專利名稱：根據(jù)計(jì)算的時(shí)間進(jìn)行位置計(jì)算的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)，更具體地說，涉及通過時(shí)間和位置的有限先驗(yàn)知識(shí)，幫助導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)初始化的方法和系統(tǒng)。
由于接收機(jī)和衛(wèi)星時(shí)鐘并不完全同步，此類時(shí)鐘偏移表現(xiàn)為到衛(wèi)星的距離的誤差。視距稱為“偽距”(PR)。通過假定到不同衛(wèi)星的所有偽距在一個(gè)測(cè)量時(shí)間上具有相同的時(shí)鐘偏移，可計(jì)算出時(shí)鐘誤差。因此，需要四個(gè)衛(wèi)星進(jìn)行定位，三個(gè)用于緯度、經(jīng)度和高度或(X，Y，Z)，一個(gè)用于時(shí)鐘偏移。
在兩個(gè)微波載波上發(fā)送兩種長(zhǎng)度不同的調(diào)制碼。載波波長(zhǎng)為十九和二十四厘米。精確(P)碼僅可用于授權(quán)(軍事)用戶，由于其長(zhǎng)度大約為181440000000公里，這是光在一周中飛行的距離，因此沒有任何模糊。粗捕獲(C/A)碼短得多，并且每隔300公里無線電波傳播距離便重復(fù)，因此在0-300公里距離外的觀測(cè)可能會(huì)模糊。由于到衛(wèi)星的距離一般是20000公里，需要確定接收機(jī)在哪個(gè)300公里段中。這稱為整數(shù)模糊度。
Z計(jì)數(shù)是表示基本GPS時(shí)間單位的29比特二進(jìn)制數(shù)。十個(gè)最高有效位傳送GPS周號(hào)，而十九個(gè)最低有效位以1.5秒為單位給出周日(TOW)計(jì)數(shù)。一旦接收機(jī)鎖定在幾個(gè)衛(wèi)星上，便可獲得更精確的系統(tǒng)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)。先有技術(shù)的裝置依賴于初始化期間確定z計(jì)數(shù)。
在GPS載波相位觀測(cè)值可用于定位前，必須求出整數(shù)模糊度。相位測(cè)量轉(zhuǎn)換成距離測(cè)量。常規(guī)估算技術(shù)無法在一個(gè)數(shù)據(jù)出現(xiàn)時(shí)間中為所有觀測(cè)的衛(wèi)星解出接收機(jī)坐標(biāo)、時(shí)鐘偏移和整數(shù)模糊度。收集若干數(shù)據(jù)出現(xiàn)時(shí)間也沒有多大的幫助。雖然有足夠的公式，但由于相對(duì)于接收機(jī)，衛(wèi)星的幾何形態(tài)通常不是十分有利，因此問題不能解決。除非動(dòng)態(tài)(OTF)技術(shù)正在使用，否則只有在幾何形態(tài)明顯改變后，才可以確定整數(shù)模糊度值。
GPS定位系統(tǒng)的兩個(gè)基本類型是實(shí)時(shí)導(dǎo)航和高精度載波相位定位。實(shí)時(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)收集四個(gè)衛(wèi)星的四個(gè)偽距(PR)測(cè)量值的最小值。用PR測(cè)量值求出接收機(jī)的三維坐標(biāo)和接收機(jī)振蕩器與GPS系統(tǒng)時(shí)間之間的時(shí)鐘偏移。差分GPS(DGPS)也收集偽距觀測(cè)值，還獲得測(cè)量值中固有的誤差的實(shí)時(shí)校正。
精確的載波相位觀測(cè)可用于計(jì)算在幾厘米以內(nèi)的位置。對(duì)具有短的不同波長(zhǎng)的兩個(gè)載波(L1和L2分別為19厘米和24厘米)的相位測(cè)量值用于解決此類問題。必須先確定衛(wèi)星與接收機(jī)之間完整波長(zhǎng)的所有數(shù)量，例如整數(shù)模糊度。在先有技術(shù)中，使用的后處理(靜態(tài))或?qū)崟r(shí)(RTK)方法使用了兩個(gè)頻率的線性組合和差分化技術(shù)。偽距可以與相位數(shù)據(jù)相組合以減少噪聲誤差，從而獲得高得多的定位精度。
在初始化期間，導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)進(jìn)行搜索以找出適用衛(wèi)星的信號(hào)功率。適用的衛(wèi)星取決于各個(gè)衛(wèi)星的星歷表、用戶在地球上的位置與時(shí)間。對(duì)任一或所有這些要素的一點(diǎn)先驗(yàn)知識(shí)可用于縮減必須搜索的時(shí)間、空間和頻譜。導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)隨后將能夠更快地給出其第一個(gè)位置和速度解。
