專利名稱：電波探測裝置以及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電波探測裝置及其方法，特別涉及在探測到前方的對象物時，可以正確地確定是因為實際上在前方存在對象物而得到的正確的探測，還是因為在左右前方各存在1個對象物而導(dǎo)致的錯誤探測的電波探測裝置及其方法。
背景技術(shù)：
以往，作為為了避免本車輛與其他車輛的沖撞而探測具有沖撞可能性的其他車輛的電波探測裝置(雷達)，具有將單脈沖式雷達安裝在本車輛上的技術(shù)(例如參照專利文獻1)。
所謂單脈沖式，是指進行角度檢測的一個方式。即，單脈沖式雷達對探測對象物相對于自身的前方中心方向的角度進行檢測。換言之，當(dāng)在本車的前方部分上安裝了單脈沖式雷達時，本車的前方的其他車輛成為探測對象物，通過單脈沖式雷達檢測出本車的前方的其他車輛的角度。另一方面，當(dāng)在本車的后方部分上安裝了單脈沖式雷達時，本車的后方的其他車輛成為探測對象物，通過單脈沖式雷達檢測本車的后方的其他車輛的角度。
下面，參照圖1至圖4，進一步說明單脈沖方式。
如圖1所示，在現(xiàn)有的單脈沖式雷達1中，設(shè)有發(fā)送天線11，在該發(fā)送天線11的左右兩側(cè)分別設(shè)有接收天線12-L、12-R。
從發(fā)送天線11發(fā)送發(fā)送信號Ss。
該發(fā)送信號Ss在探測對象物2上反射，該反射信號作為接收信號Srl被左邊的接收天線12-L接收，并且該反射信號還作為接收信號Srr被右邊的接收天線12-R接收。
于是，單脈沖式雷達1使用接收信號Srl和接收信號Srr，用單脈沖方式計算探測對象物2的角度θ。
此時，單脈沖方式還大致分為相位單脈沖方式和振幅單脈沖方式。
相位單脈沖方式指下面這樣的方式。
即，如圖1所示，由于探測對象物2與左邊的接收天線12-L之間的距離不同于探測對象物2與右邊的接收天線12-R之間的距離，所以接收信號Srl和接收信號Srr之間產(chǎn)生相位差Δφ。此時，如果把2個接收天線12-L、12-R之間的距離描述為d，則探測對象物2的角度θ按下面的式子(1)那樣表示。
Δφ＝(2πd/λ)sinθ ...(1)在式子(1)中，λ表示接收信號Srl、Srr的波長。
因此，單脈沖式雷達1檢測接收信號Srl和接收信號Srr之間的相位差Δφ，根據(jù)該相位差Δφ和式子(1)來計算探測對象物2的角度θ。
這種方式為相位單脈沖方式。
另一方面，振幅單脈沖方式指下面這樣的方式。
即，左邊的接收天線12-L的指向性DL和右邊的接收天線12-R的指向性Dr例如按照圖2的增益特性那樣分布。此時，左邊的接收天線12-L的接收信號Srl和右邊的接收天線12-R的接收信號Srr之和的信號的信號強度，以及接收信號Srl和接收信號Srr之差的信號的信號強度分別成為圖3的增益特性所示的曲線Sadd和曲線Sdif那樣。進而，該和信號與差信號兩者的信號強度之比成為圖4的增益特性所示的曲線R1那樣。
因此，單脈沖式雷達1使用左邊的接收天線12-L的接收信號Srl和右邊的接收天線12-R的接收信號Srr，分別生成它們的和信號以及差信號，并運算該和信號與差信號兩者的信號強度之比，將該運算結(jié)果與預(yù)先保存的圖4的增益特性的數(shù)據(jù)進行比較，從而計算出探測對象物2的角度θ。
這種方式為振幅單脈沖方式。
專利文獻1日本特開2002-267750號但是，在以往的單脈沖式雷達1中，如圖5所示，當(dāng)在左前方存在探測對象物2，而且，在右前方存在探測對象物3時，角度θ被檢測為接近0度的角度。其結(jié)果，盡管實際上在前方中心方向附近什么都不存在，但以往的單脈沖式雷達1還是檢測出宛如前方中心方向附近存在探測對象物4一樣，即、具有探測到只是幻影的探測對象物4的問題。
該問題的產(chǎn)生原因如下所述。即，如圖5所示，在左邊的接收天線12-L中，發(fā)送信號Ss2在探測對象物2上的反射信號被接收作為接收信號Sr2l，同時發(fā)送信號Ss3在探測對象物3上的反射信號被接收作為接收信號Sr3l。同樣地，在右邊的接收天線12-R中，發(fā)送信號Ss2在探測對象物2上的反射信號被接收作為接收信號Sr2r，同時發(fā)送信號Ss3在探測對象物3上的反射信號被接收作為接收信號Sr3r。因此，對于以往的單脈沖式雷達1而言，分別將接收信號Sr2l和接收信號Sr3l的混合信號作為左邊的接收天線12-L的接收信號來使用，另外將接收信號Sr2r和接收信號Sr3r的混合信號作為右邊的接收天線12-R的接收信號來使用，進行角度的檢測。由此，產(chǎn)生上述問題。
此時，當(dāng)探測對象物2相對于單脈沖式傳感器1的相對速度v1和探測對象物3相對于單脈沖式傳感器1的相對速度v2不同時，由于多普勒(Doppler)效應(yīng)而使接收信號Sr2l和接收信號Sr3l的頻率變得分別不同，另外，接收信號Sr2r和接收信號Sr3r的頻率也變得分別不同。因此，如果是能夠檢測出多普勒信號的頻率(以下稱為多普勒頻率)和相位等的單脈沖式傳感器，例如如果為采用了2頻率CW方式的單脈沖式傳感器(參照專利文獻1)，則可以區(qū)別接收信號Sr2l和接收信號Sr3l，另外也可以區(qū)別接收信號Sr2r和接收信號Sr3r，所以能夠解決上述問題。
但是，當(dāng)探測對象物2的相對速度v1和探測對象物3的相對速度v2相同時，不產(chǎn)生多普勒頻率。即，接收信號Sr2l和接收信號Sr3l的頻率相同，另外，接收信號Sr2r和接收信號Sr3r的頻率也相同。因此，即使為采用了2頻率CW方式的單脈沖式傳感器，也無法區(qū)別接收信號Sr2l和接收信號Sr3l，另外也無法區(qū)別接收信號Sr2r和接收信號Sr3r。由此，依然會產(chǎn)生上述問題。
