本申請(qǐng)涉及搬運(yùn)設(shè)備，具體涉及一種對(duì)接平臺(tái)及搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人一般由可移動(dòng)底盤(pán)和舉升機(jī)構(gòu)組成；當(dāng)需要實(shí)現(xiàn)較高精度對(duì)接時(shí)，往往會(huì)在臺(tái)面增加銷(xiāo)釘或銷(xiāo)孔，相應(yīng)的，在所需背負(fù)的存儲(chǔ)設(shè)備上有對(duì)應(yīng)的銷(xiāo)孔或銷(xiāo)釘；一般銷(xiāo)孔和銷(xiāo)釘會(huì)留有一定的間隙，該間隙一般為幾個(gè)毫米；因此背貨后物料與搬運(yùn)機(jī)器人的臺(tái)面之間是會(huì)有一定的偏差的。

2、為了降低該偏差，則需要將銷(xiāo)孔和銷(xiāo)釘?shù)呐浜祥g隙壓縮，例如壓縮至1mm或0.5mm以?xún)?nèi)；但壓縮了銷(xiāo)孔和銷(xiāo)釘?shù)拈g隙后，在實(shí)際對(duì)接過(guò)程中，由于自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的行走偏差，銷(xiāo)孔和銷(xiāo)釘每次都會(huì)發(fā)生撞擊導(dǎo)入的過(guò)程；該過(guò)程不僅對(duì)銷(xiāo)孔銷(xiāo)釘?shù)膲勖斐刹焕绊?，同時(shí)上層的力會(huì)傳導(dǎo)至自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的可移動(dòng)底盤(pán)，對(duì)舵輪腳輪等部件產(chǎn)生不利影響；此外，如果物料本身又與外界的工裝也存在定位關(guān)系，則物料與搬運(yùn)機(jī)器人之間的對(duì)接存在過(guò)定位問(wèn)題，那么就無(wú)法完成對(duì)接。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)旨在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N對(duì)接平臺(tái)及搬運(yùn)機(jī)器人。

2、為了達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)采用如下技術(shù)方案：一種對(duì)接平臺(tái)，用于搬運(yùn)機(jī)器人，包括浮動(dòng)板和基板，浮動(dòng)板設(shè)置于基板上，浮動(dòng)板能夠在不對(duì)接物料時(shí)保持在第一位置，浮動(dòng)板能夠浮動(dòng)至偏離第一位置的第二位置，浮動(dòng)板能夠在第一位置或者第二位置與物料進(jìn)行對(duì)接，浮動(dòng)板和基板之間設(shè)置有能夠限制浮動(dòng)板的第二位置與所述第一位置之間偏移量的限位裝置。

3、本技術(shù)方案中，通過(guò)設(shè)計(jì)了具有第一位置和第二位置的浮動(dòng)板，在與物料對(duì)接時(shí)，浮動(dòng)板能夠根據(jù)實(shí)際情況產(chǎn)生一定的偏移到達(dá)第二位置，實(shí)現(xiàn)與物料的柔性對(duì)接，避免因?yàn)檠b配或者設(shè)備的行走偏差原因造成的對(duì)接過(guò)程具有偏差或者無(wú)法與物料對(duì)接的問(wèn)題，減少對(duì)接過(guò)程中因?yàn)閷?duì)接偏差造成的各部件之間的撞擊損傷，同時(shí)提高了搬運(yùn)效率。

4、進(jìn)一步的，還包括定位機(jī)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu)能夠?qū)μ幱诘谝晃恢玫母?dòng)板進(jìn)行固定。這樣浮動(dòng)板在第二位置方便與物料對(duì)接，提高搬運(yùn)效率，此外在第一位置對(duì)浮動(dòng)板的位置進(jìn)行固定，提高物料在運(yùn)輸過(guò)程中的穩(wěn)定性。

