或工業(yè)機器人通訊接口從工業(yè)機器 人控制器讀取6個機器人關(guān)節(jié)的角度值，每個角度值讀取兩次以上取其平均值作為位置1 的機器人關(guān)節(jié)角；d.工業(yè)機器人末端載著激光器基于位置1向左旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的角度為左右傾角的范 圍除以旋轉(zhuǎn)次數(shù)，最大左傾30 60°，第一次旋轉(zhuǎn)的位姿作為位置2，重復步驟b和c獲得 位置2的機器人6個關(guān)節(jié)角度；e.依次旋轉(zhuǎn)獲得位置i的機器人6個關(guān)節(jié)角，直到位置N，N-I為旋轉(zhuǎn)次數(shù)；f.依據(jù)以上步驟獲取N個位置的機器人各關(guān)節(jié)角度值，接著基于建立的機器人運 動學誤差模型，獲得N個位置的機器人末端位置和姿態(tài)；g.計算約束點的空間位置，基于線交點的方法，即物理上任意兩條激光束相交于 PSD表面的中心點，根據(jù)獲得的N個位置的機器人末端位置和姿態(tài)，建立N個激光束幾何方 程，其中任意兩個空間直線方程計算交點或中垂線的中點得到約束點的空間位置；h.優(yōu)化目標函數(shù)獲得機器人零位標定參數(shù)，以點約束建立目標函數(shù)，通過迭代算 法搜索機器人標定參數(shù)，直到任意兩個空間直線方程計算的交點收斂于一點。一種實現(xiàn)上述工業(yè)機器人零位自標定方法的裝置，包括激光器、連接裝置、位置敏 感器件PSD、信號處理電路、工業(yè)控制計算機、數(shù)據(jù)采集卡，所述的激光器通過連接裝置固定 安裝在工業(yè)機器人末端，位置敏感器件PSD及其信號處理電路，合稱為PSD裝置，PSD裝置 任意放置在工業(yè)機器人的可達工作空間，PSD裝置的中心點為約束點；數(shù)據(jù)采集卡采用無線通訊方式與工業(yè)控制計算機通訊；工業(yè)機器人本體通過機器人末端載著激光器將激光光 斑投射在PSD表面，光斑在PSD的精確位置通過信號處理電路和數(shù)據(jù)采集卡傳送給工業(yè)控 制計算機，反過來，工業(yè)控制計算機基于該位置反饋發(fā)命令給機器人控制器控制機器人本 體移動帶動激光器將光斑精確定位到PSD的表面中心點位置，物理上實現(xiàn)虛擬點約束。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(1)與目前機器人標定方法的本質(zhì)不同在 于僅需要空間單點約束，且不需要知道該點的空間位置，且沒有物理接觸，因此本方法為 “虛擬點約束”，這樣是測量的精度高，不受操作人員水平的影響。(2)基于PSD反饋激光束 光斑的位置實現(xiàn)機器人自動定位，在機器人不同位姿下自動定位控制過程中實現(xiàn)機器人的 標定任務(wù)，不需要人工干預，自動化程度高，操作簡單。(3)不僅解決了工業(yè)現(xiàn)場廣泛需求的 機器人零位標定問題，還可以用于機器人全部運動學參數(shù)的標定。(4)基于該方法易于開發(fā) 低成本、便攜、高精度、自動化機器人標定裝置。因為，標定裝置只需要1個半導體激光器和 1個具有0. Ium的分辨力的PSD器件以及信號處理采集電路，成本很低而精度很高。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細描述。


圖1是本發(fā)明工業(yè)機器人零位自標定裝置的示意圖。圖2是本發(fā)明工業(yè)機器人零位自標定方法示意圖。圖3是基于線的位置測量方法。圖4是機器人標定情形示例。
具體實施例方式結(jié)合圖1和圖2，本發(fā)明工業(yè)機器人零位自標定方法，步驟如下a.建立空間虛擬點約束，將一個位置敏感器件PSD裝置任意放置在工業(yè)機器人可 達工作空間，PSD裝置的中心點11為約束點；b.基于激光和PSD的精確機器人定位，工業(yè)機器人末端10載著激光器2以右傾 30 60°的位姿作為位置1，將激光束投射到PSD表面，PSD作為反饋傳感器精確測量光斑 在PSD表面的二維位置，基于PSD高精度位置反饋通過機器人閉環(huán)伺服定位，實現(xiàn)機器人攜 帶激光束光斑精確定位在PSD的有效表面中心點位置；c.準確定位后，工業(yè)控制計算機7通過網(wǎng)絡(luò)通訊或工業(yè)機器人通訊接口從工業(yè)機 器人控制器8讀取6個機器人關(guān)節(jié)的角度值，每個角度值讀取兩次以上取其平均值作為位 置1的機器人關(guān)節(jié)角；d.