綜上所述，可以歸結(jié)為這種問題，即在以往的單脈沖式傳感器中，當(dāng)探測到前方中心方向附近的探測對象物時，無法正確地確定該探測是因為實際上在前方存在對象物而得到的正確的探測，還是因為在左前方和右前方各存在1個對象物而導(dǎo)致的錯誤探測。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述狀況而完成的，本發(fā)明在探測到前方的對象物時，可以正確地確定該探測是因為實際上在前方存在對象物而得到的正確的探測，還是因為在左前方和右前方各存在1個對象物而導(dǎo)致的錯誤探測。
本發(fā)明的一個方面的電波探測裝置使用多個天線，根據(jù)由這其中的2個以上的天線所接收到的接收信號來探測前方存在的對象物，該電波探測裝置具有位置確定單元，其使用由上述2個以上的天線所接收到的各接收信號，來確定對象物的位置；以及對象物探測單元，其在由上述位置確定單元所確定的位置為規(guī)定范圍時，確認上述對象物的存在。
由此，在探測到前方的探測對象物時、即判斷為具有探測對象物存在的可能性時，可以正確地確定該探測是因為實際上在前方存在對象物而得到的正確的探測，還是因為在左前方和右前方各存在1個對象物而導(dǎo)致的錯誤探測。
多個天線例如由安裝于單脈沖式傳感器上的天線構(gòu)成。
位置確定單元和對象物探測單元分別構(gòu)成為包括進行信號處理的電路和執(zhí)行作為軟件的信號處理的計算機等。用包括來描述是因為還包括其他的構(gòu)成要素、例如用于接收成為信號處理的對象的信號的天線或者輸出成為信號處理的對象的信號的相機和傳感器等。
上述對象物探測單元可以具有窄角發(fā)送單元，其在由上述位置確定單元所確定的位置為上述規(guī)定范圍時，發(fā)送相對于與上述位置確定單元所使用的上述接收信號對應(yīng)的第1發(fā)送信號、其指向性為窄角的第2發(fā)送信號；以及確認單元，其根據(jù)來自上述窄角發(fā)送單元的上述第2發(fā)送信號被上述對象物反射后的信號，來確認上述對象物的存在。
另外，上述多個天線包括發(fā)送上述第1發(fā)送信號的第1天線；以及作為發(fā)送上述第2發(fā)送信號的上述窄角發(fā)送單元的第2天線。
上述位置確定單元通過單脈沖方式來運算角度，根據(jù)該角度來確定上述對象物的位置，并且上述確認單元通過規(guī)定方式來運算角度，根據(jù)該運算結(jié)果來確認上述對象物的存在，其中上述規(guī)定方式是使用上述第2發(fā)送信號被上述對象物反射后的信號被上述2個以上的天線分別接收時的各接收信號的方式。
由此，可以沿用以往的單脈沖式傳感器的一部分，容易地實現(xiàn)電波探測裝置。
該電波探測裝置還可以具有切換單元，該切換單元在由上述位置確定單元所確定的位置為規(guī)定范圍時，將發(fā)送用的天線切換為上述第2發(fā)送天線，在上述確認單元對上述對象物的存在的確認結(jié)束之后，該切換單元將發(fā)送用的天線切換為上述第1發(fā)送天線。
由此，在位置確定單元進行對象物的位置的確定時，可靠地使用第1發(fā)送天線，另外，在確認單元進行對象物的確認時，可靠地使用第2發(fā)送天線。
切換單元例如由1輸入2輸出的切換電路構(gòu)成。
該電波探測裝置還可以具有速度距離運算單元，所述速度距離運算單元使用由2個以上的上述天線所接收到的上述各接收信號中的至少一部分接收信號，運算與上述探測對象物的相對速度和距離中的至少一方，上述位置確定單元還使用上述速度距離運算單元的運算結(jié)果中的至少一部分，來確定上述對象物的位置，上述確認單元還使用上述速度距離運算單元的運算結(jié)果中的至少一部分，來確認上述對象物的存在。
由此，由于能用于確定單元進行的對象物的位置的確定、確認單元進行的對象物的確認的判斷材料增加，所以能夠?qū)崿F(xiàn)更為正確的對象物的探測。
本發(fā)明的一個方面的電波探測方法使用多個天線，根據(jù)由這其中的2個以上的天線所接收到的接收信號來探測前方存在的對象物，該探測方法包括如下步驟使用由上述2個以上的天線所接收到的各接收信號，來確定對象物的位置；以及當(dāng)所確定的位置為規(guī)定范圍時，確認上述對象物的存在。
由此，在探測到前方的探測對象物時，即在判斷為具有探測對象物存在的可能性時，可以正確地確定該探測是因為實際上在前方存在對象物而得到的正確的探測，還是因為在左前方和右前方各存在1個對象物而導(dǎo)致的錯誤探測。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明，可以探測前方的對象物。特別地，可以減少該情況下的錯誤探測。具體而言，在探測到前方的對象物時，即在判斷為具有探測對象物存在的可能性時，也可以正確地確定該探測是因為實際上在前方存在對象物而得到的正確的探測，還是因為在左前方和右前方各存在1個對象物而導(dǎo)致的錯誤探測。


圖1是說明單脈沖方式的圖。
圖2是說明單脈沖方式的圖。
圖3是說明單脈沖方式的圖。
圖4是說明單脈沖方式的圖。
圖5是說明以往的單脈沖式雷達具有的問題點的圖。
圖6是說明應(yīng)用了本發(fā)明的方法的圖。
圖7是說明應(yīng)用了本發(fā)明的方法的圖。
圖8是表示應(yīng)用了本發(fā)明的單脈沖式雷達的功能性結(jié)構(gòu)例的功能框圖。
圖9是說明圖8的單脈沖式雷達的處理例的流程圖。
圖10是表示應(yīng)用了本發(fā)明的單脈沖式雷達的硬件結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖11是表示應(yīng)用了本發(fā)明的單脈沖式雷達的全部或者一部分硬件結(jié)構(gòu)的其他例子的框圖。
標號說明1以往的單脈沖式雷達；2探測對象物；3探測對象物；4被錯誤探測為探測對象物的幻影；11發(fā)送天線；12-L接收天線；12-R接收天線；51應(yīng)用了本發(fā)明的單脈沖式雷達；61-W廣角發(fā)送天線；61-N窄角發(fā)送天線；62-L接收天線；62-R接收天線；63發(fā)送信號生成部；64切換部；65-L接收信號提取部；65-R接收信號提取部；66角度運算部；67切換控制部；68前方目標探測部；69相對速度/距離運算部；712頻率CW振蕩部；72調(diào)制部；73放大部；81-L和信號生成部；81-R差信號生成部；82-L、82-R放大部；83-L、83-R混合部；84-L、84-R LPF部；85-L、85-R A/D轉(zhuǎn)換部；86-L、86-RFFT部；91振幅運算部；92角度決定部；101CPU；102ROM；103RAM；104總線；105輸入輸出接口；106輸入部；107輸出部；108存儲部；109通信部；110驅(qū)動器；111可移動介質(zhì)。
