專利名稱:車道判定裝置以及車道判定方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種使用至少拍攝自車周圍的車道線而得的圖像信息,來(lái)對(duì) 自車正在行駛的自車車道進(jìn)行識(shí)別的車道判定裝置以及車道判定方法。
背景技術(shù):
作為使用車載照相機(jī)進(jìn)行自車位置識(shí)別的技術(shù),例如下述的專利文獻(xiàn)1 公開的車載導(dǎo)航裝置相關(guān)的技術(shù)。該裝置裝載于車輛上,具有捕獲車輛前方 的行駛道路的路面的照相機(jī),通過檢測(cè)該照相機(jī)捕獲的路面上標(biāo)示的車道線 (白線)的寬度變化,從而可以進(jìn)行岔路判斷,即,在自車左側(cè)的白線的寬 度增加時(shí),判斷自車行駛在右側(cè)的岔路上,在自車右側(cè)的白線的寬度增加時(shí), 判斷自車行駛在左側(cè)的岔路上,從而能夠判斷自車在通過岔路口后向哪個(gè)岔 路方向行進(jìn)。另外,在該岔路判斷具有特定的周期時(shí),可以進(jìn)行行駛車道判 斷,S卩,判斷存在于自車左右的白線是虛線還是實(shí)線,從而確定自車行駛的 行駛車道。并且,可以進(jìn)行車道變更判斷,即,根據(jù)該白線相對(duì)于自車左右 方向移動(dòng)規(guī)定距離來(lái)判定自車是否變更了車道。艮口,該裝置是這樣的技術(shù)通過對(duì)行駛車道的路面上標(biāo)示的車道線(實(shí) 或虛的白線)進(jìn)行圖像識(shí)別,進(jìn)行上述岔路判斷、行駛車道判斷、車道變更 判斷,從而檢測(cè)出自車的行駛信息,基于這些行駛信息,即使自車已經(jīng)通過 岔路口也能夠準(zhǔn)確確定自車位置,從而能夠根據(jù)該自車位置進(jìn)行良好的車輛 控制。專利文獻(xiàn)l: JP特開2000-105898號(hào)公報(bào)(第21-22頁(yè)、圖24-25)通常,為了獲得正確的自車位置,如果在通過岔路口以后,能夠立即識(shí) 別自車行駛的道路或車道,則很有好處。但是存在這樣的問題在岔路口是 小角度岔路口時(shí),即通過岔路口后自車行駛的車道與其他道路或車道之間的 角度小的情況下等,與自車在該其他道路或車道行駛的情況下的行駛狀態(tài)差 別小,只利用以往的GPS (Global Positioning System:全球定位系統(tǒng))裝置、 陀螺傳感器、G傳感器、車速傳感器的信息,很難在通過岔路口后立即識(shí)別自車正行駛在哪條岔路上。另外,在上述的專利文獻(xiàn)1中存在這樣的問題 由于通過獲取行駛車道的路面上標(biāo)示的車道線的信息來(lái)檢測(cè)自車的行駛信 息,因此,例如在上述存在小角度岔路口的區(qū)域之前不存在車道線的情況下, 無(wú)法檢測(cè)自車的行駛信息,在通過小角度岔路口之后,很難立即識(shí)別自車的 車輛位置。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是鑒于上述問題而提出的發(fā)明,其目的在于,提供一種車道判定 裝置以及車道判定方法,在使用車道線的圖像識(shí)別結(jié)果來(lái)判定自車行駛的車 道時(shí),即使在道路的岔路口近前不存在用于識(shí)別該車道的車道線的情況下, 也能夠迅速的判定通過該岔路口后自車行駛的車道。為了達(dá)到上述目的,本發(fā)明提供一種車道判定裝置,其特征在于, 具有圖像信息取得單元,其取得至少拍攝自車周圍的車道線的圖像信 息,自車位置信息取得單元,其取得表示上述自車的當(dāng)前位置的自車位置信 息,道路信息取得單元,其基于上述自車位置信息來(lái)取得道路信息,該道路 信息包括在上述自車周圍存在的車道線的位置以及狀態(tài)的信息,圖像識(shí)別單 元,其對(duì)上述圖像信息所包括的上述車道線進(jìn)行圖像識(shí)別,車道判定單元, 其基于上述圖像識(shí)別單元的圖像識(shí)別結(jié)果和上述道路信息,判定上述自車行 駛的自車車道;其中,在基于上述道路信息檢測(cè)到在上述自車的行進(jìn)方向的道路上存在岔路口、且變得無(wú)法拍攝到上述車道線的全部或一部分而作為上 述圖像信息的情況下,上述車道判定單元進(jìn)行拍攝順序車道判定,該拍攝順 序車道判定是指,基于之后所拍攝的特定車道線的拍攝順序、該特定車道線 的狀態(tài)、該特定車道線在上述圖像信息中的位置以及上述道路信息,判定上 述自車車道的判定。在本發(fā)明中,"特定車道線"是指在拍攝順序車道判定中作為圖像識(shí)別 對(duì)象的特定種類的車道線,例如與斑馬線區(qū)匹配的車道線或與減速帶匹配的 車道線等這種有特征形狀的車道線。另外在本發(fā)明中,"岔路口"是指自車 至少能夠向兩個(gè)方向行進(jìn)的這樣兩條以上道路相連接的點(diǎn),包括小角度岔路 口和交叉路口等。根據(jù)該特征結(jié)構(gòu),在自車的行進(jìn)方向的道路上存在岔路口時(shí),并且在圖像信息中未拍攝到車道線的全部或一部分的情況下,也能夠基于之后拍攝的 特定車道線的拍攝順序、該特定車道線的狀態(tài)、該特定車道線在圖像信息中 的位置、道路信息,來(lái)迅速的判定通過岔路口后自車行駛的自車車道。艮口, 在圖像信息中未拍攝到車道線的全部或一部分的情況下,由于無(wú)法確定自車 車道,因此如果以該狀態(tài)通過道路的岔路口,則難以判定自車從岔路口向哪 個(gè)方向行駛。但是,根據(jù)該特征結(jié)構(gòu),將之后拍攝到的特定車道線的拍攝順 序、狀態(tài)以及圖像信息中的位置與道路信息相對(duì)照,從而能夠迅速的確定車 道,能夠判定自車從岔路口向哪個(gè)方向行駛。在此,上述岔路口是道路上的小角度岔路口。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),在通過這種在以往陀螺傳感器等的自律航法中難以判 定正在從岔路口向哪個(gè)方向行駛的小角度岔路口之后,也能夠迅速的判定自 車行駛的自車車道。另外,上述車道判定單元將上述特定車道線在上述圖像信息中的位置判 別為上述自車的右側(cè)或左側(cè)。通常,車道線應(yīng)該位于自車的左側(cè)或右側(cè),這樣一來(lái)通過判別特定車道 線在在自車的右側(cè)還是左側(cè),能夠抑制特定車道線的誤識(shí)別,提高拍攝順序 車道的正確性。