專利名稱：防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
為了測(cè)試或工作的需要，經(jīng)常需要將各式量測(cè)機(jī)臺(tái)或加工機(jī)臺(tái)的工作端點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)工 作位置上。然而，在移動(dòng)過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)產(chǎn)生過(guò)沖(overshoot)現(xiàn)象，即為了快速將機(jī)臺(tái) 工作端點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)工作位置，而給予機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)一個(gè)很高的移動(dòng)速度，但在到達(dá)目標(biāo)位 置時(shí)，又常會(huì)因?yàn)閼T性作用造成減速不及時(shí)而沖過(guò)頭。在某些情形之下，過(guò)沖并不會(huì)帶來(lái)很 大的問(wèn)題，只要在過(guò)沖之后讓機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)向回移動(dòng)到正確的目標(biāo)工作位置上即可，但在一 些較為精密的機(jī)臺(tái)中，例如精密切割動(dòng)作等，過(guò)沖就會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題，影響機(jī)臺(tái)的準(zhǔn)確工作。同 時(shí)，當(dāng)目標(biāo)工作位置位于機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)移動(dòng)范圍的極限，這時(shí)過(guò)沖現(xiàn)象就可能會(huì)造成機(jī)臺(tái)零 件之間的不當(dāng)碰撞，導(dǎo)致零件損壞或者擾亂機(jī)臺(tái)工作的過(guò)度震動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)，其可防止機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)移至目標(biāo)工 作位置時(shí)出現(xiàn)過(guò)沖現(xiàn)象，提高機(jī)臺(tái)工作的精確度。
此外，還有必要提供一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法，其可防止機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)移至目標(biāo)工作位置 時(shí)出現(xiàn)過(guò)沖現(xiàn)象，提高機(jī)臺(tái)工作的精確度。
一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)，運(yùn)行于機(jī)臺(tái)上，所述的機(jī)臺(tái)包括工作端點(diǎn)，所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò) 沖系統(tǒng)包括設(shè)置模塊，用于設(shè)置一個(gè)防護(hù)距離控制參數(shù)，并設(shè)置工作端點(diǎn)移動(dòng)的目標(biāo)位置 ;獲取模塊，用于獲取工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置；計(jì)算模塊，用于計(jì)算工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目 標(biāo)工作位置之間的距離；所述的獲取模塊，還用于獲取工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度；所述的計(jì) 算模塊，還用于根據(jù)所述的防護(hù)距離控制參數(shù)及工作端點(diǎn)的當(dāng)前移動(dòng)速度計(jì)算防護(hù)距離；判 斷模塊，用于判斷所述的防護(hù)距離是否大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作 位置之間的距離；所述的獲取模塊，還用于當(dāng)所述的防護(hù)距離大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn) 的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離時(shí)，獲取工作端點(diǎn)此刻的瞬時(shí)速度；及控制模塊，用 于根據(jù)上述防護(hù)距離控制參數(shù)、工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離及所獲取的 瞬時(shí)速度計(jì)算工作端點(diǎn)的衰減速度，并根據(jù)所計(jì)算的衰減速度來(lái)控制工作端點(diǎn)的移動(dòng)速度， 直到工作端點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)工作位置時(shí)為止。