專利名稱：：使用單扇面激光器來增強(qiáng)無線電定位系統(tǒng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及定位跟蹤和機(jī)器控制系統(tǒng)的領(lǐng)域，尤其涉及使用單扇面的激光器來增強(qiáng)無線電定位系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：將最佳情況下能夠提供厘米精度的基于無線電的定位系統(tǒng)(RTKGPS)和能夠提供毫米垂直坐標(biāo)精度的基于激光的定位系統(tǒng)組合起來，旨布將組合的基于無線電一光的定位系統(tǒng)的垂直精度提高到毫米的數(shù)量級(jí)。然而，現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)采用能夠產(chǎn)生至少兩個(gè)激光束的扇面激光器來向基于無線電的定位傳感器提供信息。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明披露了一種使用組合的基于無線電和光定位系統(tǒng)中的基于無線電的定位元件的精確計(jì)時(shí)的簡化技術(shù)方案。該方案允許使用精確計(jì)時(shí)的單扇面波束(而不是雙傾斜的激光扇面波束)來提高基于組合的無線電和光的定位系統(tǒng)的垂直精度。本發(fā)明的一個(gè)方面涉及一種通過使用固定的扇面激光發(fā)射機(jī)來增強(qiáng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile—RADPS)的方法。在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明的方法包括下列步驟(A)通過固定的扇面激光發(fā)射機(jī)來產(chǎn)生一個(gè)單一傾斜的扇面波束；(B)通過使用移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)出由固定扇面激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的單一傾斜的扇面波束；以及(C)確定觸及漫游器位置的扇面激光束的時(shí)間以及使用觸及漫游器位置的扇面激光束的時(shí)間來提高確定漫游器位置坐標(biāo)的精度。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，漫游器包括與移動(dòng)激光檢測(cè)器集成在一起的移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile—RADPS)。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，固定扇面激光發(fā)射機(jī)是與固定的無線電定位系統(tǒng)集成在一起的(Stationary—RADPS)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過固定扇面激光發(fā)射機(jī)產(chǎn)生單一傾斜扇面波束的步驟(A)還包括下列步驟(Al)為定位于某一位置中的固定扇面激光發(fā)射機(jī)提供已知坐標(biāo)；和(A2)使扇面激光發(fā)射機(jī)以基本恒定的角速率圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，提供定位在已知坐標(biāo)位置中的固定扇面激光發(fā)射機(jī)的步驟(Al)還包括步驟(Al,l)即自檢測(cè)固定扇面激光發(fā)射機(jī)，以便于通過使用固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)來確定它的位置坐標(biāo)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(Al，l)還包括步驟(Al，l，l)，通過使用固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來接受選自于由GPS、GLONASS、GPS/GLONASS組合、GALILEO、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)定位系統(tǒng)、和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的組中至少一種無線電信號(hào)源所廣播的第一種多組外部無線電信號(hào)。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)被配置成使用第一種多個(gè)外部無線電信號(hào)來獲取固定扇面激光發(fā)射機(jī)的位置坐標(biāo)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(Al,l)還包括下列步驟(Al,l,2)提供差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary一RADPS);(Al，1，3)通過使用差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來接受選自于由GPS、GLONASS、GPS/GLONASS組合、GALILEO、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)定位系統(tǒng)、和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的組中至少一種無線電信號(hào)源所廣播的第一種多組外部無線電信號(hào)；和(AU,4)通過使用差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stati0nary_RADPS)來接受選自于由基站、RTK基站、虛擬基站(VBS)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的組中至少一個(gè)信號(hào)源所廣播的第一組差動(dòng)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，差動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)被配置成使用第一種多組外部無線電信號(hào)和第一組差動(dòng)校正數(shù)據(jù)來獲取固定扇面激光發(fā)射機(jī)的位置坐標(biāo)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(Al，l)還包括步驟(Al，l,5)，即提供無線通訊鏈路，構(gòu)成差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)與差動(dòng)校正數(shù)據(jù)源的連接。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，其中，無線通訊鏈路選自由蜂窩鏈路、無線電、私密無線電頻段、SiteNet900私密無線電網(wǎng)路、無線互聯(lián)網(wǎng)、衛(wèi)星無線通訊鏈路和光無線鏈路所構(gòu)成的組中。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，使扇面激光發(fā)射機(jī)圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)的步驟(A2)還包括步驟(A2,l)使扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部以基本恒定的角速率圍繞著它的垂直軸機(jī)械旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部圍繞著它垂直軸機(jī)械旋轉(zhuǎn)的基本恒定角速率可以通過使用相位振蕩器來控制的。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部圍繞著它的垂直軸機(jī)械旋轉(zhuǎn)的基本恒定角速率可以通過為激光發(fā)射機(jī)的頭部提供足夠充分的質(zhì)量來改善。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，使扇面激光發(fā)射機(jī)圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)的步驟(A2)還包括步驟(A2,2)使用扇面激光發(fā)射機(jī)以基本恒定角速率圍繞著它的垂直軸光學(xué)旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過固定扇面激光發(fā)射機(jī)產(chǎn)生單一傾斜扇面波束的步驟(A)還包括下列步驟每當(dāng)激光束的一已知位置通過在激光發(fā)射機(jī)中的一個(gè)對(duì)照標(biāo)記的時(shí)候，(A3)都產(chǎn)生一電子計(jì)時(shí)脈沖；(A4)通過使用固定無線電定位系統(tǒng)(StationaryJRADPS)來對(duì)電子計(jì)時(shí)脈沖進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記；(A5)通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生激光束的角速率的評(píng)估；其中各個(gè)時(shí)間標(biāo)記用于指出參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間；和(A6)通過無線通訊鏈路將激光束的角速率評(píng)估值和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記發(fā)送至漫游器。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，無線討論鏈路包括第一無線通訊鏈路。在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，無線通訊鏈路包括第二無線通訊鏈路。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生激光束的角速率評(píng)估的步驟(A5)，其中各個(gè)時(shí)間標(biāo)記表示參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間，還包括步驟(A5，1)通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生激光束的角速率的低通濾波評(píng)估值，其中，各個(gè)時(shí)間標(biāo)記表示參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過固定扇面激光發(fā)射機(jī)產(chǎn)生單一傾斜扇面波束的步驟(A)還包括下列步驟(A7)除了主要參考標(biāo)記之外，還包括至少一個(gè)其它參考標(biāo)記；每當(dāng)激光器波束的一已知位置通過主要參考標(biāo)記及激光器發(fā)射機(jī)中的每個(gè)參考標(biāo)記時(shí)(A8)都產(chǎn)生電子計(jì)時(shí)脈沖；(A9)通過使用固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)來對(duì)各個(gè)電子計(jì)時(shí)脈沖進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記；(A10)通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生激光束的角速率評(píng)估，其中，各個(gè)時(shí)間標(biāo)記表示主要參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉或者各個(gè)其它參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間；以及(All)通過無線通訊鏈路將激光束的角速率評(píng)估和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記發(fā)送至漫游器，其中，通過對(duì)激光束進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記形成各個(gè)其它參考標(biāo)記所定義的多個(gè)時(shí)間標(biāo)記包括構(gòu)成對(duì)激光束的旋轉(zhuǎn)角速率的變化進(jìn)行補(bǔ)償?shù)募す馄餍Ｕ龜?shù)據(jù)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生激光束的角速度評(píng)估值的步驟(A10)還包括步驟(A10,1)通過多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生激光束的角速率的低通濾波評(píng)估，其中，各個(gè)時(shí)間標(biāo)記表示主要參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間或者各個(gè)其它參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過使用移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)固定扇面激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的單一傾斜的扇面波束的步驟(B)還包括下列步驟(Bl)通過使用移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的至少一個(gè)光脈沖；以及(B2)由漫游器接受激光束的角速率的評(píng)估值和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記值。