工業(yè)機器人末端10載著激光器2基于位置1向左旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的角度為左右傾角 的范圍除以旋轉(zhuǎn)次數(shù)，最大左傾30 60°，第一次旋轉(zhuǎn)的位姿作為位置2，重復步驟b和c 獲得位置2的機器人6個關(guān)節(jié)角度；e.依次旋轉(zhuǎn)獲得位置i的機器人6個關(guān)節(jié)角，直到位置N，N-I為旋轉(zhuǎn)次數(shù)；f.依據(jù)以上步驟獲取N個位置的機器人各關(guān)節(jié)角度值，接著基于建立的機器人運 動學誤差模型，獲得N個位置的機器人末端位置和姿態(tài)；g.計算約束點的空間位置，基于線交點的方法，即物理上任意兩條激光束相交于 PSD表面的中心點，根據(jù)獲得的N個位置的機器人末端位置和姿態(tài)，建立N個激光束幾何方程，其中任意兩個空間直線方程計算交點或中垂線的中點得到約束點的空間位置；h.優(yōu)化目標函數(shù)獲得機器人零位標定參數(shù)，以點約束建立目標函數(shù)，通過迭代算 法搜索機器人標定參數(shù)，直到任意兩個空間直線方程計算的交點收斂于一點。結(jié)合圖1，本發(fā)明實現(xiàn)上述工業(yè)機器人零位自標定方法的裝置，包括激光器2、連 接裝置1、位置敏感器件PSD 4、信號處理電路5、工業(yè)控制計算機7、數(shù)據(jù)采集卡6，所述的 激光器2通過連接裝置1固定安裝在工業(yè)機器人末端10，連接裝置1與機器人末端10通 過標準機械定位接口保證安裝精度。位置敏感器件PSD 4及其信號處理電路5，合稱為PSD 裝置，PSD裝置任意放置在工業(yè)機器人的可達工作空間，PSD裝置的中心點11為約束點；數(shù) 據(jù)采集卡6采用無線通訊方式與工業(yè)控制計算機7通訊；工業(yè)機器人本體9通過機器人末 端10載著激光器2將激光光斑投射在PSD 4表面，光斑在PSD 4的精確位置通過信號處理 電路5和數(shù)據(jù)采集卡6傳送給工業(yè)控制計算機7，反過來，工業(yè)控制計算機7基于該位置反 饋發(fā)命令給機器人控制器8控制機器人本體9移動帶動激光器2將光斑精確定位到PSD 4 的表面中心點11位置，物理上實現(xiàn)虛擬點約束。{B}為機器人基座坐標系，{E}代表機器人 末端坐標系。上述的激光器2是可調(diào)焦距精密半導體激光器，功率lmW，波長670nm，激光束3的 光斑直徑為2. 5mm。可以事先標定激光束3和連接裝置1的關(guān)系，或不標定則在標定機器 人零位時同時標定之間關(guān)系。位置敏感器件PSD 4采用分段式高精度光電器件，分辨率達 0. lum，有效表面直徑為10mm，可檢測激光束光斑在PSD表面的二維位置。PSD輸出信號經(jīng) 信號處理電路5給出激光光斑在PSD表面的二維位置坐標，作為反饋信號精確控制機器人 的位置，即PSD表面的中心點作為機器人定位目標位置。數(shù)據(jù)采集卡6采用無線通訊方式 與工業(yè)控制計算機7通訊，可實現(xiàn)PSD裝置的無線工作。PSD裝置通過可充電鋰聚電池供 電，實現(xiàn)PSD裝置的電源自供給。這些措施保證了 PSD裝置的便攜和易于安裝操作。實施例采用本發(fā)明的裝置在工業(yè)機器人IRB1600上開展標定試驗，具體實施步驟如下a)將PSD裝置任意放置在機器人工作空間，建立空間虛擬點約束。注意該約束點 的空間位置是未知的。位置敏感器件PSD 4采用分段式高精度光電器件，分辨率達O.lum， 有效表面直徑為10mm，可檢測激光束光斑在PSD表面的二維位置。PSD輸出信號經(jīng)信號處 理電路5給出激光光斑在PSD表面的二維位置坐標，作為反饋信號精確控制機器人的位置， 即PSD表面的中心點作為機器人定位目標位置。b)基于激光和PSD的精確機器人定位。機器人末端載著激光器以右傾30°的位 姿(位置1)將激光束投射到PSD表面，PSD作為反饋傳感器精確測量光斑在PSD表面的二 維位置，基于PSD高精度位置反饋通過機器人閉環(huán)伺服定位，實現(xiàn)機器人攜帶激光束光斑 精確定位在PSD的有效表面中心點位置，如圖1所示，一個激光器2通過連接裝置1固定安 裝在機器人末端10，工業(yè)控制計算機7通過數(shù)據(jù)采集卡6與PSD裝置連接，工業(yè)控制計算機 7通過網(wǎng)絡(luò)接口與機器人控制器8連接，機器人控制器8和工業(yè)機器人本體9連接。c)準確定位后，工業(yè)控制計算機通過網(wǎng)絡(luò)通訊或工業(yè)機器人通訊接口(如串口) 從工業(yè)機器人控制器讀取6個機器人關(guān)節(jié)的角度值，每個角度值讀取兩次以上取平均值作 為位置1的機器人關(guān)節(jié)角。系統(tǒng)初始化并建立與機器人控制器。8的通訊連接，然后執(zhí)行基 于PSD和激光的不同位置機器人精確定位，步驟如d)到g)；
