專利名稱：基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器及其工作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于工業(yè)攪拌的混沌攪拌器的技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景工業(yè)攪拌是用于攪拌食物、藥品、化學(xué)及半導(dǎo)體制造的重要工業(yè)設(shè)備。 對(duì)于雷諾數(shù)低的液體，傳統(tǒng)的勻速攪拌方法常常遇到液體中聚集區(qū)域難以 擴(kuò)散的問題，而攪拌消除這些聚集區(qū)域需要消耗更多的能量，這一缺點(diǎn)導(dǎo) 致工業(yè)攪拌成為效率最低的工業(yè)設(shè)備之一。低效的攪拌不僅造成能源消耗， 而且會(huì)帶來致命的災(zāi)害。盡管通過提升攪拌器旋轉(zhuǎn)速度可以增強(qiáng)攪拌的效 果，但是高速攪拌將會(huì)消耗掉更多的能量。而且對(duì)于如蛋白質(zhì)及其他微分 子等易碎物品為加工對(duì)象的生物應(yīng)用來說，高速攪拌所造成的剪切力極易 損傷加工對(duì)象。所以如何提高工業(yè)攪拌的效率具有重要的意義。域，以提高攪拌的效率。在各種變速攪拌方法中，雙向變速攪拌的應(yīng)用最 為廣泛。變速攪拌的原理在于通過不斷地干擾液體流動(dòng)，來阻止液體中聚 集區(qū)域的形成，從相克念上講，這種原理類似于生活中揉面時(shí)，面團(tuán)凈皮反復(fù) 的拉伸折疊以達(dá)到充分4栗和在一起的效果。近年來，混沌的變速攪拌進(jìn)一步^皮提出用于工業(yè)攪拌中。其原理正在 于混沌攪拌使得液體不斷地做延伸折疊的無規(guī)則運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到充分混合的 效果。但是所有以前的混沌攪拌器都是通過機(jī)械方式設(shè)計(jì)攪拌葉來產(chǎn)生混 沌運(yùn)動(dòng)的，因此存在著復(fù)雜和不靈活的缺點(diǎn)。首先，復(fù)雜的機(jī)械設(shè)計(jì)明顯 增加了系統(tǒng)的成本，增大了設(shè)備體積。其次，笨重的機(jī)械設(shè)計(jì)限制了實(shí)用 性和通用性。因此研制開發(fā)可靈活產(chǎn)生混沌攪拌的裝置，不僅可避免復(fù)雜 的機(jī)械設(shè)計(jì)，還對(duì)提高工業(yè)攪拌的效率具有重要的意義
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是提供一種具有速度混沌變化并范圍可調(diào)、攪拌效率高、 實(shí)現(xiàn)方法筒單、適用性廣特征的基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器及其 工作方法。本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用如下技術(shù)方案本發(fā)明包括電機(jī)、攪拌葉、延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器、電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)。電 機(jī)的電流輸出端與電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)的負(fù)輸入端連接，電機(jī)轉(zhuǎn)子軸與攪拌葉的 驅(qū)動(dòng)軸連接，電機(jī)的速度反饋信號(hào)與延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器通過電機(jī)轉(zhuǎn)速檢 測(cè)裝置連接，延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器的電流輸出端與電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)的正輸入 端連接，電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)電壓輸出端與電機(jī)電壓輸入端連接；其特征在于 上述延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器包括延時(shí)反饋裝置、電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)、電 機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)。電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端與電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì) 算系統(tǒng)的信號(hào)輸入端通過延時(shí)反饋裝置連接，電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)的信 號(hào)輸出端與電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)的信號(hào)輸入端連接。本發(fā)明的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括電流控制器、P麗驅(qū)動(dòng)器、電力變換器， 延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器的參考電流輸出端與電機(jī)的電流輸出端分別通過電流 調(diào)節(jié)系統(tǒng)上的電流正、負(fù)輸入端與電流控制器連接，電流控制器與PWM驅(qū) 動(dòng)器連接，P麗驅(qū)動(dòng)器與電力變換器連接，電力變換器與電機(jī)連接。本發(fā)明利用基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器的工作方法，包括以 下步驟在下述公式(71)和公式(72)中，B是電機(jī)的粘滯系數(shù)，其值為1. 