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，各個(gè)光脈沖對(duì)應(yīng)于觸及漫游器位置的單一傾斜扇面激光束。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，各個(gè)光脈的前沿和/或后沿都是固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，由漫游器接受激光束的角速率的評(píng)估值和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記的步驟(B2)還包括步驟(B2,1)，即由漫游器接受激光束的角速率的低通濾波評(píng)估值和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記。'在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(B2,1)還包括步驟(B2,1,1)，即由漫游器使用無線通訊鏈路來接受激光束的角速率的低通濾波評(píng)估和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過使用移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)固定扇面激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的單一傾斜扇面波束的步驟(B)還包括下列步驟(B3)通過使用移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的至少一個(gè)光脈沖，其中，各個(gè)光脈沖對(duì)應(yīng)于觸及漫游器位置的單一傾斜扇面激光束；(B4)由漫游器接受激光束的角速率的評(píng)估值和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記，其中，各個(gè)光脈沖的前沿和/或后沿都是固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的；以及(B5)接受激光器校正數(shù)據(jù)，構(gòu)成對(duì)激光束的旋轉(zhuǎn)角速度變化的補(bǔ)償，其中，激光器校正數(shù)據(jù)包括通過將激光束時(shí)間標(biāo)記使之成為各個(gè)其它參考標(biāo)記來定義的多個(gè)時(shí)間標(biāo)記。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(B4)還包括步驟(B4，1)由漫游器接受激光束的角速率的低通濾波評(píng)估和多個(gè)時(shí)間標(biāo)記，其中，各個(gè)光脈沖的前沿/后沿都是固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)的時(shí)間標(biāo)記。在本發(fā)明的這一實(shí)施例中，無線通訊鏈路用于漫游器接受激光束的角速率的低通濾波評(píng)估值、接受多個(gè)時(shí)間標(biāo)記和接受激光器校正數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，確定扇面激光束觸及漫游器位置的計(jì)時(shí)和使用扇面激光束觸及漫游器位置的計(jì)時(shí)來改善漫游器的位置坐標(biāo)確定中的精度的步驟(C)還包括下列步驟(Cl)測(cè)量在對(duì)應(yīng)于所接收到的觸及漫游器位置的單一傾斜扇面激光束的光脈沖的時(shí)間瞬間和對(duì)應(yīng)于激光束的中心通過在激光發(fā)射機(jī)的位置上的主要參考標(biāo)記的時(shí)間瞬間的最后一個(gè)主要參考交叉時(shí)間之間的時(shí)間差異；以及(C2)基于漫游器的位置坐標(biāo)和基于在步驟(Cl)所測(cè)量到的時(shí)間差異，以改善的精度來計(jì)算漫游器的高度；其中，漫游器的位置坐標(biāo)是由在GPS時(shí)間點(diǎn)上立即進(jìn)行所述激光器觸及時(shí)所產(chǎn)生的位置坐標(biāo)和在GPS時(shí)間點(diǎn)上在激光器觸及之后所產(chǎn)生的位置坐標(biāo)之間進(jìn)行內(nèi)插值的內(nèi)插值位置坐標(biāo)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(C2)還包括下列步驟(C2,l)提供差動(dòng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS);(C2，2)通過使用差動(dòng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)來接受選自于GPS、GLONASS、GPS/GLONASS組合、GALILEO、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的組中至少一個(gè)無線電信號(hào)源所廣播的第二組外部無線電信號(hào)；以及(C2，3)通過使用差動(dòng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile—RADPS)來接受選自于基站、RTK基站、虛擬基站(VBS)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī))構(gòu)成的組中至少一個(gè)信號(hào)源所廣播的第二組差動(dòng)校正數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(C2)還包括步驟(C3)優(yōu)化漫游器改善的高度計(jì)算。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)化漫游器改善的高度計(jì)算的步驟(C3)還包括步驟(C3,l)從由與激光束旋轉(zhuǎn)頻率有關(guān)的漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)、與漫游器偏離激光發(fā)射機(jī)的水平距離有關(guān)的漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)、與實(shí)際激光器觸及時(shí)間和期望激光器觸及時(shí)間之間的時(shí)間差異有關(guān)的漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)、以及與垂直角度有關(guān)的漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)所構(gòu)成的組中計(jì)算一組靈敏度參數(shù)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(C3)還包括步驟(C3,2)通過使用對(duì)應(yīng)于在激光發(fā)射機(jī)位置上激光束作進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的各個(gè)其它參考標(biāo)記的時(shí)間標(biāo)記來計(jì)算可變的激光束的旋轉(zhuǎn)頻率。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，確定觸及漫游器位置的扇面激光束的計(jì)時(shí)以及使用觸及漫游器位置的扇面激光束的計(jì)時(shí)來改善在漫游器位置坐標(biāo)確定中的精度的步驟(C)還包括步驟(C4)計(jì)算影響多個(gè)扇面波束的平面誤差的漫游器的改善高度計(jì)算。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過使用固定扇面激光發(fā)射機(jī)來增強(qiáng)移動(dòng)無線電到位系統(tǒng)(Mobile—RADPS)的方法還包括步驟(D)確定器具的改善精度位置坐標(biāo)，其中器具選自于由掘土機(jī)械上的刀刃或者叉頭、農(nóng)業(yè)器具、以及連接著設(shè)備并且其位置可以控制的器具所構(gòu)成的組中的。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，步驟(D)還包括步驟(Dl)控制器具的移動(dòng)。本發(fā)明的另一方面是一種基于無線電和光的移動(dòng)定位系統(tǒng)，該基于無線電和光的移動(dòng)定位系統(tǒng)包括(A)用于產(chǎn)生單一傾斜扇面波束的部件；(B)用于檢測(cè)在漫游器位置上的單一傾斜扇面波束的部件，其中，漫游器包括移動(dòng)定位系統(tǒng)；(C)用于確定激光束觸及漫游器位置的計(jì)時(shí)的部件；以及(D)用于使用觸及漫游器位置的扇面激光束的計(jì)時(shí)來改善在漫游器位置坐標(biāo)確定中的精度的部件。在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明的系統(tǒng)還包括漫游器且該漫游器還包括器具。在這一實(shí)施例中，本發(fā)明的系統(tǒng)還包括部件(E)，用于確定扇面激光束觸及漫游器位置的計(jì)時(shí)，以便于改善在器具位置坐標(biāo)確定中的精度。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，部件(E)還包括部件(El)，用于控制器具的移動(dòng)。附圖的簡要描述以下結(jié)合附圖所作的本發(fā)明較佳實(shí)施例的詳細(xì)描述的結(jié)果將使本發(fā)明的上述優(yōu)點(diǎn)以及其它優(yōu)點(diǎn)能夠得到更加清晰的理解。圖1圖示說明了本發(fā)明基于無線電和光的移動(dòng)定位系統(tǒng)，該基于無線電和光的移動(dòng)定位系統(tǒng)包括與固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)集成在一起的固定扇面激光發(fā)射機(jī)以及還包括與移動(dòng)激光檢測(cè)器集成在一起的移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)的漫游器。圖2是計(jì)時(shí)圖，它圖示說明了適用于本發(fā)明的目的如何首先使用零交叉的時(shí)間序列來產(chǎn)生激光發(fā)射機(jī)旋轉(zhuǎn)速率的低通濾波的評(píng)估值。圖3圖示說明了適用于本發(fā)明目的的激光束的幾何形狀和觀察到的高度差異。圖4圖示說明了適用于本發(fā)明目的的激光發(fā)射機(jī)一激光檢測(cè)器的幾何形狀。圖5圖示說明了適用于本發(fā)明目的的扇面波束的平面誤差，這是由于在光學(xué)元件制造中的少量不完善所引起的。具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合附圖詳細(xì)討論本發(fā)明的較佳實(shí)施例。在結(jié)合較佳實(shí)施例討論本發(fā)明的同時(shí)，應(yīng)該理解的是，并不是旨在將本發(fā)明限制于這些實(shí)施例。恰恰相反，本發(fā)明旨在覆蓋由所附權(quán)利要求書所定義的本發(fā)明的精神和范圍之內(nèi)的所有變更、改進(jìn)和等效。此外，在本發(fā)明的下列詳細(xì)描述中，所闡述的眾多特殊細(xì)節(jié)都是為了提供對(duì)本發(fā)明的全面理解。然而，很顯然，對(duì)于業(yè)內(nèi)專業(yè)熟練的技術(shù)人員而言，可以在沒有這些特殊細(xì)節(jié)的條件下實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。在其它情況下，沒有詳細(xì)描述的所有已知的方法、流程、元件和電路不一定就不是本發(fā)明的顯而易見的方面。本發(fā)明披露一個(gè)簡化的技術(shù)方案，它使用了組合基于無線電和光定位系統(tǒng)的基于無線電定位元件的精確計(jì)時(shí)。該技術(shù)方案允許使用精確計(jì)時(shí)的單一扇面波束(而不是雙傾斜傾斜的激光器扇面波束)來改善基于組合的無線電和光的定位系統(tǒng)的垂直精度。圖1圖示說明了本發(fā)明基于無線電和光的移動(dòng)定位系統(tǒng)10，它包括一漫游器12，該漫游器還包括與移動(dòng)激光檢測(cè)器16集成在一起的移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile—RADPS)14，以及與固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)20集成在一起的固定扇面激光發(fā)射機(jī)18。