基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器視覺尋址領(lǐng)域，應(yīng)用于化工、醫(yī)藥、染料、油漆、食品等灌裝行業(yè)，應(yīng)用于200L鋼桶的自動(dòng)關(guān)蓋、自動(dòng)封防盜蓋方向，特別涉及一種基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]目前在石油化工、醫(yī)藥、染料、油漆、食品等領(lǐng)域，對(duì)物料鋼桶關(guān)蓋及其封防盜蓋基本上還以手工方式為主，即使有個(gè)別的自動(dòng)關(guān)蓋或者封防盜蓋裝置也都以機(jī)械硬件檢測桶口定位裝置為主，此種方式有以下缺陷。
[0004]鋼桶桶口位置定位偏差大(偏差大于等于1毫米)。
[0005]鋼桶桶口位置定位裝置距離桶口過近，易被桶口邊緣揮發(fā)出的物料腐蝕、固化機(jī)械硬件檢測桶口定位裝置，導(dǎo)致檢測裝置損壞，嚴(yán)重減短了檢測裝置的使用壽命。
[0006]鋼桶關(guān)蓋與封防盜蓋裝置多為獨(dú)立的工位，占用空間大，不利于現(xiàn)場的布置和使用。
[0007]揮發(fā)的易燃、易爆、有毒的化工物料危害手工操作工人的身體健康。
[0008]因此，現(xiàn)有技術(shù)有待于更進(jìn)一步的完善和發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法。本發(fā)明解決了以往使用機(jī)械硬件檢測桶口定位裝置易損壞，壽命短的問題，更提高了物料容器灌裝口定位精度，增加了關(guān)蓋及封防盜蓋準(zhǔn)確率；同時(shí)實(shí)現(xiàn)了灌裝機(jī)中關(guān)蓋裝置和壓蓋裝置一體控制。
[0010]基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法:
第一步，檢測系統(tǒng)檢測物料容器位置，當(dāng)系統(tǒng)檢測到物料容器到達(dá)指定位置后，視覺尋址定位裝置通過高速數(shù)字精密攝像設(shè)備采取一幀圖像；
第二步，使用圖像技術(shù)對(duì)圖像進(jìn)行濾波去噪處理，通過失真校正方法對(duì)圖像進(jìn)行校正，最后通過邊緣檢測和模版匹配的圖像處理方法，對(duì)圖像中的物料容器灌裝口進(jìn)行精準(zhǔn)定位。
[0011]第三步，當(dāng)物料容器灌裝口的平面內(nèi)坐標(biāo)位置確定后，執(zhí)行平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置，將關(guān)蓋裝置移動(dòng)到物料容器灌裝口位置并進(jìn)行關(guān)蓋；
第四步，待關(guān)蓋完成后，將壓防盜蓋裝置移動(dòng)到已關(guān)完蓋的桶口位置，并進(jìn)行氣密檢測，壓防盜蓋動(dòng)作。
[0012]進(jìn)一步地，第二步驟中，對(duì)圖像進(jìn)行校正的方法包括過枕型、桶形等失真校正方法。
[0013]進(jìn)一步地，第二步驟中，對(duì)圖像中的物料容器灌口的定位精準(zhǔn)誤差< 0.1毫米。
[0014]進(jìn)一步地，所述控制方法包括關(guān)壓蓋前的準(zhǔn)備工作。
[0015]進(jìn)一步地，關(guān)壓蓋前的準(zhǔn)備工作包括自動(dòng)理防盜蓋裝置對(duì)防盜蓋進(jìn)行整理，并將整理后的防盜蓋輸送到壓蓋裝置正下方，并重新精準(zhǔn)定位。
[0016]進(jìn)一步地，待系統(tǒng)檢測到防盜蓋和容器蓋已存在后，自壓蓋裝置和關(guān)蓋裝置進(jìn)行取蓋動(dòng)作，完成關(guān)壓蓋前期的準(zhǔn)備工作。
[0017]進(jìn)一步地，關(guān)壓蓋一體機(jī)上有用氣缸控制的矯正防盜蓋位置的裝置，當(dāng)光纖光電檢測到防盜蓋到位后，停輸送電機(jī)，然后氣缸伸出矯正防盜蓋位置。