具體實施例方式
首先，參照圖6和圖7，說明應(yīng)用本發(fā)明的方法之一(下面單純稱為本發(fā)明的方法)。而且，將在后面敘述應(yīng)用本發(fā)明的其他方法。
在此說明的本發(fā)明的方法以通過單脈沖方式進行前方中心方向附近的探測對象物的探測為前提。該探測通過圖6和圖7所示的單脈沖式雷達51來執(zhí)行。
而且，此處所謂的前方是指相對于單脈沖式雷達51而言的前方，即圖6和圖7中的圖中上方向。其中，如果著眼于安裝有單脈沖式雷達51的本車輛，則如在“背景技術(shù)”中所述那樣，根據(jù)單脈沖式雷達51的安裝位置，此處所謂的前方會成為對本車而言的前方或者后方。
單脈沖式雷達51除了與以往相同的天線、即除了2個接收天線62-L、62-R和發(fā)送天線61-W(圖6)之外，還具有指向性的半功率角比發(fā)送天線61-W更窄的發(fā)送天線61-N(圖7)。即，單脈沖式雷達51具有指向性的半功率角為θw的發(fā)送天線61-W和指向性的半功率角為θn(θn＜θw)的發(fā)送天線61-N，構(gòu)成為可以自由地切換發(fā)送天線61-W、61-N。
而且，下面將發(fā)送天線61-W稱為廣角發(fā)送天線61-W，將發(fā)送天線61-N稱為窄角發(fā)送天線61-N。
該單脈沖式雷達51首先如圖6所示，使用廣角發(fā)送天線61-W，進行前方中心方向附近的探測對象物的探測(下面稱為廣角探測)。更準確地，如后面所述由于實際的探測是使用窄角發(fā)送天線61-N來進行的，所以在廣角探測中判斷有無前方中心方向附近的探測對象物存在的可能性。
例如在本實施方式的廣角探測中，由接收天線62-L、62-R接收接收信號，當(dāng)利用單脈沖方式對該接收信號檢測出的角度在閾值(例如小于圖7的θn的角度)以下的情況下，判斷為具有前方中心方向附近的探測對象物存在的可能性。與此相對，除此之外的情況下，即接收天線62-L、62-R沒有接收到接收信號的情況，或者即使接收到接收信號，但利用單脈沖方式對該接收信號檢測出的角度超過了閾值的情況下，判斷為沒有前方中心方向附近的探測對象物存在的可能性。
其中，廣角探測的方法，不特別限于本實施方式的方法，只要是使用單脈沖方式的方法則可以為任意的方法。例如，當(dāng)單脈沖式雷達51不僅能測定探測對象物的角度，還能測定其相對速度和距離時，例如構(gòu)成為后述的圖10那樣的情況下，也可以采用不只考慮角度還考慮相對速度和距離來確定有無前方中心方向附近的探測對象物存在的可能性的方法。
通過這種廣角探測，當(dāng)檢測出前方中心方向附近的探測對象物存在的可能性的情況下，進而單脈沖式雷達51如圖7所示那樣，使用窄角發(fā)送天線61-N進行前方中心方向附近的探測對象物的探測(下面稱為窄角探測)。
在本實施方式的窄角探測中，應(yīng)用與上述的廣角探測的本實施方式的方法相同的方法。即，在本實施方式的窄角探測中，由接收天線62-L、62-R接收接收信號，在利用單脈沖方式對該接收信號檢測出的角度在閾值(例如在本實施方式中為與廣角探測的閾值相同的角度)以下的情況下，判斷為探測到前方中心方向附近的探測對象物。與此相對，在除此之外的情況下，即接收天線62-L、62-R沒有接收到接收信號的情況下，或者即使接收到接收信號，但利用單脈沖方式對該接收信號檢測出的角度超過了閾值的情況下，判斷為沒有探測到前方中心方向附近的探測對象物。
其中，窄角探測的方法不限于本實施方式的方法，只要是使用單脈沖方式的方法則可以為任意方法。例如，由于廣角探測本身已結(jié)束，所以也可以采用僅根據(jù)有無接收信號來確定有無探測到前方中心方向附近的探測對象物的方法。另外，例如在單脈沖式雷達51不僅能測定探測對象物的角度，還能測定其相對速度和距離時，例如構(gòu)成為后述的圖10那樣的情況下，也可以采用不只考慮角度還考慮相對速度和距離來確定有無探測到前方中心方向附近的探測對象物的方法。
另外，在本實施方式中，在廣角探測中所使用的閾值和在窄角探測中所使用的閾值為相同角度。其中，兩者的閾值也可以分別采用不同的角度。
這樣，單脈沖式雷達51在通過廣角探測探測到前方中心方向附近的探測對象物時，不將該探測結(jié)果作為最終探測結(jié)果，而是進而進行窄角探測，當(dāng)在窄角探測中也探測到前方中心方向附近的探測對象物時，才將該探測結(jié)果作為最終探測結(jié)果來使用。由此，可以得到更為準確的最終探測結(jié)果。
換言之，以往只進行此處所謂的廣角探測，將該探測結(jié)果直接作為最終探測結(jié)果進行使用。但如上所述，那樣的廣角探測結(jié)果難以確定是因為實際上在前方存在探測對象物的正確的探測結(jié)果，還是因為在左前方和右前方各存在1個探測對象物的錯誤探測結(jié)果。特別地，當(dāng)在左前方和右前方各存在1個的探測對象物的相對速度相同時，該確定變得非常困難。
與此相對，單脈沖式雷達51通過使用窄角探測的探測結(jié)果，可以正確地確定廣角探測結(jié)果是因為實際上在前方存在探測對象物而得到的正確的探測結(jié)果，還是因為在左前方和右前方各存在1個探測對象物而導(dǎo)致的錯誤探測結(jié)果。
具體地例如圖6所示那樣，在除了在左前方存在探測對象物2之外，還在右前方存在探測對象物3的情況下，如果進行使用廣角天線61-W的廣角探測，則如使用圖5所述的那樣，檢測出接近0度的角度。其結(jié)果，盡管實際上在前方中心方向附近什么都不存在，但還是檢測出宛如存在探測對象物4那樣。即，探測出只是幻影的探測對象物4。