0x l(T4Nm/(rad/s); J是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，其值為1. 0388 x 10—5Nm/(rad/s2); i^是直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，其值為0. 05Nm/A, //是轉(zhuǎn)矩系數(shù)，《是速度系 數(shù)，r是延時(shí)系數(shù)；第一步通過設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置，獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)速c;，并傳輸?shù)?延時(shí)反饋裝置中；第二步延時(shí)反饋裝置將電機(jī)轉(zhuǎn)速&進(jìn)行延時(shí)反饋獲得c O - r)傳輸?shù)?br> 電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)中；電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)采用下面的公式(71) 進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的參考轉(zhuǎn)矩《，(71)《第三步經(jīng)過第二步得到的電機(jī)的參考轉(zhuǎn)矩7;*傳輸?shù)诫姍C(jī)參考電流計(jì) 算系統(tǒng)中，采用下面的公式(72)進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的參考電流廣，/*=7;*/^ (72)第四步將上述參考電流/*傳輸?shù)诫娏骺刂破髦?，并通過P畫驅(qū)動(dòng)器 和電力變換器為電機(jī)提供輸入電壓，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制攪拌葉的 攪拌速度。本發(fā)明采用上述4支術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)1、 用電機(jī)驅(qū)動(dòng)攪拌葉，通過在電機(jī)中產(chǎn)生混沌的轉(zhuǎn)速，來實(shí)現(xiàn)混沌攪 拌，避免了對(duì)攪拌器進(jìn)行復(fù)雜的機(jī)械設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)方法筒單。2、 這種電氣式的混沌攪拌比傳統(tǒng)的勻速攪拌有更高效的攪拌效果。3、 通過將延時(shí)反饋法和電機(jī)運(yùn)動(dòng)模型耦合，可通過控制的方法在各種 常用的電才幾中有效地產(chǎn)生混沌運(yùn)動(dòng)，因此適用性廣。4、 通過調(diào)節(jié)延時(shí)反饋法中的控制參數(shù)，攪拌運(yùn)動(dòng)可在周期攪拌和混沌 攪拌之間切換，而且混沌攪拌的速度范圍可調(diào)。


圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明在延時(shí)反饋法控制下攪拌速度相對(duì)轉(zhuǎn)矩系數(shù)p的分岔圖。圖3是本發(fā)明在延時(shí)反饋法控制下攪拌速度相對(duì)速度系數(shù)《的分岔圖。 圖4是本發(fā)明在勻速攪拌時(shí)的轉(zhuǎn)速(4. 1)、電;f幾電流(4.2)的狀態(tài)示意圖。圖5是本發(fā)明在混沌攪拌時(shí)的轉(zhuǎn)速(5. 1)、電機(jī)電流(5. 2)的狀態(tài)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明如圖1所示，本發(fā)明包括電機(jī)l、攪拌葉2、電^L轉(zhuǎn)速^r測(cè)裝置3、電 機(jī)電流檢測(cè)裝置4、延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器5、電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)6，電機(jī)l的電 流通過電機(jī)電流檢測(cè)裝置4與電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)6的負(fù)輸入端連接，電機(jī)1的 轉(zhuǎn)子軸與攪拌葉2的驅(qū)動(dòng)軸連接，電機(jī)1的轉(zhuǎn)速信號(hào)通過電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝 置傳給延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器5,延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器5產(chǎn)生的參考電流信 號(hào)與電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)6的正輸入端連接，電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)6的電壓輸出端與電 機(jī)1的電壓輸入端連接；其特征在于上述延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器5包括延 時(shí)反饋裝置51、電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)52、電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)53。 延時(shí)反饋裝置51的信號(hào)輸出端與電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)52的信號(hào)輸入端 連接，電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)52的信號(hào)輸出端與電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng) 53的信號(hào)輸入端連接。