[0018]本發(fā)明的有益效果為:1、解決了以往使用機(jī)械硬件檢測桶口定位裝置易損壞，壽命短的問題；2、提高了物料容器灌裝口定位精度，增加了關(guān)蓋及封防盜蓋準(zhǔn)確率；3、實(shí)現(xiàn)了灌裝機(jī)中關(guān)蓋裝置和壓蓋裝置一體控制。
【附圖說明】
[0019]圖1位本發(fā)明關(guān)壓蓋一體機(jī)裝置示意圖；
其中，1-視覺尋址定位裝置；2_平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置；3_自動(dòng)壓蓋裝置；4-自動(dòng)關(guān)蓋裝置；5_運(yùn)輸鋼桶的輸送裝置；6_自動(dòng)理防盜蓋裝置和放鐵蓋裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面以200L鋼桶自動(dòng)關(guān)蓋壓蓋為例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0021]如圖1所示為200L鋼桶關(guān)壓蓋一體機(jī)裝置，其包括機(jī)體，所述機(jī)體上有用于關(guān)壓蓋一體機(jī)視覺尋址定位裝置，在視覺尋址定位裝置下方為平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置，平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置上裝載著200L鋼桶自動(dòng)關(guān)蓋裝置和自動(dòng)壓蓋裝置，平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置下方右側(cè)為用于運(yùn)輸鋼桶的輸送裝置，平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置下方左側(cè)為自動(dòng)理防盜蓋裝置和放鐵蓋裝置。關(guān)壓蓋一體機(jī)上有用氣缸控制的矯正防盜蓋位置的裝置。
[0022]一種基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法如下:
自動(dòng)理防盜蓋裝置對(duì)防盜蓋進(jìn)行整理，并將整理后的防盜蓋輸送到自動(dòng)封防盜蓋裝置正下方，并重新精準(zhǔn)定位。當(dāng)光纖光電檢測到防盜蓋到位后，停輸送電機(jī)，然后氣缸伸出矯正防盜蓋位置。也可以采用人工方式放置到蓋定位臺(tái)上。
[0023]待系統(tǒng)檢測到防盜蓋和鐵蓋已存在后，自動(dòng)封防盜蓋裝置和自動(dòng)關(guān)蓋裝置進(jìn)行取蓋動(dòng)作，完成關(guān)壓蓋前期的準(zhǔn)備工作。
[0024]當(dāng)系統(tǒng)檢測到運(yùn)輸鋼桶的輸送裝置將需要關(guān)壓蓋的鋼桶輸送到位時(shí)，關(guān)壓蓋一體機(jī)200L鋼桶桶口視覺尋址定位裝置通過高速數(shù)字精密攝像設(shè)備采取一幀圖像，使用圖像技術(shù)對(duì)圖像進(jìn)行濾波去噪處理，再通過枕型，桶形等失真校正方法對(duì)圖像進(jìn)行校正，最后通過邊緣檢測，模版匹配等圖像處理方法，對(duì)圖像中的鋼桶桶口進(jìn)行精準(zhǔn)定位，保證精準(zhǔn)誤差彡0.1毫米。
[0025]當(dāng)桶口的平面內(nèi)坐標(biāo)位置確定后，執(zhí)行平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置，將關(guān)蓋裝置移動(dòng)到鋼桶桶口位置并進(jìn)行關(guān)蓋。
