諧波減速裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種諧波減速裝置，包含一殼體，一第一齒輪，一第二齒輪，及一驅(qū)動(dòng)單元。第一齒輪具有一第一數(shù)目的嚙合齒。第二齒輪固定于殼體，第二齒輪具有一第二數(shù)目的嚙合齒，且第二數(shù)目相異于第一數(shù)目。驅(qū)動(dòng)單元用以于轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)單元包含一承載座，及多數(shù)個(gè)第三齒輪，以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式固定于承載座。每一第三齒輪和該第一齒輪及該第二齒輪嚙合。
【專利說明】諧波減速裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種諧波減速裝置，尤指一種剛性強(qiáng)且容易制造的諧波減速裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]諧波減速器是一種具高減速比的諧波減速裝置?，F(xiàn)有的諧波減速器通常包含一剛性齒輪，一撓性齒輪，及一波發(fā)生器。波發(fā)生器耦接于一動(dòng)力源(例如馬達(dá))，而撓性齒輪耦接于一動(dòng)力輸出軸以輸出動(dòng)力。剛性齒輪的哨合齒數(shù)目相異于撓性齒輪的哨合齒數(shù)目，而波發(fā)生器用以于轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)頂推撓性齒輪變形，以驅(qū)動(dòng)撓性齒輪的不同位置的嚙合齒和剛性齒輪的相對(duì)應(yīng)嚙合齒嚙合。由于剛性齒輪及撓性齒輪的嚙合齒數(shù)目相異，因此，當(dāng)波發(fā)生器持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)使得撓性齒輪微幅轉(zhuǎn)動(dòng)。一般而言，諧波減速器的減速比是剛性齒輪的嚙合齒數(shù)目除以剛性齒輪及撓性齒輪的嚙合齒數(shù)目之差，當(dāng)剛性齒輪的嚙合齒數(shù)目較多且剛性齒輪及撓性齒輪的嚙合齒數(shù)目差異較少時(shí)，諧波減速器可得到相當(dāng)高的減速比。
[0003]然而，現(xiàn)有諧波減速器的撓性齒輪因材料較軟而容易損壞，且撓性齒輪的制程復(fù)雜而不易加工。再者，現(xiàn)有諧波減速器的剛性齒輪及撓性齒輪的嚙合齒數(shù)目只能相差2的倍數(shù)，因此現(xiàn)有諧波減速器的減速比較不具彈性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的即在提供一種諧波減速裝置，包含一殼體，一第一齒輪，一第二齒輪，及一驅(qū)動(dòng)單兀。該第一齒輪具有一第一數(shù)目的哨合齒。該第二齒輪固定于該殼體上，該第二齒輪具有一第二數(shù)目的嚙合齒，且該第二數(shù)目相異于該第一數(shù)目。該驅(qū)動(dòng)單元用以于轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)該第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)單元包含一承載座，及多數(shù)個(gè)第三齒輪，以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式固定于該承載座上。每一第三齒輪和該第一齒輪及該第二齒輪哨合。
[0005]相較于現(xiàn)有諧波減速器，本發(fā)明的諧波減速裝置利用剛性齒輪來達(dá)到高減速比，因此本發(fā)明諧波減速裝置具備剛性強(qiáng)且較不易損壞的優(yōu)點(diǎn)。另外，剛性齒輪的制程較簡單，因此本發(fā)明的諧波減速裝置容易加工制造，且良率較高。再者，本發(fā)明諧波減速器的第一齒輪及第二齒輪的嚙合齒相差的數(shù)目可為奇數(shù)或偶數(shù)，因此本發(fā)明諧波減速器的減速比較具彈性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明諧波減速裝置的第一實(shí)施例的爆炸圖。
[0007]圖2為圖1諧波減速裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖3為本發(fā)明諧波減速裝置的第二實(shí)施例的爆炸圖。
[0009]圖4為圖3諧波減速裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]附圖標(biāo)記說明
[0011]100, 200諧波減速裝置
[0012]110, 210 殼體[0013]120, 220第一齒輪
[0014]130, 230第二齒輪
[0015]140, 240驅(qū)動(dòng)單元
[0016]142, 242承載座
[0017]144, 244第三齒輪
【具體實(shí)施方式】
