煤炭采運(yùn)一體機(jī)及其控制方法
【專利摘要】一種煤炭采運(yùn)一體機(jī)，由兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接支架、多個(gè)運(yùn)煤板和多個(gè)截煤齒組成；兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位置對稱地設(shè)置于連接支架軸向上的兩側(cè)；鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與連接支架的軸向平行；多個(gè)運(yùn)煤板設(shè)置于鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏈條上；運(yùn)煤板外周沿的運(yùn)動(dòng)軌跡形成作業(yè)面，作業(yè)面將鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包裹在內(nèi)；設(shè)置有截煤齒的運(yùn)煤板形成刮煤板；每間隔一定數(shù)量運(yùn)煤板就設(shè)置一刮煤板。本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：使設(shè)備可以對其水平周向上的煤層進(jìn)行截割，設(shè)備本身的截割效率不依賴設(shè)備自身的體積，而是通過移動(dòng)作業(yè)方式來完成對較大區(qū)域范圍的截割作業(yè)，作業(yè)效率高，設(shè)備體積較小、自重輕，硬件成本低，可大幅降低開采成本。
【專利說明】煤炭采運(yùn)一體機(jī)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種煤炭采掘設(shè)備，尤其涉及一種煤炭采運(yùn)一體機(jī)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]急傾斜薄煤層是一種特殊的煤層分布形式，其開采難度很大，現(xiàn)有技術(shù)中，在對這類煤層進(jìn)行采掘時(shí)，不僅作業(yè)難度大，而且成本高、效率低，多年來一直困擾著業(yè)界。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對【背景技術(shù)】中的問題，本發(fā)明提出了一種煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其結(jié)構(gòu)為:所述煤炭采運(yùn)一體機(jī)由兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接支架、多個(gè)運(yùn)煤板和多個(gè)截煤齒組成；兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位置對稱地設(shè)置于連接支架軸向上的兩側(cè)；鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與連接支架的軸向平行；多個(gè)運(yùn)煤板設(shè)置于鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏈條上，運(yùn)煤板在鏈條的傳動(dòng)作用下循環(huán)運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)煤板外周沿的運(yùn)動(dòng)軌跡形成作業(yè)面，所述作業(yè)面將鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包裹在內(nèi)；一部分運(yùn)煤板的外周沿上設(shè)置有多個(gè)截煤齒，設(shè)置有截煤齒的運(yùn)煤板形成刮煤板；每間隔一定數(shù)量的運(yùn)煤板就設(shè)置一刮煤板。
[0004]前述煤炭采運(yùn)一體機(jī)的工作原理是:煤炭采運(yùn)一體機(jī)開始運(yùn)行后，通過外部設(shè)備調(diào)節(jié)連接支架的位置使煤炭采運(yùn)一體機(jī)的作業(yè)面緊貼在煤層上，當(dāng)刮煤板與煤層接觸后，刮煤板上的截煤齒就對煤層進(jìn)行截割，截割下來的煤炭被運(yùn)煤板刨出，使煤炭的截割和搬運(yùn)操作同步進(jìn)行。
[0005]前述煤炭采運(yùn)一體機(jī)的優(yōu)點(diǎn)有:1)煤炭采運(yùn)一體機(jī)上的各種裝置幾乎呈平面分布，高度空間占用小，而急傾斜薄煤層的采掘巷道的尺寸一般較為逼窄，本發(fā)明的設(shè)備特別適合布置在這類較為逼窄的采掘巷道內(nèi)；2 )煤炭采運(yùn)一體機(jī)上的作業(yè)面幾乎將設(shè)備的水平周向全部覆蓋，從而使設(shè)備可以對其周向方向上的煤層進(jìn)行截割，截割效率很高；3)截割設(shè)備上的作業(yè)面覆蓋的區(qū)域大小對截割設(shè)備的運(yùn)動(dòng)靈活性影響巨大，由于本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)的作業(yè)面幾乎將設(shè)備的水平周向全部覆蓋，從而使得煤炭采運(yùn)一體機(jī)幾乎可以在其水平周向上的任意方向移動(dòng)，這就使得本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)可以通過運(yùn)動(dòng)來對較大范圍的區(qū)域進(jìn)行截割，這就可以在保證作業(yè)效率的條件下使煤炭采運(yùn)一體機(jī)的周向尺寸得到大幅縮減；4)如前所述，得益于前述優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)的尺寸相對較小，其自重也較輕，且結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，尤其適合薄煤層以及急傾斜薄煤層的采掘需求。