本發(fā)明的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)6包括電流控制器61、 PWM驅(qū)動(dòng)器62、電力變 換器63,延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器5的參考電流輸出端與電機(jī)1的電流輸出端 分別通過電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)6的正、負(fù)輸入端與電流控制器61連接，電流控制 器61與P麗驅(qū)動(dòng)器62連接，P麗驅(qū)動(dòng)器62與電力變換器63連接，電力 變換器63與電機(jī)1連接。本發(fā)明利用基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器的工作方法，延時(shí)反 饋轉(zhuǎn)矩控制器5在工作時(shí)包括以下步驟在下述公式71和公式72中，B是電機(jī)的粘滯系數(shù)，其值為1. 0x 10—4Nm/(rad/s); J是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,其值為1. 0388 x 10—5Nm/(rad/s2); /^是直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，其值為0. 05Nm/A, //是轉(zhuǎn)矩系數(shù)，《是速度系 數(shù)，r是延時(shí)系數(shù)；第一步通過設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置3,獲得電機(jī)1的轉(zhuǎn)速a,并傳 輸?shù)窖訒r(shí)反饋裝置51中； 第二步延時(shí)反饋裝置51將電機(jī)轉(zhuǎn)速0進(jìn)行延時(shí)反饋獲得"(/-0傳 輸?shù)诫姍C(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)52中；電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)52采用下面的公式(71)進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的參考轉(zhuǎn)矩7;*，(71)《第三步經(jīng)過第二步得到的電機(jī)的參考轉(zhuǎn)矩re*傳輸?shù)诫姍C(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)(5. 3 )中，采用下面的公式(52 )進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的參考電流/* ，(72)第四步將上述參考電流,傳輸?shù)诫娏骺刂破?61)中，并通過P賵 驅(qū)動(dòng)器(62)、電力變換器(63)為電機(jī)(l)提供輸入電壓，控制電機(jī)(l) 的轉(zhuǎn)速，從而控制攪拌葉(2 )的攪拌速度。本發(fā)明通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩系數(shù)// ，攪拌可以在周期運(yùn)動(dòng)和混沌運(yùn)動(dòng)間靈活 切換；通過調(diào)節(jié)速度系數(shù)《，攪拌速度的范圍可以靈活變化。本發(fā)明按公式71和72設(shè)計(jì)參考轉(zhuǎn)矩7;*和參考電流/*的目的是在電 機(jī)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中引入一個(gè)延時(shí)反饋環(huán)節(jié)，相應(yīng)的電機(jī)機(jī)械動(dòng)態(tài)行為可表示為 下面公式(73):<formula>formula see original document page 8</formula> (73)該動(dòng)態(tài)方程是一個(gè)無限維動(dòng)態(tài)方程，通過合適地選擇控制參數(shù)^和《， 即可在電機(jī)中產(chǎn)生混沌的轉(zhuǎn)速^?；煦甾D(zhuǎn)速0即電機(jī)的轉(zhuǎn)速，指的是此時(shí) 電機(jī)的轉(zhuǎn)速是混沌的，是看似無規(guī)則變化的轉(zhuǎn)速。d和f是對(duì)轉(zhuǎn)速^求導(dǎo)數(shù)。 通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩系數(shù)A，攪拌可以在周期運(yùn)動(dòng)和混沌運(yùn)動(dòng)間靈活切換；通過 調(diào)節(jié)速度系數(shù)《，攪拌速度的范圍可以靈活變化。如圖2所示，為本發(fā)明在延時(shí)反饋法控制下攪拌速度相對(duì)轉(zhuǎn)矩系數(shù)/i 的分岔圖。從圖中可見，當(dāng)/H、于某個(gè)數(shù)值時(shí)，每個(gè)//數(shù)值對(duì)應(yīng)一個(gè)固定 的電機(jī)轉(zhuǎn)速2. 1，因此電機(jī)速度呈現(xiàn)為周期運(yùn)動(dòng)；當(dāng)//大于某個(gè)數(shù)值時(shí)， 每個(gè)//數(shù)值對(duì)應(yīng)無限多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速2.2,因此電機(jī)速度呈現(xiàn)為混沌運(yùn)動(dòng)。 所以通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩系數(shù)/i,攪拌可以在周期運(yùn)動(dòng)和混沌運(yùn)動(dòng)間靈活切換。