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，激光發(fā)射機(jī)18被配置成產(chǎn)生單一旋轉(zhuǎn)激光束22。與激光發(fā)射機(jī)18集成在一起的固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)接收機(jī)20為潛在的用戶提供了優(yōu)于機(jī)械組合激光器系統(tǒng)和RADPS接收機(jī)系統(tǒng)的眾多益處。實(shí)際上，與激光發(fā)射機(jī)18集成在一起的固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)接收機(jī)20具有比組合激光器和Stationary—RADPS系統(tǒng)的成本更低的成本，因?yàn)榧傻南到y(tǒng)僅僅只需要一組封裝，并且可以使用共享的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器和可以使用一個(gè)共同的電源。在集成系統(tǒng)中，激光束和Stationary—RADPS固定天線的電性能相位中心是由己知的和固定的距離"d"28分開，其中，在機(jī)械組合的系統(tǒng)中，在激光束和Stationary—RADPS固定天線的電性能相位中心之間的距離有可能形成誤差，因?yàn)檫@一距離是由集成系統(tǒng)的操作者所引入的。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)20定位在具有已知坐標(biāo)的位置上。在這一實(shí)施例中，激光發(fā)射機(jī)18的坐標(biāo)是事先預(yù)知的。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)20被配置成可進(jìn)行自我檢測(cè)，以便于獲得它的位置坐標(biāo)26以及激光發(fā)射機(jī)18的位置坐標(biāo)，因?yàn)樵诠潭ㄐl(wèi)星天線30和激光發(fā)射機(jī)之間的距離"d"28是固定的和已知的。根據(jù)已轉(zhuǎn)讓給本發(fā)明受讓人的美國專利No.6，433，866、題為"高精度GPS/RTK和激光器的機(jī)械控制(HighprecisionGPS/RTKandlasermachinecontrol)"，激光發(fā)射機(jī)18還包括平面激光發(fā)射機(jī)，它構(gòu)成產(chǎn)生具有高精度垂直坐標(biāo)的參考激光束22。美國專利No.6，433,866通過引用全文合并與此。更具體地說，根據(jù)166專利，激光發(fā)射機(jī)18包括旋轉(zhuǎn)的激光器系統(tǒng)。在旋轉(zhuǎn)的激光器系統(tǒng)中，激光器源在水平面(或Z面)上旋轉(zhuǎn)(機(jī)械或者光旋轉(zhuǎn))。旋轉(zhuǎn)的激光器發(fā)射出激光束，該波束提供具有毫米精度的高精度參考平面。為了檢測(cè)和獲得旋轉(zhuǎn)的激光束的益處，潛在的用戶必須是定位在垂直的范圍中以及必須裝備能夠接受旋轉(zhuǎn)激光束的激光檢測(cè)器(或者激光接收機(jī))16。敬請(qǐng)參閱下列討論。在機(jī)械的實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)使激光器18旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)地，也使激光束22旋轉(zhuǎn)。在光學(xué)的實(shí)施例中，鏡面棱鏡旋轉(zhuǎn)使得不旋轉(zhuǎn)的激光器發(fā)射出旋轉(zhuǎn)的激光束。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，3D激光器站產(chǎn)生至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)扇面形狀的激光束22。在美國專利No.6,870，608和6,643,004中披露了產(chǎn)生至少一種旋轉(zhuǎn)扇面形狀的激光束22的3D激光器站。美國專利No.6,870，608和6，643，004的全文援引在此。仍請(qǐng)參考圖1，固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)接收機(jī)20可以選自于由GPS接收機(jī)、GLONASS接收機(jī)、組合GPS/GLONASS接收機(jī)、GALILEO接收機(jī)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS接收機(jī)、以及虛擬接收機(jī)所構(gòu)成的組中。全球定位系統(tǒng)(GPS)是一種衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射機(jī)，它能夠發(fā)射信號(hào)，從它可以確定觀察者的當(dāng)前位置和/或觀察時(shí)間，另一種基于衛(wèi)星的導(dǎo)航系統(tǒng)稱為全球軌道導(dǎo)航系統(tǒng)(GLONASS)，它可以作為另一種選擇或者補(bǔ)充系統(tǒng)來使用。GPS是由美國國防部(DOD)在它的NAVSTAR衛(wèi)星項(xiàng)目下研發(fā)的。全部運(yùn)作的GPS包括多于24顆地球軌道衛(wèi)星且以各自四顆衛(wèi)星基本均勻分布圍繞著六個(gè)圓形軌道上，軌道以相對(duì)于赤道作55。角度傾斜并且相互間以60。經(jīng)度分開。軌道的半徑為26,560公里并且為基本圓形的。軌道不是與地球位置相對(duì)不變的，而是具有0.5恒星日(11.967小時(shí))軌道時(shí)間間隔，使得衛(wèi)星以相對(duì)于地球較慢的時(shí)間運(yùn)動(dòng)。一般來說，從地球表面的大多數(shù)點(diǎn)上可以觀察到四顆或者多顆GPS衛(wèi)星，從而可用于確定在地球表面上的任一觀察者的位置。各個(gè)衛(wèi)星都攜帶著銫或銣原子鐘，以便于提供適用于衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)的計(jì)時(shí)信息。為各個(gè)衛(wèi)星時(shí)鐘提供了內(nèi)部時(shí)鐘校正。各個(gè)GPS衛(wèi)星持續(xù)發(fā)射兩個(gè)頻譜，L頻段載波信號(hào)具有頻率fl二1575.42MHz(大約19厘米載波波長)的L1信號(hào)和具有頻率f2二1227.6MHz(大約24厘米載波波長)的L2信號(hào)。這兩個(gè)頻率都是基頻fO二1.023MHz的整數(shù)倍fl二l，540fO和f2-l，200fO。來自各個(gè)衛(wèi)星的Ll信號(hào)是采用兩個(gè)90。相位差的虛擬隨機(jī)噪聲(PRN)碼調(diào)制的兩進(jìn)制相移鍵BPSK，被稱為C/A碼和P碼。來自各個(gè)衛(wèi)星的L2信號(hào)是僅僅被P碼調(diào)制的BPSK。這些PRN碼的性質(zhì)以及適用于產(chǎn)生C/A碼和P碼的公認(rèn)方法在文檔ICD-GPS-200中有所敘述GPS接口控制文檔(參見GPSInterfaceControlDocument,ARINCResearch,1997,GPSJointProgramOffice)中進(jìn)行了闡述，該文檔通過援引合并在此。GPS衛(wèi)星的比特流包括有關(guān)發(fā)射GPS衛(wèi)星星歷表上的導(dǎo)航信息(這包括有關(guān)在發(fā)射之后的幾個(gè)小時(shí)內(nèi)的發(fā)射衛(wèi)星的軌道信息)以及所有GPS衛(wèi)星的歷書(這包括有關(guān)所有衛(wèi)星的較少的詳細(xì)軌道信息)。發(fā)射衛(wèi)星信息也包括提供對(duì)球形信號(hào)傳輸延遲的校正的參數(shù)(適用于單頻接收機(jī))和適用于在衛(wèi)星時(shí)鐘時(shí)間和實(shí)際GPS時(shí)間之間的偏離時(shí)間的校正的參數(shù)。導(dǎo)航信息采用50波特的速率來發(fā)射。第二個(gè)基于衛(wèi)星的導(dǎo)航系統(tǒng)是全球軌道導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(GLONASS)，它是由前蘇聯(lián)放置在軌道上的并且現(xiàn)在由俄羅斯聯(lián)邦在維護(hù)。GLONASS使用了24顆衛(wèi)星，大致均勻分布在三個(gè)軌道平面上，各個(gè)平面上有8顆衛(wèi)星。各個(gè)軌道平面相對(duì)于赤道法向具有64.8。的傾斜，并且三個(gè)軌道平面以120。經(jīng)度的倍數(shù)相互分開。GLONASS衛(wèi)星具有大約25,510公里為半徑的圓形軌道并且衛(wèi)星旋轉(zhuǎn)周期為8/17恒星日(11.26小時(shí))。GLONASS衛(wèi)星和GPS衛(wèi)星將分別環(huán)繞著地球每8天完成17和16次旋轉(zhuǎn)。GLONASS系統(tǒng)使用了兩種載波信號(hào)Ll和L2，其頻率為fl=(1.602+9k/16)GHz和f2:(1.246+7k/16)GHz，其中k=(1，2,...24)是信道或衛(wèi)星數(shù)目。這些頻率都在1.597-1.617GHz(LI)和l，240-l,260GHz(L2)的兩個(gè)波段內(nèi)。Ll信號(hào)是由C/A碼(芯片的速率為0.511MHz)和P碼(芯片的速率為5.11MHz)來調(diào)制。L2信號(hào)目前只由P碼來調(diào)制。GLONASS衛(wèi)星逸以50波特的速率來發(fā)射導(dǎo)航數(shù)據(jù)。因?yàn)樾诺李l率是相互可以區(qū)分的，但對(duì)于各個(gè)衛(wèi)星來說，P碼是相同的以及C/A碼是相同的。適用于接受和解調(diào)GLONASS信號(hào)的方法類似于適用于GPS信號(hào)的方法。正如歐洲委員會(huì)在"2010年歐洲交通政策的白皮書"中所披露的那樣，歐盟將開發(fā)獨(dú)立自主的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，作為全球?qū)Ш叫l(wèi)星基礎(chǔ)(GNSS)中的一部分。GALILEO(伽里略)系統(tǒng)是基于30顆人造衛(wèi)星的星群和地面站，可以在許多方面，例如，交通(車輛的位置、路線搜索、速度控制、引導(dǎo)系統(tǒng)，等等)、社會(huì)服務(wù)(即，為殘障人士或者老年人士提供服務(wù))、司法系統(tǒng)和海關(guān)服務(wù)(嫌疑犯的位置、邊界的控制)、公共工作(地理信息系統(tǒng))、搜尋和援助系統(tǒng)、或者休閑(在海上或者在登山中發(fā)現(xiàn)方向，等)，提供有關(guān)用戶定位的信息。GALILEO將提供幾種服務(wù)等級(jí)，從開放訪問到受限訪問有各種不同的等級(jí)。(A)開放的、免費(fèi)的基本服務(wù)主要包括適用于普通公眾和一般興趣服務(wù)的應(yīng)用。這種服務(wù)可與城市PGS所提供的服務(wù)相比，對(duì)于這些應(yīng)用的成本是免費(fèi)的，但能夠提高質(zhì)量和可靠性。(B)商用服務(wù)推進(jìn)專業(yè)應(yīng)用的發(fā)展和提供較基礎(chǔ)服務(wù)更好的性能，特別是在服務(wù)保證方面。(C)"關(guān)鍵性"服務(wù)(生命服務(wù)的安全性)對(duì)于諸如航空和海運(yùn)等安全關(guān)鍵的應(yīng)用來說，具有非常高的質(zhì)量和完整性。搜尋和援助服務(wù)將大大改善現(xiàn)有的救濟(jì)和援助服務(wù)。(D)公共管制服務(wù)(PRS):加密和抵御人為干擾和打擾，主要用于負(fù)責(zé)城市保護(hù)、國家安全和法律實(shí)施的管理當(dāng)局，這需要具有高度的連貫性。這也將是歐盟所要開發(fā)的安全應(yīng)用，并且能夠證明這將成為在改進(jìn)歐盟抵御違法出口、非法移民和恐怖活動(dòng)所使用的儀器設(shè)備的一項(xiàng)特殊重要的工具。本文中的無線電定位系統(tǒng)(RADPS)涉及為全球定位系統(tǒng)、全球軌道導(dǎo)航系統(tǒng)、GALILEO系統(tǒng)以及其它相容的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)基于衛(wèi)星的系統(tǒng)，通過這些系統(tǒng)能夠提供用于確定觀察者的位置和觀察時(shí)間的信息、所有的這些系統(tǒng)都能滿足本發(fā)明的需求，以及諸如由一個(gè)或者多個(gè)偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的基于地面的無線電定位系統(tǒng)。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，Stationary—RADPS接收機(jī)20采用4顆衛(wèi)星車輛SV140、SV242、SV344和SV446來確定它的位置坐標(biāo)。