另外,上述拍攝順序車道判定,優(yōu)選將與斑馬線區(qū)匹配的車道線以及與 減速帶匹配的車道線中的一方或雙方作為上述特定車道線的對(duì)象。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),將具有特征形狀而比較容易進(jìn)行圖像識(shí)別的與斑馬線 區(qū)匹配的車道線以及與減速帶匹配的車道線,作為特定車道線進(jìn)行圖像識(shí)別, 因此能夠提高拍攝順序車道判定的正確性。在道路的岔路口附近的車道線中, 設(shè)有與斑馬線區(qū)匹配的車道線以及與減速帶匹配的車道線的情況多,因此特 別有效。另外,上述車道判定單元將在變得無(wú)法拍攝到上述車道線的全部或一部 分之前所判定的上述自車車道相鄰的車道,作為上述拍攝順序車道判定所判 定的自車車道的候補(bǔ)。通常,圖像信息中未拍攝到上述車道線的全部或一部分的區(qū)間幾乎都較 短,在這樣短的區(qū)間內(nèi)經(jīng)過多條車道而進(jìn)行車道變更的可能性小。因此,通 過該結(jié)構(gòu),由于能夠從候補(bǔ)中去除成為自車車道的可能性小的車道,因此能夠提高拍攝順序車道判定的正確性。本發(fā)明提供一種導(dǎo)航裝置,其特征在于,具有上述的車道判定裝置, 地圖數(shù)據(jù)庫(kù),其存儲(chǔ)包括上述圖像信息的地圖信息,應(yīng)用程序,其參照上述 地圖信息以及上述車道判定裝置所判定的自車車道的信息而進(jìn)行動(dòng)作,引導(dǎo) 信息輸出單元,其根據(jù)上述應(yīng)用程序來(lái)動(dòng)作,從而輸出引導(dǎo)信息。根據(jù)該特征結(jié)構(gòu),即使自車周圍不存在車道線,也能夠考慮車道判定裝 置所判定的自車車道的信息,來(lái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)穆窂剿阉饕约靶羞M(jìn)路徑引導(dǎo)等引 導(dǎo)。本發(fā)明提供一種車道判定方法,其特征在于,具有圖像信息取得步驟, 取得至少拍攝自車周圍的車道線的圖像信息,自車位置信息取得步驟,取得 表示上述自車的當(dāng)前位置的自車位置信息,道路信息取得步驟,基于上述自 車位置信息來(lái)取得道路信息,該道路信息包括在上述自車周圍存在的車道線 的位置以及狀態(tài)的信息,圖像識(shí)別步驟,對(duì)上述圖像信息所包括的上述車道 線進(jìn)行圖像識(shí)別,檢測(cè)步驟,基于上述道路信息,檢測(cè)在上述自車的行進(jìn)方 向的道路上存在岔路口以及在上述圖像信息中未拍攝有上述車道線的全部或 一部分,拍攝順序車道判定步驟,在上述檢測(cè)步驟中檢測(cè)出存在上述岔路口 以及在上述圖像信息中未拍攝有上述車道線的全部或一部分的情況下,基于 之后所拍攝的特定車道線的拍攝順序、該特定車道線的狀態(tài)、該特定車道線 在上述圖像信息中的位置以及上述道路信息,判定上述自車行駛的自車車道。根據(jù)該特征結(jié)構(gòu),在自車的行進(jìn)方向的道路上存在岔路口時(shí),并且在圖 像信息中未拍攝到車道線的全部或一部分的情況下,也能夠基于之后拍攝的 特定車道線的拍攝順序、該特定車道線的狀態(tài)、該特定車道線在圖像信息中 的位置、道路信息,來(lái)迅速的判定通過岔路口后自車行駛的自車車道。艮口, 在圖像信息中未拍攝到車道線的全部或一部分的情況下,由于無(wú)法確定自車 車道,因此如果以該狀態(tài)通過道路的岔路口,則難以判定自車從岔路口向哪 個(gè)方向行駛。但是,根據(jù)該特征結(jié)構(gòu),將之后拍攝到的特定車道線的拍攝順 序、狀態(tài)以及圖像信息中的位置與道路信息相對(duì)照,從而能夠迅速的確定車 道,能夠判定自車從岔路口向哪個(gè)方向行駛。
圖1是示意性地表示具有本發(fā)明第一實(shí)施方式的車道判定裝置的導(dǎo)航裝 置整體結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中的地圖信息以及道路信息的結(jié)構(gòu)的說明圖。圖3表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的圖6中的Y地點(diǎn)的自車后方的圖像信 息的一個(gè)例子。圖4表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的圖6中的Z地點(diǎn)的自車后方的圖像信 息的一個(gè)例子。圖5表示包括自車兩邊的小角度岔路口附近的地圖信息的道路信息的一 個(gè)例子。圖6表示在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中設(shè)有與斑馬線區(qū)匹配的車道線的小角度岔路口的一個(gè)例子。圖7表示自車后方的圖像信息的一個(gè)例子。圖8表示包括自車周圍的地物信息的道路信息的一個(gè)例子。圖9是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車道判定方法的流程圖。圖10是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車道判定方法的流程圖。圖ll表示本發(fā)明的其他實(shí)施方式中設(shè)有與減速帶匹配的車道線的小角度岔路口的一個(gè)例子。
具體實(shí)施方式