于是，這種情況下，如圖7所示，單脈沖式雷達51進而進行使用窄角天線61-N的窄角檢測。此時，與探測對象物2的相對速度v1和探測對象物3的相對速度v2無關(guān)，即，即使相對速度v1和相對速度v2相同時，也因為來自窄角天線61-N的發(fā)送信號不會到達探測對象物2和探測對象物3，所以接收天線62-L、62-R上接收不到接收信號。其結(jié)果，單脈沖式雷達51不管探測對象物2的相對速度v1和探測對象物3的相對速度v2如何，即，即使在相對速度v1和相對速度v2相同時，也可以判斷為前方中心方向附近不存在探測對象物、即可以判斷為廣角探測中所探測到的探測對象物4只不過是幻影。
與此相對，雖然沒有圖示，但當(dāng)在前方中心方向附近存在實際的探測對象物時，來自廣角天線61-W的發(fā)送信號和來自窄角天線61-N的發(fā)送信號都到達該探測對象物。其結(jié)果，在廣角探測和窄角探測中都探測到該實際的探測對象物。
以上所說明的進行廣角探測和窄角探測的方法是本發(fā)明的方法。
圖8示出了表示應(yīng)用了該本發(fā)明的方法的單脈沖式雷達51的功能的功能框圖。
在圖8的例子的單脈沖式雷達51中，設(shè)有上述天線，即廣角發(fā)送天線61-W、窄角發(fā)送天線61-N、接收天線62-L和接收天線62-R。進而，在單脈沖式雷達51中，設(shè)有發(fā)送信號生成部63～前方目標探測部68。
發(fā)送信號生成部63生成發(fā)送信號提供給切換部64。
發(fā)送信號生成部63所生成的發(fā)送信號只要是能從廣角發(fā)送天線61-W和窄角發(fā)送天線61-N發(fā)送的形態(tài)即可，沒有特別限定。關(guān)于發(fā)送信號的具體例子參照圖10在后面敘述。
切換部64根據(jù)后述的切換控制部67的控制，將來自發(fā)送信號生成部63的發(fā)送信號的輸出目的地切換為廣角發(fā)送天線61-W側(cè)和窄角發(fā)送天線61-N側(cè)中的任一側(cè)。
即，當(dāng)切換部64的輸出目的地被切換為廣角發(fā)送天線61-W側(cè)時，來自發(fā)送信號生成部63的發(fā)送信號從廣角發(fā)送天線61-W被輸出，進行使用圖6所敘述的上述廣角探測。
另一方面，當(dāng)切換部64的輸出目的地被切換為窄角發(fā)送天線61-N側(cè)時，來自發(fā)送信號生成部63的發(fā)送信號從窄角發(fā)送天線61-N被輸出，進行使用圖7所敘述的上述窄角探測。
在存在有探測對象物的情況下，來自廣角發(fā)送天線61-W或窄角發(fā)送天線61-N的發(fā)送信號在該探測對象物上反射，該反射信號作為接收信號被接收天線62-L和接收天線62-R分別接收。
當(dāng)單脈沖式雷達51采用了相位單脈沖方式時，如圖中實線所示那樣，接收信號提取部65-L提取出由接收天線62-L所接收的接收信號，進而根據(jù)需要適當(dāng)轉(zhuǎn)換為可在后述的角度運算部66中使用的其他形態(tài)，將其作為輸出信號提供給角度運算部66。另外，接收信號提取部65-R提取出由接收天線62-R所接收的接收信號，進而根據(jù)需要，可適當(dāng)轉(zhuǎn)換為在后述的角度運算部66中使用的其他形態(tài)，將其作為輸出信號提供給角度運算部66。
另一方面，當(dāng)單脈沖式雷達51采用了振幅單脈沖方式時，如圖中實線和虛線所示那樣，接收信號提取部65-L提取出由接收天線62-L所接收的接收信號和由接收天線62-R所接收的接收信號的和信號，進而根據(jù)需要適當(dāng)轉(zhuǎn)換為可在后述的角度運算部66中使用的形態(tài)，將其作為輸出信號提供給角度運算部66。另外，接收信號提取部65-R提取出由接收天線62-L所接收的接收信號和由接收天線62-R所接收的接收信號的差信號，進而根據(jù)需要，可適當(dāng)轉(zhuǎn)換為在后述的角度運算部66中使用的形態(tài)，將其作為輸出信號提供給角度運算部66。
角度運算部66使用接收信號提取部65-R、65-L的各輸出信號，按照相位單脈沖方式或者振幅單脈沖方式運算角度。角度運算部66的運算結(jié)果被通知給前方目標探測部68。
切換控制部67按照來自后述的前方目標探測部68的切換指令，進行切換切換部64的輸出目的地的控制。
前方目標探測部68根據(jù)從角度運算部66通知的角度，進行上述的廣角探測或者窄角探測。然后，前方目標探測部68在廣角探測之后的窄角探測中，當(dāng)判斷為探測到前方中心方向附近的探測對象物時，將表示該探測結(jié)果的信號輸出到外部。另外，前方目標探測部68在從廣角探測切換到窄角探測時，或者從窄角探測切換到廣角探測時，對切換控制部67發(fā)布切換指令。而且，下面將從前方目標探測部68所輸出的信號稱為目標探測信號。另外，伴隨該稱呼，將前方中心方向附近的探測對象物稱為前方目標。
而且，可以省略切換控制部67和前方目標探測部68。即，在單脈沖式雷達51中，可以只是進行角度檢測。其中在該情況下，關(guān)于切換控制部67和前方目標探測部68所具有的功能，需要委托給未圖示的外部的信號處理裝置等。
圖9的流程圖表示具有該圖8的功能性結(jié)構(gòu)的單脈沖式雷達51的處理例。
在圖9的步驟S1中，切換部64根據(jù)切換控制部67的控制，將其輸出目的地切換為廣角發(fā)送天線61-W側(cè)。
在步驟S2中，廣角發(fā)送天線61-W發(fā)送從發(fā)送信號生成部63經(jīng)由切換部64而提供來的發(fā)送信號。
在步驟S3中，角度運算部66判定是否接收了接收信號。
在沒有提供接收信號提取部65-L、65-R的各輸出信號的期間，在步驟S3中判定為沒有接收到接收信號，處理返回到步驟S1，重復(fù)步驟S1及步驟S1之后的處理。而且，該情況下，因為切換部64的輸出目的地已經(jīng)切換到廣角發(fā)送天線61-W側(cè)，所以步驟S 1的處理實質(zhì)上不被執(zhí)行而進入步驟S2。