[0026]待壓關(guān)蓋完成后，移動(dòng)固定的距離將壓防盜蓋裝置移動(dòng)到已關(guān)完蓋的桶口位置，并進(jìn)行氣密檢測，壓防盜蓋動(dòng)作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法: 第一步，檢測系統(tǒng)檢測物料容器位置，當(dāng)系統(tǒng)檢測到物料容器到達(dá)指定位置后，視覺尋址定位裝置通過高速數(shù)字精密攝像設(shè)備采取一幀圖像； 第二步，使用圖像技術(shù)對(duì)圖像進(jìn)行濾波去噪處理，通過失真校正方法對(duì)圖像進(jìn)行校正，最后通過邊緣檢測和模版匹配的圖像處理方法，對(duì)圖像中的物料容器灌裝口進(jìn)行精準(zhǔn)定位； 第三步，當(dāng)物料容器灌裝口的平面內(nèi)坐標(biāo)位置確定后，執(zhí)行平面內(nèi)XY軸高精度移動(dòng)定位裝置，將關(guān)蓋裝置移動(dòng)到物料容器灌裝口位置并進(jìn)行關(guān)蓋； 第四步，待關(guān)蓋完成后，將壓防盜蓋裝置移動(dòng)到已關(guān)完蓋的桶口位置，并進(jìn)行氣密檢測，壓防盜蓋動(dòng)作。2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法，其特征在于，第二步驟中，對(duì)圖像進(jìn)行校正的方法包括過枕型、桶形等失真校正方法。3.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法，其特征在于，第二步驟中，對(duì)圖像中的物料容器灌口的定位精準(zhǔn)誤差< 0.1毫米。4.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法，其特征在于，所述控制方法包括關(guān)壓蓋前的準(zhǔn)備工作。5.如權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法，其特征在于，關(guān)壓蓋前的準(zhǔn)備工作包括自動(dòng)理防盜蓋裝置對(duì)防盜蓋進(jìn)行整理，并將整理后的防盜蓋輸送到壓蓋裝置正下方，并重新精準(zhǔn)定位。6.如權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法，其特征在于，待系統(tǒng)檢測到防盜蓋和容器蓋已存在后，自壓蓋裝置和關(guān)蓋裝置進(jìn)行取蓋動(dòng)作，完成關(guān)壓蓋前期的準(zhǔn)備工作。7.如權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法，其特征在于，關(guān)壓蓋一體機(jī)上有用氣缸控制的矯正防盜蓋位置的裝置，當(dāng)光纖光電檢測到防盜蓋到位后，停輸送電機(jī)，然后氣缸伸出矯正防盜蓋位置。
【專利摘要】基于機(jī)器視覺的關(guān)壓蓋一體機(jī)控制方法，首先檢測系統(tǒng)檢測物料容器位置，當(dāng)系統(tǒng)檢測到物料容器到達(dá)指定位置后，視覺尋址定位裝置對(duì)圖像中的物料容器灌裝口進(jìn)行精準(zhǔn)定位；當(dāng)物料容器灌裝口的平面內(nèi)坐標(biāo)位置確定后，執(zhí)行平面內(nèi)高精度移動(dòng)定位裝置，將關(guān)蓋裝置移動(dòng)到物料容器灌裝口位置并進(jìn)行關(guān)蓋；待關(guān)蓋完成后，將壓防盜蓋裝置移動(dòng)到已關(guān)完蓋的桶口位置，并進(jìn)行氣密檢測，壓防盜蓋動(dòng)作。本發(fā)明解決了以往使用機(jī)械硬件檢測桶口定位裝置易損壞,壽命短的問題,更提高了物料容器灌裝口定位精度，增加了關(guān)蓋及封防盜蓋準(zhǔn)確率；同時(shí)實(shí)現(xiàn)了灌裝機(jī)中關(guān)蓋裝置和壓蓋裝置一體控制。
【IPC分類】B67B3/00
【公開號(hào)】CN105384127
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510787373
【發(fā)明人】李光遠(yuǎn), 張宇航, 蔣世財(cái), 楊鵬凌, 王忠鵬, 李井林, 徐志博, 高陽
【申請(qǐng)人】長春北方化工灌裝設(shè)備有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請(qǐng)日】2015年11月17日