可提供時(shí)間、位置和/或頻率信息的遠(yuǎn)程服務(wù)器可在移動(dòng)GPS接收機(jī)初始化時(shí)提供幫助。此類先有技術(shù)方案在Samir Soliman等人的2000年6月27日頒布的美國(guó)專利6081229中有描述，現(xiàn)將其通過引用結(jié)合于此。
Gilbert Strang是MIT的數(shù)學(xué)教授，他寫了一篇關(guān)于整數(shù)模糊度的文章(見于Society for Industrial and Applied Mathematics(SIAM)News，第30卷第5期，1997年6月)。他指出接收機(jī)必須知道衛(wèi)星與接收機(jī)之間無線電波波長(zhǎng)的數(shù)量計(jì)數(shù)。此類計(jì)數(shù)是相位變化的整數(shù)加上相位的分?jǐn)?shù)。整數(shù)部分最初是未知和模糊的。它的解必須正確，因?yàn)殡S測(cè)量的是L1還是L2載波而定，丟失一個(gè)波長(zhǎng)意味著19厘米或24厘米的誤差。
一旦知道了整數(shù)，重要的是要跟蹤它。丟失信號(hào)引起的失鎖會(huì)導(dǎo)致周期滑移。分?jǐn)?shù)部分是明顯的，但周期的整體數(shù)量卻難以發(fā)現(xiàn)，并且確定它是費(fèi)時(shí)的。在GPS中，可能有許多整數(shù)模糊度要同時(shí)確定，并且在整數(shù)最小二乘法中是個(gè)問題。這與計(jì)算組合數(shù)學(xué)中的最近點(diǎn)陣矢量問題相同，例如，對(duì)Zn中的x，使(x-x0)TA(x-x0)最小。在x＝x0時(shí)，顯然Rn的最小值為零。格點(diǎn)x，模糊度矢量最接近A矩陣中的x0。對(duì)于大的隨機(jī)矩陣A，Zn的此類最小化是如此困難的問題，使得密碼員已使用其解將消息編碼。
在GPS中，加權(quán)矩陣A有時(shí)涉及接收機(jī)之間的距離，并且該問題對(duì)于全球網(wǎng)絡(luò)是最難的。A是對(duì)角矩陣時(shí)，由于變量是分開的，因此最小化很容易。x的每個(gè)分量將是與x0的相應(yīng)分量最接近的整數(shù)。但條件差的A劇烈拉伸點(diǎn)陣。直接搜索最佳x變得難以實(shí)現(xiàn)。平常的想法是盡可能接近地使A對(duì)角化來預(yù)處理，始終保持基本矩陣Z和Z-1的變化為整數(shù)。這樣，yT(ZTAZ)y將比xTAx幾乎更分開，并且y＝Z-1x在x是整數(shù)時(shí)正好也是整數(shù)。
本發(fā)明的另一目的是提供一種方法和系統(tǒng)，縮短導(dǎo)航設(shè)備初始化所需的時(shí)間。
本發(fā)明還有一個(gè)目的是提供一種便宜的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
簡(jiǎn)言之，本發(fā)明的導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)實(shí)施例包括用于初始化的裝置，它領(lǐng)先知道時(shí)間在幾秒內(nèi)和位置在150公里內(nèi)。點(diǎn)的二維網(wǎng)格設(shè)置了恒定高度，該高度表示150公里區(qū)域內(nèi)的解起點(diǎn)。檢查離星座中每個(gè)衛(wèi)星的分?jǐn)?shù)偽距，找出與網(wǎng)格中的點(diǎn)最佳的初始擬合。還嘗試在時(shí)間界限內(nèi)對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行多種時(shí)間偏置調(diào)整，以便找出最佳擬合點(diǎn)。然后，用該點(diǎn)來找出最終解，并產(chǎn)生冷啟動(dòng)后的第一次定位。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于提供的系統(tǒng)和方法在導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)中產(chǎn)生更快的初始化時(shí)間。
本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于提供的系統(tǒng)和方法用于制作簡(jiǎn)單和便宜的導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)。
在閱讀下面結(jié)合不同