d)工業(yè)機器人末端載著激光器基于位置1向左旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的角度為左右傾角的范 圍除以旋轉(zhuǎn)次數(shù)，最大左傾30 60°，第一次旋轉(zhuǎn)的位姿作為位置2，重復步驟b)和c)獲 得位置2的機器人6個關(guān)節(jié)角度。如圖2所示，機器人末端載著激光器以右傾30°的位姿 (位置1)，基于PSD伺服反饋定位激光束光斑在PSD的有效表面中心位置11 ；e)準確定位后，工業(yè)控制計算機通過局域網(wǎng)絡(luò)通訊從機器人控制器讀取6個機器 人關(guān)節(jié)的角度值，三次取平均值作為位置1的關(guān)節(jié)角度；f)依次旋轉(zhuǎn)獲得位置i (i為某一旋轉(zhuǎn)次數(shù)時的位置)的機器人6個關(guān)節(jié)角，直到 位置N，N-1為旋轉(zhuǎn)次數(shù)。如機器人末端載著激光器減少10°以右傾20°的位姿(位置2)， 重復步驟c)和d)獲得位置2的機器人6個關(guān)節(jié)角度；g)依次遞減10°獲得位置i的機器人6個關(guān)節(jié)角度，直到位置N(這里N =7)。 整個機器人定位過程自動完成，耗時不到3分鐘；h)自動標定過程結(jié)束，至此獲得7個不同機器人位置下的6個關(guān)節(jié)角度值。i)基于以下建立的機器人運動學誤差模型，代入以上7組關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，獲得機器人 末端的位置和姿態(tài)。工業(yè)機器人以ABB的IRB1600為例，機器人每個關(guān)節(jié)包含機器人桿件參數(shù)和機器 人零點位置誤差的D-H關(guān)系可改寫為，
權(quán)利要求
一種工業(yè)機器人零位自標定方法，其特征在于步驟如下a.建立空間虛擬點約束，將一個位置敏感器件PSD裝置任意放置在工業(yè)機器人可達工作空間，PSD裝置的中心點(11)為約束點；b.基于激光和PSD的精確機器人定位，工業(yè)機器人末端(10)載著激光器(2)以右傾30～60°的位姿作為位置1，將激光束投射到PSD表面，PSD作為反饋傳感器精確測量光斑在PSD表面的二維位置，基于PSD高精度位置反饋通過機器人閉環(huán)伺服定位，實現(xiàn)機器人攜帶激光束光斑精確定位在PSD的有效表面中心點位置；c.準確定位后，工業(yè)控制計算機(7)通過網(wǎng)絡(luò)通訊或工業(yè)機器人通訊接口從工業(yè)機器人控制器(8)讀取6個機器人關(guān)節(jié)的角度值，每個角度值讀取兩次以上取其平均值作為位置1的機器人關(guān)節(jié)角；d.工業(yè)機器人末端(10)載著激光器(2)基于位置1向左旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的角度為左右傾角的范圍除以旋轉(zhuǎn)次數(shù)，最大左傾30～60°，第一次旋轉(zhuǎn)的位姿作為位置2，重復步驟b和c獲得位置2的機器人6個關(guān)節(jié)角度；e.依次旋轉(zhuǎn)獲得位置i的機器人6個關(guān)節(jié)角，直到位置N，N 1為旋轉(zhuǎn)次數(shù)；f.依據(jù)以上步驟獲取N個位置的機器人各關(guān)節(jié)角度值，接著基于建立的機器人運動學誤差模型，獲得N個位置的機器人末端位置和姿態(tài)；g.計算約束點的空間位置，基于線交點的方法，即物理上任意兩條激光束相交于PSD表面的中心點，根據(jù)獲得的N個位置的機器人末端位置和姿態(tài)，建立N個激光束幾何方程，其中任意兩個空間直線方程計算交點或中垂線的中點得到約束點的空間位置；h.優(yōu)化目標函數(shù)獲得機器人零位標定參數(shù)，以點約束建立目標函數(shù)，通過迭代算法搜索機器人標定參數(shù)，直到任意兩個空間直線方程計算的交點收斂于一點。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人零位自標定方法，其特征在于步驟f中，工業(yè)機器 人每個關(guān)節(jié)包含機器人桿件參數(shù)和機器人零點位置誤差的D-H關(guān)系改寫為，q§x -S^cai s 貧Saiφ _ C^Cdri -Cff1Sai qs豸1I = Λj0SaicatCti ，0 0 0 1其中，ai，0”屯和θ 別是桿件長度，連桿扭角，連桿距離和關(guān)節(jié)角度；c θ和分別 s θ表示cos θ和sin θ。