專利名稱：：導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種在負(fù)責(zé)對(duì)車輛等規(guī)定移動(dòng)物體的行駛路線進(jìn)行檢索并且依據(jù)檢索出的行駛路線引導(dǎo)移動(dòng)物體行駛的導(dǎo)航系統(tǒng)中，在最,rT--…-、.r、"wwwq，^行駛路線檢索方法。
背景技術(shù)：
：導(dǎo)航系統(tǒng)負(fù)責(zé)利用全球定位系統(tǒng)(GPS:GlobalPositioningSystem)中的多個(gè)GPS衛(wèi)星發(fā)送來(lái)的導(dǎo)向消息和安裝在移動(dòng)物體上的陀螺儀(gyroscope)及速度傳感器等多個(gè)傳感器所檢測(cè)出的移動(dòng)物體行駛狀態(tài)的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)出的移動(dòng)物體當(dāng)前位置與地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照并通過(guò)顯示部顯示。另外，導(dǎo)航系統(tǒng)還提供了通過(guò)地圖數(shù)據(jù)對(duì)移動(dòng)物體出發(fā)地與規(guī)定目的地之間的行駛路線進(jìn)行檢索，并且依據(jù)檢索出的行駛路線來(lái)引導(dǎo)移動(dòng)物體按照行駛路線行駛，從而正確地找出想要到達(dá)的目的地的功能。而且，導(dǎo)航系統(tǒng)還能夠在移動(dòng)物體按照上述檢索出的行駛路線行駛時(shí)，檢索出位于移動(dòng)物體行駛前方的包括交叉路口、地下車道、高架路或高速公路進(jìn)出口等在內(nèi)的規(guī)定導(dǎo)向參照地點(diǎn)，并且在移動(dòng)物體接近上述被檢索出的導(dǎo)向參照地點(diǎn)的規(guī)定距離之內(nèi)時(shí)，在相關(guān)導(dǎo)向參照地點(diǎn)的位置上通過(guò)聲音信號(hào)對(duì)移動(dòng)舉體的行駛路線進(jìn)行引導(dǎo)，而且對(duì)移動(dòng)物體是否脫離行駛路線駛向其他路線等進(jìn)衧攤斷，如果判斷結(jié)果是脫離了路線時(shí)，則通知用戶移動(dòng)物體已經(jīng)脫離路線，并促使移動(dòng)物體返回行駛路線，從而使移動(dòng)物體按照檢索出的行駛路線正確行駛。A^運(yùn)算法則被廣泛地應(yīng)用在對(duì)移動(dòng)物體當(dāng)前位置與目的地之間的行駛路線的檢索中。上述A'運(yùn)算法則以能夠?qū)Φ缆肪W(wǎng)進(jìn)行最佳優(yōu)先檢索而著稱，在被選擇的啟發(fā)式(heuristic)評(píng)價(jià)函數(shù)滿足規(guī)定的特性時(shí)，其能夠在比Dijkstra運(yùn)算法則或MSP(ModifierShortestPath)運(yùn)算法則更狹小的空間內(nèi)進(jìn)行檢索，同時(shí)查找出最佳的路線。在A,運(yùn)算法則中使用啟發(fā)式(heuristic)信息，是為了在每個(gè)節(jié)點(diǎn)上利用啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)來(lái)確定經(jīng)過(guò)該節(jié)點(diǎn)的狀況的好壞。并在同時(shí)擁有多個(gè)路線時(shí)，通過(guò)提示讓啟發(fā)式信息優(yōu)先經(jīng)過(guò)哪個(gè)路線的方式來(lái)盡可能高效地進(jìn)行路線檢索。在A'運(yùn)算法則中，啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)能夠首先對(duì)最理想的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行檢索。在節(jié)點(diǎn)n中，啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)為如下所示的數(shù)學(xué)公式l。數(shù)學(xué)公式1f—接(n)+h'(ti)這里，f'(n)是啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)，代表整體費(fèi)用(cost);g(n)代表從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)實(shí)際消耗的費(fèi)用；h'(n)代表從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到達(dá)目的地的最少預(yù)計(jì)費(fèi)用；符號(hào)(')代表預(yù)計(jì)費(fèi)用。另外，希望縮短行駛時(shí)間時(shí)，上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)也可以使用如下所示的數(shù)學(xué)公式2進(jìn)行計(jì)算。數(shù)學(xué)公式2<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>這里，t'(n)代表從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)所花費(fèi)的行駛時(shí)間；di(n)代表路線i上的實(shí)際行駛距離；vi(n)代表路線i上的最大行駛速度(最大限制速度)。實(shí)際的測(cè)定值g(n)是從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的各段行駛時(shí)間之和。各個(gè)路線的行駛時(shí)間是通過(guò)將實(shí)際距離di(n)與相關(guān)路線上的最大行駛速度vi(n)相除而求出的。推測(cè)值h'(n)可以通過(guò)將當(dāng)前節(jié)點(diǎn)n與目的地節(jié)點(diǎn)之間的歐基里德(Euclidean)距離d'(n)與推測(cè)得到的移動(dòng)物體的最大行駛速度相除來(lái)求出。這里，距離推測(cè)值使用的是歐基里德(Euclidean)距離。