[0006]針對前述的鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，發(fā)明人還提出了如下優(yōu)選實(shí)施方案:所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪、鏈條和隔板，所述隔板的橫截面呈T形，T形的豎直段的下端形成隔板的連接端，T形的豎直段的中部形成隔板的隔離段，T形的橫向段形成隔板的導(dǎo)向段；兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪沿鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向分布；隔板設(shè)置于兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪之間的位置處，隔板的連接端與連接支架的側(cè)壁固定連接；鏈條箍套在兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪上并將隔板的隔離段包裹在內(nèi)；運(yùn)煤板上設(shè)置有與隔板的導(dǎo)向段匹配的導(dǎo)向槽。
[0007]鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)原理是:鏈條在傳動(dòng)鏈輪的驅(qū)動(dòng)下繞兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪循環(huán)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)運(yùn)煤板移動(dòng)，隔板的隔離段對上、下方的運(yùn)煤板起隔離作用，避免上、下方的運(yùn)煤板相互干涉碰撞，同時(shí)，隔板還對運(yùn)煤板起抵緊支撐作用，以使運(yùn)煤板上的截煤齒與煤層緊密接觸、高效截割。
[0008]為了進(jìn)一步提高截割效率，有可能需要適當(dāng)延長鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向長度，但由于鏈條整體為“柔性結(jié)構(gòu)”，如果長度過長，有可能導(dǎo)致鏈條中部向內(nèi)凹陷，為了解決此一問題，發(fā)明人還提出了如下優(yōu)選方案:在兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪之間的位置處設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)張緊鏈輪，鏈條將張緊鏈輪箍套在內(nèi)。張緊鏈輪可以對鏈條中部起到張緊作用，避免鏈條向內(nèi)凹陷。
[0009]前文述及了，煤炭采運(yùn)一體機(jī)需要通過外部設(shè)備來調(diào)節(jié)其位置，針對這些起調(diào)節(jié)位置作用的外部設(shè)備，發(fā)明人還提出了如下優(yōu)選方案:所述連接支架的上端面設(shè)置有一根或多根伸縮推力缸，伸縮推力缸的上端與一支撐部連接，伸縮推力缸能對連接支架的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。伸縮推力缸可采用液壓驅(qū)動(dòng)。
[0010]上文的伸縮推力缸方案，僅能在單一方向上調(diào)節(jié)煤炭采運(yùn)一體機(jī)的位置，為了使煤炭采運(yùn)一體機(jī)能作全向運(yùn)動(dòng)，發(fā)明人還提出了如下兩種改進(jìn)方案:方案一，所述伸縮推力缸中部設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)支承部，轉(zhuǎn)動(dòng)支承部與一伸縮推力桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，伸縮推力桿能對伸縮推力缸的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)；方案二，所述支撐部能沿水平方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。通過前述兩個(gè)方案的改進(jìn)后，操作人員就能在兩個(gè)維度上對煤炭采運(yùn)一體機(jī)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)煤炭采運(yùn)一體機(jī)的全向運(yùn)動(dòng)。
[0011]前文述及了每間隔一定數(shù)量的運(yùn)煤板就設(shè)置一刮煤板，具體設(shè)置時(shí)，可根據(jù)煤層硬度具體調(diào)節(jié)，煤層硬度較大，可將刮煤板設(shè)置得較密，煤層硬度較小，可將刮煤板設(shè)置得較疏，優(yōu)選地，所述運(yùn)煤板和刮煤板交替設(shè)置。
[0012]基于前述的煤炭采運(yùn)一體機(jī)，本發(fā)明還提出了一種煤炭采運(yùn)一體機(jī)控制方法，所涉及的硬件裝置如前所述，具體的控制方法為:1)啟動(dòng)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行；
2)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程中，控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)以步進(jìn)方式沿A方向等間距移動(dòng)，煤炭采運(yùn)一體機(jī)在A方向上每兩個(gè)間距之間的位置處都停留一段時(shí)間，在停留時(shí)間內(nèi)，控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)沿與A方向垂直的方向移動(dòng)或控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)擺動(dòng)。