偽衛(wèi)星包括基于地面的無線電定位系統(tǒng)，可以任何無線電頻率進(jìn)行工作，頻率包括但并不限制于GPS頻率和ISM(工業(yè)科學(xué)醫(yī)學(xué))未經(jīng)許可的工作波段，包括900MHz、2.4GHz或5.8GHz波段、ISM波段，或者在諸如(9.5-10)GHz波段的無線電定位波段中進(jìn)行工作。偽衛(wèi)星可以用于通過提供提高精度、完整性和使用性來增強(qiáng)GPS。在GPS波段中的偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)的完整描述可以在"全球定位系統(tǒng)理論和應(yīng)用(GlobalPositioningSystem:TheoryandApplications;VolumeII，editedbyBradfordW.ParkinsonandJamesJ.SpilkerJr.)"中找到，以及在"航天和航空中的進(jìn)展(PROGRESSINASTRONAUTICSANDAERONAUTICS",inVolume164，byAmericanInstituteofAeronauticandAstronautics,Inc.,in1966)，'第164集中找至U。在ISM波段中，包括900MHZ、2.4GHz或5.8GHz波段，用戶可以擁有ISM通訊系統(tǒng)的兩個(gè)終端。ISM技術(shù)是由Trimble導(dǎo)航有限公司(TrimbleNavigationLimited,Sunnyvale,Calif.Metricom,LosGatos,Calif)禾卩(Utilicom，SantaBarbara,California)所制造的。作為無線電定位系統(tǒng)的偽衛(wèi)星可以被配置成在ISM波段中工作。,在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，偽衛(wèi)星是通過使用在GPS波段中發(fā)射的基于地面的發(fā)射機(jī)(例如，由Novariant設(shè)計(jì)的地面系統(tǒng)(Terralite系統(tǒng)))來實(shí)現(xiàn)的。Novariant所設(shè)計(jì)的TerraliteXPS系統(tǒng)為礦藏管理員提供了他們的定位系統(tǒng)的可靠性以直接進(jìn)行控制并有助于覆蓋在GPS覆蓋范圍中的間隙。TermliteXPS系統(tǒng)是由發(fā)射站(Terralites)和移動(dòng)接收機(jī)的網(wǎng)絡(luò)所組成的。Terralites廣播XPS定位信號(hào)，遍及至12個(gè)信道、3個(gè)頻率的移動(dòng)接收機(jī)(L1、L2和XPS)。241xl73x61毫米的Terralite接收機(jī)重4.5磅并且采用9至32伏DC(22瓦)。在XPS模式中，定位精度為水平10厘米和垂直15厘米。Novarinat位于美國加州(Menl0Park,CA，UnitedStates)。以下的討論將集中于GPS接收機(jī)，但相同的方法可以用于GLONASS接收機(jī)、GPS/GLONASS組合接收機(jī)、GALILEO接收機(jī)或者任何其它RADPS接收機(jī)。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，Stationary—RADPS接收機(jī)20包括差動(dòng)GPS接收機(jī)。在差動(dòng)位置確定中，在RADPS信號(hào)中的許多危及絕對(duì)定位確定精度的錯(cuò)誤，對(duì)接近的站其大小是類似的。因此，差動(dòng)定位確定精度的這些誤差可以通過部分誤差的抵消而明顯減小。于是，差動(dòng)定位方法比絕對(duì)定位方法具有更好的精度，只要在這些站之間的距離明顯小于從這些站到衛(wèi)星的距離，而這是一種慣例情況。差動(dòng)定位用于提供位置坐標(biāo)和距離，其精度的絕對(duì)值在幾個(gè)厘米之內(nèi)。差動(dòng)GPS接收機(jī)可以包括(a)實(shí)時(shí)碼差動(dòng)GPS;(b)后處理差動(dòng)GPS;(c)包括碼和載波RTK差動(dòng)GPS接收機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)(RTK)差動(dòng)GPS。差動(dòng)GPS接收機(jī)可以獲得來自不同信號(hào)源的差動(dòng)校正。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，Stationary_RADPS(差動(dòng)GPS)接收機(jī)20可以獲得來自基站32的差動(dòng)校正。設(shè)置在已知位置上的固定基站(BS)確定在各個(gè)所接收到的GPS信號(hào)中的量程和量程率測(cè)量誤差并且將這些測(cè)量誤差作為局域用戶所需要應(yīng)用的校正來傳播?；?BS)具有它自己的不精確的時(shí)鐘且時(shí)鐘偏差為CBBASE。其結(jié)果是，局域用戶能夠獲得相對(duì)于基站位置和基站時(shí)鐘更加精確的導(dǎo)航結(jié)果。使用適當(dāng)?shù)脑O(shè)備，在距離基站幾百公里的范圍內(nèi)有可能獲得5米的相對(duì)精度。仍請(qǐng)參考圖l，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，差動(dòng)GPS接收機(jī)14能夠通過使用TRIMBLEAgGPS-132接收機(jī)來實(shí)現(xiàn)，它能夠通過使用無線通訊設(shè)備24和第一無線通訊鏈路34從U.S.CostGuard服務(wù)免費(fèi)的300KHz波段廣播中獲得差動(dòng)校正。在這一實(shí)施例中，與差動(dòng)GPS接收機(jī)20集成在一起的自檢測(cè)激光發(fā)射機(jī)18應(yīng)使用放置在距離U.S.CostGuard2至300英里的范圍之內(nèi)。這種差動(dòng)GPS方法的精度大約為50cm。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，差動(dòng)校正可以通過使用無線通訊設(shè)備24和第一無線通訊鏈路34從廣域增強(qiáng)系統(tǒng)(WAAS)中獲得。WAAS系統(tǒng)包括基站網(wǎng)絡(luò)，它使用衛(wèi)星(初期與地球的相對(duì)位置保持不變得衛(wèi)星一GEO)向GPS用戶廣播GPS的完整性和校正數(shù)據(jù)。WAAS提供增強(qiáng)GPS的距離修正信號(hào)，即，WAAS距離修正信號(hào)設(shè)計(jì)成使得標(biāo)準(zhǔn)GPS接收機(jī)的硬件變化最小化。WAAS距離修正信號(hào)采用GPS頻率和GPS類型的調(diào)制，僅僅只包括粗糙凍集(C/A)PRN碼。另外，碼的相位時(shí)間是與GPS時(shí)間同步的，從而提供距離修正的能力。為了獲得位置的精度，WAAS衛(wèi)星可以在衛(wèi)星選擇計(jì)算中使用任何其它GPS衛(wèi)星。WAAS向WAAS兼容的用戶提供了免費(fèi)的差動(dòng)校正。這一方法的精度好于1米。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)(RTK)差動(dòng)GPS接收機(jī)20可以用于獲得小于2cm精度的定位位置。RTK差動(dòng)GPS接收機(jī)通過使用無線通訊設(shè)備24和第一無線通訊鏈路34來接受設(shè)置在10至50公里之內(nèi)已知位置上的基站32的差動(dòng)校正。對(duì)于高精度測(cè)量來說，在特殊GPS衛(wèi)星和RTKGPS接收機(jī)之間的整個(gè)周期載波相移的數(shù)量是可以解決的，因?yàn)樵诮邮諜C(jī)上每一個(gè)周期將是同樣出現(xiàn)的。于是，RTKGPS接收機(jī)以實(shí)時(shí)的方式解決了"整數(shù)不確定的"問題，艮卩，確定在被觀察的GPS衛(wèi)星和RTKGPS接收機(jī)之間的載波衛(wèi)星信號(hào)的整個(gè)周期的數(shù)量。實(shí)際上，在一個(gè)載波周期L1(或者L2)中的誤差可以將測(cè)量的結(jié)果變化到19(或者24)厘米，這對(duì)于厘米級(jí)測(cè)量來說是不可接受的誤差。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，差動(dòng)校正可以通過使用無線通訊設(shè)備24和第一無線通訊鏈路34由Stationary—RADPS接收機(jī)20從虛擬基站(VBS)32中獲得。實(shí)際上，虛擬基站(VBS)被配置成通過由單一蜂窩連接所組成的連接在一起的通訊鏈路，以及無線電發(fā)射或者廣播系統(tǒng)向多個(gè)漫游器發(fā)送網(wǎng)絡(luò)創(chuàng)建的校正數(shù)據(jù)。無線電發(fā)射系統(tǒng)的位置可以與作為局域虛擬參考站的位置的GPS基站一起定位。這一GPS基站使用GPS確定它的位置，并且將它的位置通過在基于GPS基站和VRS基站之間的蜂窩鏈路發(fā)送給VRS基站。這就確保了VRS基站能夠產(chǎn)生差動(dòng)校正，只要這類差動(dòng)校正事實(shí)上是在真實(shí)的GPS基站位置上產(chǎn)生的即可。這些校正可以通過使用第一無線通訊鏈路34和無線通訊設(shè)備24發(fā)送至自檢測(cè)激光發(fā)射機(jī)18。UlrichVollath,AloisDeking,HerbertLandau禾卩ChristianPagels等人撰寫的文章"使用虛擬參考站的長距離RTK定位(Long-RangeRTKPositioningUsingVirtualReferenceStations,)"中更加詳細(xì)地討論了VRS，這篇文章援引在此作參考，還可以下歹ljURL進(jìn)行訪問http:〃trl.trimble.com/dscgi/ds.py/Get/File-93152/KIS200l-Paper-LongRange.pdf。仍請(qǐng)參考圖1,在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第一無線通訊鏈路34能夠通過使用多種不同的實(shí)施例來實(shí)現(xiàn)。一般來說，第一無線通訊鏈路34(參見圖1)能夠通過使用無線電波頻率波段、紅外頻率波段或者微波頻率波段來實(shí)現(xiàn)，在一個(gè)實(shí)施例中，無線通訊鏈路可以包括ISM波段，包括900MHz、2.4GHz或5.8GHz波段，其中用戶能夠自己擁有ISM通訊系統(tǒng)的兩端。'在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第一通訊鏈路34(參見圖l)能夠通過使用TrimbleSiteNet900私密無線電網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)。TrimbleSiteNet900私密無線電網(wǎng)絡(luò)是專門為建筑和采礦行業(yè)所設(shè)計(jì)的粗糙的、多網(wǎng)絡(luò)、卯OMHz無線電調(diào)制和解調(diào)的網(wǎng)絡(luò)。它可用于為實(shí)時(shí)、高精度GPS應(yīng)用建立具有魯棒性的無線數(shù)據(jù)廣播網(wǎng)絡(luò)。這種通用的Trimble無線電可以在902至928MHz的頻率范圍內(nèi)工作，廣播、重復(fù)和接收TrimbleGPS接收機(jī)所使用的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。在最佳的條件下，SiteNet卯O無線電可以廣播達(dá)到10公里(6.2英里)的數(shù)據(jù)，并且通過使用一個(gè)多中繼器的網(wǎng)絡(luò)可以增加覆蓋區(qū)域。使用SiteNet900無線電作為中繼器，能夠使之在先前不能達(dá)到或者有屏障的位置中提供覆蓋。SiteNet900無線電具有相當(dāng)多的功能，能夠容易地改變它的工作模式，使之適應(yīng)于任何網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。這就減小了成本和最大化運(yùn)行時(shí)間。另外，SiteNet900在美國和加拿大是不需進(jìn)行許可的，這使得它極為便攜?？梢栽诓恍枰紤]許可和限制的條件下從一個(gè)項(xiàng)目移動(dòng)到另一個(gè)項(xiàng)目。SiteNet900無線電設(shè)計(jì)成能夠可靠地工作在許多其它產(chǎn)品和技術(shù)不能工作的茍求RF環(huán)境中。對(duì)具有增加靈敏度和免于干擾的GPS進(jìn)行優(yōu)化，SiteNet900無線電也具有誤差校正，以及高速數(shù)據(jù)速率，以便于確保最大化的性能。SiteNet900無線電特別適用于和Trimble'sSiteVisionGPS等級(jí)控制系統(tǒng)一起使用，并且對(duì)于可靠性最為重要的所有GPS機(jī)械控制應(yīng)用是最為理想的。機(jī)械粗調(diào)單元已經(jīng)完成了設(shè)計(jì)并且為茍刻的建筑和礦上環(huán)境而特別構(gòu)建。針對(duì)灰塵、多雨、飛濺和噴濺的全密封，使得SiteNet900無線電能夠在各種氣候條件下保持可靠性。無線電的粗框性和可靠性使得停工期最小化，從而降低了業(yè)主的成本。