專利名稱：用于提高電子羅盤可讀性的系統(tǒng)、方法、設(shè)備和計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般地涉及電子羅盤領(lǐng)域。具體而言，本發(fā)明涉及用于提高電子羅盤可讀性的穩(wěn)定過濾器。
背景技術(shù)：
一般而言，羅盤參照對于地球的多數(shù)居住部分而言通常南北走向的地球磁場來確定地理方位。由于地球的磁極與地球的地理極不在同一位置，所以在地理(真實(shí))朝向(heading)與磁(羅盤)朝向之間存在誤差，該誤差被稱為偏差。偏差依賴于位置和時間。常規(guī)的羅盤利用可自由移動的磁敏部件，該部件使其自身與地球的磁場相對準(zhǔn)而且指向地球的磁北極。
另一方面，電子羅盤在沒有使用磁敏部件的情況下確定地理方位。一般而言，電子羅盤通過在以已知角度彼此相關(guān)的至少兩個不同方向上同時測量地球磁場的量值來確定地理方位。由于這些測量與測量設(shè)備的方位有關(guān)，所以它們可以用來確定羅盤方位相對于磁北的偏離，該偏離給出了羅盤朝向。
地球磁場到測量平面的投影是測量平面傾角的函數(shù)。構(gòu)建在2軸傳感器周圍的電子羅盤可能會受到對傾斜誤差的高靈敏度的影響。如果傾角在測量期間沒有保持恒定則可能有誤差。如果羅盤設(shè)備傾斜例如10度，則可能會有30度或者更多的羅盤讀數(shù)誤差。
對傾斜的靈敏度在不同地理區(qū)域之間各異但是通常都可能給電子羅盤造成問題。高端羅盤有時使用傾斜傳感器來校正傾斜誤差。由于這一途徑受到成本的限制，所以許多低端的電子羅盤實(shí)施以例如通過使用水準(zhǔn)泡水準(zhǔn)指示器這樣的其它方式來補(bǔ)償傾斜誤差。當(dāng)使用此類低端設(shè)備時，要求用戶通過使用水準(zhǔn)泡指示器來手動地調(diào)平羅盤從而在使用期間保持羅盤設(shè)備準(zhǔn)確地調(diào)平。
盡管如果用戶在穩(wěn)定的環(huán)境中時水準(zhǔn)泡水平指示器方法可以提供低成本的解決方案，但是如果用戶在行走中或者以別的方式在移動則難以付諸使用。擺動造成了使羅盤讀數(shù)具有噪聲和難以讀取的傾斜誤差。在嚴(yán)重的擺動情況下，羅盤針甚至可能開始到處旋轉(zhuǎn)。缺乏經(jīng)驗(yàn)的用戶認(rèn)為這樣的設(shè)備是質(zhì)量低劣的。
于是，需要一種能夠以成本有效的方式校正傾斜誤差問題的改進(jìn)型電子羅盤。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個實(shí)施例涉及一種電子羅盤。該羅盤可以包括傳感器，被配置用以測量地球磁場以及提供指示著所測量的磁場的傳感器輸出信號；穩(wěn)定過濾器，被配置用以濾除被并入到傳感器輸出信號中的隨機(jī)傾斜誤差；以及過濾器適配模塊，被配置用以基于傳感器輸出信號和預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息來控制穩(wěn)定過濾器響應(yīng)。穩(wěn)定過濾器還可以包括例如一階無限輸入響應(yīng)(IIR)過濾器。過濾器適配模塊可以被配置用以向穩(wěn)定過濾器提供過濾器響應(yīng)參數(shù)，該過濾器響應(yīng)參數(shù)能夠減緩穩(wěn)定過濾器響應(yīng)，使得在羅盤受到大的傾斜誤差影響時保持先前的正確羅盤讀數(shù)。
本發(fā)明的另一實(shí)施例可以包括一種用于在配置用以產(chǎn)生未校正的羅盤讀數(shù)的電子羅盤中濾除隨機(jī)傾斜誤差的設(shè)備。該設(shè)備可以包括穩(wěn)定過濾器，被配置用以濾除被并入到未校正的羅盤讀數(shù)中的傾斜誤差；以及過濾器適配模塊，被配置用以基于未校正的羅盤讀數(shù)和預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息來控制穩(wěn)定過濾器響應(yīng)。該過濾器適配模塊可以被配置用以向穩(wěn)定過濾器提供用于濾除被并入到未校準(zhǔn)的羅盤讀數(shù)中的傾斜誤差的過濾器響應(yīng)參數(shù)。在一個實(shí)施例中，該過濾器適配模塊可以被配置用以計(jì)算作為未校正的羅盤讀數(shù)的信號半徑與預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息之間的相對差的函數(shù)的過濾器響應(yīng)參數(shù)。