[0013]本發(fā)明的有益技術(shù)效果是:增大了作業(yè)面區(qū)域與設(shè)備表面區(qū)域的比例，使得設(shè)備可以對其水平周向上的煤層進(jìn)行截割，設(shè)備本身的截割效率不依賴設(shè)備自身的體積，而是通過移動(dòng)作業(yè)方式來完成對較大區(qū)域范圍的截割作業(yè)，作業(yè)效率很高，且設(shè)備體積較小、自重較輕，硬件成本低廉，可大幅降低開采成本，十分適合薄煤層或急傾斜薄煤層的采掘需求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1、本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)的橫斷面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2、本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3、本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)采用平移運(yùn)動(dòng)方式時(shí)的作業(yè)示意圖；
圖4、本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)采用擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式時(shí)的作業(yè)示意圖；
圖中各個(gè)標(biāo)記所對應(yīng)的名稱分別為:傳動(dòng)鏈輪1-1、鏈條1-2、隔板1-3、連接支架2、運(yùn)煤板3、截煤齒4、伸縮推力缸5、轉(zhuǎn)動(dòng)支承部5-1、伸縮推力桿5-2。【具體實(shí)施方式】
[0015]—種煤炭采運(yùn)一體機(jī),其創(chuàng)新在于:所述煤炭采運(yùn)一體機(jī)由兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接支架2、多個(gè)運(yùn)煤板3和多個(gè)截煤齒4組成；兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位置對稱地設(shè)置于連接支架2軸向上的兩側(cè)；鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的鏈條1-2的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與連接支架2的軸向平行；多個(gè)運(yùn)煤板3設(shè)置于鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏈條1-2上，運(yùn)煤板3在鏈條1-2的傳動(dòng)作用下循環(huán)運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)煤板3外周沿的運(yùn)動(dòng)軌跡形成作業(yè)面，所述作業(yè)面將鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包裹在內(nèi)；一部分運(yùn)煤板3的外周沿上設(shè)置有多個(gè)截煤齒4，設(shè)置有截煤齒4的運(yùn)煤板3形成刮煤板；每間隔一定數(shù)量的運(yùn)煤板3就設(shè)置一刮煤板。
[0016]進(jìn)一步地,所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪1-1、鏈條1-2和隔板1-3,所述隔板1-3的橫截面呈T形，T形的豎直段的下端形成隔板1-3的連接端，T形的豎直段的中部形成隔板1-3的隔離段，T形的橫向段形成隔板1-3的導(dǎo)向段；兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪1-1沿鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向分布；隔板1-3設(shè)置于兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪1-1之間的位置處，隔板1-3的連接端與連接支架2的側(cè)壁固定連接；鏈條1-2箍套在兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪1-1上并將隔板1-3的隔離段包裹在內(nèi)；運(yùn)煤板3上設(shè)置有與隔板1-3的導(dǎo)向段匹配的導(dǎo)向槽。
[0017]進(jìn)一步地，在兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪1-1之間的位置處設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)張緊鏈輪，鏈條1-2將張緊鏈輪箍套在內(nèi)。
[0018]進(jìn)一步地，所述連接支架2的上端面設(shè)置有一根或多根伸縮推力缸5，伸縮推力缸5的上端與一支撐部連接，伸縮推力缸5能對連接支架2的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0019]進(jìn)一步地，所述伸縮推力缸5中部設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)支承部5-1，轉(zhuǎn)動(dòng)支承部5-1與一伸縮推力桿5-2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，伸縮推力桿5-2能對伸縮推力缸5的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0020]進(jìn)一步地，所述支撐部能沿水平方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0021]進(jìn)一步地，所述運(yùn)煤板3和刮煤板交替設(shè)置。