上述歐其里德距離是指從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目的地節(jié)點(diǎn)之間的最短距離，其比實(shí)際距離短或與實(shí)際距離相等。而且，如果推測(cè)出的移動(dòng)物體的最大行駛速度在任何路線中都比實(shí)際行駛速度快或相同的話，則可以推測(cè)出通常情況下所得出的行駛時(shí)間值要比實(shí)際所需時(shí)間值小。簡(jiǎn)而言之，啟發(fā)式運(yùn)算法則的目的是使r(n)達(dá)到最小。所以，運(yùn)行時(shí)間就可以體現(xiàn)為最少值min(t'(n))。啟發(fā)式運(yùn)算法則的運(yùn)用是按步驟進(jìn)行的，從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)開(kāi)始，持續(xù)擴(kuò)充節(jié)點(diǎn)，直到生成了到達(dá)所指定目的地節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)時(shí)為止。而且，在各個(gè)步驟中，對(duì)已經(jīng)發(fā)生的節(jié)點(diǎn)中最理想的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行擴(kuò)充之后，就對(duì)該擴(kuò)充節(jié)點(diǎn)進(jìn)4于封閉(close)處理，并且對(duì)理想節(jié)點(diǎn)的后續(xù)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行開(kāi)放(open)處理。最理想的節(jié)點(diǎn)是費(fèi)用最少(min(f'(n))的節(jié)點(diǎn)。在這個(gè)過(guò)程中，被連接到錯(cuò)誤方向上的路線或終止節(jié)點(diǎn)等與障礙物相關(guān)的節(jié)點(diǎn)都被排除在外'所以，在進(jìn)行行駛路線檢索財(cái)，完全可以不必考慮不合理的路線或與死胡同相連的節(jié)點(diǎn)。啟發(fā)式函數(shù)在確認(rèn)是否生成某個(gè)擴(kuò)充節(jié)點(diǎn)之后，對(duì)各個(gè)擴(kuò)充節(jié)點(diǎn)的理想程度進(jìn)行評(píng)價(jià)和使用。這里，我們可以了解到各個(gè)擴(kuò)充節(jié)點(diǎn)只能體現(xiàn)在雙重連接目錄的兩端環(huán)節(jié)中的一端，在到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)之前，上述步驟被不斷重復(fù)進(jìn)行，如果到達(dá)了目的地節(jié)點(diǎn)，就按照順序找出從目的地節(jié)點(diǎn)開(kāi)始到達(dá)出發(fā)地節(jié)點(diǎn)之間的連接節(jié)點(diǎn)，并將其使用為最佳路線。在啟發(fā)式函數(shù)中，如果由于h'(n)超過(guò)了到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)所需要的實(shí)際費(fèi)用而不進(jìn)行推測(cè)的話，A'運(yùn)算法則就會(huì)找出到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)的最佳路線。h'(n)的超額推測(cè)是很容易就可以避免的，為什么這么說(shuō)呢？這是由于h'(n)函數(shù)針對(duì)任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)n都超過(guò)費(fèi)用，所以無(wú)法進(jìn)行推測(cè)。因此，如果在選擇啟發(fā)式函數(shù)時(shí)很用心，就能夠很容易地做到被允許的程度。八*運(yùn)算法則在通常情況下都被稱作最佳的路線檢索方式。這是由于A'運(yùn)算法則在對(duì)路線的檢索過(guò)程中生成的節(jié)點(diǎn)數(shù)最少。由于最短路線基本費(fèi)用的存在和可能允許的原因，所有的路線費(fèi)用和費(fèi)用預(yù)計(jì)值都比0大，只要存在最佳路線，該運(yùn)算法則就能找出移動(dòng)物體的最佳路線。在這種A'運(yùn)算法則中，在把規(guī)定的后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄時(shí)，是按照各個(gè)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用進(jìn)行排序(sorting)的，在使用普通排序方法時(shí)，由于時(shí)間的復(fù)雜程度(timecomplexity)為0(n2)，所以需要大量的時(shí)間。而且，即便使用原來(lái)最快的快速(Quick)排序方法，也需要時(shí)間的復(fù)雜程度為O(nlogn)，因此，存在著在檢索移動(dòng)物體的行駛路線時(shí)需要消耗大量時(shí)間的問(wèn)題。
發(fā)明內(nèi)容因此，本發(fā)明的目的在于提供一種導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法，該方法能夠在將后續(xù)節(jié)點(diǎn)插入開(kāi)放目錄并進(jìn)行排列時(shí)，利用二叉查找樹(shù)或平衡二叉查找樹(shù)在最快的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行排序，以此來(lái)縮短行駛路線的檢索時(shí)間。