其中《-20和r-1.5s, //的變化范圍是1~5。如圖3所示，為本發(fā)明在延時(shí)反饋法控制下攪拌速度相對(duì)速度系數(shù)f的 分岔圖。從圖中可見，通過調(diào)節(jié)纟，攪拌速度的范圍可以靈活變化，3.1 為變化范圍較小的混沌轉(zhuǎn)速，3.2為變化范圍較大的混沌轉(zhuǎn)速。//=5和 r=1.5s,《的變化范圍是10 80。下面以直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)作為攪拌器的驅(qū)動(dòng)源為例。 一種雷諾數(shù)低的粘滯 性試劑(稀釋的玉米糖漿)作為試劑，以增加攪拌的難度，方便評(píng)估攪拌 的效果。首先，容器內(nèi)裝有200毫升的稀釋玉米糖漿，5毫升的PH試劑(通 用試劑)和5毫升的HCL試劑。容器內(nèi)的混合試劑^皮攪拌均勻直至容器內(nèi) 呈現(xiàn)均勻的紅色(因?yàn)樵噭┏尸F(xiàn)為酸性)。然后調(diào)配另一種混合試劑，將 100毫升的稀釋玉米糖、2. 5毫升的PH試劑和2. 5毫升NaOH混合，并加入 到裝有第一種酸性混合試劑的容器中。盡管此時(shí)容器中酸性物質(zhì)是石威性物 質(zhì)的兩倍，混合試劑整體呈現(xiàn)酸性，但由于粘滯性稀釋玉米糖漿阻止了流 體擴(kuò)散，在容器中仍然能看到暗綠色(堿性)區(qū)域。實(shí)驗(yàn)中，勻速攪拌和 混沌攪拌分別在消耗相同功率的情況下進(jìn)行攪拌比較，容器內(nèi)試劑的顏色 變化通過聚焦到攪拌葉上的數(shù)字錄像機(jī)記錄。圖4為勻速攪拌時(shí)的轉(zhuǎn)速 4.1、電機(jī)電流4. 2的狀態(tài)示意圖。圖5則為混沌攪拌時(shí)的轉(zhuǎn)速5. 1、電機(jī) 電流5. 2的狀態(tài)示意圖。圖4中的混合試劑在勻速攪拌30秒后，容器內(nèi)仍 可見聚集區(qū)域的存在，說明混合試劑仍未攪拌均勻；而圖5中的混合試劑 在混沌攪拌30秒后，容器內(nèi)已沒有聚集區(qū)域的存在，因此混合試劑已攪拌 均勻。因此基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器提供的混沌攪拌比傳統(tǒng)的 勻速攪拌具有更高的攪拌效率。本發(fā)明采用常^L電才幾作為工業(yè)用攪拌器的驅(qū)動(dòng)源，帶動(dòng)攪拌葉混沌地 旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)混沌攪拌。通過對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的延時(shí)反饋?zhàn)髡也僮?，產(chǎn)生電機(jī) 的參考轉(zhuǎn)矩，從而將電才碰動(dòng)系統(tǒng)演變?yōu)楹醒訒r(shí)環(huán)節(jié)的無限次動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。 通過適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)控制參數(shù)，在電機(jī)中可產(chǎn)生混沌的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)一種電氣方 式的混沌攪拌。本發(fā)明的電氣式混沌攪拌器不需對(duì)攪拌葉進(jìn)行復(fù)雜的機(jī)械 設(shè)計(jì)，可采用常規(guī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的攪拌葉；本發(fā)明的電氣式混沌攪拌器可采用 各種常規(guī)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源；本發(fā)明通過調(diào)節(jié)延時(shí)反饋控制環(huán)節(jié)中的控制參
數(shù)，攪拌器不僅可在勻速攪拌和混';屯攪拌之間靈活切換，還可以改變混沌 攪拌的速度范圍；本發(fā)明的電氣式混沌攪拌器比傳統(tǒng)勻速攪拌器具有更高 效的攪拌。
權(quán)利要求
1、一種基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器，包括電機(jī)(1)、攪拌葉(2)、電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置(3)、電機(jī)電流檢測(cè)裝置(4)、延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器(5)、電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)(6)，電機(jī)電流檢測(cè)裝置(4)的輸出端與電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)(6)的負(fù)輸入端連接；電機(jī)(1)的轉(zhuǎn)子軸與攪拌葉(2)的驅(qū)動(dòng)軸連接；電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置(3)的輸出端與延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器(5)的輸入端連接；延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器(5)的輸出端與電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)(6)的正輸入端連接；電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)(6)的電壓輸出端與電機(jī)(1)的電壓輸入端連接；其特征在于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器(5)包括延時(shí)反饋裝置(51)、電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)(52)、電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)(53)；延時(shí)反饋裝置(51)的輸出端和電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)(52)的輸入端連接；電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)(52)的輸出端和電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)(53)的輸入端連接；電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)(53)的輸出端和電流調(diào)節(jié)器(6)的正輸入端連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器的電流 