電子跟隨裝置制造方法
【專利摘要】公開(kāi)的實(shí)施例包括一種提供電子跟隨操作模式的動(dòng)力機(jī)(100)?？刂葡到y(tǒng)(106)聯(lián)接到左側(cè)牽引元件(108L)和右側(cè)牽引元件(108R)并從動(dòng)力源(104)將動(dòng)力選擇性地提供給左側(cè)牽引元件(108L)和右側(cè)牽引元件(108R)。第一用戶輸入裝置(200L)和第二用戶輸入裝置(200R)每一個(gè)都提供指示中立狀態(tài)與向前狀態(tài)之間的操縱的致動(dòng)信號(hào)。電子跟隨輸入裝置(310)提供跟隨啟動(dòng)信號(hào)。當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置中的每一個(gè)都處于向前狀態(tài)并且電子跟隨輸入裝置提供跟隨啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，控制器(150)在第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中的一個(gè)處于向前狀態(tài)而第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中的另一個(gè)處于向前或中立狀態(tài)時(shí)保持到左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件的動(dòng)力。
【專利說(shuō)明】電子跟隨裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]公開(kāi)的實(shí)施例涉及使用電子操縱桿或類似轉(zhuǎn)向控制裝置以驅(qū)動(dòng)機(jī)器的諸如小型裝載機(jī)、挖掘機(jī)、材料裝卸機(jī)、多用途運(yùn)載車輛等的動(dòng)力機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]諸如滑移轉(zhuǎn)向裝載機(jī)、履帶式裝載機(jī)等的動(dòng)力機(jī)(機(jī)器)傳統(tǒng)地由操作者通過(guò)使用一對(duì)可操縱驅(qū)動(dòng)控制桿被操縱，且所述一對(duì)可操縱驅(qū)動(dòng)控制桿中的每一個(gè)都機(jī)械地聯(lián)接到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)泵中的一個(gè)。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)泵被設(shè)置成控制在機(jī)器左側(cè)和右側(cè)的牽引力。操縱兩個(gè)桿可控制動(dòng)力機(jī)的速度和方向兩者。當(dāng)操作者希望驅(qū)動(dòng)機(jī)器直線前進(jìn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)控制桿中的兩個(gè)都被向前推動(dòng)相等的量。
[0003]當(dāng)這種動(dòng)力機(jī)長(zhǎng)距離行進(jìn)時(shí)，通常期望將一只手從桿中的一個(gè)移開(kāi)以執(zhí)行各種任務(wù)。眾所周知的是所謂的“跟隨”機(jī)構(gòu)可以設(shè)置在這種動(dòng)力機(jī)中以允許在驅(qū)動(dòng)直線前進(jìn)的同時(shí)操作者釋放桿中的一個(gè)并使動(dòng)力機(jī)保持直線和向前的行進(jìn)路徑。釋放的控制桿本身被所述機(jī)構(gòu)推動(dòng)以保持在驅(qū)動(dòng)位置(即，跟隨)，直到操作者操縱驅(qū)動(dòng)控制桿中的任一個(gè)為止。 [0004]如上所述，一些動(dòng)力機(jī)采用操縱桿控制裝置，所述操縱桿控制裝置將電信號(hào)提供給電子驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，電子驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)而控制驅(qū)動(dòng)泵。傳統(tǒng)的操縱桿裝置被彈簧加載到中心或中立位置且沒(méi)有跟隨機(jī)構(gòu)以在被操作者釋放的情況下將操縱桿保持在向前位置。因此，為了保持直線前進(jìn)的行進(jìn)路徑，必須在整個(gè)行進(jìn)事件期間物理地致動(dòng)兩個(gè)操縱桿裝置。
[0005]上述討論僅僅是提供大致背景信息并且不旨在幫助確定所主張的主題的保護(hù)范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]公開(kāi)的實(shí)施例包括動(dòng)力機(jī)，所述動(dòng)力機(jī)被構(gòu)造成為滑移轉(zhuǎn)向裝載機(jī)及其它類型的機(jī)器提供電子跟隨操作模式，所述機(jī)器使用一對(duì)操縱桿控制器、轉(zhuǎn)向桿控制器、或類似的電子操作者輸入裝置來(lái)控制機(jī)器的定向行進(jìn)。在一個(gè)實(shí)施例中，公開(kāi)了一種動(dòng)力機(jī)，該動(dòng)力機(jī)具有動(dòng)力源和可單獨(dú)控制的用于實(shí)現(xiàn)動(dòng)力機(jī)的行進(jìn)的左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件。動(dòng)力機(jī)包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)連接到動(dòng)力源并連接到左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件以用于選擇性地將來(lái)自動(dòng)力源的動(dòng)力提供給左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件。第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置每一個(gè)都能夠提供指示中立狀態(tài)與向前狀態(tài)之間的操縱的致動(dòng)信號(hào)。可操縱電子跟隨輸入裝置被構(gòu)造成提供跟隨啟動(dòng)信號(hào)?？刂破髋c第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置、電子跟隨輸入裝置、和控制系統(tǒng)通信。