本發(fā)明的又一實(shí)施例可以包括一種用于濾除電子羅盤中的隨機(jī)傾斜誤差的方法，該電子羅盤被配置用以產(chǎn)生未校正的羅盤讀數(shù)。在一個實(shí)施例中，該方法可以包括計(jì)算未校正的羅盤讀數(shù)的信號半徑；基于所計(jì)算的信號半徑和預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑來計(jì)算過濾器響應(yīng)參數(shù)；以及基于所計(jì)算的過濾器響應(yīng)參數(shù)從未校正的羅盤讀數(shù)中濾除傾斜誤差。該方法還可以包括確定過濾器響應(yīng)參數(shù)是否超過預(yù)定閾值以及如果超過時則激活報(bào)警指示器。
本發(fā)明的又一實(shí)施例可以包括一種用于濾除電子羅盤中的隨機(jī)傾斜誤差的計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品，該電子羅盤被配置用以產(chǎn)生未校正的羅盤讀數(shù)。該計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品可以包括計(jì)算機(jī)代碼，該計(jì)算機(jī)代碼被配置用以計(jì)算未校正的羅盤讀數(shù)的信號半徑；基于所計(jì)算的信號半徑和預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑來計(jì)算過濾器響應(yīng)參數(shù)；以及基于過濾器響應(yīng)參數(shù)從未校正的羅盤讀數(shù)中濾除傾斜誤差。
在查閱以下附圖、具體描述和所附權(quán)利要求后，本發(fā)明的其它主要特征和優(yōu)點(diǎn)對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將變得明顯。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的羅盤設(shè)備的一個實(shí)施例的框圖。
圖2是對造成錯誤羅盤朝向的傾斜誤差進(jìn)行圖示的圖形表示。
圖3是根據(jù)本發(fā)明的穩(wěn)定過濾器響應(yīng)的一個實(shí)施例的圖形表示。
圖4是根據(jù)本發(fā)明的穩(wěn)定過濾器的一個實(shí)施例的框圖。
圖5是根據(jù)本發(fā)明的過濾器適配模塊的一個實(shí)施例的框圖。
圖6是對根據(jù)本發(fā)明用于濾除電子羅盤中的傾斜誤差的方法的一個實(shí)施例進(jìn)行圖示的流程圖。
圖7是根據(jù)本發(fā)明結(jié)合有電子羅盤的移動電子設(shè)備的一個實(shí)施例的框圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明的實(shí)施例一般地涉及通過使用穩(wěn)定過濾器和過濾器適配模塊來提高電子羅盤的可讀性。本發(fā)明的實(shí)施例能夠防止羅盤方向指示器失控地旋轉(zhuǎn)這一情形以及在隨機(jī)傾斜誤差狀態(tài)期間穩(wěn)定羅盤朝向。本發(fā)明各種實(shí)施例的實(shí)施成本在實(shí)踐中可忽略不計(jì)。這些實(shí)施例可以用來向低端羅盤提供顯著的附加價(jià)值和質(zhì)量提升以及進(jìn)一步提高包括傾斜傳感器在內(nèi)的高端設(shè)備的性能。
在一個實(shí)施例中，為了穩(wěn)定羅盤讀數(shù)，穩(wěn)定過濾器使它的響應(yīng)適配于傳感器信號的半徑誤差。如果誤差變大，則過濾器響應(yīng)減緩以及設(shè)法保持先前的正確羅盤讀數(shù)。如果羅盤在水平調(diào)平的位置周圍擺動，則半徑誤差將在零誤差水平周圍擺動。利用恰當(dāng)實(shí)施的適配功能，無論擺動運(yùn)動的性質(zhì)或者對稱性如何都可使羅盤讀數(shù)在無誤差的朝向附近穩(wěn)定下來。這就將用戶從在導(dǎo)航的同時對水準(zhǔn)泡水平指示器保持持續(xù)注視中解放出來。
參照圖1，示出了2軸電子羅盤的一個實(shí)施例，而且通過標(biāo)號10對其進(jìn)行表示。該電子羅盤10包括傳感器12、偏離校正模塊14、校準(zhǔn)系數(shù)注冊處16、反正切模塊18、穩(wěn)定過濾器20、過濾器適配模塊22和顯示器24。傳感器12被配置用以測量地球磁場以及提供與兩個正交方向上的磁場強(qiáng)度成比例的傳感器輸出信號(xs和ys)。