的優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)說明后，本領(lǐng)域的技術(shù)人員毫無疑問會(huì)明白本發(fā)明的這些及其它目的和優(yōu)點(diǎn)。
圖1中，用于將GPS接收機(jī)初始化的本發(fā)明的第一方法實(shí)施例開始時(shí)假定正確知道時(shí)間在幾秒內(nèi)并且正確地知道用戶位置距真實(shí)位置在150公里內(nèi)。方法100從步驟102開始，在該步驟中，根據(jù)例如從第三方或一些本機(jī)記錄保持獲得的數(shù)據(jù)，已經(jīng)知道大致的時(shí)間和位置。在步驟104中，選擇了將在定位過程中使用的GPS人造衛(wèi)星(SV)。該選擇取決于是否可以得到衛(wèi)星位置-速度(SPV)模型以及校正模型。在步驟106中，從選中SV取得測(cè)量值并傳播到定位時(shí)間。計(jì)算初始位置和時(shí)間的校正值。此類校正值會(huì)從傳播的測(cè)量值(“fracRange”)中去除。在步驟108中，共模偏置使用樞軸方案去除，例如(a)選擇要從其它SV中去除的單個(gè)SV；(b)從每個(gè)公式中去除所有SV的平均值；或者(c)這些方式的組合。
在步驟110中設(shè)置恒定高度網(wǎng)格。初始位置從地心固連(ECEF)轉(zhuǎn)換成經(jīng)度-緯度(LLA)類型。在步驟112中，計(jì)算向北移到下一網(wǎng)格時(shí)緯度需要多大的變化。在步驟114中，對(duì)向東移到下一網(wǎng)格時(shí)經(jīng)度需要多大的變化進(jìn)行類似的計(jì)算。在步驟116中，從西南角開始，計(jì)算先驗(yàn)殘差(APR)。當(dāng)前網(wǎng)格位置的預(yù)測(cè)距離由以下公式計(jì)算Φc,i=Σ(xs,i→-xu→)2.]]>形成以下的二重差分ddiff＝(fracRangei-fracRangepivot)-(Φc，i-Φc，pivot)。然后將這種二重差分限制為±Cmsec/2。那么，APR＝∑ddiff2。在步驟118中，該APR與一個(gè)最小APR(minAPR1)進(jìn)行比較，如果它更小，則用它來代替變量“minAPR1”。
在步驟120中進(jìn)行檢查，查看在當(dāng)前值與minAPR1之間是否存在至少一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)，如果存在，則用minAPR1替換minAPR2。如果當(dāng)前值大于minAPR1并小于minAPR2，則檢查它是否離minAPR1不止一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)。如果是，則用當(dāng)前值替換minAPR2。
在步驟122中，一旦發(fā)現(xiàn)兩個(gè)最小值不在相鄰網(wǎng)格點(diǎn)，則用這些最小值求解位置和時(shí)間。將關(guān)于位置和時(shí)間的距離公式線性化， 結(jié)果是測(cè)量值減去預(yù)測(cè)值。偽距增量限制于正負(fù)0.5毫秒。如果忽略時(shí)間誤差，則結(jié)果相當(dāng)于忽略整數(shù)毫秒值的室外定位。此系統(tǒng)使用相反的方法求解，時(shí)刻注意增量的值。如果增量或用戶位置超出預(yù)期界限，則使用其它最小值。為保證解的完整性，子解全部是最初在不允許時(shí)間變化的前提下求出的。這樣，可剔除發(fā)現(xiàn)的任何偽測(cè)量值。
因此，迭代最后的公式，直至Δx、Δy、Δz和Δt均為零，這將產(chǎn)生四維解、即x-y-z和時(shí)間。最終解被強(qiáng)制要求在一個(gè)網(wǎng)格步長(zhǎng)內(nèi)。
圖2表示本發(fā)明的第二方法實(shí)施例，并在本文中由總的標(biāo)號(hào)200表示。在步驟202，形成了方向余弦，例如， 步驟204形成了第二方向余弦，例如， Sy=[RR*Uy-(vs-vu)]R]]>Sz=[RR*Uz-(ws-wu)]R.]]>步驟206形成了距離增量公式，ΔIntiCmsec+(Φi-Φpiv)-(corri-corrpiv)-(Ri-Rpiv)=]]>-(Ui-Upiv)·Δx→+(Ui·v→i-Upiv·v→piv)Δt]]>步驟208形成了距離變化率增量(DRR)公式， (Si-Spiv)·Δxu-(Si·vs,i-Spiv·vs,piv)Δt-(Ui-Upiv)·Δvu+(Ui·as,i-Upiv·as,piv)Δt]]>樞軸方案在步驟210中實(shí)現(xiàn)。