具有上述目的的本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法，其特征在于根據(jù)行駛路線的檢索指令輸入移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)和目的地節(jié)點(diǎn)，然后將上述出發(fā)地節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄中，并將上述移動(dòng)到開(kāi)放目錄中的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳節(jié)點(diǎn)并移動(dòng)到封閉目錄中，同時(shí)生成上述最佳節(jié)點(diǎn)的后續(xù)節(jié)點(diǎn)，并在將生成的各個(gè)后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄的同時(shí)，計(jì)算出啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用，然后將上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用最少的節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳節(jié)點(diǎn)并將其移動(dòng)到封閉目錄，如此反復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作直到最佳節(jié)點(diǎn)是上述目的地節(jié)點(diǎn)時(shí)為止。本發(fā)明的特征還在于上述移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)是將利用GPS接收機(jī)接收的導(dǎo)向消息和傳感部檢測(cè)出的移動(dòng)物體行駛狀態(tài)的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行混合引導(dǎo)所檢測(cè)出的移動(dòng)物體的當(dāng)前位置。本發(fā)明的特征還在于上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用利用上述數(shù)學(xué)公式1或數(shù)學(xué)公式2進(jìn)行計(jì)算，本發(fā)明的特征還在于在將上述后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄的同時(shí)計(jì)算啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用，并在逐個(gè)地選擇后續(xù)節(jié)點(diǎn)的同時(shí)，對(duì)從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到后續(xù)節(jié)點(diǎn)之間花費(fèi)的實(shí)際費(fèi)用g(n)進(jìn)行計(jì)算，并將上述選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)并將其移動(dòng)到開(kāi)放目錄，然后利用二叉查找樹(shù)或平衡二叉查找樹(shù)進(jìn)行排序，同時(shí)計(jì)算出從上述移動(dòng)到開(kāi)放目錄中的后續(xù)節(jié)點(diǎn)到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)之間的最少預(yù)計(jì)費(fèi)用，并對(duì)啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用進(jìn)行計(jì)算，如果在開(kāi)放目錄中存在與上述選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，則將后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)與相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)進(jìn)行比較，當(dāng)上述比較的結(jié)果是后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)比相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)低時(shí)，則^同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)變更為后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)，并將相同節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)；當(dāng)封閉目錄中存與上述被選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，則將后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)與相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)進(jìn)行比較，當(dāng)比較的結(jié)果是后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)比相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)低時(shí)，則將相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)變更為后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)，并將相同節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)，同時(shí)將上述相同節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄，并利用二叉查找樹(shù)或平衡二叉查找樹(shù)進(jìn)行排序。本發(fā)明的特征還在于當(dāng)上述最佳節(jié)點(diǎn)是目的地節(jié)點(diǎn)時(shí)，則將其從封閉目錄中所存儲(chǔ)的最佳節(jié)點(diǎn)提升為出發(fā)地節(jié)點(diǎn)，同時(shí)將檢索出的行駛路線通過(guò)顯示部顯示。綜上所述，本發(fā)明能夠在A'運(yùn)算法則中對(duì)被移動(dòng)到開(kāi)放目錄的后續(xù)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行排序，通過(guò)生成二叉查找樹(shù)或平衡二叉奮找樹(shù)的方式進(jìn)行排序，以此來(lái)縮短排序時(shí)間，因而能夠縮短對(duì)移動(dòng)物體的行駛路線進(jìn)行檢索所需要的整體時(shí)間。