當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置的致動(dòng)信號(hào)中的每一個(gè)都指示向前狀態(tài)的操縱并且電子跟隨輸入裝置提供跟隨啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，控制器將信號(hào)發(fā)送給控制系統(tǒng)以當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置中的一個(gè)處于向前狀態(tài)而第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中的另一個(gè)處于向前狀態(tài)和中立狀態(tài)中的一個(gè)時(shí)保持將動(dòng)力提供給左側(cè)右側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件。
[0007]在另一個(gè)實(shí)施例中，公開(kāi)了一種動(dòng)力機(jī)，該動(dòng)力機(jī)具有發(fā)動(dòng)機(jī)、可單獨(dú)控制的用于實(shí)現(xiàn)動(dòng)力機(jī)的行進(jìn)的左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件和被構(gòu)造成將動(dòng)力提供給左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件的左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。動(dòng)力機(jī)包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)連接到動(dòng)力源并連接到左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以用于控制來(lái)自動(dòng)力源的動(dòng)力到左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的施加，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)力機(jī)的行進(jìn)。可由用戶操縱的第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置可以從中立位置向前和向后移動(dòng)以分別控制動(dòng)力到左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的施加并因此控制動(dòng)力到左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件的施加。電子跟隨輸入裝置在被致動(dòng)時(shí)啟動(dòng)跟隨操作模式?？刂破鞅宦?lián)接到第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置并被聯(lián)接到控制系統(tǒng)。當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置兩者都被操縱到向前驅(qū)動(dòng)位置并使用電子跟隨開(kāi)啟輸入裝置啟動(dòng)跟隨模式時(shí)，控制器控制控制系統(tǒng)以當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置中的一個(gè)返回到中立位置時(shí)保持動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)。
[0008]在又一個(gè)的實(shí)施例中，公開(kāi)了一種操作動(dòng)力機(jī)的方法，所述動(dòng)力機(jī)具有可分別使用第一電子用戶輸入裝置和第二電子用戶輸入裝置控制的左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件。所述方法包括以下步驟:使第一電子用戶輸入裝置和第二電子用戶輸入裝置兩者都移動(dòng)到向前驅(qū)動(dòng)位置，以使動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)。在動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)的同時(shí)電子跟隨操作模式被開(kāi)啟。在保持第二電子用戶輸入裝置處于向前驅(qū)動(dòng)位置的同時(shí)，第一電子用戶輸入裝置從向前驅(qū)動(dòng)位置釋放到中立位置，并且動(dòng)力機(jī)的向前移動(dòng)被保持在向前驅(qū)動(dòng)位置，電子跟隨操作模式保持開(kāi)啟。
[0009]提供該
【發(fā)明內(nèi)容】
和摘要從而以簡(jiǎn)化形式引入選擇的構(gòu)思，所述構(gòu)思在以下具體實(shí)施例中被進(jìn)一步描述。該
【發(fā)明內(nèi)容】
不旨在確定所主張的主題的關(guān)鍵特征或基本特征，也不旨在用于輔助確定所主張的主題的保護(hù)范圍。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是被構(gòu)造成實(shí)現(xiàn)電子跟隨特征的動(dòng)力機(jī)的滑移轉(zhuǎn)向裝載機(jī)實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0011]圖2是圖1的動(dòng)力機(jī)的示例性操作者室的內(nèi)部的透視圖，其中顯示了具有用于控制動(dòng)力機(jī)的行進(jìn)速度和方向的操縱桿的一對(duì)操作者輸入裝置；
[0012]圖3是顯示圖1的動(dòng)力機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的多個(gè)部分的方框圖；
[0013]圖4是圖2所示的一對(duì)操作者輸入裝置的圖示，每一個(gè)都具有可相對(duì)于基部操縱的操縱桿部分；
[0014]圖5-1至5-4是在跟隨操作模式下圖4的操作者輸入裝置的操縱桿部分的操作位置的圖解圖不；以及