步驟212添加二維約束，U~x,2D=BoAxBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>U~y,2D=BoAyBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>U~z,2D=BoAzBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>linRange2D=BA+altfix-BoAx2+BoAy2+AoBz2.]]>步驟214進(jìn)行了二維(2D)距離約束，U~x,2DΔxu+U~y,2DΔyu+U~z,2DΔzu=BA+altfix-BoAx2+BoAy2+AoBz2.]]>步驟216計(jì)算二維距離變化率公式，U~x,2DΔuu+U~y,2DΔvu+U~z,2DΔwu=0;]]>其中，A是主地軸，等于6378137.0米；B是次地軸，等于6356752.3141米；BoA＝B/A＝0.996647189；AoB＝A/B＝1.003364090；
“Alt”是當(dāng)前用戶位置的高度；以及“Altfix”是二維定位的選擇高度。此類二維約束加入 底部，具有與其它方向余弦一樣的符號(hào)規(guī)約。
有七個(gè)未知量與各個(gè)SV即x、y、z、u、v、w和t不相關(guān)。每個(gè)SV與一個(gè)未知的ΔInti相關(guān)聯(lián)，即第i個(gè)衛(wèi)星與樞軸衛(wèi)星之間的整數(shù)毫秒模糊度。對(duì)于除樞軸衛(wèi)星外的每個(gè)SV，有兩個(gè)公式。
對(duì)于六個(gè)SV，存在與其相關(guān)的十個(gè)公式和五個(gè)未知量以及兩個(gè)二維約束。這產(chǎn)生了具有十二個(gè)公式和十二個(gè)未知量的確定系統(tǒng)。
步驟218使用H矩陣。所有未知量放在左邊以形成H矩陣， 在右邊，則為 因此，必須解出HΔIntΔxΔvΔg;]]>其中，ΔInti被強(qiáng)制要求為整數(shù)。
這在步驟220中使用矩陣求逆解出。但是，不是直接在H上使用求逆，它是用在HtH上，并且RHS預(yù)先乘以Ht，△=(HtH)-1HtRHS。由于HtH-1的跡是誤差放大因子(dop)的平方(dop2)，并且指明每個(gè)變量對(duì)噪聲的敏感程度，因此，這是優(yōu)選方法。
本發(fā)明的實(shí)施例使用分?jǐn)?shù)偽距找到解。技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，最初無法獲得完整的整數(shù)毫秒，因?yàn)闆]有比特過渡時(shí)間(BTT)或Z計(jì)數(shù)就無法計(jì)算它，因此完整的偽距是未知的。
一般來講，生成點(diǎn)的網(wǎng)格以命令在真實(shí)點(diǎn)的半毫秒內(nèi)開始計(jì)算，然后分?jǐn)?shù)RHS用于促成對(duì)答案的求解。
雖然根據(jù)當(dāng)前優(yōu)選實(shí)施例描述了本發(fā)明，但可以理解，該公開不應(yīng)視為限定。在閱讀上述公開后，本領(lǐng)域的技術(shù)人員毫無疑問將明白多種變換和修改。因此，所附權(quán)利要求書旨在涵蓋在本發(fā)明“真實(shí)”精神和范圍內(nèi)的所有變換和修改。
權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)方法，所述方法包括以下步驟不使用z計(jì)數(shù)并假定已知時(shí)間在若干秒內(nèi)；假定已知位置在數(shù)百公里之內(nèi)；創(chuàng)建點(diǎn)的虛網(wǎng)格，這些點(diǎn)在所述時(shí)間和位置假定的不定性之內(nèi)；以及在不知道整數(shù)模糊度問題的解時(shí)，使用部分偽距，以便在所述點(diǎn)的網(wǎng)格中找出對(duì)于所述時(shí)間和位置假定最佳擬合的特定點(diǎn)；其中，迭代地使用最佳擬合點(diǎn)，以便找出最終解，并產(chǎn)生冷啟動(dòng)以來的第一次定位。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟根據(jù)從第三方或一些本機(jī)記錄保持獲得的數(shù)據(jù)，獲得大致的時(shí)間和位置。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟選擇用于找出定位點(diǎn)的人造衛(wèi)星(SV)；其中SV選擇取決于是否可獲得衛(wèi)星位置-速度(SPV)模型以及當(dāng)前校正模型。