附困說(shuō)明圖1為應(yīng)用本發(fā)明的行駛路線檢索方法的導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方塊圖。圖2為本發(fā)明的行駛路線檢索方法的信號(hào)流程閨。圖3為在本發(fā)明的行駛路線檢索方法中，計(jì)算各個(gè)后續(xù)節(jié)點(diǎn)的啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)整體費(fèi)用的動(dòng)作信號(hào)流程圖。圖4為現(xiàn)有的插入排列方式和快速排列方式的時(shí)間復(fù)雜程度與本發(fā)明的平衡二叉查找樹(shù)的時(shí)間復(fù)雜程度之間的比較示意圖。附困標(biāo)記<table>tableseeoriginaldocumentpage12</column></row><table>具體實(shí)施方式下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。困1為應(yīng)用M明的移動(dòng)物體的行駛路線檢余者法的導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方塊圖。如圍所示，包括通過(guò)天線100來(lái)接收多個(gè)GPS衛(wèi)星發(fā)送導(dǎo)向消息的GPS接收機(jī)110;安裝有例如用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)物體的行駛角度的陀螺儀和用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)物體的行駛速度的速度傳感器等多個(gè)傳感器的負(fù)責(zé)對(duì)移動(dòng)物體行駛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的傳感部120;存儲(chǔ)有地圍數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部130;通過(guò)利用上述GPS接收機(jī)UO和傳感部120的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行混合引導(dǎo)來(lái)對(duì)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)出的移動(dòng)物體當(dāng)前位置與存儲(chǔ)在上述地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部130的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照，然后執(zhí)行對(duì)移動(dòng)物體的行駛路線進(jìn)行檢索和針對(duì)檢索出的行駛路線的引導(dǎo)動(dòng)作，同時(shí)計(jì)算出到達(dá)各個(gè)規(guī)定導(dǎo)向參照地點(diǎn)或目的地的剩余距離和預(yù)計(jì)行駛時(shí)間，并進(jìn)行引導(dǎo)的控制部140;根據(jù)用戶的操作發(fā)出動(dòng)作指令并輸入到上述控制部140的指令輸入部150;根據(jù)上述控制部140的控制將地圖數(shù)據(jù)、移動(dòng)物體的當(dāng)前位置和移動(dòng)物體的行駛路線等通過(guò)畫面進(jìn)行顯示的顯示部160;根據(jù)上述控制部140的控制，生成引導(dǎo)聲音信號(hào)并利用揚(yáng)聲器180進(jìn)行輸出的引導(dǎo)聲音生成部170。在具有上述結(jié)構(gòu)的導(dǎo)航系統(tǒng)中，當(dāng)用戶發(fā)出對(duì)移動(dòng)物體的出發(fā)地到規(guī)定目的地之間的行駛路線進(jìn)行檢索的指令時(shí)，控制部140就利用地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部130中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)，運(yùn)用A'運(yùn)算法則來(lái)對(duì)移動(dòng)物體的行駛路線進(jìn)行檢索，并將檢索出的行駛路線顯示在顯示部150上以^使讓用戶確i人。在結(jié)束對(duì)上述行駛路線的檢索的狀態(tài)下，當(dāng)移動(dòng)物體處于行駛中時(shí)，利用GPS接收才幾110接收到的導(dǎo)向消息和傳感部120檢測(cè)出的移動(dòng)物體的行駛狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)，由控制部140對(duì)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)出的移動(dòng)物體的當(dāng)前位置與預(yù)先存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)鄱130中的地閨數(shù)振進(jìn)行對(duì)照，然后通過(guò)顯示郜160進(jìn)行輸出，并將移動(dòng)物體的當(dāng)前位置與地圖一起通過(guò)畫面顯示。而且，控制部140在移動(dòng)物體行駛前方的規(guī)定距離之內(nèi)存在交叉路口、岔路口和匯合路口等規(guī)定的導(dǎo)向參照地點(diǎn)時(shí)，則根據(jù)本發(fā)明的剩余距離/行駛預(yù)計(jì)時(shí)間的引導(dǎo)方法，計(jì)算出從移動(dòng)物體的當(dāng)前位置到達(dá)導(dǎo)向參照地點(diǎn)的剩余距離和預(yù)計(jì)行駛時(shí)間，并通過(guò)顯示部150顯示，而且計(jì)算出從移動(dòng)物體的當(dāng)前位置到達(dá)目的地之間的剩余距離和預(yù)計(jì)行駛時(shí)間，然后通過(guò)顯示部150顯示，必要時(shí)控制引導(dǎo)聲音生成部170針對(duì)相關(guān)導(dǎo)向參照地點(diǎn)和目的地生成引導(dǎo)聲音信號(hào)，并且將生成的引導(dǎo)聲音信號(hào)通過(guò)揚(yáng)聲器180進(jìn)行輸出，從而引導(dǎo)移動(dòng)物體的行駛。