Trimble的SiteNet900無線電可以與TrimbleGPS接收機(jī)一起使用，包括MS750、MS850和5700接收機(jī)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第一無線通訊鏈路34(參見圖1)能夠通過使用支持個(gè)人通訊服務(wù)(PCS)的1.8GHz波段來實(shí)現(xiàn)。PCS使用國際標(biāo)準(zhǔn)DCS-1800。同樣，在另一實(shí)施例中，第一無線通訊鏈路34可以包括實(shí)時(shí)線路切換的無線通訊鏈路。例如，采用實(shí)時(shí)線路切換無線通訊鏈路的無線通訊鏈路可以包括摩托羅拉公司(Schaumburg,111)所生產(chǎn)的銥衛(wèi)星系統(tǒng)。.在另一實(shí)施例中，第一無線通訊鏈路34能夠通過使用低地球軌道衛(wèi)星(LEOS)系統(tǒng)、中地球軌道衛(wèi)星(MEOS)系統(tǒng)或固定地球軌道衛(wèi)星(GEOS)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，其中這些系統(tǒng)都能夠用于存儲(chǔ)和轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)字包數(shù)據(jù)。例如，在20至30GHz范圍內(nèi)的LEOS系統(tǒng)是由蜂窩通訊公司(CellularCommunications,Redmond,Washington)制造，以及在1.6至2.5GHz范圍內(nèi)的LEOS系統(tǒng)是由Loral/Qualcomm公司(Loral/Qualcomm，SanDiego,California)制造。第一無線通訊鏈路34可以包括蜂窩電話通訊部件、尋呼信號(hào)接受部件、無線信息服務(wù)、無線應(yīng)用服務(wù)、無線WAN/LAN站、或者至少使用一個(gè)衛(wèi)星作為中繼無線電波信號(hào)的地球-衛(wèi)星-地球通訊模塊。第一無線通訊鏈路34也可以包括蜂窩電話通訊部件，該部件可以包括具有調(diào)制解調(diào)器的先進(jìn)移動(dòng)電話系統(tǒng)(AMPS)。該調(diào)制解調(diào)器可以包括在800MHz范圍內(nèi)的DSP(數(shù)字信號(hào)處理器)調(diào)制解調(diào)器，或者在800MHz范圍內(nèi)的蜂窩數(shù)字包數(shù)據(jù)(CDPD)調(diào)制解調(diào)器。蜂窩數(shù)字通訊部件包括通過無線電鏈路使用基于格式IS-54的時(shí)分多址(TDMA)系統(tǒng)、基于格式IS-95的碼分多址(CDMA)系統(tǒng)或者頻分多址(FDMA)系統(tǒng)的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)調(diào)制的部件。在歐洲使用的TDMA系統(tǒng)在法國被稱為"分組類別的移動(dòng)(GSM)"。對(duì)于本發(fā)明的目的，蜂窩電話通訊部件可以用于獲得對(duì)互聯(lián)網(wǎng)的無線訪問，以便于例如以特殊的網(wǎng)址來廣播自檢測(cè)激光發(fā)射機(jī)18的實(shí)時(shí)坐標(biāo)。仍請(qǐng)參考圖1，無線通訊設(shè)備24可以通過使用能夠構(gòu)成提供蜂窩鏈路、無線電鏈路、私密無線電波段鏈路、SiteNet900私密無線電網(wǎng)絡(luò)鏈路、連接無線互聯(lián)網(wǎng)的鏈路以及衛(wèi)星無線通訊鏈路的任何設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。業(yè)內(nèi)熟練的技術(shù)人士可以容易地識(shí)別所有這些設(shè)備。敬請(qǐng)參見上述討論。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，無線通訊設(shè)備24被配置成能夠響應(yīng)來自移動(dòng)設(shè)備(未圖示)通過第一無線通訊鏈路34所發(fā)送的特殊請(qǐng)求。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，激光發(fā)射機(jī)18包括扇面激光發(fā)射機(jī)，它被配置成產(chǎn)生單一旋轉(zhuǎn)的扇面形狀的激光束22,激光束在一塊地面中的己知固定點(diǎn)上以均勻的速率圍繞著垂直軸連續(xù)的旋轉(zhuǎn)。在美國專利No.6,870,608和6,643,004中披露了產(chǎn)生單一旋轉(zhuǎn)的扇面形狀激光束的3D激光站。仍請(qǐng)參考圖1，在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明的裝置IO還包括距離測(cè)量設(shè)備(未圖示)，它與激光發(fā)射機(jī)18和Stationary—RADPS接收機(jī)20集成在一起。在這一實(shí)施例中，距離測(cè)量設(shè)備(未圖示)被配置成測(cè)量在固定無線電天線30的相位中心和自檢測(cè)激光發(fā)射機(jī)18定位的已知點(diǎn)或者參考面(未圖示)之間的距離，從而確定激光發(fā)射機(jī)18相對(duì)于已知點(diǎn)或者參考面(未圖示)的位置坐標(biāo)。Trimble制造了新型的光譜精度激光器HD360，它是一種手持的距離測(cè)量工具，它能夠向建筑工人、工程師和其他建筑相關(guān)承包人員傳遞著速度、精度和安全。它特別適用于測(cè)量危險(xiǎn)的以及很難達(dá)到位置的距離。HD360是一種便于使用、易于攜帶的建筑工具，它包括一個(gè)數(shù)據(jù)顯示屏幕和一個(gè)6按鈕鍵盤。使用激光技術(shù)，它能夠測(cè)量距離、面積和體積，無論是在室內(nèi)還是在屋外。HD360的精度在直至60米的范圍內(nèi)是士3mm，甚至于好于士3mm。HD360可以用于建筑物的校對(duì)和檢測(cè)，建筑物的定位、建筑物的維護(hù)、安裝點(diǎn)的對(duì)準(zhǔn)和分開、防火墻和天花板的安裝、距離固定參考點(diǎn)的布局，以及面積和體積的計(jì)算。Trimble還制造了HD150，它對(duì)于普通建筑和內(nèi)部承包商、建筑商、工程師、HVAC承包商和電氣承包商的使用最為理想。它的精度以及其它提高質(zhì)量的生產(chǎn)力使得它成為眾多應(yīng)用中的時(shí)尚選擇。即使在很難達(dá)到或危險(xiǎn)位置中，例如，升降機(jī)的軸或者戶外樓梯，HD150足以滿足所有距離測(cè)量應(yīng)用的要求。以上提到的Trimble設(shè)備可以作為多種電子距離測(cè)量(EDM)工具實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量設(shè)備來使用。更加特別的是，特殊激光"槍"波束可以用于非常精確地測(cè)量激光束從"槍"到反射器來回所用去的時(shí)間。使用這一時(shí)間，激光傳輸?shù)囊阎俣?光的速度)和空氣溫度和壓力的校正，所確定的距離就能精確到每毫米分之一(例如，在1公里的距離上的lmm精度。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，漫游器12包括激光檢測(cè)器16和移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile一RADPS)接收機(jī)14。Mobile—RADPS接收機(jī)14選自于由GPS接收機(jī)、GLONASS接收機(jī)、組合GPS/GLONASS接收機(jī)、GALILEO接收機(jī)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)接收機(jī)，以及虛擬接收機(jī)所構(gòu)成的組中。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，Mobile_RADPS接收機(jī)14構(gòu)成能夠使用由四個(gè)衛(wèi)星車輛SV140、SV242、SV344和SV446產(chǎn)生的至少四個(gè)無線電信號(hào)來確定它的位置坐標(biāo)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，Mobile—RADPS接收機(jī)14包括差動(dòng)Mobile—RADPS接收機(jī)14。在這一實(shí)施例中，第二無線通訊鏈路36可以用于基本連續(xù)地向差動(dòng)Mobile—RADPS接收機(jī)14發(fā)送激光發(fā)射機(jī)18的精確坐標(biāo)測(cè)量值以及由差動(dòng)Stationary_RADPS接收機(jī)20所獲得一組差動(dòng)校正。在這一實(shí)施例中，差動(dòng)Mobile—RADPS接收機(jī)14可以使用差動(dòng)校正來獲得漫游器12和激光檢測(cè)器14的精確坐標(biāo)測(cè)量值。第二無線通訊鏈路36可以通過使用蜂窩鏈路、無線電鏈路、私密無線電波段鏈路、SiteNet900私密無線電網(wǎng)絡(luò)鏈路、連接無線互聯(lián)網(wǎng)的鏈路，以及衛(wèi)星無線通訊鏈路來實(shí)現(xiàn)。仍請(qǐng)參考圖1，激光檢測(cè)器16包括多個(gè)光敏二極管。激光檢測(cè)器16測(cè)量多個(gè)光敏二極管上的信號(hào)強(qiáng)度，以便于確定激光束22的中心。Trimble制造了能夠用于本發(fā)明目的的機(jī)械安裝的激光檢測(cè)器LR21或者CR600。仍請(qǐng)參考圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，激光發(fā)射機(jī)18包括一個(gè)單一的扇面波束系統(tǒng)。波束以一個(gè)非常恒定的角速率4rad/s圍繞著垂直軸。旋轉(zhuǎn)的頻率是以f(Hz)給出的，而旋轉(zhuǎn)的周期是T秒。在角參數(shù)之間存在著下列關(guān)系f爭二2;tx/[rad/s](1)激光發(fā)射機(jī)18的頭(未圖示)在良好的軸承中旋轉(zhuǎn)并且由相位振蕩器鎖定的電機(jī)來驅(qū)動(dòng)。此外，激光發(fā)射機(jī)的頭具有足夠的質(zhì)量，以便于增加扇面波束的恒定旋轉(zhuǎn)速率。目前，旋轉(zhuǎn)速率是40至50Hz。每一次激光束22的中心經(jīng)過激光發(fā)射機(jī)18中的零方向標(biāo)記(未圖示)時(shí)都會(huì)產(chǎn)生一個(gè)電子計(jì)時(shí)脈沖。計(jì)時(shí)脈沖是在發(fā)射機(jī)18位置坐標(biāo)(是由Stationary—RADPS20所確定)中所精確標(biāo)定的時(shí)間(一般是在40納秒之內(nèi))并且標(biāo)注為T。激光的旋轉(zhuǎn)速率一般是在50至60Hz。旋轉(zhuǎn)速率的低通濾波評(píng)估值可以很容易地由零方向交叉時(shí)間來產(chǎn)生。這一信息隨后使用移動(dòng)無線設(shè)備38通過第二無線數(shù)據(jù)鏈路36發(fā)送給漫游器單元12，這也可以較佳地用作為RADPS差動(dòng)角速率數(shù)據(jù)。以下將顯示在激光的旋轉(zhuǎn)速率中的變化對(duì)漫游器12的高度評(píng)估精度的直接影響。除了旋轉(zhuǎn)激光頭的小心制造，有可能包括在形成RADPS時(shí)間標(biāo)記的每隔兀/4旋轉(zhuǎn)弧度上的其它計(jì)時(shí)標(biāo)記。在兀/4、71/2、3兀/4參考點(diǎn)上的觀察到的和期望的時(shí)間標(biāo)記之間的差異為激光信號(hào)的用戶提供了激光校正機(jī)構(gòu)。—零方向交叉時(shí)間通過第二無線通訊鏈路36發(fā)送至漫游器12。如果需要的話，也可以包括其它旋轉(zhuǎn)速率變化的參數(shù)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，漫游器單元12安裝在用于機(jī)械控制應(yīng)用的桿48上，或者安裝在用于手持結(jié)構(gòu)裝置等或者機(jī)動(dòng)車輛的駕駛室內(nèi)的便攜式柱子48上。正如以上所討論的那樣，漫游器12包括集成的激光檢測(cè)器16和用于跟蹤無線電(或者衛(wèi)星信號(hào))的Mobile—RADPS接收機(jī)14。激光檢測(cè)器16能夠檢測(cè)激光發(fā)射機(jī)18所產(chǎn)生的光脈沖。脈沖的前沿和/或后沿都是使用Mobile一RADPS接收機(jī)14所測(cè)定的時(shí)間，使之精度好于100納秒，一般大約為40納秒。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，正如以上所討論的，Mobile—RADPS接收機(jī)14包括差動(dòng)Mobile—RADPS接收機(jī)，用于接受來自任何其它差動(dòng)校正碼流源的差動(dòng)校正。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，差動(dòng)Mobile—RADPS接收機(jī)能夠使用實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)(RTK)技術(shù)來計(jì)算它相對(duì)于激光發(fā)射機(jī)18的位置且使之在幾個(gè)厘米的范圍之內(nèi)。