第一實(shí)施方式基于附圖對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是示意性地表示具有 本發(fā)明第一實(shí)施方式的車道判定裝置2的導(dǎo)航裝置1整體結(jié)構(gòu)的框圖。該車 道判定裝置2能夠基于道路信息H和獲取的圖像信息G (參照?qǐng)D3、圖4、圖 7)中包括的車道線(設(shè)在車道兩側(cè)作為車輛通行帶邊界線的實(shí)或虛的白線等) 的圖像識(shí)別結(jié)果來(lái)判定自車車道,該自車車道即自車C行駛中的道路上的車 道,該道路信息H是從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20中取得的。并且,該車道判定裝置2 能夠在通過難以使用這種車道線的圖像識(shí)別結(jié)果來(lái)進(jìn)行車道判定的岔路口 (參照?qǐng)D5、圖6)之后,立即使用特定車道線的圖像識(shí)別結(jié)果,來(lái)迅速的判 定自車C行駛的自車車道。然后,導(dǎo)航裝置1參照從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20中取得的地圖信息M以及車道判定裝置2所判定的作為車道的判定結(jié)果的自車車道信 息R進(jìn)行規(guī)定的導(dǎo)航動(dòng)作。這里,"車道線"是指車道(車輛通行帶)的兩側(cè)或單側(cè)標(biāo)示的表示車 輛通行帶邊界線的實(shí)線或虛線等白線或黃線等,例如,可以舉出圖6所示的 實(shí)線40、 42、 43以及虛線41等。另外,在車道線的概念中,包括特定車道 線。"特定車道線"是在拍攝順序車道判定中作為圖像識(shí)別對(duì)象的特定種類 的車道線,例如與斑馬線區(qū)44匹配的車道線或與減速帶45匹配的車道線等 這種有特征形狀的車道線。另外,"岔路口"是指自車至少能夠向兩個(gè)方向 行進(jìn)的這樣兩條以上道路相連接的點(diǎn),包括小角度岔路口和交叉路口等。"小 角度岔路口 "是這樣的岔路口 ,即,在該岔路口 ,通過使用GPS (Global Position System:全球定位系統(tǒng))裝置、橫擺率傳感器等陀螺傳感器、G傳感器、車 速傳感器等的自律航法難以判定正在從岔路口向哪個(gè)方向行駛。"車道"雖 然意味著車輛通行帶,但在岔路口前后,是還包括與該岔路口連接的分岔道 路的概念。如圖1所示,該導(dǎo)航裝置1的各功能部構(gòu)成如下,具體地說,自車位置 信息取得部3、道路信息取得部4、圖像信息取得部5、圖像識(shí)別部6、車道 判定部7以及導(dǎo)航用運(yùn)算部8,以CPU等運(yùn)算處理裝置為核心構(gòu)件,通過硬 件或軟件(程序)或其兩者而安裝有用于對(duì)輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行各種處理的功能 部。另夕卜,地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20例如硬盤驅(qū)動(dòng)器、具有DVD-ROM的DVD驅(qū)動(dòng)器、 具有CD-ROM的CD驅(qū)動(dòng)器等那樣,由具有可存儲(chǔ)信息的存儲(chǔ)介質(zhì)和其驅(qū)動(dòng) 裝置的裝置構(gòu)成,來(lái)作為硬件結(jié)構(gòu)。下面,對(duì)本實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置1的各 部的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。1.地圖數(shù)據(jù)庫(kù)地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20是存儲(chǔ)有按規(guī)定的每個(gè)區(qū)域所分的多個(gè)地圖信息M以及 與該地圖信息M關(guān)聯(lián)的道路信息H的數(shù)據(jù)庫(kù)。圖2是表示存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫(kù) 20中的地圖信息M以及道路信息H的結(jié)構(gòu)的說明圖。如該圖所示,地圖數(shù) 據(jù)庫(kù)20存儲(chǔ)有道路網(wǎng)絡(luò)層ml、道路形狀層m2、道路信息層m3。在本實(shí)施 方式中,由存儲(chǔ)在這些層ml m3中的信息構(gòu)成地圖信息M,由其中存儲(chǔ)在 的道路信息層m3中的信息構(gòu)成道路信息H。道路網(wǎng)絡(luò)層ml是表示道路間的連接信息的層。具體地說,具有多個(gè)節(jié)點(diǎn)n的信息和多條鏈路k的信息而構(gòu)成,該多個(gè)節(jié)點(diǎn)n的信息包括由經(jīng)度和緯度 表現(xiàn)的地圖上的位置信息,該多條鏈路k連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn)n而構(gòu)成道路。另外, 各鏈路k作為其鏈路信息,包括道路種類(高速公路、收費(fèi)公路、國(guó)道、省 級(jí)道路等)和鏈路長(zhǎng)度等信息。另外,道路形狀層m2是表示與道路網(wǎng)絡(luò)層 ml關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)的道路形狀的層。具體地說,由形狀內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)s的信息和用于表 示道路詳細(xì)形狀的各形狀內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)s間的道路寬度信息構(gòu)成,該形狀內(nèi)插補(bǔ) 點(diǎn)s配置在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)n之間(鏈路k上),表示鏈路k的詳細(xì)形狀。道路信息層m3與道路網(wǎng)絡(luò)層ml以及道路形狀層m2相關(guān)聯(lián)而構(gòu)成,是 存儲(chǔ)有道路相關(guān)的詳細(xì)信息的層。作為存儲(chǔ)在該道路信息層m3中的信息,例 如包括岔路口 (小角度岔路口等)的信息和各道路的車道信息、關(guān)于道路上 和道路周圍所設(shè)的各種地物(車道線等)的地物信息F等。這里,車道信息 包括各道路的車道到數(shù)和各車道的車道寬度的信息。另外,車道信息還包括 在岔路口分岔連接的多條道路間的各車道的位置關(guān)系和連接關(guān)系(鏈路角度 以及順路連接的關(guān)系等)等信息。地物信息F包括各地物的位置信息以及狀態(tài)信息。這里,位置信息包括 各地物的代表點(diǎn)的地圖上的位置(經(jīng)度以及緯度)以及各地物的朝向的信息。 狀態(tài)信息包括各地物的形狀、大小、色彩等信息。另外,除此之外,地物信 息F還包括表示各地物的種類的種類信息等。