[0015]圖6是圖示所公開(kāi)的方法實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]在詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的任何實(shí)施例之前，要理解的是本發(fā)明的應(yīng)用不受限于以下說(shuō)明中所述和以下附圖中所示的部件的結(jié)構(gòu)和布置的細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠以各種方式實(shí)施或執(zhí)行其他實(shí)施例。此外，要理解的是這里使用的措辭和術(shù)語(yǔ)用于說(shuō)明的目的并且不應(yīng)該被認(rèn)為進(jìn)行限制?！鞍?including) ”、“包括(comprising)”或“具有”及其變形體在這里的使用表示包括其之后所列項(xiàng)及其等效形式以及額外項(xiàng)。除非另外規(guī)定或限制，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“連接”、“支撐”和“聯(lián)接”及其變形體在廣義上被使用，并包括直接或間接安裝、連接、支撐和聯(lián)接。進(jìn)一步地，“連接”和”聯(lián)接”不受限于物理或機(jī)械連接或聯(lián)接。
[0017]公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種用于使用一對(duì)操作者輸入裝置控制動(dòng)力機(jī)的推進(jìn)和/或操縱的滑移轉(zhuǎn)向裝載機(jī)及其它類型的動(dòng)力機(jī)的電子跟隨特征。操作者輸入裝置的一些示例包括操縱桿輸入裝置或轉(zhuǎn)向桿輸入裝置，但是可以采用用于控制機(jī)器的定向行進(jìn)的諸如桿、開(kāi)關(guān)、按鈕等的任何其它類型的可致動(dòng)操作者輸入裝置，使得在正常條件下操作者通常被迫用每一個(gè)手來(lái)操作操作者輸入裝置中的至少一個(gè)。當(dāng)開(kāi)啟時(shí)，電子跟隨特征允許操作者物理地釋放輸入裝置中的一個(gè)，同時(shí)保持動(dòng)力機(jī)行進(jìn)的方向和速度。當(dāng)被物理釋放時(shí)，輸入裝置可以自動(dòng)返回到其默認(rèn)中心或中立位置，同時(shí)允許動(dòng)力機(jī)在其它輸入裝置的控制下在特定條件下保持其行進(jìn)的方向和速度，這將在以下所述的示例性實(shí)施例中被描述。
[0018]圖1是可以采用所公開(kāi)的實(shí)施例的代表性動(dòng)力機(jī)100的側(cè)視圖。圖1中所示的動(dòng)力機(jī)100是滑移裝載機(jī)，但是諸如履帶式裝載機(jī)、包括全輪轉(zhuǎn)向裝載機(jī)的可轉(zhuǎn)向輪式裝載機(jī)、挖掘機(jī)和多用途運(yùn)載車輛等的其它類型動(dòng)力機(jī)可以采用所公開(kāi)的實(shí)施例，這里只列出了動(dòng)力機(jī)的幾個(gè)例子。動(dòng)力機(jī)100包括支撐框架或主框架102，所述支撐框架或主框架支撐動(dòng)力源104，所述動(dòng)力源104在一些實(shí)施例中為內(nèi)燃機(jī)。控制系統(tǒng)106操作地連接到動(dòng)力源104。控制系統(tǒng)106示意性地接收來(lái)自動(dòng)力源104的動(dòng)力和操作者輸入以將接收到的動(dòng)力轉(zhuǎn)換成操作動(dòng)力機(jī)的功能部件的信號(hào)。在一些實(shí)施例中，例如在圖1中的動(dòng)力機(jī)100的情況下，控制系統(tǒng)106包括諸如一個(gè)或多個(gè)液壓泵的液壓部件，所述液壓部件被構(gòu)造成將加壓液壓流體提供給各種致動(dòng)器和閥部件，所述閥部件示例性地用于控制液壓流體到用于控制動(dòng)力機(jī)100的功能部件的一些或全部致動(dòng)器的流動(dòng)。可構(gòu)思其它類型的控制系統(tǒng)。例如，控制系統(tǒng)106可以包括發(fā)電機(jī)等，用于產(chǎn)生電控制信號(hào)以為電致動(dòng)器提供動(dòng)力。為了簡(jiǎn)化起見(jiàn)，這里公開(kāi)的致動(dòng)器被稱為液壓致動(dòng)器或電動(dòng)液壓致動(dòng)器，但是在一些實(shí)施例中可以采用其它類型的致動(dòng)器。
[0019]能夠從控制系統(tǒng)106接收信號(hào)的功能部件包括被示意性地顯示為輪的牽引元件108，所述牽引元件被構(gòu)造成可旋轉(zhuǎn)地接合支撐表面以使動(dòng)力機(jī)行進(jìn)。圖1所示的動(dòng)力機(jī)100具有在動(dòng)力機(jī)100的左側(cè)112的一對(duì)輪108L和在右側(cè)的一對(duì)輪108R(在圖1中未示出，但在圖3中示出)。代替輪，動(dòng)力機(jī)的其它示例可以具有履帶或其它牽引元件。在示例性實(shí)施例中，設(shè)置一對(duì)液壓馬達(dá)(在圖1中未示出)以將液壓動(dòng)力信號(hào)轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)輸出。在諸如滑移轉(zhuǎn)向裝載機(jī)的動(dòng)力機(jī)中，單個(gè)液壓馬達(dá)聯(lián)接到動(dòng)力機(jī)的一側(cè)的兩個(gè)輪?？蛇x地，可以為機(jī)器中的每一個(gè)牽引元件設(shè)置液壓馬達(dá)。在滑移轉(zhuǎn)向裝載機(jī)中，通過(guò)將不相等的旋轉(zhuǎn)輸出提供給在機(jī)器的與另一側(cè)相對(duì)的一側(cè)的一個(gè)或多個(gè)牽引元件來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。在一些動(dòng)力機(jī)中，通過(guò)例如可轉(zhuǎn)向輪軸的其它裝置實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0020]動(dòng)力機(jī)100還包括能夠相對(duì)于框架102升起和降下的起重臂組件114。起重臂組件114示性地包括在連接點(diǎn)118處樞轉(zhuǎn)地連接到框架102的起重臂116。在一些實(shí)施例中為被構(gòu)造成接收來(lái)自控制系統(tǒng)106的加壓流體的液壓缸的致動(dòng)器120分別在連接點(diǎn)122和124處樞轉(zhuǎn)地連接到框架102和起重臂116兩者。起重臂116是可以連接到動(dòng)力機(jī)100的這類起重臂的代表。應(yīng)該認(rèn)識(shí)的是圖1所示的起重臂組件114包括設(shè)置在動(dòng)力機(jī)100的相對(duì)側(cè)的第二起重臂和致動(dòng)器，盡管在圖1中沒(méi)有示出第二起重臂和致動(dòng)器。進(jìn)一步應(yīng)該認(rèn)識(shí)的是具有不同幾何結(jié)構(gòu)和構(gòu)造的其它起重臂組件在不背離本論述的保護(hù)范圍的情況下可以連接到動(dòng)力機(jī)100。