偏離校正模塊14可以被配置用以針對由設(shè)備10中的電氣缺陷和磁材料所造成的羅盤偏離誤差來校正傳感器輸出。由偏離校正模塊14使用的校準(zhǔn)系數(shù)可以存儲于校準(zhǔn)系數(shù)注冊處16中。可以根據(jù)用戶在使用羅盤10之前進(jìn)行的校準(zhǔn)來獲得在注冊處16中存儲的系數(shù)信息?？梢杂煞凑心K18從所校正的傳感器信號(x和y)計(jì)算出羅盤朝向(θ)。反正切模塊18可以被配置用以使用4象限反正切函數(shù)來計(jì)算羅盤朝向。
在常規(guī)羅盤中，羅盤朝向(θ)直接地顯示在顯示器24上。然而，本發(fā)明的實(shí)施例在顯示羅盤朝向(θ)之前施加擺動或者傾斜誤差校正。在一個實(shí)施例中，可以結(jié)合穩(wěn)定過濾器20和過濾器適配模塊22以便在顯示羅盤朝向(θ)之前濾除羅盤朝向(θ)中的過濾器擺動和/或傾斜誤差。穩(wěn)定過濾器20響應(yīng)可以通過適配算法來控制，該算法被結(jié)合到過濾器適配模塊22中以及被配置用以監(jiān)視所校正的傳感器信號(x和y)和從校準(zhǔn)系數(shù)注冊處16中讀取羅盤半徑(R)。過濾器適配模塊22可以向穩(wěn)定過濾器20提供過濾器響應(yīng)參數(shù)(g)，該穩(wěn)定過濾器20被配置用以從羅盤朝向(θ)中濾除隨機(jī)傾斜誤差以產(chǎn)生可以顯示在顯示器24上的經(jīng)過濾的羅盤朝向(θf)。應(yīng)當(dāng)注意，穩(wěn)定過濾器20和過濾器適配模塊22可以包括獨(dú)立模塊或者可以獨(dú)自地或者與其它模塊和/或組件一起組合到單個模塊中。
理想地，當(dāng)羅盤設(shè)備10被完全地水平調(diào)平時，所校正的傳感器信號(x和y)在x-y平面中總是落在具有半徑R的以原點(diǎn)為中心的圓上，如圖2所示。從原點(diǎn)到x、y對的角度θ是羅盤朝向的準(zhǔn)確表示(考慮到依賴于傳感器在羅盤設(shè)備10之內(nèi)的方位而可能有符號變化或者90度偏移)。如果羅盤有所傾斜，則信號對x、少中可能出現(xiàn)誤差。誤差量值γ與傾斜量成比例，而誤差方向可以依賴于傾斜方向。錯誤的傳感器信號具有錯誤的角度θe和量值Re。通過觀察半徑誤差Re-R，可以檢測傾斜狀態(tài)。
為了穩(wěn)定羅盤讀數(shù)，穩(wěn)定過濾器20可以被配置用以如圖3中所示那樣使它的響應(yīng)適配于半徑誤差Re-R。如果誤差較小而所校正的傳感器信號(x和y)接近于半徑為R的圓，則過濾器20的響應(yīng)可以較快而羅盤10可以如常規(guī)實(shí)施那樣快地跟蹤朝向。如果誤差變大，則過濾器20的響應(yīng)可以減緩，使得羅盤10保持先前的正確羅盤讀數(shù)。如果羅盤10在水平調(diào)平的位置周圍擺動，則半徑誤差可能在零誤差水平周圍擺動。因此，如上所述，利用恰當(dāng)設(shè)計(jì)的適配函數(shù)，無論擺動運(yùn)動的性質(zhì)或者對稱性如何都可以使羅盤讀數(shù)在無誤差的朝向附近穩(wěn)定下來。
在一個實(shí)施例中，如果誤差超過預(yù)定義的水平則可以生成報(bào)警指示以向用戶警告有未校準(zhǔn)的操作。這一報(bào)警指示可以被配置用以不僅報(bào)告傾斜誤差而且報(bào)告由系統(tǒng)漂移或者對于當(dāng)前地理位置的無效校準(zhǔn)所造成的誤差。用戶可以通過進(jìn)行對設(shè)備10的新的校準(zhǔn)來校正除傾斜誤差之外的誤差根據(jù)本發(fā)明的穩(wěn)定過濾器20的一個實(shí)施例在圖4中示出。在這一實(shí)施例中，穩(wěn)定過濾器20是簡單的一階無限輸入響應(yīng)(IIR)過濾器。參數(shù)g可以用來確定過濾器響應(yīng)。g的一個有效范圍是
。當(dāng)g的值較小時，羅盤響應(yīng)可以較快。當(dāng)g的值增加時，尤其是隨著它逼近1，羅盤響應(yīng)可以變慢。當(dāng)g＝1時，可以將過濾器輸出鎖存。
可以包括回繞檢測模塊26以便補(bǔ)償角信號的回繞。過濾器延遲單元30的值可以與輸入值做比較，并且如果差值大于半圈(180度)，則在延遲單元30中存儲的值可以遞增或者遞減360度，使得該差值保持在半圈以下。