這種地物信息F表示的地物包 括道路路面上所設(shè)的道路標(biāo)示(涂料標(biāo)示)。并且,作為道路標(biāo)示涉及的地 物,例如包括沿著道路劃分車道的車道線(實(shí)線、虛線、雙重線、與斑馬線 區(qū)匹配的車道線、與減速帶匹配的車道線等各種車道線)、指定各車道的行 進(jìn)方向的行進(jìn)方向標(biāo)示(直行箭頭、右轉(zhuǎn)箭頭、左轉(zhuǎn)箭頭等各種箭頭)、人 行橫道、停車線、速度顯示等。此外,作為地物信息F存儲(chǔ)的地物,除了這 些道路標(biāo)示之外,還可以包括信號(hào)機(jī)、標(biāo)識(shí)、立交橋、隧道等各種地物。艮P, 道路信息H包^^車道線的位置信息、狀態(tài)信息等地物信息F。如上所述,在 這些道路信息H中,本實(shí)施例使用車輛通行帶兩側(cè)或單側(cè)標(biāo)示的標(biāo)識(shí)車輛通 行帶邊界線的車道線,特別使用特定車道線的道路信息H。另外,使用岔路 口相關(guān)的道路信息H,特別使用小角度岔路口相關(guān)的道路信息H。2.自車位置信息取得部自車位置信息取得部3發(fā)揮自車位置信息取得單元的功能,取得自車位置即表示自車C的當(dāng)前位置的自車位置信息S。這里,自車位置信息取得部3 與GPS接收器22、方位傳感器23以及距離傳感器24相連接。這里,GPS接 收器22是接收來(lái)自GPS (Global Position System:全球定位系統(tǒng))衛(wèi)星的GPS 信號(hào)的裝置。該GPS信號(hào)通常每隔1秒鐘接收一次,并向自車位置信息取得 部3輸出。在自車位置信息取得部3中,對(duì)GPS接收器22接收到的來(lái)自GPS 衛(wèi)星的信號(hào)進(jìn)行分析,能夠取得自車C的當(dāng)前位置(經(jīng)度以及緯度)、行進(jìn) 方位、移動(dòng)速度等信息。該方位傳感器23是檢測(cè)自車C的行進(jìn)方位或其行進(jìn) 方位變化的傳感器。該方位傳感器23例如由陀螺傳感器、地磁傳感器、安裝 在方向盤的旋轉(zhuǎn)部的光學(xué)旋轉(zhuǎn)傳感器或旋轉(zhuǎn)式電阻調(diào)節(jié)器、安裝在車輪部的 角度傳感器等構(gòu)成。并且,方位傳感器23將其檢測(cè)結(jié)果輸出到自車位置信息 取得部3。距離傳感器24是檢測(cè)自車C的車速和移動(dòng)距離的傳感器。該距離 傳感器24例如由自車C的傳動(dòng)軸(drive shaft)或車輪等每旋轉(zhuǎn)規(guī)定量即輸 出脈沖信號(hào)的車速脈沖傳感器、檢測(cè)自車C的加速度的橫擺 G傳感器以及 對(duì)檢測(cè)出的加速度進(jìn)行積分的電路等構(gòu)成。并且,距離傳感器24將作為其檢 測(cè)結(jié)果的車速以及移動(dòng)距離的信息輸出到自車位置信息取得部3。然后,自車位置信息取得部3基于這些GPS接收器22、方位傳感器23 以及距離傳感器24的輸出,通過公知的方法來(lái)計(jì)算確定自車位置。另外,自 車位置信息取得部3從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20取得自車位置周圍的地圖信息M,并且 基于此進(jìn)行公知的地圖匹配(mapmatching),從而進(jìn)行補(bǔ)正,使得自車位置 定位在地圖信息M所示出的道路上。這樣一來(lái),自車位置信息取得部3取得 自車位置信息S,該自車位置信息S包括以經(jīng)度及緯度表示的自車C的當(dāng)前 位置的信息以及自車C的行進(jìn)方位的信息。這樣取得的自車位置信息S是含 有因各傳感器22 24的檢測(cè)精度等引起的誤差的信息。另外,這樣取得的自 車位置信息S,在自車C行進(jìn)中的道路具有多條車道的情況下,并不是確定 到自車C行駛中的車道即自車車道的信息。因此,在本實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置 l中,在后述的車道判定部7中判定自車車道。并且,自車位置信息取得部3 所取得的自車位置信息S被輸出到道路信息取得部4、車道判定部7以及導(dǎo)航 用運(yùn)算部8。3.道路信息取得部道路信息取得部4基于自車位置信息取得部3所取得的自車位置信息S等,從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20取得包括必要的地圖信息M和地物信息F的道路信息H。 即,道路信息取得部4取得包括圖像識(shí)別部6的圖像識(shí)別處理的對(duì)象的地物 (車道線等)的地物信息F的道路信息H,并將其輸出到圖像識(shí)別部6。另外, 道路信息取得部4取得車道判定部7用于判定自車車道的自車位置周圍的道 路信息H,并將其輸出到車道判定部7。進(jìn)一步,道路信息取得部4為了在導(dǎo) 航用運(yùn)算部8進(jìn)行的導(dǎo)航處理中使用,從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20中取得導(dǎo)航用運(yùn)算部 8要求的區(qū)域的地圖信息M,并將其輸出到導(dǎo)航用運(yùn)算部8。這里,在道路信 息取得部4取得并輸出到車道判定部7的自車位置周圍的道路信息H中,包 括自車C行駛中的道路(參照?qǐng)D5、圖8)的車道線(包括特定車道線)信息、 行進(jìn)方向上存在的岔路口 (特別是小角度岔路口)的信息、車道數(shù)以及車道 寬度的信息等。因此,在本實(shí)施方式中,該道路信息取得部4發(fā)揮本發(fā)明的 道路信息取得單元的功能。4. 圖像信息取得部圖像信息取得部5發(fā)揮圖像信息取得單元的功能,取得由拍攝裝置21拍 攝的自車位置周圍的圖像信息G (參照?qǐng)D3、圖4、圖7)。這里,拍攝裝置 21是具有拍攝元件的照相機(jī)等,設(shè)置在至少能夠拍攝自車C的周圍道路的車 道線(包括特定車道線)的位置。作為這種拍攝裝置21,例如優(yōu)選使用后方 照相機(jī)等。此外,圖3是從圖6的Y地點(diǎn)由后方照相機(jī)拍攝的圖像信息G, 圖4是從圖6的Z地點(diǎn)由后方照相機(jī)拍攝的圖像信息G。并且,圖像信息取 得部5以規(guī)定的時(shí)間間隔讀取由拍攝裝置21拍攝的模擬的拍攝信息,將其變 換為數(shù)字信號(hào)的圖像信息G而取得。