[0022]一種煤炭采運(yùn)一體機(jī)控制方法，所涉及的硬件有:所述煤炭采運(yùn)一體機(jī)由兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接支架2、多個(gè)運(yùn)煤板3和多個(gè)截煤齒4組成；兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位置對稱地設(shè)置于連接支架2軸向上的兩側(cè)；鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的鏈條1-2的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與連接支架2的軸向平行；多個(gè)運(yùn)煤板3設(shè)置于鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏈條1-2上，運(yùn)煤板3在鏈條1-2的傳動(dòng)作用下循環(huán)運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)煤板3外周沿的運(yùn)動(dòng)軌跡形成作業(yè)面，所述作業(yè)面將鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包裹在內(nèi)；一部分運(yùn)煤板3的外周沿上設(shè)置有多個(gè)截煤齒4，設(shè)置有截煤齒4的運(yùn)煤板3形成刮煤板；每間隔一定數(shù)量的運(yùn)煤板3就設(shè)置一刮煤板；
所述煤炭采運(yùn)一體機(jī)的控制方法為:1)啟動(dòng)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行；
2)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程中，控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)以步進(jìn)方式沿A方向等間距移動(dòng)，煤炭采運(yùn)一體機(jī)在A方向上每兩個(gè)間距之間的位置處都停留一段時(shí)間，在停留時(shí)間內(nèi)，控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)沿與A方向垂直的方向移動(dòng)或控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)擺動(dòng)。
[0023]參見圖3、4，圖中標(biāo)記B所示裝置即為由鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)煤板3和截煤齒4所組成的截割部，標(biāo)記C所示區(qū)域即為煤層覆蓋區(qū)域，從圖中可以看出，煤炭采運(yùn)一體機(jī)以類似于“掃描”的軌跡方式沿煤層逐步移動(dòng)，僅需要一臺(tái)尺寸很小的設(shè)備就能完成對較大范圍的煤層進(jìn)行截割作業(yè)，這對于薄煤層煤礦以及急傾斜薄煤層煤礦的采掘工作意義重大:采掘作業(yè)中的設(shè)備成本是煤礦運(yùn)營成本中的重要組成部分；現(xiàn)有技術(shù)中，對于薄煤層煤礦和急傾斜薄煤層煤礦并不是完全無法采掘，而是由于其采掘成本高昂而讓人望而怯步，但本發(fā)明的煤炭采運(yùn)一體機(jī)卻能很好地適應(yīng)這類煤礦的地質(zhì)環(huán)境需求，對采掘巷道的空間要求很低，設(shè)備自重較輕，采掘效率較高，設(shè)備硬件成本不高，很好的解決了現(xiàn)有技術(shù)中薄煤層和急傾斜薄煤層采掘缺乏專業(yè)設(shè)備的問題。
【權(quán)利要求】
1.一種煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其特征在于:所述煤炭采運(yùn)一體機(jī)由兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接支架(2)、多個(gè)運(yùn)煤板(3)和多個(gè)截煤齒(4)組成；兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位置對稱地設(shè)置于連接支架(2)軸向上的兩側(cè)；鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的鏈條(1-2)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與連接支架(2)的軸向平行；多個(gè)運(yùn)煤板(3)設(shè)置于鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏈條(1-2)上，運(yùn)煤板(3)在鏈條(1-2)的傳動(dòng)作用下循環(huán)運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)煤板(3)外周沿的運(yùn)動(dòng)軌跡形成作業(yè)面，所述作業(yè)面將鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包裹在內(nèi)；一部分運(yùn)煤板(3)的外周沿上設(shè)置有多個(gè)截煤齒(4)，設(shè)置有截煤齒(4)的運(yùn)煤板(3)形成刮煤板；每間隔一定數(shù)量的運(yùn)煤板(3)就設(shè)置一刮煤板。