之后，當(dāng)在圖6的±θw的范圍內(nèi)進入了1個以上的其他車輛等探測對象物時，在步驟S2的處理中被發(fā)送的發(fā)送信號被1個以上的探測對象物分別反射，各反射信號被接收天線62-L、62-R所接收。于是，如上所述，接收信號提取部65-L、65-R的各輸出信號被提供給角度運算部66。于是，在步驟S4中，角度運算部66使用接收信號提取部65-L、65-R的各輸出信號，按照相位單脈沖方式或者振幅單脈沖方式運算角度，將該運算結(jié)果通知給前方目標探測部68。
在步驟S5中，前方目標探測部68根據(jù)從角度運算部66通知的角度，判定是否具有前方目標存在的可能性。如上所述，在本實施方式中，前方目標探測部68根據(jù)從角度運算部66通知的角度是否在閾值(例如小于圖7的θn的角度)以下，來判定是否具有前方目標存在的可能性。
在步驟S5中，當(dāng)判定為沒有前方目標存在的可能性時，即，在本實施方式中角度超過了閾值的情況下，處理返回到步驟S1，重復(fù)步驟S1及步驟S1之后的處理。而且，在該情況下，因為切換部64的輸出目的地已經(jīng)被切換到廣角發(fā)送天線61-W側(cè)，所以步驟S1的處理實質(zhì)上不被執(zhí)行而進入步驟S2。
與此相對，當(dāng)在步驟S5中判定為具有前方目標存在的可能性時，即，在本實施方式中角度在閾值以下的情況下，從前方目標探測部68向切換控制部67發(fā)布切換指令，處理進入到步驟S6。
在步驟S6中，切換部64根據(jù)接收到切換指令的切換控制部67的控制，將其輸出目的地切換為窄角發(fā)送天線61-N側(cè)。
在步驟S7中，窄角發(fā)送天線61-N發(fā)送從發(fā)送信號生成部63經(jīng)由切換部64而提供來的發(fā)送信號。
在步驟S8中，角度運算部66判定是否接收了接收信號。
具體地例如，在圖8中雖然沒有箭頭等的圖示，但角度運算部66可以從發(fā)送信號生成部63獲得步驟S7的發(fā)送信號的發(fā)送定時。此時，在雖然從該發(fā)送定時起已經(jīng)過了規(guī)定時間也沒有提供接收信號提取部65-L、65-R的各輸出信號時，角度運算部66在步驟S8中判定為沒有接收到接收信號。于是，該判定結(jié)果被通知給前方目標探測部68，接收到該通知，前方目標探測部68向切換控制部67發(fā)布切換指令，處理返回到步驟S1。然后，在步驟S1中，切換部64的輸出目的地被切換到廣角發(fā)送天線61-W側(cè)，執(zhí)行步驟S2及步驟S2以后的處理。
與此相對，在從發(fā)送信號的發(fā)送定時起經(jīng)過規(guī)定時間之前，提供了接收信號提取部65-L、65-R的各輸出信號時，角度運算部66在步驟S8判定為接收到接收信號。然后，在步驟S9中，角度運算部66使用接收信號提取部65-L、65-R的各輸出信號，按照相位單脈沖方式或者振幅單脈沖方式運算角度，并將該運算結(jié)果通知給前方目標探測部68。
在步驟S10中，前方目標探測部68根據(jù)從角度運算部66通知的角度，判定是否探測到前方目標。如上所述，在本實施方式中，前方目標探測部68根據(jù)從角度運算部66通知的角度是否在閾值以下，來判定是否探測到前方目標。
而且，在步驟S10的處理中所使用的閾值如上所述，與在本實施方式中在步驟S5的處理中所使用的閾值為相同角度，但也可以采用各自不同的角度。
在步驟S10中，當(dāng)判斷為未探測到前方目標時，即，在本實施方式中當(dāng)角度超過閾值時，從前方目標探測部68向切換控制部67發(fā)布切換指令，處理返回到步驟S1。然后，在步驟S1中，切換部64的輸出目的地被切換到廣角發(fā)送天線61-W側(cè)，執(zhí)行步驟S2及步驟S2以后的處理。
與此相對，在步驟S10中，當(dāng)判斷為探測到前方目標時，即，在本實施方式中當(dāng)角度在閾值以下時，前方目標探測部68在步驟S11中，輸出目標探測信號。
步驟S12中，前方目標探測部68判定是否指示了處理結(jié)束。
當(dāng)步驟S12中判定為指示了處理結(jié)束時，結(jié)束單脈沖式雷達51的處理。
與此相對，在步驟S12中，當(dāng)判斷為未指示處理結(jié)束時，從前方目標探測部68向切換控制部67發(fā)布切換指令，處理返回到步驟S1。然后，在步驟S1中，切換部64的輸出目的地被切換到廣角發(fā)送天線61-W側(cè)，執(zhí)行步驟S2及步驟S2以后的處理。
這樣，應(yīng)用了本發(fā)明的單脈沖式雷達51在廣角探測中，當(dāng)探測到前方目標時，不馬上輸出目標探測信號，而判斷為該探測結(jié)果只不過表示有存在可能性，進而進行窄角探測。然后，單脈沖式雷達51在該窄角探測中也探測到前方目標時，才輸出目標探測信號。
即，單脈沖式雷達51通過進行窄角探測，從而判定在窄角探測之前進行的廣角探測是因為實際在存在前方目標而進行的正確的探測，還是因為在左前方和右前方分別存在1個目標而進行的錯誤探測。然后，單脈沖式雷達51在判定為是正確的探測時才輸出目標探測信號。
由此，在利用該目標探測信號進行避免本車和其他車輛的沖撞的處理的未圖示的信號處理部中，可以正確地執(zhí)行該處理。即，能夠特別降低沖撞的錯誤檢測等。
另外，上述一系列的處理(或者其中的一部分處理)、例如按照上述圖9的流程圖進行的處理，既可以通過硬件來執(zhí)行，也可以通過軟件來執(zhí)行。
當(dāng)通過硬件來執(zhí)行該一系列的處理(或者其中的一部分處理)時，單脈沖式雷達51例如可以構(gòu)成為圖10所示那樣。即，圖10表示采用了振幅單脈沖方式的單脈沖式雷達51的硬件結(jié)構(gòu)例。
在圖10的例子中，發(fā)送信號生成部63構(gòu)成為包括2頻率CW振蕩部71、調(diào)制部72和放大部73。
2頻率CW振蕩部71例如將按時分割來切換頻率為f1的CW(Continuous Wave，連續(xù)波)和頻率為f2的CW的結(jié)果所得到的信號(下面稱為2頻率CW)作為載波進行振蕩，并提供給調(diào)制部72。