此時(shí)的圖像信息G的讀取時(shí)間間隔例如 可以為10 50ms左右。由此,圖像信息取得部5能夠連續(xù)的取得多楨由拍攝 裝置21拍攝的圖像信息G。這里取得的圖像信息G被輸出到圖像識(shí)別部6。5. 圖像識(shí)別部圖像識(shí)別部6發(fā)揮圖像識(shí)別單元的功能,對(duì)圖像信息取得部5取得的圖 像信息G (參照?qǐng)D3、圖4、圖7)進(jìn)行圖像識(shí)別處理。在本實(shí)施方式中,圖 像識(shí)別部6使用道路信息取得部4所取得的道路信息H,針對(duì)設(shè)于道路路面 上的作為道路標(biāo)示的車道線(包括特定車道線)進(jìn)行圖像識(shí)別處理。具體地 說,圖像識(shí)別部6對(duì)于所取得的圖像信息G進(jìn)行二值化處理以及棱邊(edge) 檢測(cè)處理,提取該圖像信息G所含的地物(車道線)的輪廓信息。然后,圖像識(shí)別部6基于道路信息取得部4取得的道路信息H所含的車道線的狀態(tài)信 息,提取具有與該狀態(tài)信息所示的狀態(tài)一致的輪廓信息的車道線。然后,在 提取出具有與該狀態(tài)信息所示的狀態(tài)一致的輪廓信息的車道線的情況下,計(jì) 算自車C與該車道線的位置關(guān)系,將該車道線的拍攝順序的信息、車道線種 類的信息、與自車C的位置關(guān)系,作為圖像識(shí)別結(jié)果而輸出到車道判定部7。 自車C與圖像信息G中的車道線的位置關(guān)系可以基于該車道線在圖像信息G 中的位置和以下信息計(jì)算,該信息是指,表示基于向自車C拍攝的拍攝裝置 21的安裝位置、安裝角度和視場(chǎng)角等預(yù)先計(jì)算出的自車位置與圖像信息G中 的各位置的關(guān)系的信息。例如,圖像識(shí)別部6使用道路信息取得部4取得的道路信息H所含的自 車位置周圍的車道線的地物信息F,對(duì)圖像信息G所含的車道線(實(shí)線40、 虛線41、與斑馬線區(qū)匹配的車道線、與減速帶匹配的車道線等各種車道線) 進(jìn)行圖像識(shí)別處理。然后,圖像識(shí)別部6將該車道線的圖像識(shí)別結(jié)果輸出到 車道判定部7。6.車道判定部車道判定部7發(fā)揮車道判定單元的功能,基于圖像識(shí)別部6識(shí)別的圖像 識(shí)別結(jié)果、自車位置信息取得部3所取得的自車位置信息S、以及道路信息取 得部4所取得的道路信息H,來(lái)判定自車C行駛中的道路的車道,即自車車 道。在本實(shí)施方式中,車道判定部7具有第一車道判定部7a以及第二車道判 定部7b。并且,車道判定部7將作為判定結(jié)果的自車車道信息R輸出到自車 位置信息取得部3。由此,導(dǎo)航裝置1能夠取得自車車道信息R,在導(dǎo)航用運(yùn) 算部8等中,能夠參照自車車道信息R進(jìn)行行駛路徑引導(dǎo)和路徑搜索等導(dǎo)航 動(dòng)作。具體地說,車道判定部7基于圖像識(shí)別結(jié)果、自車位置信息S、道路信息 H,檢測(cè)在自車C的行進(jìn)方向上是否存在無(wú)法判定自車車道的可能性高的區(qū) 域。該無(wú)法判定自車車道的可能性高的區(qū)域是指,存在岔路口 (特別是小角 度岔路口),并且該岔路口近前不存在車道線的全部或一部分的區(qū)域,例如 可以舉出圖6所示的區(qū)域A。對(duì)于這種區(qū)域之外,通過第一車道判定部7a利 用以往的方法使用車道線來(lái)進(jìn)行第一自車車道判定,從而判定自車C的自車 車道。另一方面,對(duì)于存在岔路口 (特別是小角度岔路口)并且該岔路口近前不存在車道線的全部或一部分的區(qū)域,通過第一車道判定部7a無(wú)法判定自 車C的自車車道。因此,在通過這種區(qū)域A后,通過第二車道判定部7b使 用特定車道線進(jìn)行第二自車車道判定,從而判定自車C的自車車道。因此, 車道判定部7具有第一車道判定部7a以及第二車道判定部7b。下面,使用圖 3 圖10,針對(duì)車道判定部7所具有第一車道判定部7a以及第二車道判定部 7b的處理進(jìn)行說明。6-1.第一車道判定部第一車道判定部7a在自車C行進(jìn)的方向上無(wú)法判定自車車道的可能性高 的區(qū)域(例如圖6的區(qū)域A)以外進(jìn)行第一自車車道判定。即,在不存在岔 路口的情況下,或者即使存在岔路口,在其周圍也可拍攝到車道線的全部的 情況下,使用存在于車道兩側(cè)的實(shí)線40或虛線41的車道線進(jìn)行第一車道判 定。在本實(shí)施方式中,第一車道判定部7a基于圖像識(shí)別部6識(shí)別的車道線(實(shí) 線40或虛線41的白線)的圖像識(shí)別結(jié)果,以及道路信息取得部4所取得的 道路信息H所含的自車C周圍的車道線的地物信息F,來(lái)判定自車車道。作 為一個(gè)例子,針對(duì)第一車道判定部7a基于圖7所示的圖像信息G以及圖8所 示的道路信息H來(lái)判定自車車道的情況進(jìn)行說明。具體地說,第一車道判定 部7a基于圖像識(shí)別部6所識(shí)別的自車C的周圍的車道線的種類以及各車道線 與自車C的位置關(guān)系,并且基于自車位置周圍的道路信息H所含的車道線的 地物信息F,來(lái)確定自車C行駛中的車道。例如圖7所示,在已取得自車C 的兩側(cè)連續(xù)出現(xiàn)虛線41的車道線這樣的圖像信息G的情況下,并且已取得圖 8所示的自車周圍的道路信息H的情況下,g卩,該道路信息H表示三車道道 路,所設(shè)的4條車道線中最外側(cè)的兩條是實(shí)線F40,其中央的兩條是虛線F1, 此時(shí)可以確定自車C行駛的車道是三條車道中的中央車道。即,在這種圖像 信息G所示的圖像中(參照?qǐng)D7),自車C的位置即圖像的寬方向中央的兩 側(cè)存在虛線41的車道線,并且其外側(cè)分別存在實(shí)線40的車道線。另一方面, 根據(jù)道路信息H (參照?qǐng)D8)可知,自車C正在行駛的道路是三車道,道路 的寬方向兩側(cè)存在實(shí)線F40的車道線的地物信息F,道路的寬方向中央側(cè)存 在區(qū)分各車道的兩條虛線F41的車道線的地物信息。因此,第一車道判定部 7a通過對(duì)比這些信息,能夠確定存在自車C的車道是三條車道中的中央車道。 