從圖4中可以看出，羅盤朝向(θ)被輸入到過濾器20中而且在組件28中與(1-g)相乘，其中g(shù)是過濾器響應(yīng)參數(shù)。由組件30產(chǎn)生的延遲單元輸出可以通過組件32而與過濾器響應(yīng)參數(shù)(g)相乘，其結(jié)果可以通過單元34與組件28的輸出相加，從而獲得經(jīng)過濾的羅盤朝向(θf)。
根據(jù)本發(fā)明的過濾器適配模塊22的一個實(shí)施例在圖5中示出。如圖5中所示，所校正的傳感器信號(x和y)可以用來計(jì)算信號半徑Re。組件36可以被配置用以通過對所校正的傳感器信號值的平方和求取平方根來計(jì)算信號半徑Re。組件38可以通過使用如下公式的組件38計(jì)算作為Re與R之間的相對差的函數(shù)的過濾器參數(shù)g 所得到的過濾器參數(shù)值可以通過組件40而受限于最大值(例如0.95)。該限制可以用來避免可能使用戶產(chǎn)生誤解的看起來停滯的羅盤?？梢詮牧_盤校準(zhǔn)來獲得半徑R(對應(yīng)于理想情況的傳感器信號半徑)而且將該半徑存儲于校準(zhǔn)系數(shù)注冊處中。比較器42可以用來在參數(shù)g超過預(yù)定義的限度時激活報(bào)警指示器。此報(bào)警可以被配置用以僅提供信息，使得它不會禁止或者阻礙羅盤讀出。
圖6圖示了根據(jù)本發(fā)明的用于濾除隨機(jī)傾斜誤差的方法的一個實(shí)施例。該方法包括在操作44中測量未校正的羅盤讀數(shù)。在操作46中基于未校正的羅盤讀數(shù)來計(jì)算信號半徑。在操作48中基于信號半徑和預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息來計(jì)算過濾器響應(yīng)參數(shù)，而在操作50中向穩(wěn)定過濾器提供過濾器響應(yīng)參數(shù)。在操作52中，穩(wěn)定過濾器可以對過濾器響應(yīng)參數(shù)做出響應(yīng)以濾除隨機(jī)傾斜誤差。操作54將過濾器響應(yīng)參數(shù)與預(yù)定閾值做比較，而如果過濾器響應(yīng)參數(shù)超過預(yù)定閾值則在操作56中生成報(bào)警指示。
這里描述的此類電子羅盤可以包括獨(dú)立羅盤或者可以結(jié)合到其它設(shè)備如移動電子設(shè)備中。圖7圖示了根據(jù)本發(fā)明包括具有傾斜誤差過濾的電子羅盤60在內(nèi)的移動電子設(shè)備58的一個實(shí)施例。在這一實(shí)施例中，移動電子設(shè)備58包括移動電話，然而其它移動電子設(shè)備如個人數(shù)字助理、膝上型計(jì)算機(jī)等也可以結(jié)合有電子羅盤。
本發(fā)明的示例性實(shí)施例的系統(tǒng)、設(shè)備和方法可以實(shí)施為常規(guī)電子羅盤中的軟件或者硬件。各種實(shí)施例的實(shí)施成本在實(shí)踐中可忽略不計(jì)，尤其以軟件進(jìn)行實(shí)施時更是如此。于是，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種用于提高電子羅盤中的傾斜容錯性的成本有效解決方案。
應(yīng)當(dāng)理解的是本發(fā)明沒有限定于作為說明而闡述于此的特定實(shí)施例，而是涵蓋了所有落入如所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)的這些改型、組合和變換。本發(fā)明不限于特定的操作環(huán)境。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到可以有利地在不同平臺上操作本發(fā)明的系統(tǒng)、方法、設(shè)備和計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品。因此，對示例性實(shí)施例的描述是出于說明而不是限制的目的。
權(quán)利要求