調(diào)制部72對2頻率CW進行例如AM(Amplitude Modulation，振幅調(diào)制)調(diào)制，將結(jié)果所得到的信號提供給放大部73。而且，AM不過只是單純的示例，調(diào)制部72的調(diào)制方式可以是任意的方式。
放大部73對調(diào)制部72進行了調(diào)制的2頻率CW適當(dāng)?shù)剡M行放大處理等各種處理，將結(jié)果所得到的信號作為輸出信號提供給切換部64。該放大部73的輸出信號經(jīng)由切換部64被提供給廣角發(fā)送天線61-W或窄角天線61-N，作為發(fā)送信號以電波的方式被輸出。
該發(fā)送信號被探測對象物所反射，該反射信號作為接收信號分別由接收天線62-L、62-R接收，并提供給接收信號提取部65-L、65-R。
該接收信號提取部65-L構(gòu)成為包括和信號生成部81-L、放大部82-L、混合部83-L、LPF部84-L、A/D轉(zhuǎn)換部85-L和FFT部86-L。
和信號生成部81-L生成由接收天線62-L所接收的接收信號和由接收天線62-R所接收的接收信號的和信號，并提供給放大部82-L。
放大部82-L對于來自和信號生成部81-L的和信號適當(dāng)?shù)剡M行放大處理等各種處理，將結(jié)果所得到的信號作為輸出信號提供給混合部83-L。
混合部83-L對放大部82-L的輸出信號和來自發(fā)送信號生成部63的發(fā)送信號進行混合，將結(jié)果所得到的信號作為輸出信號提供給LPF部84-L。LPF部84-L對于混合部83-L的輸出信號進行LPF(Low Pass Filter，低通濾波)處理，將結(jié)果所得到的信號作為輸出信號提供給A/D轉(zhuǎn)換部85-L。A/D轉(zhuǎn)換部85-L對于LPF部84-L的輸出信號進行A/D轉(zhuǎn)換(Analogto Digital，模擬到數(shù)字)處理，將結(jié)果所得到的數(shù)字信號作為輸出信號提供給FFT部86-L。
FFT部86-L對A/D轉(zhuǎn)換部85-L的輸出信號、即數(shù)字的和信號進行FFT(Fast Fourier Transform)分析處理，將該和信號的FFT分析結(jié)果提供給角度運算部66和相對速度/距離運算部69。
相對于這種結(jié)構(gòu)的接收信號提取部65-L，接收信號提取部65-R如下構(gòu)成。即，接收信號提取部65-R構(gòu)成為包括差信號生成部81-R、放大部82-R、混合部83-R、LPF部84-R、A/D轉(zhuǎn)換部85-R和FFT部86-R。
差信號生成部81-R生成由接收天線62-L所接收的接收信號和由接收天線62-R所接收的接收信號的差信號，并提供給放大部82-R。
放大部82-R、混合部83-R、LPF部84-R、A/D轉(zhuǎn)換部85-R和FFT部86-R分別與上述放大部82-L、混合部83-L、LPF部84-L、A/D轉(zhuǎn)換部85-L和FFT部86-L具有基本相同的結(jié)構(gòu)和功能。因此，省略對這些各部分的個別說明。
從這樣構(gòu)成的接收信號提取部65-R最終輸出差信號的FFT分析結(jié)果，提供給角度運算部66和相對速度/距離運算部69。
這樣，分別向角度運算部66提供和信號與差信號的各FFT分析結(jié)果。具體而言，圖10的例子中，角度運算部66構(gòu)成為包括振幅運算部91和角度確定部92。向這其中的振幅運算部91分別提供和信號與差信號的各FFT分析結(jié)果。
振幅運算部91根據(jù)和信號與差信號的各FFT分析結(jié)果，運算使用圖4所敘述的上述和信號與差信號兩者的信號強度之比，將該運算結(jié)果提供給角度確定部92。
角度確定部92預(yù)先保存了例如圖4的增益特性的數(shù)據(jù)，通過比較該圖4的數(shù)據(jù)和振幅運算部91的運算結(jié)果來確定角度，并將該角度提供給前方目標探測部68。
另外，在圖10的例子中，還設(shè)有相對速度/距離運算部69，向該相對速度/距離運算部69也提供和信號與差信號的各FFT分析結(jié)果。于是，相對速度/距離運算部69使用和信號與差信號的各FFT分析結(jié)果等，來運算與探測對象物的相對速度和距離中的至少一方，并將該運算結(jié)果提供給前方目標探測部68。
而且，本實施方式中，相對速度/距離運算部69運算與探測對象物的相對速度和距離這兩者。此時的與探測對象物的相對速度和距離的運算方法沒有特別限定，但是例如在本實施方式中使用了下面這樣的2頻率CW方式的運算方法。
即，圖10的例子中，發(fā)送信號的載波如上所述使用了按時分割來切換頻率f1和f2的2頻率CW。即，圖10的例子中，可以說發(fā)送信號具有2個頻率f1和f2。
重復(fù)說明，該發(fā)送信號在探測對象物上反射，并且該反射信號作為接收信號被單脈沖式雷達51所接收。
此時，如果在單脈沖式雷達51和探測對象物之間存在相對速度v，則對于發(fā)送信號的頻率f1、f2分別產(chǎn)生多普勒頻率Δf1、Δf2，其結(jié)果，接收信號的頻率分別成為頻率f1+Δf1、f2+Δf2。
換言之，具有2個頻率f1+Δf1、f2+Δf2的2頻率CW作為載波而被調(diào)制結(jié)果所得到的信號成為與接收信號等效的信號。
于是，相對速度/距離運算部69根據(jù)和信號和差信號的各FFT分析結(jié)果，計算多普勒頻率Δf1或Δf2，通過進行下式(2)或者式(3)的運算，從而可以求出單脈沖式雷達51和探測對象物的相對速度v。
v＝c*Δf1/(2*f1)...(2)v＝c*Δf2/(2*f2)...(3)而且，c表示光速。
另外，相對速度/距離運算部69根據(jù)和信號和差信號的各FFT分析結(jié)果，計算出多普勒頻率Δf1的多普勒信號的相位Δφ1與多普勒頻率Δf2的多普勒信號的相位Δφ2之差、即相位差Δφ1-Δφ2，通過進行下式(4)的運算，從而可以求出單脈沖式雷達51和探測對象物之間的距離L。