另外,第一車道判定部7a基于圖像識(shí)別部6識(shí)別的圖像識(shí)別結(jié)果所示的車道線的位置信息,根據(jù)自車C是否跨過車道線來(lái)判定自車有無(wú)變更車道,并基 于該判定結(jié)果進(jìn)行自車車道的判定處理。6-2.第二車道判定部第二車道判定部7b,在自車C的行進(jìn)方向上存在無(wú)法判定自車車道的可 能性高的區(qū)域的情況下,進(jìn)行第二自車車道判定(拍攝順序判定)。S卩,例 如圖6的區(qū)域A所示,有時(shí)會(huì)存在這樣的區(qū)域在自車C的行進(jìn)方向上存在 岔路口 (特別是小角度岔路口),并且該岔路口近前不存在實(shí)線40或虛線41 的車道線的全部或一部分。對(duì)于這種區(qū)域,無(wú)法進(jìn)行自車車道判定。因此, 在本實(shí)施方式中,第二車道判定部7b基于圖像識(shí)別部6識(shí)別的特定車道線(與 斑馬線區(qū)44匹配的車道線、與減速帶45匹配的車道線)的圖像識(shí)別結(jié)果、 道路信息取得部4取得的道路信息H所含的自車C周圍的特定車道線的地物 信息F,來(lái)判定自車車道。具體地說,首先,將在上述第一車道判定部7a變 為無(wú)法判定自車車道之前的自車車道信息Rl所示的自車車道本身以及與其 相鄰的車道,限定為通過上述岔路口后的自車車道的候補(bǔ)。由此,由于能夠 從候補(bǔ)中去除成為自車車道的可能性小的車道,因此能夠提高拍攝順序車道 判定的正確性。并且,第二車道判定部7b基于該限定的自車車道附近的道路 信息H所含的特定車道線(與斑馬線區(qū)44匹配的車道線、與減速帶45匹配 的車道線)的地物信息F、圖像信息G所含的特定車道線的圖像識(shí)別結(jié)果, 來(lái)判定車道。這里,根據(jù)圖像識(shí)別結(jié)果,判明在自車C周圍有無(wú)特定車道線、 該特定車道線的拍攝順序、該特定車道線的種類、以及該特定車道線與自車C 的位置關(guān)系。因此,第二車道判定部7b能夠基于該圖像識(shí)別結(jié)果來(lái)判定通過 岔路口后的自車車道并輸出自車車道信息R。基于圖6,針對(duì)第二車道判定部7b進(jìn)行的第二自車車道判定處理的具體 例子詳細(xì)進(jìn)行說明。圖6表示設(shè)有與斑馬線區(qū)44匹配的車道線的小角度岔路 口的一個(gè)例子。在該圖中,表示自車C從四車道的道路的X地點(diǎn)經(jīng)過Y地點(diǎn) 而向Z地點(diǎn)行駛的情況地例子。在自車C處于X地點(diǎn)的情況下,第二車道判 定部7b基于道路信息H,檢測(cè)出在行進(jìn)方向上存在小角度岔路口,并且檢測(cè) 出(檢測(cè)出區(qū)域A)在小角度岔路口近前不存在實(shí)線40或虛線41等的車道 線的全部或一部分。因此,第二車道判定部7b開始第二自車車道判定(拍攝 順序車道判定)。首先,自車C到達(dá)X地點(diǎn)附近之前,使用由上述第一自車車道判定所判定的自車車道信息Rl,將d方向的車道本身或者可沿著相鄰的 車道進(jìn)行的車道dl、 d2、 d3,限定為通過上述岔路口后的自車車道的候補(bǔ)。 然后,第二車道判定部7b,在基于自車C的后方照相機(jī)順序拍攝的圖像信息 G的圖像識(shí)別結(jié)果中,檢測(cè)是否識(shí)別出與斑馬線區(qū)44匹配的車道線。并且, 在識(shí)別出與斑馬線區(qū)44匹配的車道線的情況下,第二車道判定部7b檢測(cè)是 在自車C左右的哪一側(cè)識(shí)別出的。進(jìn)一步,在識(shí)別出多條與斑馬線區(qū)44匹配 的車道線等特定車道線的情況下,第二車道判定部7b檢測(cè)這些與斑馬線區(qū)44 匹配的車道線是以何種順序識(shí)別出的。然后,第二車道判定部7b將這些檢測(cè) 結(jié)果與道路信息H (參照?qǐng)D5、圖6)所含的上述dl、 d2、 d3的車道附近所 設(shè)的與斑馬線區(qū)44匹配的車道線的位置以及狀態(tài)進(jìn)行比較。例如,圖6中自車C向d方向行進(jìn)的情況下,如果最先在自車C的右側(cè) (在圖3的圖像信息G中是左側(cè))檢測(cè)出與斑馬線區(qū)44匹配的車道線,接著 在自車C的左側(cè)(在圖4的圖像信息G中是右側(cè))檢測(cè)出與斑馬線區(qū)44匹 配的車道線,則此時(shí),認(rèn)為按順序檢測(cè)出與斑馬線區(qū)44c匹配的車道線、與 斑馬線區(qū)44b匹配的車道線,從而能夠判定自車C正在d2的方向的車道上行 駛。同樣,如果最先在自車C的左側(cè)(在圖像信息G中是右側(cè))檢測(cè)出與斑 馬線區(qū)44匹配的車道線,接著在自車C的右側(cè)(在圖像信息G中是左側(cè)) 檢測(cè)出與斑馬線區(qū)44匹配的車道線,則此時(shí),按順序檢測(cè)出與斑馬線區(qū)44a 匹配的車道線、與斑馬線區(qū)44b匹配的車道線,從而能夠判定自車C正在dl 的方向的車道上行駛。另外,在圖像信息G中,如果最先在自車C的左側(cè)(在 圖像信息G中是右側(cè))檢測(cè)出與斑馬線區(qū)44匹配的車道線,在此之后沒有檢 測(cè)出與斑馬線區(qū)44匹配的車道線,則此時(shí),只檢測(cè)出與斑馬線區(qū)44c匹配的 車道線,從而能夠判定自車C正在d3的方向的車道上行駛。因此,基于與斑 馬線區(qū)44匹配的車道線的拍攝順序、所拍攝的與斑馬線區(qū)44匹配的車道線 相對(duì)于自車C的位置、所拍攝的與斑馬線區(qū)44匹配的車道線的狀態(tài)、與斑馬 線區(qū)44匹配的車道線的道路信息H,能夠確定自車車道的判定。由此,即使 在行進(jìn)方向d上存在小角度岔路口并且不存在實(shí)線40和虛線41這種難以判 定自車車道的情況下,也能夠迅速的判定自車車道。 7.導(dǎo)航用運(yùn)算部導(dǎo)航用運(yùn)算部8是計(jì)算處理單元,為了執(zhí)行自車位置顯示、從出發(fā)地到目的地的路徑搜索、到達(dá)目的地的行進(jìn)路徑引導(dǎo)、目的地搜索等導(dǎo)航功能,根據(jù)應(yīng)用程序8a進(jìn)行動(dòng)作。