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟從選擇的人造衛(wèi)星(SV)取得測(cè)量值；將所述測(cè)量值傳播到定位時(shí)間；以及計(jì)算初始位置和時(shí)間的校正值。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟使用去除共模偏置的樞軸方案去除此偏置；所述樞軸方案可以是從其它SV中選擇要去除的單個(gè)SV、或者從每個(gè)公式中去除所有SV的平均值、或者這些公式的某種其它組合。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟生成恒定高度網(wǎng)格，其中把初始位置從地心固連(ECEF)轉(zhuǎn)換成經(jīng)度-緯度(LLA)類型。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟計(jì)算向北移到所述網(wǎng)格中下一步時(shí)緯度需要多大的變化。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟計(jì)算向東移到所述網(wǎng)格中下一步時(shí)經(jīng)度需要多大的變化。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟計(jì)算先驗(yàn)殘差(APR)，其中所述當(dāng)前網(wǎng)格位置處的所述預(yù)測(cè)距離由以下公式描述Φc,i=Σ(xs,i→-xu→)2.]]>
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟按如下公式計(jì)算二重差分，ddiff＝(fracRangei-fracRangepivot)-(Φc，i-Φc，pivot)；其中此類二重差分被限制為±C_msec/2，并且APR＝Σddiff2。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟將所述APR與最小APR(minAPR1)進(jìn)行比較，如果它較小，則用它替換變量“minAPR1”；以及檢查在當(dāng)前值與minAPR1之間是否存在至少一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)，如果存在，則用minAPR1替換minAPR2；如果所述當(dāng)前值大于minAPR1，并小于minAPR2，則檢查它是否離minAPR1不止一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)，如果是，則用所述當(dāng)前值替換minAPR2。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟使關(guān)于位置和時(shí)間的所述距離公式線性化， 這樣進(jìn)行迭代，直至促使Δx、Δy、Δz和Δt變?yōu)榱?；其中為用戶求出位置和時(shí)間。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟添加二維約束，這可描述如下U~x,2D=BoAxBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>U~y,2D=BoAyBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>U~z,2D=BoAzBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>linRange2D=BA+altfix-BoAx2+BoAy2+AoBz2.]]>
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟添加二維距離約束，這可描述如下U~x,2DΔxu+U~y,2DΔyu+U~z,2DΔzu=BA+altfix-BoAx2+BoAy2+AoBz2.]]>
15.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟在一組可視衛(wèi)星中，選擇具有最小U·vs項(xiàng)的樞軸衛(wèi)星。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟形成一組方向余弦，這可描述如下
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟形成一組第二方向余弦，這可描述如下 Sy=[RR*Uy-(vs-vu)]R]]>Sz=[RR*Uz-(ws-wu)]R.]]>