L＝c*(Δφ1-Δφ2)/4π*(f1-f2)...(4)這種運算方法是2頻率CW方式的運算方法。
應(yīng)用了這種2頻率CW方式的運算方法的相對速度/距離運算部69的運算結(jié)果、即與探測對象物的相對速度和距離，被提供給前方目標探測部68。因此，前方目標探測部68除了來自角度運算部66的角度之外，可以還考慮所述相對速度和距離，來判斷有無探測到前方目標。
即，在圖10的例子中，作為圖9的例子中的步驟S5的處理的判斷基準，不僅可以使用角度是否在閾值以下，還可以使用所述相對速度和距離中的至少一方。同樣地，作為圖9的例子中的步驟S10的處理的判斷基準，不僅可以使用角度是否在閾值以下，而且還可以使用所述相對速度和距離中的至少一方。
這樣，圖10的例子中的前方目標探測部68由于不僅考慮角度，還可以考慮相對速度和距離來探測前方目標，所以能夠更為正確地輸出目標探測信號。
以上說明了通過硬件實現(xiàn)上述一系列處理(或者其中的一部分處理)的情況下的一個實施方式。
另一方面，當(dāng)通過軟件實現(xiàn)上述一系列處理(或者其中的一部分處理)的情況下，單脈沖式雷達51或其一部分例如可以由圖11所示那樣的計算機來構(gòu)成。
在圖11中，CPU(Central Processing Unit)101按照記錄在ROM(ReadOnly Memory)102中的程序、或者從存儲部108裝載到RAM(RandomAccess Memory)103中的程序執(zhí)行各種處理。RAM 103中還適當(dāng)?shù)卮鎯τ蠧PU 101執(zhí)行各種處理所必需的數(shù)據(jù)等。
CPU 101、ROM 102和RAM 103經(jīng)由總線104而相互連接。在該總線104上還連接著輸入輸出接口105。
輸入輸出接口105上連接有由鍵盤、鼠標等構(gòu)成的輸入部106、由顯示器等構(gòu)成的輸出部107、由硬盤等構(gòu)成的存儲部108和由調(diào)制解調(diào)器、終端適配器等構(gòu)成的通信部109。通信部109經(jīng)由包括因特網(wǎng)在內(nèi)的網(wǎng)絡(luò)而與其他的裝置進行通信處理。進而，通信部109還進行用于使從廣角天線61-W或窄角天線61-N發(fā)送發(fā)送信號，或者使接收天線62-L、62-R接收針對該發(fā)送信號的接收信號的收發(fā)處理。
輸入輸出接口105上根據(jù)需要還連接有驅(qū)動器110，適當(dāng)?shù)匕惭b有由磁盤、光盤、光磁盤或者半導(dǎo)體存儲器等構(gòu)成的可移動介質(zhì)111，從它們中讀取的計算機程序根據(jù)需要安裝在存儲部108中。
在通過軟件執(zhí)行一系列的處理時，將構(gòu)成該軟件的程序從網(wǎng)絡(luò)或記錄介質(zhì)安裝到組裝入專用的硬件中的計算機上，或者安裝到通過安裝各種程序從而可以執(zhí)行各種功能的例如通用的個人計算機等上。
包含這種程序的記錄介質(zhì)如圖11所示，不僅可以由獨立于裝置主體、為了提供程序而發(fā)布給用戶的記錄有程序的磁盤(包含軟盤)、光盤(包含CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory)、DVD(Digital VersatileDisk))、光磁盤(包含MD(Mini-Disk))或者半導(dǎo)體存儲器等構(gòu)成的可移動介質(zhì)(封裝介質(zhì))111構(gòu)成，而且還可以由以預(yù)先組裝入裝置主體中的狀態(tài)被提供給用戶的記錄有程序的ROM 102或存儲部108所包含的硬盤等構(gòu)成。
而且，在本說明書中，描述記錄在記錄介質(zhì)中的程序的步驟當(dāng)然包括按照其順序按時序進行的處理，而且還包括未必按照時序進行處理、而可并行地或者獨立地執(zhí)行的處理。
另外，本發(fā)明不僅可適用于上述單脈沖式雷達51，而且還能應(yīng)用于各種結(jié)構(gòu)的裝置和系統(tǒng)中。而且，此處所謂系統(tǒng)表示由多個處理裝置或處理部所構(gòu)成的裝置整體。
即，以上說明的方法是為了易于和以往的單脈沖式雷達進行比較，而以應(yīng)用于單脈沖式雷達為前提的方法。但是，本發(fā)明的目的之一在于在探測到前方的對象物時，可以正確地確定該探測是因為實際上在前方存在對象物而得到的正確的探測，還是因為在左前方和右前方各存在1個對象物而導(dǎo)致的錯誤探測。因此，為了達成該目的，不限于上述說明的本發(fā)明的方法，只要是例如下面的方法即可。
即，該方法只要是使用多個天線，根據(jù)這其中的2個以上的天線所接收的接收信號來探測前方存在的對象物，且該方法使用由2個以上的天線所接收的各接收信號，確定對象物的位置，當(dāng)所確定的位置為規(guī)定范圍時，確認該對象物的存在，就能達成上述目的。換言之，該方法才是本發(fā)明的方法，其一例就是以應(yīng)用于上述單脈沖式雷達為前提的方法。
因此，應(yīng)用了本發(fā)明的電波探測裝置除了上述的單脈沖式雷達51之外，還可以作為例如下面的裝置來實現(xiàn)。
即，上述單脈沖式雷達51按照使用與第1發(fā)送信號對應(yīng)的2個以上的接收信號的單脈沖方式來運算角度，并根據(jù)該角度確定對象物的位置。另外，單脈沖式雷達51在該角度為第1閾值以下時判斷為對象物的位置在規(guī)定范圍內(nèi)，發(fā)送相對于上述第1發(fā)送信號、其指向性為窄角的第2發(fā)送信號，按照使用與該第2發(fā)送信號對應(yīng)的2個以上的接收信號的單脈沖方式再次運算角度，當(dāng)該角度為第2閾值以下時確認為存在對象物，在此之外的情況下確認為不存在。
其中用于確定對象物的位置和用于確認對象物的存在而使用的角度的運算方法不特別限于單脈沖方式，例如也可以采用CAPON方法、MUSIC方法、SPACE方法等。
進而，進行對象物的確認的確認方法不特別限于使用上述角度的方法，可以采用各種方法。