然而，相比于激光定位技術(shù)，采用RADPS技術(shù)使得漫游器的高度分量的精度稍微差些。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)下列流程，通過使用激光檢測(cè)器16確定在漫游器位置上的漫游器12的高度。在第一步驟，正如圖2中的時(shí)序圖70所示，首先采用零交叉時(shí)間序列來產(chǎn)生激光發(fā)射機(jī)18旋轉(zhuǎn)速率的低通濾波評(píng)估值t(1)72、t(2)76、t(3)80、t(4)84、t(5)88,...t(n)。時(shí)序圖70也圖示說明了在激光檢測(cè)器位置上激光觸及的時(shí)間tstrike(l)74、tstrike(2)76、tstrike(3)82和tstrike(4)86。假設(shè)ffllt為低通濾波旋轉(zhuǎn)頻率以及T仙為對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)周期。在下一步驟，激光檢測(cè)器16構(gòu)成用于測(cè)量在接收到激光脈沖(觸及)和最后零交叉時(shí)間之間的時(shí)間差異—(2)式中tdiff(i)是在時(shí)間點(diǎn)(i)上的激光觸及時(shí)間和對(duì)應(yīng)于零交叉時(shí)間之間的差異；T(T)是在時(shí)間點(diǎn)i上零交叉的時(shí)間；Wtrike(I)是在時(shí)間點(diǎn)i上激光觸及的時(shí)間。在實(shí)踐中，激光觸及可以在知道最后一個(gè)零交叉時(shí)間之前被接收到。這一延遲主要是由于對(duì)零交叉時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記以及廣播和接收它們所用去的時(shí)間。公式(2)可以根據(jù)下式改進(jìn)W(0=^"4e(0_["'■-—+;XW](3)式中T(i-m)是零交叉時(shí)間m旋轉(zhuǎn)之前，Tfut是低通濾波旋轉(zhuǎn)周期(秒)，以及m是旋轉(zhuǎn)的整數(shù)。在下一步驟，Mobile—RADPS接收機(jī)14確定相對(duì)于激光發(fā)射機(jī)18的水平和垂直的漫游器位置且使之在幾個(gè)厘米的范圍之內(nèi)。隨后，從下式中求出漫游器單元的方位-tan五71一五/t一(4)在一個(gè)實(shí)際的系統(tǒng)中，可以允許激光發(fā)射機(jī)的方位是任意的，而參考方位可以根據(jù)測(cè)量到的激光方位角度以及從固定到移動(dòng)RADPS的GPS矢量來確定。然而，在后續(xù)步驟中，假定激光發(fā)射機(jī)18是對(duì)準(zhǔn)真正的北極，而激光18發(fā)射機(jī)和漫游器12處于相同的高度，隨后激光觸及時(shí)間可由下式給出"')二r(/)+a(f)x(i)(5)式中t。(i)是在方位a上和與發(fā)射機(jī)的相同高度上的漫游器的期望激光觸及時(shí)間；Ct(i)是在時(shí)間點(diǎn)i上相對(duì)于發(fā)射機(jī)的漫游器的方位；(D是發(fā)射機(jī)頭的旋轉(zhuǎn)的角速率，正如公式(1)所定義的那樣。在下一步驟，一般，假定漫游器12將處于在激光發(fā)射機(jī)18的高度上下。如果這是一種情況，則實(shí)際的激光觸及時(shí)間將不同于公式(5)所獲得的時(shí)間。這時(shí)間差異t。bs能夠精確地計(jì)算漫游器12的高度，其中，U=U-W)(6)圖3是時(shí)序圖100，它圖示說明了適用于本發(fā)明目的的激光束的幾何形狀以及觀察到的高度差異104。更具體地說，時(shí)序圖100圖示說明了從漫游器12(參見圖1)的外面來看激光發(fā)射機(jī)18(參見圖1)的視圖。扇面波束108傾斜一個(gè)角度6弧度102，如圖所示。讓點(diǎn)F106是扇面波束108、在發(fā)射機(jī)110高度的水平平面以及包含激光檢測(cè)器(D)114的垂直平面的交叉點(diǎn)。點(diǎn)G112垂直于D114之下并且相同于F106的平面。觀察時(shí)間差異Us，正如公式(6)所討論的那樣，可以通過下式轉(zhuǎn)換成對(duì)于激光發(fā)射機(jī)的等效角度KO=wxQ、(0(7)圖4圖示說明了適用于本發(fā)明目的的發(fā)射機(jī)一檢測(cè)器的幾何形狀120。從發(fā)射機(jī)(T)124到檢測(cè)器(G)126的水平距離(TG)22可以使用Mobile—RADPS14(參見圖l)間接觀察且使之在幾個(gè)厘米之內(nèi)。在下一步驟，利用已知的TG122，以及公式(7)所觀察到的角度FTG128、就能夠利用下式獲得水平距離FG130:FG-2!TGxsin匕(8)激光所確定的高度差異DG132可以用下式來計(jì)算DG=FGxta,(9)在下一步驟，通過將公式(7)和公式(8)的結(jié)果組合到公式(9)中，就能夠產(chǎn)生激光高度的一般表達(dá)式ZX=2rGxsin^^卜tan(。(10)漫游器的位置坐標(biāo)是插入在激光觸及之前的GPS時(shí)間點(diǎn)上的位置坐標(biāo)和激光觸及之后的GPS時(shí)間點(diǎn)上的位置坐標(biāo)之間的內(nèi)插位置坐標(biāo)。以上所討論的高度確定處理過程受到下列公式(11)所示的一些參數(shù)的影響。這對(duì)于分析各個(gè)參數(shù)中的不確定性對(duì)高度差異的影響十分有用。利用這一知識(shí)，就有可能使得系統(tǒng)的設(shè)計(jì)最佳化。一般來說，/)G=/(rG，o)(li)公式(11)的總的導(dǎo)數(shù)是由下式給出的ADG-l腦+iAw+!AQ、+iz^(12)以及下列偏導(dǎo)數(shù)<table>tableseeoriginaldocumentpage30</column></row><table><formula>formulaseeoriginaldocumentpage31</formula>(15)(16)以下的表格考慮了各個(gè)參數(shù)中的誤差分布到總的誤差對(duì)計(jì)算的高度差異DG中的總的誤差的影響。第二行提供了一些適用于距離發(fā)射機(jī)5米以及在它1.339米上(下)工作的漫游器的實(shí)例參數(shù)。激光的旋轉(zhuǎn)頻率是50Hz以及波束傾斜45度。各個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)數(shù)如第四行4所示。<table>tableseeoriginaldocumentpage31</column></row><table>表格l.短距離操作的靈敏度參數(shù)RADPS位置可以容易獲得且使之在幾個(gè)厘米的水平范圍之內(nèi)，這里，TG=0.02m。激光發(fā)射機(jī)的旋轉(zhuǎn)速率也是可以很好控制的并因此應(yīng)該具有小于0.5%(Aco=1.5708rad)的誤差。籍助于RADPS的幫助，激光觸及應(yīng)該具有40納秒的時(shí)間誤差(At。b^4.0e-8s)。波束的角度傾斜應(yīng)該是已知的，小于0.01度(A0=1.745e"rad)。使用公式(12)并且假定誤差原和靈敏度取之于表格1，則高度的誤差將為DG=0.0054+0.0066+0.0001+0.0005=0.014m對(duì)于系統(tǒng)性能來說，具有恒定的旋轉(zhuǎn)速率是非常重要的。在旋轉(zhuǎn)速率中，僅有0.5%的誤差就會(huì)在5m范圍內(nèi)導(dǎo)致4.2mm的高度誤差。現(xiàn)在考慮下遠(yuǎn)離發(fā)射機(jī)且高度差異為15m的漫游器100m。<table>tableseeoriginaldocumentpage32</column></row><table>表格2.長距離操作的靈敏度參數(shù)隨著在發(fā)射機(jī)和漫游器之間的距離的增加，除了在基站和漫游器之間的位置誤差之外，系統(tǒng)就會(huì)對(duì)各種參數(shù)中的誤差變得更加敏感，因?yàn)閷?duì)固定的誤差(例如，+/—0.01m)，角度誤差隨著范圍的增加而減小。假定采用短范圍情況下所定義的誤差源的相同等級(jí)，則長距離實(shí)例的總的高度誤差將為DG=0.0030+0.0749+0.0012+0.0052=0.0843m在高度誤差中的主要誤差源是由于在激光旋轉(zhuǎn)速率中的變化所引起的。為了獲得2mm的高度誤差，激光的旋轉(zhuǎn)速率必須是已知的且為0.04rad/s(=0.013%)。已經(jīng)提出了一些建議，使用所謂"在旋轉(zhuǎn)中的8個(gè)定時(shí)點(diǎn)"來處理在旋轉(zhuǎn)激光頭的旋轉(zhuǎn)速率中的變化。更好的方法是，可以使用鎖相旋轉(zhuǎn)頭的讀取來采樣幾十個(gè)校正點(diǎn)。隨后，多項(xiàng)式擬合旋轉(zhuǎn)速率采樣并且在激光校正信息中發(fā)送給用戶。圖5示出了時(shí)序圖140，它說明了由于用于本發(fā)明目的的光學(xué)元件中存在著少量制造中的不完善所引起的扇面波束平面的誤差。下面，本發(fā)明中披露了對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行校正的技術(shù)。更具體地說，采用在測(cè)量固定設(shè)備上的器具裝置，通過系統(tǒng)中的整個(gè)垂直范圍來增加檢測(cè)器(如圖5中的黑點(diǎn)所示)。將RADPS/激光系統(tǒng)所確定的高度與已知校正高度進(jìn)行比較。在兩個(gè)高度之間的差異提供了扇面波束平面誤差的測(cè)量，假定所有其它系統(tǒng)誤差的發(fā)生都已經(jīng)適當(dāng)?shù)赜?jì)算和考慮了。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，器具的位置坐標(biāo)可以采用改進(jìn)的精度來確定，正如以上所討論的那樣。因此，器具的運(yùn)動(dòng)可以受到控制，這在一些應(yīng)用中是十分重要的。器具選自于由大型挖土機(jī)械的刀刃或叉刀、農(nóng)業(yè)器具、以及連接著機(jī)械的設(shè)備且這些設(shè)備的位置是可以控制的，等所構(gòu)成的組中。例如，為了檢測(cè)漫游器在沿著變化的地形運(yùn)動(dòng)時(shí)的光平面，激光接收機(jī)可以安裝在電性能的天線桿上，它能夠上下移動(dòng)激光接收機(jī)使之保持在波束中。(例如，由Trimble導(dǎo)航有限公司(TrimbleNavigationLtd.)現(xiàn)在提供的EM21和LR21組合)。為了說明和敘述的目的，已經(jīng)闡述了本發(fā)明實(shí)施例的上述內(nèi)容。它們并不試圖是全面完整的或者將本發(fā)明限制于所披露的精確形式，由于上述披露的內(nèi)容很顯然許多改進(jìn)和變化都有可能。所選擇和討論的實(shí)施例是為了更好的解釋本發(fā)明的原理以及它的實(shí)際應(yīng)用，從而能夠使得業(yè)內(nèi)熟練技術(shù)人員更好的利用本發(fā)明以及具有各種不同改進(jìn)的各種實(shí)施例，使之滿足所期望的實(shí)際使用。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求書以其等效體所限定。權(quán)利要求1.一種通過使用固定扇面激光發(fā)射機(jī)來增強(qiáng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)的方法，其中，漫游器包括與移動(dòng)激光檢測(cè)器集成在一起的所述移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)；并且其中所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)與固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)集成在一起；所述方法包括下列步驟(A)通過所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)來產(chǎn)生單一傾斜扇面波束；(B)通過使用所述移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的所述單一傾斜扇面波束；以及，(C)為所述扇面激光束觸及所述漫游器的位置計(jì)時(shí)，并且使用所述扇面激光束觸及所述漫游器的位置的所述計(jì)時(shí)來提高在所述漫游器的位置坐標(biāo)確定過程中的精度。2.如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，通過所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)產(chǎn)生單一傾斜扇面波束的所述步驟(A)還包括以下步驟(Al)提供定位在已知坐標(biāo)位置中的所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)；以及，(A2)所述扇面激光發(fā)射機(jī)以基本恒定的角速率圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)。