18.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟形成一組距離增量，這可描述如下，ΔIntiCmsec+(Φi-Φpiv)-(corri-corrpiv)-(Ri-Rpiv)=]]>-(Ui-Upiv)·Δx→+(Ui·v→i-Upiv·v→piv)Δt.]]>
19.如權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟形成一組距離變化率增量，這可描述為 (Si-Spiv)·Δxu-(Si·vs,i-Spiv·vs,piv)Δt-(Ui-Upiv)·Δvu+(Ui·as,i-Upiv·as,piv)Δt.]]>
20．如權(quán)利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟添加二維約束，這可描述如下U~x,2D=BoAxBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>U~y,2D=BoAyBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>U~z,2D=BoAzBoAx2+BoAy2+AoBz2]]>linRange2D=BA+altfix-BoAx2+BoAy2+AoBz2]]>
21．如權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟添加二維范圍約束，這可描述如下U~x,2DΔxu+U~y,2DΔyu+U~z,2DΔzu=BA+altfix-BoAx2+BoAy2+AoBz2.]]>
22．如權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟求出二維距離變化率公式，這可描述如下U~x,2DΔuu+U~y,2DΔvu+U~z,2DΔwu=0;]]>其中A是主地軸，等于6378137.0米；B是次地軸，等于6356752.3141米；BoA=B/A=0.996647189；AoB=A/B=1.003364090；“Alt”是所述當(dāng)前用戶位置的所述高度；以及“Altfix”是所述二維定位的所選擇的高度；以及其中這種二維約束加在 底部，并且具有與其它方向余弦一樣的符號(hào)規(guī)約。
23．如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，有七個(gè)未知量與各個(gè)SV即x、y、z、u、v、w和t不相關(guān)；以及對(duì)于每個(gè)SV，有與之相關(guān)的未知ΔInti，即第i個(gè)衛(wèi)星與所述樞軸衛(wèi)星之間的整數(shù)毫秒模糊度；以及對(duì)于除所述樞軸衛(wèi)星外的每個(gè)SV，有兩個(gè)公式的解，因此對(duì)于六個(gè)SV，存在與其相關(guān)的十個(gè)公式和五個(gè)未知量以及兩個(gè)二維約束，從而產(chǎn)生具有十二個(gè)公式和十二個(gè)未知量的確定系統(tǒng)。
24.如權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟求出用戶的時(shí)間和位置，這可由H矩陣描述，H矩陣左邊為 而右邊為 并且用于求出HΔIntΔxΔvΔg;]]>其中ΔInti被強(qiáng)制要求為整數(shù)。
25.如權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟在HtH上間接使用矩陣求逆來求解，并且其中將RHS預(yù)先乘以Ht，以便Δ＝(HtH)-1HtRHS。
全文摘要
導(dǎo)航衛(wèi)星接收機(jī)包括用于初始化的裝置，可預(yù)先知道時(shí)間在幾秒內(nèi)和位置在150公里內(nèi)。點(diǎn)的二維網(wǎng)格設(shè)置了恒定高度，該高度表示150公里區(qū)域內(nèi)的解起點(diǎn)。查看距星座中每個(gè)衛(wèi)星的分?jǐn)?shù)偽距，以便找出與網(wǎng)格中的點(diǎn)最佳的初始擬合。同時(shí)嘗試在時(shí)間界限內(nèi)對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行多種時(shí)間偏置調(diào)整，以便找出最佳擬合點(diǎn)。然后用該點(diǎn)來促使找到最終解，并產(chǎn)生冷啟動(dòng)后的第一次定位。
文檔編號(hào)G01S1/00GK1445559SQ03106058
公開日2003年10月1日 申請(qǐng)日期2003年2月19日 優(yōu)先權(quán)日2002年2月19日
發(fā)明者S·J·愛德華茲, P·W·麥克博尼 申請(qǐng)人:伊萊德公司, 精工愛普生株式會(huì)社