例如，可以采用設(shè)置超聲波傳感器等來代替窄角天線，根據(jù)超聲波傳感器等的檢測信號來進行對象物的確認這樣的確認方法。
例如，可以采用設(shè)置拍攝前方的相機來代替窄角天線，根據(jù)該相機所拍攝的圖像進行對象物的確認這樣的確認方法。而且，此處所謂的圖像是不僅包括靜止圖像，還包括動態(tài)圖像的廣義概念。
另外，可以采用例如通過改變發(fā)送輸出來產(chǎn)生有效的發(fā)送電波輸出，來控制角度范圍這樣的確認方法。即，可以采用如下的確認方法在相當(dāng)于使用廣角天線的期間的第1期間，使角度范圍變寬，另一方面，在相當(dāng)于使用窄角天線的期間的第2期間，使角度范圍變窄，在該第2期間內(nèi)進行對象物的確認。
可以采用例如通過使用移相器來控制指向性這樣的確認方法。即，可以采用如下的確認方法在相當(dāng)于使用廣角天線的期間的第1期間，使指向性變寬，另一方面，在相當(dāng)于使用窄角天線的期間的第2期間，使指向性變窄，在該第2期間內(nèi)進行對象物的確認。
另外，例如在上述2頻率CW方式的測距雷達等距離雷達中，當(dāng)在近距離處和遠距離處分別具有相同速度的物體時，其中間點被檢測為對象物體的位置。于是，可以采用如下的確認方法通過改變發(fā)送天線的發(fā)送功率，從而使電波僅到達一定范圍內(nèi)，進行在該范圍內(nèi)是否存在對象的確認。
權(quán)利要求
1.一種電波探測裝置，該電波探測裝置使用多個天線，根據(jù)由這其中的2個以上的天線所接收到的接收信號來探測前方存在的對象物，其特征在于，該電波探測裝置具有位置確定單元，其使用由上述2個以上的天線所接收到的各接收信號，來確定對象物的位置；以及對象物探測單元，其在由上述位置確定單元所確定的位置為規(guī)定范圍時，確認上述對象物的存在。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電波探測裝置，其特征在于，上述對象物探測單元具有窄角發(fā)送單元，其在由上述位置確定單元所確定的位置為上述規(guī)定范圍時，發(fā)送相對于與上述位置確定單元所使用的上述接收信號對應(yīng)的第1發(fā)送信號、其指向性為窄角的第2發(fā)送信號；以及確認單元，其根據(jù)上述窄角發(fā)送單元發(fā)送的上述第2發(fā)送信號被上述對象物反射后的信號，來確認上述對象物的存在。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電波探測裝置，其特征在于，上述多個天線包括發(fā)送上述第1發(fā)送信號的第1天線；以及作為發(fā)送上述第2發(fā)送信號的上述窄角發(fā)送單元的第2天線。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電波探測裝置，其特征在于，上述位置確定單元通過單脈沖方式來運算角度，并根據(jù)該角度來確定上述對象物的位置，上述確認單元通過規(guī)定方式來運算角度，根據(jù)該運算結(jié)果來確認上述對象物的存在，其中上述規(guī)定方式是使用上述第2發(fā)送信號被上述對象物反射后的信號由上述2個以上的天線分別接收時的各接收信號的方式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電波探測裝置，其特征在于，該電波探測裝置還具有切換單元，該切換單元在由上述位置確定單元所確定的位置為規(guī)定范圍時，將發(fā)送用的天線切換為上述第2發(fā)送天線，在上述確認單元對上述對象物的存在的確認結(jié)束之后，該切換單元將發(fā)送用的天線切換為上述第1發(fā)送天線。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電波探測裝置，其特征在于，該電波探測裝置還具有速度距離運算單元，所述速度距離運算單元使用由2個以上的上述天線所接收到的上述各接收信號中的至少一部分接收信號，運算與上述探測對象物的相對速度和距離中的至少一方，上述位置確定單元還使用上述速度距離運算單元的運算結(jié)果中的至少一部分，來確定上述對象物的位置，上述確認單元還使用上述速度距離運算單元的運算結(jié)果中的至少一部分，來確認上述對象物的存在。
7.一種電波探測裝置的探測方法，該探測方法使用多個天線，根據(jù)由這其中的2個以上的天線所接收到的接收信號來探測前方存在的對象物，其特征在于，該探測方法包括如下步驟使用由上述2個以上的天線所接收到的各接收信號，確定對象物的位置；以及當(dāng)所確定的位置為規(guī)定范圍時，確認上述對象物的存在。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電波探測裝置及其方法。該電波探測裝置和方法可以降低前方的探測對象物的錯誤探測。例如單脈沖式雷達最開始接收到對應(yīng)于來自廣角發(fā)送天線的發(fā)送信號的接收信號的情況下(S1至S3YES)，根據(jù)該接收信號運算角度，并根據(jù)該角度來判定是否具有前方目標存在的可能性(S4、S5)。在判定為具有存在可能性時，單脈沖式雷達切換到指向性的半功率角比廣角發(fā)送天線更窄的窄角發(fā)送天線(S6)，根據(jù)對應(yīng)于來自窄角發(fā)送天線的發(fā)送信號的接收信號，運算角度，并根據(jù)該角度來判定是否探測到了前方目標(S7至S10)。然后，當(dāng)判定為探測到了前方目標時，單脈沖式雷達輸出目標探測信號(S11)。本發(fā)明可適用于單脈沖式雷達。
文檔編號G01S13/44GK101042435SQ20071008912
公開日2007年9月26日 申請日期2007年3月20日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月23日
發(fā)明者一柳星文, 竹之內(nèi)真也, 佐藤安弘, 沼田博之 申請人:歐姆龍株式會社