一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法，可防止工作端點(diǎn)在機(jī)臺(tái)上移動(dòng)過(guò)程時(shí)出現(xiàn)過(guò)沖現(xiàn)象，該方法包 括如下步驟設(shè)置一個(gè)防護(hù)距離控制參數(shù)；設(shè)置工作端點(diǎn)移動(dòng)的目標(biāo)位置；獲取工作端點(diǎn)的 當(dāng)前位置；計(jì)算工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離；獲取工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng) 速度；根據(jù)所述的防護(hù)距離控制參數(shù)及工作端點(diǎn)的當(dāng)前移動(dòng)速度計(jì)算防護(hù)距離；判斷所述的 防護(hù)距離是否大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離；當(dāng)所述 的防護(hù)距離大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離時(shí)，獲取工 作端點(diǎn)此刻的瞬時(shí)速度；及根據(jù)上述防護(hù)距離控制參數(shù)、工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位 置之間的距離及所獲取的瞬時(shí)速度計(jì)算工作端點(diǎn)的衰減速度，并根據(jù)所計(jì)算的衰減速度來(lái)控 制工作端點(diǎn)的移動(dòng)速度，直到工作端點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)工作位置時(shí)為止。
相較于現(xiàn)有技術(shù)，所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)及方法在機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)移動(dòng)至防護(hù)距離時(shí)， 讓機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)的移動(dòng)速度成指數(shù)衰減，依此來(lái)防止機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)移至目標(biāo)工作位置時(shí)出現(xiàn) 過(guò)沖現(xiàn)象，提高機(jī)臺(tái)工作的精確度。


圖l是本發(fā)明防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)的較佳實(shí)施例的應(yīng)用環(huán)境架構(gòu)圖。
圖2是本發(fā)明防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法較佳實(shí)施例的流程圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1所示，是本發(fā)明防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)的較佳實(shí)施例的應(yīng)用環(huán)境架構(gòu)圖。所述的防止 機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)ll安裝并運(yùn)行于所述的機(jī)臺(tái)l內(nèi)。所述的機(jī)臺(tái)l可以是量測(cè)機(jī)臺(tái)、加工機(jī)臺(tái)、控 制機(jī)臺(tái)或其他任何類型的機(jī)臺(tái)。該機(jī)臺(tái)1還包括有工作端點(diǎn)12。所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)ll 與所述的工作端點(diǎn)12虛擬相連，用于控制工作端點(diǎn)12在機(jī)臺(tái)1上的移動(dòng)速度，防止工作端點(diǎn) 12移動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)沖現(xiàn)象。
所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)ll包括設(shè)置模塊lll、獲取模塊112、計(jì)算模塊113、判斷模塊 114及控制模塊115。
所述的設(shè)置模塊lll，用于設(shè)置一個(gè)防護(hù)距離控制參數(shù)P。所述的防護(hù)距離控制參數(shù)P可 根據(jù)工作端點(diǎn)12在機(jī)臺(tái)1上移動(dòng)時(shí)的摩擦力來(lái)設(shè)置。例如，對(duì)于摩擦力較大的機(jī)臺(tái)l，設(shè)置模 塊111可設(shè)置一個(gè)較小的P值；反之，對(duì)于摩擦力較小的機(jī)臺(tái)l，設(shè)置模塊lll可設(shè)置一個(gè)較大 的P值。
所述的設(shè)置模塊lll，還用于設(shè)置工作端點(diǎn)12移動(dòng)的目標(biāo)位置。
所述的獲取模塊112，用于當(dāng)工作端點(diǎn)12在機(jī)臺(tái)1上移動(dòng)時(shí)，獲取工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置所述的計(jì)算模塊113，用于計(jì)算工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離B。 所述的獲取模塊112，還用于獲取工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度Vt。
所述的計(jì)算模塊113，還用于根據(jù)所述的防護(hù)距離控制參數(shù)P及工作端點(diǎn)的當(dāng)前移動(dòng)速度 Vt計(jì)算防護(hù)距離。其中，所述的防護(hù)距離^tXP。
所述的判斷模塊114，用于判斷所述的防護(hù)距離是否大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)12的 當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離B。
所述的獲取模塊112，用于當(dāng)所述的防護(hù)距離大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位 置與目標(biāo)工作位置之間的距離B時(shí)，獲取工作端點(diǎn)12此刻的瞬時(shí)速度Vp。
所述的控制模塊115，用于根據(jù)上述防護(hù)距離控制參數(shù)P、工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置與目標(biāo) 工作位置之間的距離及所獲取的瞬時(shí)速度Vp計(jì)算工作端點(diǎn)12的衰減速度V，并根據(jù)所計(jì)算的 衰減速度來(lái)控制工作端點(diǎn)12的移動(dòng)速度，直到工作端點(diǎn)12移動(dòng)至目標(biāo)工作位置時(shí)為止。在本