例如,導(dǎo)航用運(yùn)算部8進(jìn)行如下處理通過道路 信息取得部4從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20中取得自車周圍的地圖信息M,并在顯示裝置 25上顯示地像,并基于自車位置信息S,在該地像上重疊顯示自車 位置標(biāo)記。另外,導(dǎo)航用運(yùn)算部8基于通過公知的方法計(jì)算出的從出發(fā)地到 目的地的路徑和自車位置信息S,使用顯示裝置25以及聲音輸出裝置26中的 一方或雙方來(lái)引導(dǎo)行進(jìn)路徑。另外,此時(shí),應(yīng)用程序8a參照由車道判定部7 所判定的自車車道信息R,來(lái)進(jìn)行自車位置顯示、路徑搜索以及路徑引導(dǎo)等 導(dǎo)航動(dòng)作。具體地說,例如進(jìn)行以下動(dòng)作等在顯示裝置25上顯示所判定的 自車車道,并中止根據(jù)自車車道而需要強(qiáng)行變更車道的行進(jìn)路徑引導(dǎo)。因此, 在本實(shí)施方式中,導(dǎo)航用運(yùn)算部8、顯示裝置25以及聲音輸出裝置26發(fā)揮本 發(fā)明的引導(dǎo)信息輸出單元27的功能。此外,雖然省略了圖示,但導(dǎo)航用運(yùn)算 部8也可以與其他的遙控器或與顯示裝置25設(shè)為一體的觸摸屏等用戶接口等 作為導(dǎo)航裝置而必需的公知的各種結(jié)構(gòu)相連接。 8.車道判定方法接著,針對(duì)在具有本實(shí)施方式的車道判定裝置2的導(dǎo)航裝置1中執(zhí)行的 車道判定方法進(jìn)行說明。圖9是表示本實(shí)施方式的車道判定方法的全部處理 順序的流程圖,圖IO是表示本實(shí)施方式的第二車道判定處理的詳細(xì)處理順序 的流程圖。如圖9所示,首先,導(dǎo)航裝置1通過自車位置信息取得部3取得從GPS 接收器22等獲得的自車位置信息S (步驟#01)。接著,基于自車位置信息S 從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20中取得向著自車C的行進(jìn)方向d的規(guī)定距離內(nèi)的道路信息H (步驟#02)。這里取得的道路信息H中含有車道線的位置、狀態(tài)的信息。然 后,基于道路信息H檢測(cè)在規(guī)定距離內(nèi)是否存在小角度岔路口 (步驟#03)。 基于道路信息H所含的兩個(gè)鏈路的鏈路角度的信息,在不存在小角度岔路口 的情況下(步驟#03中為"否"),進(jìn)行第一自車車道判定(步驟#04)。另 一方面,在規(guī)定距離內(nèi)存在小角度岔路口的情況下(步驟#03中為"是"), 檢測(cè)該小角度岔路口近前是否存在這樣的區(qū)域(步驟#05),即,在該區(qū)域內(nèi) 沒有車道線(實(shí)線40或虛線41)的全部或一部分(例如區(qū)域A)。在不存在 該區(qū)域的情況下(步驟#05中為"否"),進(jìn)行第一自車車道判定(步驟#04)。由此,在不存在小角度岔路口或上述區(qū)域的情況下,使用第一自車車道判定 來(lái)判定自車車道。另一方面,在小角度岔路口近前存在沒有車道線的全部或一部分的區(qū)域的情況下(步驟糾5中為"是"),進(jìn)行第二自車車道判定(步 驟#06)。接著,針對(duì)第二自車車道判定進(jìn)行說明。如圖10所示,在第二自車車道 判定中,導(dǎo)航裝置1首先基于在第一車道判定部7a無(wú)法判定自車車道之前的 自車車道信息Rl ,來(lái)限定通過小角度岔路口后的自車車道的候補(bǔ)(步驟#11)。 由此,由于能夠從候補(bǔ)中去除成為自車車道的可能性小的車道,因此能夠提 高拍攝順序車道判定的正確性。然后,通過圖像信息取得部5取得至少拍攝 了自車C周圍的車道線的圖像信息G (步驟#12)。接著,識(shí)別在該圖像信息 G中是否拍攝到特定車道線(與斑馬線區(qū)44匹配的車道線或與減速帶45匹 配的車道線等)(步驟#13)。如果沒有識(shí)別出特定車道線(步驟#14中為"否"), 回到步驟W2來(lái)取得圖像信息G。因此, 一直繼續(xù)取得圖像信息G,直到識(shí)別 出特定車道線為止。另一方面,在識(shí)別出特定車道線的情況下(步驟#14中為 "是"),識(shí)別特定車道線的種類(步驟#15),進(jìn)一步識(shí)別該特定車道線的 位置,以及在識(shí)別出其他特定車道線時(shí)識(shí)別上述特定車道線與其他特定車道 線的關(guān)系的拍攝順序(步驟#16)。由此,能夠識(shí)別出特定車道線的圖像信息 G中的狀態(tài)、與自車C的位置關(guān)系(在自車的左右哪一側(cè)檢測(cè)出的)、拍攝 順序。然后,將這些識(shí)別結(jié)果與道路信息H相比較,來(lái)判斷是否已能夠確定 自車C通過小角度岔路口后行駛的自車車道(步驟#17)。如果尚未能夠確定 自車車道(步驟#17中為"否"),回到步驟弁12來(lái)取得圖像信息G,繼續(xù)第 二自車車道判定。另一方面,如果能夠確定自車車道(步驟#17中為"是"), 則結(jié)束第二自車車道判定。以上,車道判定方法的處理結(jié)束。其他實(shí)施方式針對(duì)本發(fā)明的其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。 (1)在上述第一實(shí)施方式中,基于圖6主要對(duì)特定車道線是與斑馬線區(qū) 44匹配的車道線的情況進(jìn)行的了說明。但是,使用圖11所示的與減速帶45 匹配的車道線作為特定車道線來(lái)進(jìn)行上述第二自車車道判定也是本發(fā)明的優(yōu) 選實(shí)施方式之一。與減速帶45匹配的車道線在特定狀態(tài)上容易識(shí)別圖像。此時(shí),在使用圖3至圖10的說明中,只要將與斑馬線區(qū)44匹配的車道線替換 為與減速帶45匹配的車道線即可。由此,和與斑馬線區(qū)44匹配的車道線的 情況同樣,即使在行進(jìn)方向d上存在小角度岔路口并且不存在車道線的全部 或一部分這種難以判定自車車道的情況下,也能夠使用與減速帶45匹配的車 道線來(lái)迅速的判定自車車道。此外,特定車道線是通過岔路口后存在的具有 特征形狀的車道線,只要是通過圖像識(shí)別能夠確定其拍攝順序、與自車的位 置關(guān)系、狀態(tài)的車道線,則也可以無(wú)特別限制的使用其它車道線。