另一方面，圖2為本發(fā)明的行駛路線檢索方法的信號(hào)流程圖。如圖所示，在步驟200中，如果用戶對(duì)指令輸入部160進(jìn)行操作并發(fā)出對(duì)移動(dòng)物體的行馬史路線進(jìn)行檢索的指令時(shí)，控制部140則在步驟202中輸入移動(dòng)物體的出發(fā)地和目的地節(jié)點(diǎn)。這里，移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)也可以設(shè)定為通過(guò)利用GPS接收機(jī)110所接收的導(dǎo)向消息和傳感部120檢測(cè)出的移動(dòng)物體的行駛狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行的混合引導(dǎo)方式所檢索出的移動(dòng)物體的當(dāng)前位置。也就是說(shuō)，GPS接收機(jī)llO負(fù)責(zé)接收到至少4個(gè)以上由多個(gè)GPS通過(guò)衛(wèi)星發(fā)送出的導(dǎo)向消息，然后利用接收到的導(dǎo)向消息計(jì)算DOP(DilutionofPrecision)的值。當(dāng)利用所接收的導(dǎo)向消息計(jì)算出的移動(dòng)物體當(dāng)前位置的可信度增高時(shí)，上述DOP的值就下降，當(dāng)可信度降低時(shí)上述DOP的值就增高?？刂撇?40對(duì)上述GPS接收機(jī)110輸出的DOP值與預(yù)先設(shè)定好的臨界值相比較，以此判斷導(dǎo)向消息的可信度。如果上述判斷的結(jié)果具有可信度，則利用上述導(dǎo)向消息對(duì)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)；如果不具備可信度,刺從fc前利用具有可信度的導(dǎo)向消息檢測(cè)出的移動(dòng)物體的最終位置開(kāi)始，通過(guò)利用傳感部120的檢測(cè)信號(hào)對(duì)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)的混合^導(dǎo)方式，對(duì)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)。在上述步驟202中，也可以將上述通過(guò)混點(diǎn)。然后在步驟204中，控制部140將移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄中，并且在步驟206中對(duì)開(kāi)放目錄是否為空目錄進(jìn)行判斷。在上述步驟206中，如果開(kāi)放目錄是空目錄，控制部140就在步驟208中將利用啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)計(jì)算出的整體費(fèi)用最低的節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳節(jié)點(diǎn)，并且在步驟210中將上述設(shè)定的最佳節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到封閉目錄中。然后在步驟212中，對(duì)上述設(shè)定的最佳節(jié)點(diǎn)是否是目的地節(jié)點(diǎn)進(jìn)行判斷。如果判斷的結(jié)果為不是目的地節(jié)點(diǎn)，控制部140就在步驟214中以上述最佳節(jié)點(diǎn)為基準(zhǔn)生成后續(xù)節(jié)點(diǎn)，并在步驟216中針對(duì)上述生成的后續(xù)節(jié)點(diǎn)計(jì)算啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用。上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用計(jì)算如圖3所示，在步驟300中，依次逐個(gè)地選擇后續(xù)節(jié)點(diǎn)，并在步驟302中計(jì)算出上述選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)。即計(jì)算出從移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)當(dāng)前選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用。然后在步驟304中，對(duì)開(kāi)放目錄中是否存在與上述選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行判斷。如果判斷的結(jié)果是開(kāi)放目錄中存在與后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，則在步驟306中將后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)與開(kāi)放目錄中的相同節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)進(jìn)行比較。如果上述步驟306的比較結(jié)果是后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)比相同節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)低時(shí),禕制部140則在步驟308中將相同節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)變更為后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n),并在步驟310中將相同節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)。也就是說(shuō)，以上述作為后續(xù)'節(jié)點(diǎn)的相同節(jié)點(diǎn)為基準(zhǔn)，直接將前面節(jié)點(diǎn)指示為最佳狀態(tài)。而且，如果上述步驟304的判斷結(jié)果是開(kāi)放目錄中不存在與后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，控制部140則在步驟312中對(duì)封閉目錄中是否存在與后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行判斷。