3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，提供定位在已知坐標(biāo)位置中的所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)的所述步驟(Al)還包括步驟(Al,l)通過使用所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)來自檢測(cè)所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)以確定其位置坐標(biāo)。4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過使用所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來自檢測(cè)所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)以確定其位置坐標(biāo)的所述步驟(Al，l)還包括步驟(Al，l，l)通過使用所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來接收選自于由GPS、GLONASS、GPS/GLONASS組合、GALILEO、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)定位系統(tǒng)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的組中至少一種無線電信號(hào)源所廣播的第一種多個(gè)外部無線電信號(hào)；其中，所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)被配置成使用所述第一種多個(gè)外部無線電信號(hào)來獲取所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)的位置坐標(biāo)。5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過使用所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來自檢測(cè)所述扇面激光發(fā)射機(jī)以確定其位置坐標(biāo)的所述步驟(Al，l)還包括以下步驟-(Al,l,2)提供差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS);(Al，l,3)通過使用所述差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來接收選自由GPS、GLONASS、GPS/GLONASS組合、GALILEO、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)定位系統(tǒng)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的組中至少一種無線電信號(hào)源所廣播的第一種多個(gè)外部無線電信號(hào)；以及，(Al，1，4)通過使用所述差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來接收選自于由基站、RTK基站、虛擬基站(VBS)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)作構(gòu)成的組中至少一個(gè)信號(hào)源所廣播的第一組差動(dòng)校正數(shù)據(jù)；其中，所述差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)被配置成使用所述第一種多個(gè)外部無線電信號(hào)和所述第一組差動(dòng)校正數(shù)據(jù)來獲取所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)的位置坐標(biāo)。6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括步驟(A1，1,5)提供無線通訊鏈路，所述無線通訊鏈路被配置成將所述差動(dòng)固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)連接到所述差動(dòng)校正數(shù)據(jù)源；其中，所述無線通訊鏈路選自于由蜂窩鏈路、無線電、私密無線電頻段、SiteNet900私密無線電網(wǎng)路、無線互聯(lián)網(wǎng)、衛(wèi)星無線通訊鏈路和光無線鏈路所構(gòu)成的組中。7.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述扇面激光發(fā)射機(jī)圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)的步驟(A2)還包括步驟(A2,1)所述扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部以基本恒定的角速率圍繞著它的垂直軸機(jī)械地旋轉(zhuǎn)。8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部以基本恒定的角速率圍繞著它的垂直軸機(jī)械地旋轉(zhuǎn)的步驟(A2,1)還包括步驟(A2，l，l)通過使用相位振蕩器來控制所述扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)的所述基本恒定的角速率。9.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部以基本恒定的角速率圍繞著它的垂直軸機(jī)械地旋轉(zhuǎn)的步驟(A2，1)還包括步驟(A2，l，2)通過給予所述激光發(fā)射機(jī)的頭部基本足夠的質(zhì)量來提高所述扇面激光發(fā)射機(jī)的頭部圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)的所述基本恒定的角速率。10.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述扇面激光發(fā)射機(jī)圍繞著它的垂直軸旋轉(zhuǎn)的步驟(A2)還包括步驟(A2,2)所述扇面激光發(fā)射機(jī)以所述基本恒定的角速率圍繞著它的垂直軸地光學(xué)旋轉(zhuǎn)。11.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟(A3)每當(dāng)所述激光束的已知位置通過所述激光發(fā)射機(jī)中的參考標(biāo)記時(shí)，'就產(chǎn)生電子計(jì)時(shí)脈沖；(A4)通過使用所述固定無線電定位系統(tǒng)(StationaryJRADPS)對(duì)各個(gè)電子計(jì)時(shí)脈沖進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記；(A5)通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生所述激光束的角速率的評(píng)估值；其中，各個(gè)所述時(shí)間標(biāo)記用于表示參考標(biāo)記與電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間；以及，(A6)通過無線通訊鏈路將所述激光束的角速率評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記發(fā)送至所述漫游器；其中，所述無線通訊鏈路選自于由蜂窩鏈路、無線電、私密無線電波段、SiteNet900私密無線電網(wǎng)絡(luò)、無線互聯(lián)網(wǎng)、衛(wèi)星無線通訊鏈路以及光無線鏈路所構(gòu)成的組中。12.如權(quán)利要求ll所述的方法，其特征在于，通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生所述激光束的角速率評(píng)估值的所述步驟(A5)還包括步驟(A5，1)通過使用所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生所述激光束的角速率的低通濾波評(píng)估值，其中，各個(gè)所述時(shí)間標(biāo)記表示所述參考標(biāo)記與一個(gè)所述電子計(jì)時(shí)脈沖交叉的時(shí)間瞬間。13.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括步驟(A7)除了主要參考標(biāo)記之外，還包括至少一個(gè)附加參考標(biāo)記；(A8)每當(dāng)所述激光束的已知位置通過所述激光發(fā)射機(jī)中的所述主要參考標(biāo)記和各個(gè)所述附加參考標(biāo)記時(shí)，就產(chǎn)生一電子計(jì)時(shí)脈沖；(A9)通過使用所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)，對(duì)各個(gè)所述電子計(jì)時(shí)脈沖進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記；(A10)通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生所述激光束的角速率評(píng)估值，其中，各個(gè)所述時(shí)間標(biāo)記表示所述主要參考標(biāo)記與一個(gè)所述電子計(jì)時(shí)脈沖交叉時(shí)或者各個(gè)所述附加參考標(biāo)記與一個(gè)所述電子計(jì)時(shí)脈沖交叉時(shí)的時(shí)間瞬間；以及，(All)通過所述無線通訊鏈路將所述激光束的所述角速率評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記發(fā)送至漫游器，其中，通過對(duì)所述激光束到各個(gè)所述附加參考標(biāo)記進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記而形成的多個(gè)時(shí)間標(biāo)記包括被配置成對(duì)所述激光束的旋轉(zhuǎn)角速率的變化進(jìn)行補(bǔ)償?shù)募す庑Ｕ龜?shù)據(jù)。14.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，通過使用多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生激光束的角速度評(píng)估值的所述步驟(A10)還包括步驟(A10，1)通過使用所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來產(chǎn)生所述激光束的角速率的低通濾波評(píng)估值，其中，各個(gè)所述時(shí)間標(biāo)記表示所述主要參考標(biāo)記與一個(gè)所述電子計(jì)時(shí)脈沖交叉時(shí)的時(shí)間瞬間或者各個(gè)所述附加參考標(biāo)記與一個(gè)所述電子計(jì)時(shí)脈沖交叉時(shí)的時(shí)間瞬間。15.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過使用移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的單一傾斜扇面波束的步驟(B)還包括下列步驟(Bl)通過使用所述移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由所述激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的至少一個(gè)光脈沖；其中，各個(gè)所述光脈沖對(duì)應(yīng)于觸及漫游器位置的一個(gè)所述單一傾斜扇面激光束；以及，(B2)由所述漫游器接收所述激光束的所述角速率評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記；其中，各個(gè)所述光脈的前沿和/或后沿都是由所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的。16.如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述通過漫游器接收所述激光束的角速率評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記的步驟(B2)還包括步驟(B2,l)通過所述漫游器接收所述激光束的角速率的低通濾波評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記；其中，各個(gè)所述光脈沖的前沿和/或后沿都是通過固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)來進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的。17.如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述步驟(B2,1)還包括步驟(B2，l,l)使用所述無線通訊鏈路以通過所述漫游器來接收所述激光束的角速率的低通濾波評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記。