[0021]工具載板130在連接點(diǎn)132處樞轉(zhuǎn)地連接到起重臂116。諸如液壓擺缸136的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器樞轉(zhuǎn)地連接到工具載板和起重臂組件114以使工具載板響應(yīng)于操作者輸入在動(dòng)力下繞著通過(guò)連接點(diǎn)132延伸的軸線旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)地連接到工具載板和起重臂組件所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器是能夠從控制系統(tǒng)106接收加壓液壓流體的液壓缸。工具載板130被構(gòu)造成將多個(gè)不同工具中的任一個(gè)接收和固定到期望實(shí)現(xiàn)特定的作業(yè)的動(dòng)力機(jī)。動(dòng)力機(jī)100提供可以聯(lián)接到工具以響應(yīng)于操作者輸入控制工具上的各種功能的動(dòng)力和控制信號(hào)源134。
[0022]動(dòng)力機(jī)100還示意性地包括由框架102支撐的駕駛室140。駕駛室140至少部分地限定操作者室142。操作者室142通常包括操作者座椅(在圖1中未示出)和可從座椅中的就座位置訪問(wèn)的操作者輸入裝置(在圖1中未示出)。當(dāng)操作者適當(dāng)?shù)鼐妥诓僮髡呤覂?nèi)時(shí)，操作者可以操縱操作者輸入裝置以控制以下功能:驅(qū)動(dòng)動(dòng)力機(jī)100、升起和降下起重臂組件114、使工具載板130繞著起重臂組件114旋轉(zhuǎn)并在源134處將動(dòng)力和控制信號(hào)提供給工具。在源134處提供的信號(hào)示意性地包括電信號(hào)和液壓信號(hào)，所述電信號(hào)和液壓信號(hào)可以被提供給特定工具上的電動(dòng)裝置、電子裝置和液壓裝置。
[0023]在一些實(shí)施例中，電子控制器150 (如圖3所示)被構(gòu)造成從操作者輸入裝置接收輸入信號(hào)和將控制信號(hào)提供給控制系統(tǒng)106。應(yīng)該認(rèn)識(shí)的是電子控制器150可以是單個(gè)電子控制裝置，其中，指令存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中，讀取和運(yùn)行所述指令以接收輸入信號(hào)并提供輸出信號(hào)的處理器全部包括在單個(gè)封殼內(nèi)?？蛇x地，電子控制器150可以被實(shí)施為在網(wǎng)絡(luò)上聯(lián)接在一起的多個(gè)電子裝置。公開(kāi)的實(shí)施例不局限于一個(gè)或多個(gè)電子控制裝置的任何單個(gè)實(shí)現(xiàn)形式。
[0024]以下參照?qǐng)D2，顯示了操作者室142的多個(gè)部分的圖解視圖，其中示出了由動(dòng)力機(jī)100的操作者使用以獨(dú)立控制動(dòng)力機(jī)的左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件108的左操作者輸入裝置200L和右操作者輸入裝置200R的示例性定位。在該具體的示例性實(shí)施例中，左操作者輸入裝置200L和右操作者輸入裝置200R是相對(duì)于座椅208聯(lián)接到扶手204的兩個(gè)軸線電子操縱桿。操作者輸入裝置200L和200R能夠基于操作者如何操縱控制輸入裝置來(lái)提供指示在向前或相反方向上的變速行進(jìn)的信號(hào)。
[0025]圖3是根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例的用于動(dòng)力機(jī)100的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)260的多個(gè)部分的示意圖。左驅(qū)動(dòng)控制操作者輸入裝置200L和右驅(qū)動(dòng)控制操作者輸入裝置200R操作性地聯(lián)接到控制器150以提供指示由操作者進(jìn)行的輸入致動(dòng)的輸入信號(hào)?？刂破?50進(jìn)而操作地連接到控制系統(tǒng)106。更具體地，控制器150與一對(duì)驅(qū)動(dòng)泵(左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵250和右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵252)通信。左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵250和右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵52示意性地為分別與左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)254和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)256通信的可變排量泵。控制器150示意性地提供輸出信號(hào)以控制左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵250和右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵252，從而將液壓流體提供給左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)254和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)256以使左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以由驅(qū)動(dòng)控制操作者輸入裝置200L和200R上的致動(dòng)器確定的速率在順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)。