(2) 在上述的實(shí)施方式中,以這樣的例子進(jìn)行了說明,即第一車道判定 部7a基于對(duì)圖像信息G的圖像識(shí)別結(jié)果來(lái)判定自車C行駛中的道路的自車 車道。但第一車道判定部7a的執(zhí)行的自車車道的判定方法并不限于此。例如, 除了上述實(shí)施方式的自車車道的判定方法以外,根據(jù)來(lái)自VICS (Vehicle Information And Communication System:道路交通信息通信系統(tǒng))的信息,具 體地說根據(jù)來(lái)自設(shè)在道路的各鏈路上的發(fā)送器的光雷達(dá)等的信息,從而由第 一車道判定部7a判定自車車道,這種結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一。(3) 在上述的實(shí)施方式中,第二車道判定部7b限定通過小角度岔路口 后的自車車道的候補(bǔ)來(lái)判定自車車道。但第二車道判定部7b不限定自車車道 候補(bǔ)而判定自車車道也是本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式之一。工業(yè)上的可利用性根據(jù)本發(fā)明,在使用車道線的圖像識(shí)別結(jié)果來(lái)判定自車行駛的車道時(shí), 即使在道路的岔路口近前不存在用于識(shí)別該車道的車道線(實(shí)線或虛線)的 情況下,也能夠迅速的判定通過該岔路口后自車行駛的車道,因此,能夠?qū)?現(xiàn)例如可用于導(dǎo)航裝置等的車道判定裝置以及車道判定方法。
權(quán)利要求
1.一種車道判定裝置,其特征在于,具有圖像信息取得單元,其取得至少拍攝自車周圍的車道線的圖像信息,自車位置信息取得單元,其取得表示上述自車的當(dāng)前位置的自車位置信息,道路信息取得單元,其基于上述自車位置信息來(lái)取得道路信息,該道路信息包括在上述自車周圍存在的車道線的位置以及狀態(tài)的信息,圖像識(shí)別單元,其對(duì)上述圖像信息所包括的上述車道線進(jìn)行圖像識(shí)別,車道判定單元,其基于上述圖像識(shí)別單元的圖像識(shí)別結(jié)果和上述道路信息,判定上述自車行駛的自車車道;其中,在基于上述道路信息檢測(cè)到在上述自車的行進(jìn)方向的道路上存在岔路口、且變得無(wú)法拍攝到上述車道線的全部或一部分而作為上述圖像信息的情況下,上述車道判定單元進(jìn)行拍攝順序車道判定,該拍攝順序車道判定是指,基于之后所拍攝的特定車道線的拍攝順序、該特定車道線的狀態(tài)、該特定車道線在上述圖像信息中的位置以及上述道路信息,判定上述自車車道的判定。
2. 如權(quán)利要求1所述的車道判定裝置,其特征在于,上述岔路口是道路上的小角度岔路口。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的車道判定裝置,其特征在于,上述車道判定 單元將上述特定車道線在上述圖像信息中的位置判別為上述自車的右側(cè)或左
4. 如權(quán)利要求1 3中任意一項(xiàng)所述的車道判定裝置,其特征在于,上 述拍攝順序車道判定,將與斑馬線區(qū)匹配的車道線以及與減速帶匹配的車道 線中的 一方或雙方作為上述特定車道線的對(duì)象。
5. 如權(quán)利要求1 4中任意一項(xiàng)所述的車道判定裝置,其特征在于,上述車道判定單元將在變得無(wú)法拍攝到上述車道線的全部或一部分之前所判定 的上述自車車道相鄰的車道,作為上述拍攝順序車道判定所判定的自車車道的候補(bǔ)。
6. —種導(dǎo)航裝置,其特征在于,具有 權(quán)利要求1 4中任意一項(xiàng)所述的車道判定裝置,地圖數(shù)據(jù)庫(kù),其存儲(chǔ)包括上述圖像信息的地圖信息,應(yīng)用程序,其參照上述地圖信息以及上述車道判定裝置所判定的自車車 道的信息而進(jìn)行動(dòng)作,引導(dǎo)信息輸出單元,其根據(jù)上述應(yīng)用程序來(lái)動(dòng)作,從而輸出引導(dǎo)信息。 7. —種車道判定方法,其特征在于,包括圖像信息取得步驟,取得至少拍攝自車周圍的車道線的圖像信息, 自車位置信息取得步驟,取得表示上述自車的當(dāng)前位置的自車位置信息, 道路信息取得步驟,基于上述自車位置信息來(lái)取得道路信息,該道路信 息包括在上述自車周圍存在的車道線的位置以及狀態(tài)的信息,圖像識(shí)別步驟,對(duì)上述圖像信息所包括的上述車道線進(jìn)行圖像識(shí)別, 檢測(cè)步驟,基于上述道路信息,檢測(cè)在上述自車的行進(jìn)方向的道路上存 在岔路口以及在上述圖像信息中未拍攝有上述車道線的全部或一部分,拍攝順序車道判定步驟,在上述檢測(cè)步驟中檢測(cè)出存在上述岔路口以及 在上述圖像信息中未拍攝有上述車道線的全部或一部分的情況下,基于之后 所拍攝的特定車道線的拍攝順序、該特定車道線的狀態(tài)、該特定車道線在上 述圖像信息中的位置以及上述道路信息,判定上述自車行駛的自車車道。
全文摘要
一種車道判定裝置以及車道判定方法,在使用車道線的圖像識(shí)別結(jié)果來(lái)判定自車行駛的車道時(shí),即使在道路的岔路口近前不存在用于識(shí)別該車道的車道線(實(shí)線或虛線)的情況下,也能夠迅速的判定通過該岔路口后自車行駛的車道。該車道判定裝置具有圖像信息取得單元,其取得至少拍攝自車周圍的車道線的圖像信息,自車位置信息取得單元,其取得表示自車的當(dāng)前位置的自車位置信息,道路信息取得單元,其基于自車位置信息來(lái)取得道路信息,該道路信息包括在自車周圍存在的車道線的位置以及狀態(tài)的信息,圖像識(shí)別單元,其對(duì)圖像信息所包括的車道線進(jìn)行圖像識(shí)別,車道判定單元,其基于圖像識(shí)別單元的圖像識(shí)別結(jié)果和道路信息,判定自車行駛的自車車道。
文檔編號(hào)G01C21/00GK101246010SQ200810009608
公開日2008年8月20日 申請(qǐng)日期2008年2月13日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月13日
發(fā)明者中尾功一, 中村元裕, 中村正樹 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社