如果判斷的結(jié)果是封閉目錄中存在與后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，控制部140則在步驟314中對(duì)后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)和封閉目錄中的相同節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)進(jìn)行比較。當(dāng)上述步驟314的比較結(jié)果是后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)比相同節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)低時(shí)，控制部140則在步驟316中將相同節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)變更為后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)，并在步驟318將相同節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)，然后在步驟320中將上述封閉目錄中的相同節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄中并進(jìn)行排序。這里，上述開(kāi)放目錄的排序是指生成例如二叉查找樹(shù)或平衡二叉查找樹(shù)進(jìn)行排序。另外，如果上述步驟312的判斷結(jié)果是封閉目錄中不存在與后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，控制部140則在步驟322中將后續(xù)節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)，然后在步驟324將后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄中，并生成二叉查找樹(shù)或平衡二叉查找樹(shù)進(jìn)行排序。然后在步驟326中，對(duì)從上述后續(xù)節(jié)點(diǎn)到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)的最少預(yù)計(jì)費(fèi)用h'(n)進(jìn)4亍計(jì)算，并在步驟328中在上述后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)上加上從后續(xù)節(jié)點(diǎn)到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)的最少預(yù)計(jì)費(fèi)用h'(n),并計(jì)算出啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用。同樣，如果結(jié)束了對(duì)一個(gè)后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用計(jì)算，控制部140則在步驟330中對(duì)是否存在下一個(gè)后續(xù)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行判斷，如果判斷的結(jié)果是存在下一個(gè)后續(xù)節(jié)點(diǎn)時(shí)，則返回上述步驟300并選捧后續(xù)節(jié)點(diǎn)，在計(jì)算出后續(xù)節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用g(n)之后，對(duì)其是否存在于開(kāi)放目錄或封閉目錄中進(jìn)行判斷，同時(shí)重復(fù)對(duì)啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用進(jìn)行計(jì)算的動(dòng)作。同樣，如果結(jié)束了對(duì)后續(xù)節(jié)點(diǎn)的啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用計(jì)算，如果開(kāi)放目錄是空目錄時(shí)，則將利用啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)計(jì)算出的整體費(fèi)用最低的節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳狀態(tài)，并將設(shè)定的最佳節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到封閉目錄，然后當(dāng)最佳節(jié)點(diǎn)不是目的地節(jié)點(diǎn)時(shí)，以最佳節(jié)點(diǎn)為基準(zhǔn)生成后續(xù)節(jié)點(diǎn)，并反復(fù)進(jìn)行針對(duì)生成的后續(xù)節(jié)點(diǎn)計(jì)算啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用的動(dòng)作。在上述動(dòng)作中，當(dāng)上述步驟206的判斷結(jié)果是開(kāi)放目錄為空目錄時(shí)，則表示發(fā)生了錯(cuò)誤并且不存在后續(xù)節(jié)點(diǎn)，由此判斷出步驟218中對(duì)行駛路線的檢索動(dòng)作失敗，并且結(jié)束檢索。而且，如果在上述步驟210被移動(dòng)到封閉目錄的最佳節(jié)點(diǎn)在步驟212中被判斷為目的地節(jié)點(diǎn)時(shí)，則表示結(jié)束了對(duì)移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)與目的地節(jié)點(diǎn)之間行駛路線的檢索，控制部140則在步驟220中將封閉目錄中存儲(chǔ)的最佳節(jié)點(diǎn)提升為出發(fā)地節(jié)點(diǎn)，同時(shí)將檢索出的行駛路線依次通過(guò)顯示部150進(jìn)行顯示并顯示出行駛路線，至此，對(duì)移動(dòng)物體行駛路線的檢索動(dòng)作宣告結(jié)束。