左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)254聯(lián)接到輪108L，而右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)256聯(lián)接到輪108R。因?yàn)樽髠?cè)驅(qū)動(dòng)泵250和右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵252是單獨(dú)的泵，因此左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)254和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)256獨(dú)立于彼此被控制。因此，輪108L和108R的速度和方向可以相互不同。為了保持直線前進(jìn)，則需要輪108L和108R兩者以相同的速度在相同的方向上旋轉(zhuǎn)。這通常通過(guò)以類似的方式致動(dòng)操作者輸入裝置200L和200R來(lái)實(shí)現(xiàn)。然而，如上所述，可能存在這樣的時(shí)侯:操作者希望在特定的方向上驅(qū)動(dòng)機(jī)器持續(xù)一時(shí)間段，同時(shí)空出一只手來(lái)執(zhí)行其它作業(yè)。以下描述諸如電子操縱桿的用于操作者輸入裝置的跟隨特征。
[0026]以下參照?qǐng)D4，顯示了操作者輸入裝置200的示例性實(shí)施例，并且更具體地顯示了左操作者輸入裝置200L和右操作者輸入裝置200R。操作者輸入裝置200中的每一個(gè)都具有上操縱桿部分302，所述上操縱桿部分可相對(duì)于基部308從中心位置(圖4所示)被操縱。至少一個(gè)傳感器(未示出)位于操作者輸入裝置200L和200R中的每一個(gè)內(nèi)。當(dāng)操作者相對(duì)于操作者輸入裝置200L和200R的組件基部308移動(dòng)操作者輸入裝置200L和200R的操縱桿部分302時(shí)，所述至少一個(gè)傳感器將操縱桿部分302的位置、運(yùn)動(dòng)和/或移動(dòng)的指示提供給操縱桿控制器312，其中所述操縱桿控制器示意性地位于操作者輸入裝置的操縱桿部分內(nèi)。可選地，操縱桿控制器312可以位于基部308中或緊鄰操作者輸入裝置200的任何位置。操縱桿控制器312進(jìn)而將與操縱桿部分302的位置、運(yùn)動(dòng)和/或移動(dòng)有關(guān)的信息通信給電子控制器150以用于進(jìn)一步處理?？梢酝ㄟ^(guò)使用諸如控制器局域網(wǎng)(“can”)的已建立的通信協(xié)議、通過(guò)無(wú)線通信或通過(guò)其它方法發(fā)送信息來(lái)實(shí)現(xiàn)來(lái)自操縱桿控制器312的信息到電子控制器150的通信。每一個(gè)操作者輸入裝置200通常包括多個(gè)按鈕304，所述多個(gè)按鈕304控制動(dòng)力機(jī)100的多個(gè)功能和/或通過(guò)經(jīng)由源134將信號(hào)提供給工具來(lái)控制可聯(lián)接到動(dòng)力機(jī)的工具。在示例性實(shí)施例中，操縱桿中的一個(gè)或兩個(gè)包括諸如按鈕或開(kāi)關(guān)的跟隨啟動(dòng)操作者輸入裝置310，所述跟隨啟動(dòng)操作者輸入裝置可以用于開(kāi)啟跟隨模式。
[0027]根據(jù)示例性實(shí)施例，當(dāng)通過(guò)操作者操縱左操縱桿部分和右操縱桿部分302兩者以處于向前驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，可以通過(guò)致動(dòng)跟隨啟動(dòng)輸入裝置310中的一個(gè)并且隨后釋放操縱桿中的一個(gè)來(lái)開(kāi)啟跟隨模式。在示例性實(shí)施例中，通過(guò)致動(dòng)將要被釋放的操縱桿部分上的跟隨輸入裝置310來(lái)開(kāi)啟跟隨模式，使得操縱桿部分可以返回到中心位置?？蛇x地通過(guò)致動(dòng)不被釋放的操縱桿、任一操縱桿、兩個(gè)操縱桿或其它位置上的跟隨輸入裝置310來(lái)開(kāi)啟跟隨模式。
[0028]一旦開(kāi)啟跟隨模式，電子驅(qū)動(dòng)控制器150控制左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵252和右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵254，使得仍遠(yuǎn)離中心位置定位的單個(gè)操作者輸入裝置將進(jìn)行操作以控制在直線向前方向上的行進(jìn)速度?？梢酝ㄟ^(guò)從操作者輸入裝置200的中心中立位置在向前或相反方向上移動(dòng)所述操作者輸入裝置200的把手，使用被預(yù)先釋放的操作者輸入裝置200來(lái)實(shí)現(xiàn)微小轉(zhuǎn)向操縱。然而，在一些實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向控制移動(dòng)不能大于在向前或相反的方向上的行程的給定閾值量。超過(guò)行程的閾值量，操縱桿控制器312和/或電子驅(qū)動(dòng)控制器150將斷開(kāi)跟隨模式。在一些實(shí)施例中，還可以通過(guò)使被啟用的操作者輸入裝置200返回到中立位置來(lái)禁止跟隨模式(即啟用的操作者輸入裝置200可以用于改變速度，同時(shí)保持跟隨模式，除非啟用的操作者輸入裝置被返回到中立的中心位置)。在一些實(shí)施例中，其它介入動(dòng)作斷開(kāi)跟隨模式。例如，諸如使預(yù)先被釋放的操縱桿移動(dòng)超過(guò)閾值的動(dòng)作或通過(guò)碰撞跟隨啟動(dòng)輸入裝置中的一個(gè)關(guān)閉跟隨特征的動(dòng)作可以用于斷開(kāi)跟隨操作模式。