18.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過使用所述移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的所述單一傾斜扇面波束的步驟(B)還包括下列步驟，(B3)通過使用所述移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由所述激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的至少一個(gè)光脈沖，其中，各個(gè)所述光脈沖對(duì)應(yīng)于觸及所述漫游器位置的單一傾斜扇面激光束；(B4)通過所述漫游器接收所述激光束的角速率的評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記，其中，各個(gè)所述光脈沖的前沿和/或后沿都是由所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的；以及，(B5)接收激光校正數(shù)據(jù)，所述激光校正數(shù)據(jù)被配置成對(duì)所述激光束的所述旋轉(zhuǎn)角速度變化進(jìn)行補(bǔ)償，其中，所述激光校正數(shù)據(jù)包括多個(gè)時(shí)間標(biāo)記，這些時(shí)間標(biāo)記是通過對(duì)所述激光束到各個(gè)附加參考標(biāo)記進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記而形成的。19.如權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，通過所述漫游器接收所述激光束的所述角速率的低通濾波評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記的步驟(B4)還包括步驟(B4，l)通過所述漫游器接收所述激光束的所述角速率的低通濾波評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記〃其中，各個(gè)所述光脈沖的前沿和/或后沿都是由所述固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary_RADPS)進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的。20.如權(quán)利要求19所述的方法，其特征在于，所述步驟(B4,1)還包括步驟(B4，l,l)使用所述無線通訊鏈路以通過所述漫游器來接收所述激光束的所述角速率的低通濾波評(píng)估值和所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記。21.如權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，所述步驟(B5)還包括步驟(B5,1)使用所述無線通訊鏈路以通過所述漫游器來接收所述激光校正數(shù)據(jù)。22.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為所述扇面激光束觸及所述漫游器的位置計(jì)時(shí)并使用所述扇面激光束觸及所述漫游器的位置的所述計(jì)時(shí)來提高在所述漫游器的位置坐標(biāo)確定過程中的精度的步驟(C)還包括下列步驟(Cl)測(cè)量在對(duì)應(yīng)于所接收到的觸及所述漫游器位置的單一傾斜扇面激光束的所述光脈沖的時(shí)間瞬間和對(duì)應(yīng)于所述激光束的已知位置通過在所述激光發(fā)射機(jī)位置上的所述主要參考標(biāo)記的時(shí)間瞬間的最后一個(gè)主要參考交叉時(shí)間之間的時(shí)間差異；以及，(C2)基于所述漫游器的位置坐標(biāo)且基于在所述步驟(Cl)所測(cè)量到的所述時(shí)間差異，以改善的精度來計(jì)算所述漫游器的高度；其中，所述漫游器的位置坐標(biāo)是由在GPS時(shí)間點(diǎn)上激光器觸及之前所產(chǎn)生的位置坐標(biāo)和在GPS時(shí)間點(diǎn)上在所述激光器觸及之后所產(chǎn)生的位置坐標(biāo)之間進(jìn)行內(nèi)插值的內(nèi)插值位置坐標(biāo)。23.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述步驟(C2)還包括步驟(C2,1)提供差動(dòng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile—RADPS);(C2，2)通過使用所述差動(dòng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)來接收選自于GPS、GLONASS、GPS/GLONASS組合、GALILEO、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)所構(gòu)成的組中至少一個(gè)無線電信號(hào)源所廣播的第二組外部無線電信號(hào)；以及，(C2,3)通過使用所述差動(dòng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)來接受選自于基站、RTK基站、虛擬基站(VBS)和偽衛(wèi)星發(fā)射機(jī)構(gòu)成的組中至少一個(gè)信號(hào)源所廣播的第二組差動(dòng)校正數(shù)據(jù)；其中，所述差動(dòng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile一RADPS)構(gòu)成利用所述第二組多個(gè)外部無線電信號(hào)和所述第二組差動(dòng)校正數(shù)據(jù)來獲得所述漫游器的位置坐標(biāo)。24.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，還包括步驟(C3)優(yōu)化所述漫游器的改善高度計(jì)算過程。25.如權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，所述優(yōu)化所述漫游器的改善高度計(jì)算過程的步驟(C3)還包括步驟-(C3,l)從由與激光束旋轉(zhuǎn)頻率有關(guān)的所述漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)、與漫游器偏離激光發(fā)射機(jī)的水平距離有關(guān)的所述漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)、與實(shí)際激光器觸及時(shí)間和期望激光器觸及時(shí)間之間的時(shí)間差異有關(guān)的所述漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)、以及與垂直角度有關(guān)的所述漫游器高度的偏導(dǎo)數(shù)所構(gòu)成的組中計(jì)算一組所選擇的靈敏度參數(shù)。26.如權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，所述優(yōu)化所述漫游器的改善高度計(jì)算的步驟(C3)還包括步驟(C3，2)通過使用對(duì)應(yīng)于在所述激光發(fā)射機(jī)位置上激光束進(jìn)行時(shí)間標(biāo)記的所述多個(gè)時(shí)間標(biāo)記來計(jì)算所述可變的激光束的旋轉(zhuǎn)頻率。27.如權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，還包括步驟(C4)計(jì)算影響多個(gè)所述扇面波束的平面誤差的所述漫游器的改善高度計(jì)算。28.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述漫游器包括一種器具，其中，所述器具選自于由掘土機(jī)械上的刀刃或者叉頭、農(nóng)業(yè)器具、以及連接著設(shè)備并且其位置可以控制的器具所構(gòu)成的組中，所述方法還包括步驟(D)用改善精度確定器具位置坐標(biāo)。29.如權(quán)利要求28所述的方法，其特征在于，所述步驟(D)還包括步驟(Dl)控制所述器具的移動(dòng)。30.—種通過使用固定扇面激光發(fā)射機(jī)來增強(qiáng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile一RADPS)的方法，其中漫游器包括與移動(dòng)激光檢測(cè)器集成在一起的所述移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile一RADPS)，以及其中與固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary—RADPS)集成在一起的所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)，所述方法包括步驟(A)通過使用所述移動(dòng)激光檢測(cè)器來檢測(cè)由所述固定扇面激光發(fā)射機(jī)所產(chǎn)生的單一傾斜扇面波束；以及，(B)確定觸及所述漫游器位置的所述扇面激光束的計(jì)時(shí)以及使用所述觸及所述漫游器位置的所述扇面激光束的所述計(jì)時(shí)來改善在所述漫游器的位置坐標(biāo)的確定中的精度。31.—種基于無線電和光的移動(dòng)的定位系統(tǒng)，包括(A)用于產(chǎn)生一個(gè)單一傾斜扇面波束的部件；(B)用于檢測(cè)在漫游器位置上的單一傾斜扇面波束的部件，所述漫游器包括所述移動(dòng)定位系統(tǒng)；.(C)用于確定所述激光束觸及所述漫游器位置的計(jì)時(shí)的部件；以及，(D)用于使用觸及所述漫游器位置的所述掃描激光束的所述計(jì)時(shí)來改善在漫游器位置坐標(biāo)確定中的精度的部件。32.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述漫游器包括一種器具，其中，所述器具選自由掘土機(jī)械上的刀刃或者叉頭、農(nóng)業(yè)器具、以及連接著設(shè)備并且其位置可以控制的器具所構(gòu)成的組中，所述系統(tǒng)還包括(E)用于使用所述扇面激光束觸及所述漫游器位置的計(jì)時(shí)來改善在所述器具位置坐標(biāo)確定中的精度的部件。33.如權(quán)利要求32所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述部件(E)還包括(El)用于控制所述器具移動(dòng)的部件。34.—種基于無線電和光的移動(dòng)定位系統(tǒng)，包括(A)用于檢測(cè)在漫游器位置上的所述單一傾斜扇面波束的部件；所述漫游器包括所述移動(dòng)定位系統(tǒng)；(B)用于確定觸及所述漫游器位置的所述扇面激光束的計(jì)時(shí)的部件；以及，(C)用于使用觸及所述漫游器位置的所述扇面激光束的所述計(jì)時(shí)來改善所述漫游器位置坐標(biāo)確定中的精度的部件。35.如權(quán)利要求30所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述漫游器包括一個(gè)器具；其中，所述器具選自于由掘土機(jī)械上的刀刃或者叉頭、農(nóng)業(yè)器具、以及連接著機(jī)械并且其位置可以控制的設(shè)備所構(gòu)成的組，所述系統(tǒng)還包括-(D)用于使用觸及所述漫游器位置的所述扇面激光束的計(jì)時(shí)來改善所述器具位置坐標(biāo)確定中的精度的部件。36.如權(quán)利要求35所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述部件(D)還包括(Dl)用于控制所述器具運(yùn)動(dòng)的部件。全文摘要一種通過使用固定扇面激光發(fā)射機(jī)(18)來增強(qiáng)移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)(10)的方法。漫游器(12)包括與移動(dòng)激光檢測(cè)器(16)集成在一起的移動(dòng)無線電定位系統(tǒng)(Mobile_RADPS)(14)。固定扇面激光發(fā)射機(jī)(18)與固定無線電定位系統(tǒng)(Stationary&lowbar；RADPS)(20)集成在一起。該方法包括下列步驟(A)由固定扇面激光發(fā)射機(jī)(18)產(chǎn)生一個(gè)單一傾斜的扇面波束(22)；(B)通過使用移動(dòng)激光檢測(cè)器(16)來檢測(cè)由固定扇面激光發(fā)射機(jī)(18)所產(chǎn)生的單一傾斜扇面波束(22)；以及(C)確定觸及漫游器位置的扇面激光束(22)的計(jì)時(shí)并使用觸及漫游器位置的扇面激光束(22)的計(jì)時(shí)來改善在漫游器(12)位置坐標(biāo)確定中的精度。文檔編號(hào)G01C1/00GK101297174SQ200680039628公開日2008年10月29日申請(qǐng)日期2006年8月8日優(yōu)先權(quán)日2005年8月27日發(fā)明者G·L·卡安,M·E·尼科爾斯,N·C·泰爾伯特申請(qǐng)人:天寶導(dǎo)航有限公司