在本發(fā)明中，在將后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄并進(jìn)行排序時(shí)，使用了二叉查找樹(shù)或平衡二叉查找樹(shù)進(jìn)行排序的方式，速樣可以縮短排序時(shí)間。也就是說(shuō)，在利用圖4所示的現(xiàn)有普通插入方法對(duì)后續(xù)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行排序時(shí)，由于節(jié)點(diǎn)數(shù)量多，所以時(shí)間復(fù)雜程度是0(rO;而現(xiàn)有的快速(Quick)排序方法的時(shí)間復(fù)雜程度是O(nlogn)。但是，本發(fā)明通過(guò)使用平衡二叉查找樹(shù)進(jìn)行排序的方式，能夠?qū)r(shí)間復(fù)雜程度縮短到O(logn)。另外，上面雖然參照附圖對(duì)本發(fā)明的理想實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是具備本領(lǐng)域知識(shí)的從業(yè)人員完全可以在權(quán)利要求范圍內(nèi)，在不脫離本發(fā)明的宗旨或領(lǐng)域的前提下，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行多種改造和變化。權(quán)利要求1.一種導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法，其特征在于包括以下步驟第一步驟，根據(jù)行駛路線的檢索指令，輸入移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)和目的地節(jié)點(diǎn)，并將上述出發(fā)地節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄；第二步驟，將上述被移動(dòng)到開(kāi)放目錄的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳節(jié)點(diǎn)并將其移動(dòng)到封閉目錄中；第三步驟，生成上述最佳節(jié)點(diǎn)的后續(xù)節(jié)點(diǎn)，并在將生成的各個(gè)后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄的同時(shí)，計(jì)算出啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用，然后將上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用最少的節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳節(jié)點(diǎn)，并將其移動(dòng)到封閉目錄，如此反復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作，直到最佳節(jié)點(diǎn)是上述目的地節(jié)點(diǎn)時(shí)為止。2、如權(quán)利要求1所迷的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法，其特征在于方式檢測(cè)出的移動(dòng)物體的當(dāng)前位置。3、如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法,其特征在于上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用利用下面的數(shù)學(xué)公式進(jìn)行計(jì)算；這里，f(n)是啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)，表示整體費(fèi)用；g(n)是從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)所花費(fèi)的實(shí)際費(fèi)用；h'(n)是從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)需要花費(fèi)的最少預(yù)計(jì)費(fèi)用。4、如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行耽路線檢索方法，其特征在于上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用利用下面的數(shù)學(xué)公式進(jìn)行計(jì)算；f(n)是啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)，表示整體費(fèi)用；t'(n)是從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)所花費(fèi)的行駛時(shí)間；g(n)是從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)所花費(fèi)的實(shí)際費(fèi)用；h'(n)是從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)需要花費(fèi)的最少預(yù)計(jì)費(fèi)用；di(n)是路線i中的實(shí)際行駛距離；vi(n)是路線i中的最大行駛速度；相關(guān)路線的實(shí)際距離是di(n);而vi(n)是最大行駛速度。