[0029]圖5-1至5-4還示出了在動(dòng)力機(jī)100的示例性操作(包括跟隨模式操作)中操作者輸入裝置200L和200R的位置。在圖5-1中，操作者輸入裝置200L和200R的操縱桿部分302兩者都處于由軸線400L和400R所示的中心或中立位置,在所述位置,動(dòng)力機(jī)通常是靜止的。在圖5-2中，操作者輸入裝置200L和200R的操縱桿部分302兩者都已經(jīng)被操作者向前移動(dòng)到由軸線410L和410R指示的第二位置，這將導(dǎo)致動(dòng)力機(jī)的向前移動(dòng)。通常，由移動(dòng)到第二位置的操縱桿導(dǎo)致的動(dòng)力機(jī)100的向前移動(dòng)是直線向前移動(dòng)。在操縱桿200L和200R處于第二位置410L和410R的情況下，操作者可以通過(guò)致動(dòng)跟隨啟動(dòng)輸入裝置310中的一個(gè)或兩者開(kāi)啟電子跟隨模式。跟隨模式的開(kāi)啟使電子控制器(圖3的150)進(jìn)入跟隨操作模式。
[0030]在跟隨操作模式下，操作者可以釋放操縱桿中的一個(gè)并允許所述操縱桿中的一個(gè)返回到其中立位置400L。在圖5-3所示的示例中，操作者輸入裝置200L的操縱桿部分302被釋放，同時(shí)操作者輸入裝置200R的操縱桿部分302被保持在第二位置410R。在該操作模式中，電子控制器150將控制左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵252以保持在假設(shè)操縱桿部分都沒(méi)有被釋放的情況下可能出現(xiàn)的向前移動(dòng)。當(dāng)在本操作模式中時(shí)，可以通過(guò)從中立位置400L向后和向前移動(dòng)操作者輸入裝置200L的操縱桿部分302來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱。如圖5-4所示，通過(guò)將操作者輸入裝置200L的操縱桿部分302移動(dòng)到諸如位置420L的向后位置或諸如位置430L的向前位置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，操作者輸入裝置200L的操縱桿部分302到向后位置420L的移動(dòng)將使控制器150相對(duì)于右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵254的輸出降低左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵252的輸出，從而使動(dòng)力機(jī)稍微向左進(jìn)行轉(zhuǎn)向移動(dòng)。類似地，操作者輸入裝置200L的操縱桿部分302到向前位置430L的移動(dòng)將使控制器150相對(duì)于右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵254的輸出增加左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵252的輸出，從而使動(dòng)力機(jī)略微向右進(jìn)行轉(zhuǎn)向移動(dòng)。類似地，如果在跟隨模式開(kāi)始時(shí)已經(jīng)從向前位置410R釋放操作者輸入裝置200R的操縱桿部分302，并且已經(jīng)將操作者輸入裝置200L的操縱桿部分302保持在向前位置410L，則操作者輸入裝置200R的操縱桿部分302的稍微向前和向后移動(dòng)可以用于實(shí)施類似但相反的轉(zhuǎn)向操縱。
[0031]以下參照?qǐng)D6，顯示了控制根據(jù)上述示例性實(shí)施例的動(dòng)力機(jī)的方法500。如步驟505處所示，電子操縱桿200L和200R兩者都移動(dòng)到向前驅(qū)動(dòng)位置(例如，如圖5_2所示)以使動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)。在示例性實(shí)施例中，兩個(gè)操縱桿都向前移動(dòng)大致相同的距離，并且產(chǎn)生的向前運(yùn)動(dòng)為大致直線向前運(yùn)動(dòng)。接下來(lái)，如步驟510處所示，在動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)的同時(shí)開(kāi)啟電子跟隨模式。在示例性實(shí)施例中，使用定位在各個(gè)操縱桿上的操作者輸入裝置310開(kāi)啟電子跟隨模式。然而，還可以使用開(kāi)啟電子跟隨模式的其它方法。
[0032]接下來(lái)，如步驟515處所示，所述方法包括從向前驅(qū)動(dòng)位置釋放第一操縱桿并將第二操縱桿保持在向前驅(qū)動(dòng)位置。這例如在圖5-3中被示出。只要電子跟隨被開(kāi)啟并且第二操縱桿被保持在向前驅(qū)動(dòng)位置，則如圖6中的步驟520所示能夠保持動(dòng)力機(jī)的向前移動(dòng)。任選地，所述方法還包括以下步驟525:在電子跟隨被開(kāi)啟并且第二操縱桿被保持在向前驅(qū)動(dòng)位置的同時(shí)，通過(guò)第一操縱桿實(shí)施轉(zhuǎn)向操縱。這例如在圖5-4中被示出。如步驟530處所示，例如可以使用上述方法中的任一個(gè)斷開(kāi)電子跟隨操作模式。
[0033]雖然已經(jīng)以具體到結(jié)構(gòu)特征和/或方法動(dòng)作的語(yǔ)言描述了主題，但是要理解的是所附權(quán)利要求中限定的主體不必然受限于上述具體的特征和動(dòng)作。相反，上述具體特征和動(dòng)作作為實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求的示例性形式被公開(kāi)。例如，在各種實(shí)施例中，不同類型的動(dòng)力機(jī)可以包括具有一個(gè)或多個(gè)所公開(kāi)的構(gòu)思的液壓系統(tǒng)。在不背離所公開(kāi)的構(gòu)思的保護(hù)范圍的情況下，所公開(kāi)的構(gòu)思的修改的其它示例也是可以的。
【權(quán)利要求】