δ i表示第i個關(guān)節(jié)的零位誤差，c夢和$夢分別代表cos ( θ i+ δ 和sin( θ i+ δ》。則六自由度機器人正運動學方程表達為，LOOOOOObTe=TlT2T3T4T5T6 。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人零位自標定方法，其特征在于步驟g中，基于線交 點的方法計算中心點位置，即對于準確定位在PSD中心點的N個機器人位置，其中任意兩個 機器人位置下的激光都相交于同一點，該同一點為PSD中心點(11)，根據(jù)機器人正運動學 方程和獲得的每個機器人位置下的關(guān)節(jié)角度，獲得機器人末端在機器人基座坐標系下的位 姿矩陣，給出每個機器人位置下的第i條激光線在機器人基座坐標系下的方程為，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人零位自標定方法，其特征在于步驟h中，優(yōu)化目標 函數(shù)實現(xiàn)機器人標定，即最小化以下目標函數(shù)來優(yōu)化機器人桿件參數(shù)誤差和機器人零點位置誤差δ * = arg Μ ηΓΨ,νψ^Ψ^) 其中，Pk是激光線ru and Γ LJ (i Φ j，i，j e N，k e Μ)的交點或者公垂線的中心點。 nPAve表示第η次迭代時所有激光線交點的Pk k = 1，L，M的中心點；xWk，^k, ΖΨ,分別表 示Pk和nPAre在X，y，Z方向上的分布誤差。
5.一種實現(xiàn)權(quán)利要求1至4所述的任意一項工業(yè)機器人零位自標定方法的裝置，其特 征在于包括激光器(2)、連接裝置(1)、位置敏感器件PSD(4)、信號處理電路(5)、工業(yè)控制 計算機(7)、數(shù)據(jù)采集卡(6)，所述的激光器(2)通過連接裝置(1)固定安裝在工業(yè)機器人 末端(10)，位置敏感器件PSD (4)及其信號處理電路(5)，合稱為PSD裝置，PSD裝置任意放 置在工業(yè)機器人的可達工作空間，PSD裝置的中心點(11)為約束點；數(shù)據(jù)采集卡(6)采用 無線通訊方式與工業(yè)控制計算機(7)通訊；工業(yè)機器人本體(9)通過機器人末端(10)載著 激光器(2)將激光光斑投射在PSD(4)表面，光斑在PSD(4)的精確位置通過信號處理電路 (5)和數(shù)據(jù)采集卡(6)傳送給工業(yè)控制計算機(7)，反過來，工業(yè)控制計算機(7)基于該位 置反饋發(fā)命令給機器人控制器(8)控制機器人本體(9)移動帶動激光器(2)將光斑精確定 位到PSD(4)的表面中心點(11)位置，物理上實現(xiàn)虛擬點約束。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人零位自標定裝置，其特征在于激光器(2)是可調(diào) 焦距精密半導體激光器，功率lmW，波長670nm，激光束(3)的光斑直徑為2.5mm。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人零位自標定裝置，其特征在于位置敏感器件 PSD(4)采用分段式高精度光電器件，分辨率達0. lum，有效表面直徑為10mm，可檢測激光束 光斑在PSD表面的二維位置；PSD輸出信號經(jīng)信號處理電路(5)給出激光光斑在PSD表面 的二維位置坐標，作為反饋信號精確控制機器人的位置，即PSD表面的中心點作為機器人 定位目標位置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種新型工業(yè)機器人標定方法及裝置，首先將一個PSD器件任意放置在機器人可達工作空間，然后僅依賴于通過機器人末端的一束激光以不同位置自動定位投射在該PSD的中心點即可實現(xiàn)機器人的標定任務(wù)。機器人精確定位控制通過高精度PSD反饋來實現(xiàn)，PSD中心點的位置通過基于線的方法計算獲得，基于點約束建立目標函數(shù)通過迭代算法給出機器人的零位誤差。本發(fā)明的方法不需要知道PSD中心點的位置，也不需要有實際物理接觸測量，而且具有低成本、自動化、便攜、高效和高精度等顯著優(yōu)點。
文檔編號G01B11/00GK101968341SQ20101026777
公開日2011年2月9日 申請日期2010年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月31日
發(fā)明者劉永, 席寧 申請人:南京理工大學