1.一種電子羅盤，被配置用以基于地球磁場提供羅盤朝向，所述羅盤包括傳感器，被配置用以測量地球磁場以及提供指示著所測量的所述磁場的傳感器輸出信號；穩(wěn)定過濾器，被配置用以在隨機(jī)傾斜誤差狀態(tài)下穩(wěn)定所述羅盤朝向；以及過濾器適配模塊，被配置用以基于所述傳感器輸出信號和預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息來控制所述穩(wěn)定過濾器響應(yīng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的羅盤，其中所述穩(wěn)定過濾器還包括一階無限輸入響應(yīng)(IIR)過濾器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的羅盤，其中所述過濾器適配模塊被配置用以向所述穩(wěn)定過濾器提供過濾器響應(yīng)參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的羅盤，還包括被配置用以如果傾斜誤差超過預(yù)定閾值則產(chǎn)生報(bào)警信號的報(bào)警指示器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的羅盤，其中所述穩(wěn)定過濾器響應(yīng)隨著傾斜誤差增加而減緩。
6.一種用于在隨機(jī)傾斜誤差狀態(tài)下在電子羅盤中穩(wěn)定羅盤朝向顯示的設(shè)備，所述電子羅盤被配置用以測量地球磁場以及基于所測量的所述磁場產(chǎn)生未校正的羅盤讀數(shù)，所述設(shè)備包括穩(wěn)定過濾器，被配置用以濾除被并入到所述未校正的羅盤讀數(shù)中的隨機(jī)傾斜誤差；以及過濾器適配模塊，被配置用以基于所述未校正的羅盤讀數(shù)和預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息來控制所述穩(wěn)定過濾器的響應(yīng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中所述穩(wěn)定過濾器還包括一階無限響應(yīng)(IIR)過濾器。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中所述過濾器適配模塊被配置用以向所述穩(wěn)定過濾器提供過濾器響應(yīng)參數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中所述過濾器適配模塊被配置用以計(jì)算作為所述未校正的羅盤讀數(shù)的信號半徑與所述預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息之間的相對差的函數(shù)的所述過濾器響應(yīng)參數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中所述過濾器適配模塊計(jì)算所述過濾器響應(yīng)參數(shù)如下3|Re+R|R]]>其中Re是所述未校正的羅盤讀數(shù)的所述信號半徑而R是所述預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，還包括被配置用以如果所述傾斜誤差超過預(yù)定閾值則產(chǎn)生報(bào)警信號的報(bào)警指示器。
12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中所述穩(wěn)定過濾器響應(yīng)隨著傾斜誤差增加而減緩。
13.一種用于濾除電子羅盤中的傾斜誤差的方法，所述電子羅盤被配置用以產(chǎn)生指示著羅盤朝向的未校正的羅盤讀數(shù)，所述方法包括計(jì)算所述未校正的羅盤讀數(shù)的信號半徑；基于所計(jì)算的所述信號半徑和預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑來計(jì)算過濾器響應(yīng)參數(shù)；以及基于所計(jì)算的所述過濾器響應(yīng)參數(shù)利用穩(wěn)定過濾器在傾斜誤差狀態(tài)下穩(wěn)定所述羅盤讀數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括確定所述過濾器響應(yīng)參數(shù)是否超過預(yù)定閾值，以及如果超過則激活報(bào)警指示器。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中還計(jì)算作為所述信號半徑與所述預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑之間的相對差的函數(shù)的所述過濾器響應(yīng)參數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中還計(jì)算所述過濾器響應(yīng)參數(shù)如下3|Re-R|R]]>其中Re是所述信號半徑而R是所述預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑。