[0018]請(qǐng)同時(shí)參考圖1及圖2。圖1為本發(fā)明諧波減速裝置的第一實(shí)施例的爆炸圖。圖2為圖1諧波減速裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，本發(fā)明諧波減速裝置100包含一殼體110, —第一齒輪120, —第二齒輪130,及一驅(qū)動(dòng)單兀140。第一齒輪120具有一第一數(shù)目的嚙合齒。第二齒輪130固定于殼體110上，且第二齒輪130具有一第二數(shù)目的嚙合齒。第二數(shù)目相異于第一數(shù)目。驅(qū)動(dòng)單元140包含一承載座142及多數(shù)個(gè)第三齒輪144。第三齒輪144以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式固定于承載座142上，且每一第三齒輪144和第一齒輪120及第二齒輪130同時(shí)嚙合。
[0019]于本實(shí)施例中，第一齒輪120及第二齒輪130為內(nèi)齒輪，而第三齒輪144為外齒輪。第一齒輪120及第二齒輪130的分度圓直徑為相同，且第一齒輪120及第二齒輪130具有相同的中心線。第三齒輪144的分度圓直徑皆小于第一齒輪120的分度圓直徑及第二齒輪130的分度圓直徑。第一齒輪120、第二齒輪130及第三齒輪144皆為剛性齒輪。承載座142可耦接于一動(dòng)力源(例如馬達(dá))，而第一齒輪120可耦接于一動(dòng)力輸出軸以輸出動(dòng)力。
[0020] 依據(jù)上述本實(shí)施例的配置，當(dāng)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)承載座142轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)改變第三齒輪144和第一及第二齒輪120、130的哨合位置,進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第一齒輪120轉(zhuǎn)動(dòng)一動(dòng)力輸出軸用以輸出動(dòng)力。舉例來說，第一數(shù)目和第二數(shù)目相差4，因此第三齒輪144每間隔90度圓周角可和第一齒輪120及第二齒輪130同時(shí)嚙合。當(dāng)承載座142轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第三齒輪144會(huì)繞著第一齒輪120及第二齒輪130的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而改變第三齒輪144和第一及第二齒輪120、130的嚙合位置。當(dāng)承載座142轉(zhuǎn)一圈時(shí)，由于第二齒輪130固定于殼體110上而不轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一齒輪120和第二齒輪130相差4個(gè)嚙合齒，第一齒輪120會(huì)相對(duì)第二齒輪130轉(zhuǎn)動(dòng)4個(gè)嚙合齒的圓周角。因此諧波減速裝置100的減速比是第一齒輪120的嚙合齒數(shù)目除以第一齒輪120及第二齒輪130的嚙合齒數(shù)目的差，當(dāng)?shù)谝积X輪12的嚙合齒數(shù)目較多且第一齒輪120及第二齒輪130的嚙合齒數(shù)目差異較少時(shí)，本發(fā)明諧波減速裝置100可得到相當(dāng)高的減速比。
[0021]請(qǐng)同時(shí)參考圖3及圖4。圖3為本發(fā)明諧波減速裝置的第二實(shí)施例的爆炸圖。圖4為圖3諧波減速裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，本發(fā)明諧波減速裝置200包含一殼體210, —第一齒輪220, —第二齒輪230,及一驅(qū)動(dòng)單兀240。第一齒輪220具有一第一數(shù)目的嚙合齒。第二齒輪230固定于殼體210上，且第二齒輪230具有一第二數(shù)目的嚙合齒。第二數(shù)目相異于第一數(shù)目。驅(qū)動(dòng)單元240包含一承載座242及多數(shù)個(gè)第三齒輪244。第三齒輪244以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式固定于承載座242上，且每一第三齒輪244和第一齒輪220及第二齒輪230同時(shí)嚙合。
[0022]相異于第一實(shí)施例，本發(fā)明第二實(shí)施例的第一齒輪220及第二齒輪230為外齒輪。另外，相似地，第三齒輪230為外齒輪。第一齒輪220及第二齒輪230的分度圓直徑相同，且第一齒輪220及第二齒輪230具有相同的中心線。第一齒輪220、第二齒輪230及第三齒輪240皆為剛性齒輪。承載座242可耦接于一動(dòng)力源(例如馬達(dá))，而第一齒輪220可耦接于一動(dòng)力輸出軸以輸出動(dòng)力。
[0023]依據(jù)上述配置，當(dāng)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)承載座242轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)改變第三齒輪244和第一及第二齒輪220、230的嚙合位置，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第一齒輪220轉(zhuǎn)動(dòng)一動(dòng)力輸出軸用以輸出動(dòng)力。舉例來說，在上述實(shí)施例中，第一數(shù)目和第二數(shù)目相差4，因此第三齒輪244每間隔90度圓周角可和第一齒輪220及第二齒輪230同時(shí)嚙合。