較佳實(shí)施例中，所述的衰減速度V二Vpe B 。在其他實(shí)施例中，該衰減速度也可以通過(guò)其他 方式計(jì)算得到。
如圖2所示，是本發(fā)明防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法較佳實(shí)施例的流程圖。首先，步驟Sll，設(shè)置模 塊111設(shè)置一個(gè)防護(hù)距離控制參數(shù)P。所述的防護(hù)距離控制參數(shù)P可根據(jù)工作端點(diǎn)12在機(jī)臺(tái)1上 移動(dòng)時(shí)的摩擦力來(lái)設(shè)置。
步驟S12，設(shè)置模塊111設(shè)置工作端點(diǎn)12移動(dòng)的目標(biāo)位置。
步驟S13，當(dāng)工作端點(diǎn)12在機(jī)臺(tái)1上移動(dòng)時(shí)，獲取模塊112獲取工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置。 步驟S14，計(jì)算模塊113計(jì)算工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離B。 步驟S 15，獲取模塊l 12獲取工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度Vt。
步驟S16，計(jì)算模塊113根據(jù)所述的防護(hù)距離控制參數(shù)P及工作端點(diǎn)的當(dāng)前移動(dòng)速度Vt計(jì) 算防護(hù)距離。其中，所述的防護(hù)距離^tXP。
步驟S17，判斷模塊114判斷所述的防護(hù)距離是否大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)12的當(dāng)前 位置與目標(biāo)工作位置之間的距離B。
步驟S18，當(dāng)所述的防護(hù)距離大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位 置之間的距離B時(shí)，獲取模塊112獲取工作端點(diǎn)12此刻的瞬時(shí)速度Vp。
步驟S19，控制模塊115根據(jù)上述防護(hù)距離控制參數(shù)P、工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置與目標(biāo)工 作位置之間的距離及所獲取的瞬時(shí)速度Vp計(jì)算工作端點(diǎn)12的衰減速度V，并根據(jù)所計(jì)算的衰 減速度來(lái)控制工作端點(diǎn)12的移動(dòng)速度，直到工作端點(diǎn)12移動(dòng)至目標(biāo)工作位置時(shí)為止。，并結(jié)
束流程。在本較佳實(shí)施例中，所述的衰減速度V二VpeB 。在其他實(shí)施例中，該衰減速度也可以通過(guò)其他方式計(jì)算得到。
在步驟S17中，當(dāng)所述的防護(hù)距離小于所計(jì)算的工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置 之間的距離B時(shí)，則返回至步驟S 13重新獲取工作端點(diǎn)12的當(dāng)前位置。
以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照以上較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明 進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等 同替換都不應(yīng)脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。
權(quán)利要求
1.一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)，運(yùn)行于機(jī)臺(tái)上，所述的機(jī)臺(tái)包括工作端點(diǎn)，其特征在于，所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)包括設(shè)置模塊，用于設(shè)置一個(gè)防護(hù)距離控制參數(shù)，并設(shè)置工作端點(diǎn)移動(dòng)的目標(biāo)位置；獲取模塊，用于獲取工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置；計(jì)算模塊，用于計(jì)算工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離；所述的獲取模塊，還用于獲取工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度；所述的計(jì)算模塊，還用于根據(jù)所述的防護(hù)距離控制參數(shù)及工作端點(diǎn)的當(dāng)前移動(dòng)速度計(jì)算防護(hù)距離；判斷模塊，用于判斷所述的防護(hù)距離是否大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離；所述的獲取模塊，還用于當(dāng)所述的防護(hù)距離大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離時(shí)，獲取工作端點(diǎn)此刻的瞬時(shí)速度；及控制模塊，用于根據(jù)上述防護(hù)距離控制參數(shù)、工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離及所獲取的瞬時(shí)速度計(jì)算工作端點(diǎn)的衰減速度，并根據(jù)所計(jì)算的衰減速度來(lái)控制工作端點(diǎn)的移動(dòng)速度，直到工作端點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)工作位置時(shí)為止。