1.一種動(dòng)力機(jī)，具有動(dòng)力源和能夠分別控制的用于使動(dòng)力機(jī)行進(jìn)的左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件，所述動(dòng)力機(jī)包括: 聯(lián)接到動(dòng)力源并聯(lián)接到左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被構(gòu)造成選擇性地將來(lái)自動(dòng)力源的動(dòng)力提供給左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件； 第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置，所述第一用戶輸入裝置和所述第二用戶輸入裝置每一個(gè)都能夠提供指示中立狀態(tài)與向前狀態(tài)之間的操縱的致動(dòng)信號(hào)； 可操縱電子跟隨輸入裝置，所述可操縱電子跟隨輸入裝置被構(gòu)造成提供跟隨啟動(dòng)信號(hào)；和 與第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置、電子跟隨輸入裝置和控制系統(tǒng)通信的控制器， 其中當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置的致動(dòng)信號(hào)中的每一個(gè)指示向前狀態(tài)的操縱并且電子跟隨輸入裝置提供跟隨啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，控制器為控制系統(tǒng)提供信號(hào)以當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置中的一個(gè)處于向前狀態(tài)而第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中的另一個(gè)處于向前狀態(tài)和中立狀態(tài)中的一個(gè)時(shí)保持將動(dòng)力提供給左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力機(jī)，進(jìn)一步包括分別聯(lián)接在控制系統(tǒng)與左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件之間的左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成只有當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置的向前位置使得動(dòng)力機(jī)移動(dòng)的向前方向是大致直線向前方向時(shí)才在跟隨開(kāi)啟輸入裝置的致動(dòng)時(shí)進(jìn)入跟隨模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成在跟隨模式時(shí)控制器響應(yīng)于通過(guò)用戶使第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中被釋放的一個(gè)從其中立位置在向前或相反方向上移動(dòng)而控制控制系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)行進(jìn)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向操縱。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成使得在跟隨模式時(shí)使第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中被釋放的一個(gè)從其中立位置在向前或相反方向上移動(dòng)大于閾值量而使跟隨模式斷開(kāi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成使得在跟隨模式時(shí)使用在第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中的一個(gè)上的電子跟隨開(kāi)啟輸入裝置斷開(kāi)跟隨模式。
7.一種動(dòng)力機(jī)，具有發(fā)動(dòng)機(jī)、能夠分別控制的用于實(shí)現(xiàn)動(dòng)力機(jī)的行進(jìn)的左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件和被構(gòu)造成將動(dòng)力提供給左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件的左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述動(dòng)力機(jī)包括: 聯(lián)接到動(dòng)力源并聯(lián)接到左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被構(gòu)造成控制來(lái)自動(dòng)力源的動(dòng)力到左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的施加以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力機(jī)的行進(jìn); 第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置，所述第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置能夠由用戶操縱以從中立位置向前和向后移動(dòng)，從而分別控制動(dòng)力到左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的施加，并因此分別控制動(dòng)力到左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件的施加； 電子跟隨開(kāi)啟輸入裝置，所述電子跟隨開(kāi)啟輸入裝置當(dāng)被致動(dòng)時(shí)啟動(dòng)跟隨操作模式；和控制器，所述控制器聯(lián)接到第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置并聯(lián)接到控制系統(tǒng)， 其中控制器被構(gòu)造成使得在第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置兩者都被操縱到向前驅(qū)動(dòng)位置的情況下，使用電子跟隨開(kāi)啟輸入裝置啟動(dòng)跟隨模式，控制器控制控制系統(tǒng)以當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置中的一個(gè)返回到中立位置時(shí)保持動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成只有當(dāng)?shù)谝挥脩糨斎胙b置和第二用戶輸入裝置的向前位置使得動(dòng)力機(jī)移動(dòng)的向前方向是大致直線向前方向時(shí)才在電子跟隨開(kāi)啟輸入裝置的致動(dòng)時(shí)進(jìn)入跟隨模式。