當(dāng)承載座242轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第三齒輪244會(huì)繞著第一齒輪220及第二齒輪230的外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而改變第三齒輪244和第一及第二齒輪220、230的嚙合位置。當(dāng)承載座242轉(zhuǎn)一圈時(shí)，由于第二齒輪230固定于殼體210上而不轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一齒輪220和第二齒輪230相差4個(gè)嚙合齒，第一齒輪220會(huì)相對(duì)第二齒輪230轉(zhuǎn)動(dòng)4個(gè)嚙合齒的圓周角。因此，諧波減速裝置200的減速比也是第一齒輪220的嚙合齒數(shù)目除以第一齒輪220及第二齒輪230的嚙合齒數(shù)目的差，當(dāng)?shù)谝积X輪220的嚙合齒數(shù)目較多且第一齒輪220及第二齒輪230的嚙合齒數(shù)目差異較少時(shí)，本發(fā)明諧波減速裝置200可得到相當(dāng)高的減速比。
[0024]在本發(fā)明實(shí)施例中，第一數(shù)目和第二數(shù)目最小可相差2，且第一數(shù)目和第二數(shù)目相差的數(shù)目可為奇數(shù)或偶數(shù)。第三齒輪的數(shù)目相同于或小于第一數(shù)目和第二數(shù)目相差的數(shù)目，且第三齒輪間隔相同的圓周角。舉例來說，當(dāng)?shù)谝粩?shù)目和第二數(shù)目相差3時(shí)，本發(fā)明諧波減速裝置可利用三個(gè)第三齒輪來驅(qū)動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，且第三齒輪每間隔120度圓周角可和第一齒輪及第二齒輪同時(shí)哨合。
[0025]相較于現(xiàn)有諧波減速器，本發(fā)明諧波減速裝置利用剛性齒輪來達(dá)到高減速比，因此本發(fā)明諧波減速裝置較堅(jiān)固而不易損壞。另外，剛性齒輪的制程較簡單，因此本發(fā)明諧波減速裝置容易加工制造，且良率較高。再者，本發(fā)明諧波減速器的第一齒輪及第二齒輪的嚙合齒相差的數(shù)目可為奇數(shù)或偶數(shù)，因此本發(fā)明諧波減速器的減速比較具彈性。
[0026]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所做的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明的涵蓋范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種諧波減速裝置，包含: 一殼體; 一第一齒輪，具有一第一數(shù)目的嚙合齒； 一第二齒輪，固定于該殼體上，該第二齒輪具有一第二數(shù)目的哨合齒，該第二數(shù)目相異于該第一數(shù)目；以及 一驅(qū)動(dòng)單元，用以于轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)該第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，包含: 一承載座；及 多數(shù)個(gè)第三齒輪，以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式固定于該承載座上，每一第三齒輪和該第一齒輪及該第二齒輪嚙合。
2.如權(quán)利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于:其中該第一齒輪及該第二齒輪為外齒輪。
3.如權(quán)利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于:其中該第一齒輪及該第二齒輪為內(nèi)齒輪。
4.如權(quán)利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于:其中該多數(shù)個(gè)第三齒輪間隔相同的圓周角。
5.如權(quán)利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于:其中該多數(shù)個(gè)第三齒輪的分度圓直徑小于該第一齒輪及該第二齒輪的分度圓直徑。
6.如權(quán)利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于:其中該第一齒輪及該第二齒輪的分度圓直徑為相同。
7.如權(quán)利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于:其中該第一齒輪及該第二齒輪具有相同的中心線。
8.如權(quán)利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于:其中該第一齒輪、該第二齒輪及該第三齒輪為剛性齒輪。
【文檔編號(hào)】F16H55/17GK103939528SQ201310139509
【公開日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2013年4月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月21日
【發(fā)明者】葉駿紳 申請(qǐng)人:蘇州悍猛諧波機(jī)電有限公司