調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其特征在于上述電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)(6)包括電流控制器(61)、 PWM驅(qū)動(dòng)器(62)、電力變換器(63),電機(jī)(1)的電流輸出端與電流調(diào)節(jié) 系統(tǒng)(6)的負(fù)輸入端連接，延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器(5)的輸出端與電流調(diào) 節(jié)系統(tǒng)(6)的正輸入端連接，電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)(6)的正、負(fù)輸入端信號(hào)的 差值和電流控制器(61)輸入端連接，電流控制器(61)的輸出端和P麗 驅(qū)動(dòng)器(62)輸入端連接，P麗驅(qū)動(dòng)器(62)為電力變換器(63)的功率 器件提供開關(guān)信號(hào)。
3、 實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1所述的基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器的工作 方法，其特征在于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制器(5)在工作時(shí)包括以下步驟在下述公式(71)和公式(72)中，S是電機(jī)的粘滯系數(shù)，其值為l.Ox 10—4Nm/(rad/s); J是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，其值為1. 0388 x 10_5Nm/(rad/s2); i^是直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，其值為O. 05Nm/A, //是轉(zhuǎn)矩系數(shù)，《是速度系 數(shù)，r是延時(shí)系數(shù)；第一步通過設(shè)置電機(jī)的轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置(3 )，獲得電機(jī)(1 )的轉(zhuǎn)速a ， 并傳輸?shù)窖訒r(shí)反饋裝置(51)中；第二步延時(shí)反饋裝置(51)將電機(jī)轉(zhuǎn)速0進(jìn)行延時(shí)反饋獲得^>-r) 傳輸?shù)诫姍C(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)(52)中；電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)(52)采用下面的公式(71)進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的參考轉(zhuǎn)矩r/,re = //@sm ( 71 )、《 」第三步經(jīng)過第二步得到的電機(jī)的參考轉(zhuǎn)矩r;傳輸?shù)诫姍C(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)(53)中，采用下面的公式(72)進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的參考電流,， /*=r;/《r (72) 第四步將上述參考電流/"專輸?shù)诫娏骺刂破?61)中，并通過P麗 驅(qū)動(dòng)器(62)、電力變換器(63)為電機(jī)(1)提供輸入電壓，控制電機(jī)(l) 的轉(zhuǎn)速，從而控制攪拌葉(2)的攪拌速度。
全文摘要
基于延時(shí)反饋轉(zhuǎn)矩控制的混沌攪拌器及其工作方法，涉及用于工業(yè)攪拌的混沌攪拌器的技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括電機(jī)、攪拌葉、電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置、電機(jī)電流檢測(cè)裝置、延時(shí)反饋裝置、電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)、電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)、電流控制器、PWM驅(qū)動(dòng)器和電力變換器。電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端通過延時(shí)反饋裝置與電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)的信號(hào)輸入端連接，電機(jī)參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算系統(tǒng)的信號(hào)輸出端與電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)的信號(hào)輸入端連接，電機(jī)參考電流計(jì)算系統(tǒng)的信號(hào)輸出端和電流檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端分別和電流控制器的正、負(fù)信號(hào)輸入端連接。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了速度范圍可調(diào)、攪拌效率高、實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、適用性廣的混沌攪拌的目的。
文檔編號(hào)B01F7/16GK101396643SQ20081015490
公開日2009年4月1日 申請(qǐng)日期2008年10月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月24日
發(fā)明者政 王, 明 程, 鄒國(guó)棠 申請(qǐng)人:東南大學(xué)