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成在跟隨模式時(shí)控制器響應(yīng)于通過(guò)用戶使第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中被釋放的一個(gè)從其中立位置在向前或相反的方向上移動(dòng)而控制控制系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)行進(jìn)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向操縱。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制系統(tǒng)包括聯(lián)接到左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵和聯(lián)接到右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵，并且其中第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中被釋放的一個(gè)從其中立位置在相反方向上的移動(dòng)使控制器降低相應(yīng)的左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵或右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵相對(duì)于左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵或右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵中的另一個(gè)的輸出，從而使動(dòng)力機(jī)在第一方向上進(jìn)行轉(zhuǎn)向移動(dòng)，并且其中第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中的被釋放的一個(gè)從其中立位置在向前方向上的移動(dòng)使控制器增加相應(yīng)的左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵或右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵相對(duì)于左側(cè)驅(qū)動(dòng)泵或右側(cè)驅(qū)動(dòng)泵中 的另一個(gè)的輸出，從而使動(dòng)力機(jī)在第二方向上進(jìn)行轉(zhuǎn)向移動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成使得在跟隨模式時(shí)使第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中被釋放的一個(gè)從其中立位置在向前或相反方向上移動(dòng)大于閾值量而導(dǎo)致跟隨模式被斷開(kāi)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制器被構(gòu)造成使得在跟隨模式時(shí)使用在第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置上的電子跟隨開(kāi)啟輸入裝置斷開(kāi)跟隨模式。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的動(dòng)力機(jī)，其中控制系統(tǒng)被構(gòu)造成使得在跟隨模式時(shí)使第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置中未被釋放的一個(gè)返回到其中立位置而導(dǎo)致跟隨模式被斷開(kāi)。
14.一種操作動(dòng)力機(jī)的方法，所述動(dòng)力機(jī)具有能夠使用第一電子用戶輸入裝置和第二電子用戶輸入裝置分別控制的左側(cè)牽引元件和右側(cè)牽引元件，所示方法包括以下步驟: 使第一電子用戶輸入裝置和第二電子用戶輸入裝置兩者都移動(dòng)到向前驅(qū)動(dòng)位置以使動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)； 在動(dòng)力機(jī)在向前方向上移動(dòng)的同時(shí)，開(kāi)啟電子跟隨操作模式； 將第一電子用戶輸入裝置從向前驅(qū)動(dòng)位置釋放到中立位置，同時(shí)保持第二電子用戶輸入裝置處于向前驅(qū)動(dòng)位置；以及 只要第二電子用戶輸入裝置被保持處于向前驅(qū)動(dòng)位置并且電子跟隨操作模式保持開(kāi)啟，則保持動(dòng)力機(jī)的向前移動(dòng)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括以下步驟: 在電子跟隨操作模式被開(kāi)啟并且第二電子用戶輸入裝置被保持處于向前驅(qū)動(dòng)位置時(shí)通過(guò)第一電子用戶輸入裝置實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中通過(guò)第一電子用戶輸入裝置實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱進(jìn)一步包括以下步驟: 使第一電子用戶輸入裝置從中立位置向前或向后移動(dòng)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，還包括以下步驟: 在第一電子用戶輸入裝置從中立位置向前或向后移動(dòng)大于閾值量的情況下，斷開(kāi)電子跟隨操作模式。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，還包括以下步驟: 在第二電子用戶輸入裝置被釋放返回到其中立位置的情況下，斷開(kāi)電子跟隨操作模式。`
【文檔編號(hào)】E02F9/22GK103649425SQ201280032426
【公開(kāi)日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月29日
【發(fā)明者】布雷迪·J·伯特斯, 杰森·L·馬格努森, 克里斯托弗·L·揚(yáng), 約翰·M·郝伯, 查爾斯·P·郝伯 申請(qǐng)人:克拉克設(shè)備公司