2.如權(quán)利要求l所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)，其特征在于，所述的防護(hù) 距離控制參數(shù)可根據(jù)工作端點(diǎn)在機(jī)臺(tái)上移動(dòng)時(shí)的摩擦力來(lái)設(shè)置。
3.如權(quán)利要求l所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)，其特征在于，所述的防護(hù) 距離等于工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度乘以防護(hù)距離控制參數(shù)。
4.如權(quán)利要求l所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)，其特征在于，所述的衰減速度=￥^B ，其中Vp為所獲取的工作端點(diǎn)的瞬時(shí)速度，P為防護(hù)距離控制參數(shù)，B為工作 端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離。
5. 一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法，可防止工作端點(diǎn)在機(jī)臺(tái)上移動(dòng)過(guò)程時(shí)出現(xiàn)過(guò)沖現(xiàn)象，該方法包括如下步驟 設(shè)置一個(gè)防護(hù)距離控制參數(shù)； 設(shè)置工作端點(diǎn)移動(dòng)的目標(biāo)位置； 獲取工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置；計(jì)算工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離； 獲取工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度；根據(jù)所述的防護(hù)距離控制參數(shù)及工作端點(diǎn)的當(dāng)前移動(dòng)速度計(jì)算防護(hù)距離； 判斷所述的防護(hù)距離是否大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之 間的距離；當(dāng)所述的防護(hù)距離大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距 離時(shí)，獲取工作端點(diǎn)此刻的瞬時(shí)速度；及根據(jù)上述防護(hù)距離控制參數(shù)、工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離及所獲 取的瞬時(shí)速度計(jì)算工作端點(diǎn)的衰減速度，并根據(jù)所計(jì)算的衰減速度來(lái)控制工作端點(diǎn)的移動(dòng)速 度，直到工作端點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)工作位置時(shí)為止。
6.如權(quán)利要求5所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法，其特征在于，所述的防護(hù) 距離控制參數(shù)可根據(jù)工作端點(diǎn)在機(jī)臺(tái)上移動(dòng)時(shí)的摩擦力來(lái)設(shè)置。
7.如權(quán)利要求5所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法，其特征在于，所述的防護(hù) 距離等于工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度乘以防護(hù)距離控制參數(shù)。
8.如權(quán)利要求5所述的防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法，其特征在于，所述的衰減速度<formula>formula see original document page 3</formula>，其中Vp為所獲取的工作端點(diǎn)的瞬時(shí)速度，P為防護(hù)距離控制參數(shù)，B為工作 端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離。
全文摘要
本發(fā)明提供一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖方法，該方法包括步驟設(shè)置一個(gè)防護(hù)距離控制參數(shù)；設(shè)置工作端點(diǎn)移動(dòng)的目標(biāo)位置；獲取工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置；計(jì)算工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離；獲取工作端點(diǎn)當(dāng)前的移動(dòng)速度；計(jì)算防護(hù)距離；判斷所述的防護(hù)距離是否大于或等于所計(jì)算的工作端點(diǎn)的當(dāng)前位置與目標(biāo)工作位置之間的距離；獲取工作端點(diǎn)此刻的瞬時(shí)速度；及計(jì)算工作端點(diǎn)的衰減速度，并根據(jù)所計(jì)算的衰減速度來(lái)控制工作端點(diǎn)的移動(dòng)速度，直到工作端點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)工作位置時(shí)為止。本發(fā)明還提供一種防止機(jī)臺(tái)過(guò)沖系統(tǒng)。利用本發(fā)明可防止機(jī)臺(tái)工作端點(diǎn)移至目標(biāo)工作位置時(shí)出現(xiàn)過(guò)沖現(xiàn)象，提高機(jī)臺(tái)工作的精確度。
文檔編號(hào)F16P7/00GK101556467SQ20081030087
公開日2009年10月14日 申請(qǐng)日期2008年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月8日
發(fā)明者梁建浩 申請(qǐng)人:深圳富泰宏精密工業(yè)有限公司;奇美通訊股份有限公司