5、如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行易史路線檢索方法，其特征在于將上述后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄的同時(shí)計(jì)算啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用，該計(jì)算過(guò)程包括以下步驟第一步驟，逐個(gè)地選擇后續(xù)節(jié)點(diǎn)，同時(shí)計(jì)算出從出發(fā)地節(jié)點(diǎn)到達(dá)后續(xù)節(jié)點(diǎn)所花費(fèi)的實(shí)際費(fèi)用g(n);第二步驟，將上述選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)，并在將其移動(dòng)到開(kāi)放躊錄之后，利用二叉查找樹(shù)或+衡二叉査找樹(shù)進(jìn)行排序；第三步驟，對(duì)從上述移動(dòng)到開(kāi)放目錄的后續(xù)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始到達(dá)目的地節(jié)點(diǎn)需要花費(fèi)的最少預(yù)計(jì)費(fèi)用進(jìn)行計(jì)算，同時(shí)計(jì)算出啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用。6、如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法，其特征在于還包括以下步驟當(dāng)開(kāi)放目錄中存在與上述被選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，將后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)與相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)進(jìn)行比較的步驟；如果上述比較的結(jié)果是后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)比相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(nM氐時(shí)，則將相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)變更為后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n),并將相同節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)的步驟。7、如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的^it路線檢索方法，其特征在于還包括以下步驟當(dāng)封閉目錄中存在與上述被選擇的后續(xù)節(jié)點(diǎn)相同的節(jié)點(diǎn)時(shí)，將后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)與相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)逃行比較的步猓；如果上述比較的結(jié)果是后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)比相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)少時(shí)，則將相同節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)變更為后續(xù)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際費(fèi)用g(n)，并將相同節(jié)點(diǎn)的反向指針指示為最佳狀態(tài)的步驟；將上述相同節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄，并利用二叉查找樹(shù)或平衡二叉查找樹(shù)進(jìn)行排序的步驟。8、如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法，其特征在于還包括以下步驟當(dāng)上述最佳節(jié)點(diǎn)是目的地節(jié)點(diǎn)時(shí)，將其從封閉目錄中存儲(chǔ)的最佳節(jié)點(diǎn)提升為上述出發(fā)地節(jié)點(diǎn)，同時(shí)將檢索出的行駛路線顯示在顯示部的步驟。全文摘要本發(fā)明提供一種利用A^*運(yùn)算法則對(duì)移動(dòng)物體的行駛路線進(jìn)行檢索的同時(shí)，對(duì)開(kāi)放目錄的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行快速排序，從而縮短檢索時(shí)間的導(dǎo)航系統(tǒng)中移動(dòng)物體的行駛路線檢索方法。該方法根據(jù)行駛路線的檢索指令輸入移動(dòng)物體的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)和目的地節(jié)點(diǎn)，并將上述出發(fā)地節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄中，然后將上述被移動(dòng)到開(kāi)放目錄中的出發(fā)地節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳節(jié)點(diǎn)，并在將其移動(dòng)到封閉目錄之后生成上述最佳節(jié)點(diǎn)的后續(xù)節(jié)點(diǎn)。然后在將生成的各個(gè)后續(xù)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到開(kāi)放目錄的同時(shí)，計(jì)算啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用，并將上述啟發(fā)式評(píng)價(jià)函數(shù)的整體費(fèi)用最少的節(jié)點(diǎn)設(shè)定為最佳節(jié)點(diǎn)，然后反復(fù)執(zhí)行將最佳節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到封閉目錄的動(dòng)作，直到最佳節(jié)點(diǎn)是上述目的地節(jié)點(diǎn)時(shí)為止。文檔編號(hào)G01S1/00GK101231173SQ20071001989公開(kāi)日2008年7月30日申請(qǐng)日期2007年1月25日優(yōu)先權(quán)日2007年1月25日發(fā)明者曹文政,樸永玄,李漢成申請(qǐng)人:樂(lè)金電子(昆山)電腦有限公司