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其特征在于:所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪(1-1)、鏈條(1-2)和隔板(1-3)，所述隔板(1-3)的橫截面呈T形，T形的豎直段的下端形成隔板(1-3)的連接端，T形的豎直段的中部形成隔板(1-3)的隔離段，T形的橫向段形成隔板(1-3)的導(dǎo)向段；兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪(1-1)沿鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向分布；隔板(1-3)設(shè)置于兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪(1-1)之間的位置處，隔板(1-3)的連接端與連接支架(2)的側(cè)壁固定連接；鏈條(1-2)箍套在兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪(1-1)上并將隔板(1-3)的隔離段包裹在內(nèi)；運(yùn)煤板(3)上設(shè)置有與隔板(1-3)的導(dǎo)向段匹配的導(dǎo)向槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其特征在于:在兩個(gè)傳動(dòng)鏈輪(1-1)之間的位置處設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)張緊鏈輪，鏈條(1-2)將張緊鏈輪箍套在內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其特征在于:所述連接支架(2)的上端面設(shè)置有一根或多根伸縮推力缸(5)，伸縮推力缸(5)的上端與一支撐部連接，伸縮推力缸(5)能對連接支架(2)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其特征在于:所述伸縮推力缸(5)中部設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)支承部(5-1)，轉(zhuǎn)動(dòng)支承部(5-1)與一伸縮推力桿(5-2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，伸縮推力桿(5-2)能對伸縮推力缸(5)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其特征在于:所述支撐部能沿水平方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤炭采運(yùn)一體機(jī)，其特征在于:所述運(yùn)煤板(3)和刮煤板交替設(shè)置。
8.一種煤炭采運(yùn)一體機(jī)控制方法，其特征在于:所述煤炭采運(yùn)一體機(jī)由兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接支架(2)、多個(gè)運(yùn)煤板(3)和多個(gè)截煤齒(4)組成；兩套鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位置對稱地設(shè)置于連接支架(2)軸向上的兩側(cè)；鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的鏈條(1-2)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與連接支架(2)的軸向平行；多個(gè)運(yùn)煤板(3)設(shè)置于鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏈條(1-2)上，運(yùn)煤板(3)在鏈條(1-2)的傳動(dòng)作用下循環(huán)運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)煤板(3)外周沿的運(yùn)動(dòng)軌跡形成作業(yè)面，所述作業(yè)面將鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包裹在內(nèi)；一部分運(yùn)煤板(3)的外周沿上設(shè)置有多個(gè)截煤齒(4)，設(shè)置有截煤齒(4)的運(yùn)煤板(3)形成刮煤板；每間隔一定數(shù)量的運(yùn)煤板(3)就設(shè)置一刮煤板； 所述煤炭采運(yùn)一體機(jī)的控制方法為:1)啟動(dòng)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行； 2)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程中，控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)以步進(jìn)方式沿A方向等間距移動(dòng)，煤炭采運(yùn)一體機(jī)在A方向上每兩個(gè)間距之間的位置處都停留一段時(shí)間，在停留時(shí)間內(nèi)，控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)沿與A方向垂直的方向移動(dòng)或控制煤炭采運(yùn)一體機(jī)擺動(dòng)。
【文檔編號】E21F13/00GK103953340SQ201410214944
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】王潔, 韓志華, 王宏 申請人:王潔