17.一種用于濾除電子羅盤中的傾斜誤差的計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品，所述電子羅盤被配置用以產(chǎn)生指示著羅盤朝向的未校正的羅盤讀數(shù)，所述計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)代碼，配置用以計(jì)算所述未校正的羅盤讀數(shù)的信號半徑；基于所計(jì)算的信號半徑和預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑來計(jì)算過濾器響應(yīng)參數(shù)；以及基于所述過濾器響應(yīng)參數(shù)在傾斜誤差狀態(tài)下穩(wěn)定所述羅盤讀數(shù)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品，還包括被配置用以確定所述過濾器響應(yīng)參數(shù)是否超過預(yù)定閾值以及如果超過則激活報(bào)警指示器的計(jì)算機(jī)代碼。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品，其中被配置用以計(jì)算所述過濾器響應(yīng)參數(shù)的所述計(jì)算機(jī)代碼還被配置用以計(jì)算作為所述信號半徑與所述預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑之間的相對差的函數(shù)的所述過濾器響應(yīng)參數(shù)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品，其中所述計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品還被配置用以計(jì)算所述過濾器響應(yīng)參數(shù)如下3|Re-R|R]]>其中Re是所述信號半徑而R是所述預(yù)校準(zhǔn)的理想羅盤半徑。
21.一種移動電子設(shè)備，所述設(shè)備包括電子羅盤，被配置用以測量地球磁場以及基于所測量的磁場產(chǎn)生未校正的羅盤讀數(shù)；穩(wěn)定過濾器，被配置用以濾除被并入到所述未校正的羅盤讀數(shù)中的隨機(jī)傾斜誤差；以及過濾器適配模塊，被配置用以基于所述未校正的羅盤讀數(shù)和預(yù)校準(zhǔn)的羅盤半徑信息來控制所述穩(wěn)定過濾器響應(yīng)。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備還包括移動電話。
23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備還包括個人數(shù)字助理。
24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備還包括便攜式計(jì)算機(jī)。
全文摘要
公開了一種根據(jù)未校正的電子羅盤讀數(shù)在傾斜誤差條件之下穩(wěn)定羅盤讀數(shù)的系統(tǒng)、方法、設(shè)備和計(jì)算機(jī)代碼產(chǎn)品。示例性的實(shí)施例包括穩(wěn)定過濾器和過濾器適配模塊，該穩(wěn)定過濾器被配置用以濾除被并入到未校正的電子羅盤讀數(shù)中的傾斜誤差，而該過濾器適配模塊被配置用以基于未校正的羅盤讀數(shù)的信號半徑和預(yù)校準(zhǔn)的羅盤理想半徑來控制穩(wěn)定過濾器響應(yīng)。過濾器適配模塊可以被配置用以計(jì)算作為未校準(zhǔn)的羅盤讀數(shù)的信號半徑與預(yù)校準(zhǔn)的理想半徑之間的相對差的函數(shù)的過濾器響應(yīng)參數(shù)。過濾器響應(yīng)參數(shù)可以傳遞到穩(wěn)定過濾器以便控制它的操作。
文檔編號G01C17/28GK1989392SQ200580025021
公開日2007年6月27日 申請日期2005年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2004年5月27日
發(fā)明者托姆·阿奧拉 申請人:諾基亞公司