5、進(jìn)一步的，定位機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)，每個(gè)定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于浮動(dòng)板的第一定位件和設(shè)置于基板的第二定位件，第二定位件活動(dòng)連接在基板上且具有鎖定位置和解鎖位置，第二定位件處于鎖定位置時(shí)與第一定位件配合將浮動(dòng)板固定在第一位置，第二定位件處于解鎖位置時(shí)，浮動(dòng)板能夠在承載面所處的平面內(nèi)自由活動(dòng)。

6、進(jìn)一步的，定位機(jī)構(gòu)包括固定在基板上的驅(qū)動(dòng)部件，第一定位件包括設(shè)置于浮動(dòng)板的定位孔，第二定位件包括設(shè)置于基板的定位柱，定位柱與基板之間滑動(dòng)連接，定位柱與處于第一位置的浮動(dòng)板的定位孔相對(duì)應(yīng)，驅(qū)動(dòng)部件能夠驅(qū)動(dòng)定位柱伸出插入定位孔內(nèi)或者縮回脫離定位孔。

7、進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)部件包括電機(jī)減速器以及傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件互相嚙合的齒輪和齒條，齒條設(shè)置于第二定位件，電機(jī)減速器的輸出端與齒輪齒條傳動(dòng)組件連接以驅(qū)動(dòng)第二定位件往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。

8、進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)部件包括電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的輸出端連接第二定位件以驅(qū)動(dòng)第二定位件往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。

9、進(jìn)一步的，基板上固定有安裝架，驅(qū)動(dòng)部件固定在安裝架上，安裝架和基板上開(kāi)設(shè)有用于安裝定位柱的導(dǎo)向孔，安裝架和/或基板上的導(dǎo)向孔內(nèi)安裝有銅套，定位柱滑動(dòng)連接在銅套內(nèi)。提高定位柱運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

10、進(jìn)一步的，限位裝置包括第一限位結(jié)構(gòu)，第一限位結(jié)構(gòu)能夠產(chǎn)生彈性形變且能夠在彈性形變的作用下使浮動(dòng)板從第二位置復(fù)位至第一位置。實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)板的自動(dòng)復(fù)位。

11、進(jìn)一步的，浮動(dòng)板朝向基板的端面上設(shè)有多個(gè)周向分布的擋板，第一限位結(jié)構(gòu)包括與擋板對(duì)應(yīng)設(shè)置第一限位單元；每個(gè)第一限位單元包括安裝座、導(dǎo)向桿、限位彈簧、滑動(dòng)塊、滾輪，安裝座設(shè)置于基板上，導(dǎo)向桿設(shè)置于安裝座上，滑動(dòng)塊滑動(dòng)連接在導(dǎo)向桿上，限位彈簧套裝在導(dǎo)向桿上且限位彈簧的一端固定在安裝座上，限位彈簧的另一端與滑動(dòng)塊的一端連接，滑動(dòng)塊的另一端安裝滾輪，滾輪與擋板滾動(dòng)接觸。多個(gè)第一限位單元從浮動(dòng)板的周向方向?qū)Ω?dòng)板彈性支撐，不僅可以提高浮動(dòng)板安裝的穩(wěn)定性，而且能夠提高浮動(dòng)板在復(fù)位時(shí)的驅(qū)動(dòng)力。

12、進(jìn)一步的，限位裝置包括第二限位結(jié)構(gòu)，第二限位結(jié)構(gòu)包括限位孔以及插裝在限位孔內(nèi)的限位柱，限位孔的孔徑大于限位柱的外徑，限位柱和限位孔中的一者設(shè)置于浮動(dòng)板，另一者設(shè)置于基板。

13、進(jìn)一步的，限位柱的一端設(shè)有用于限制基板和浮動(dòng)板在垂直于承載面所處的平面的方向上的位置的限位板。限位板能夠提高浮動(dòng)板安裝的穩(wěn)定性，避免浮動(dòng)板在活動(dòng)過(guò)程中脫離基板。

14、進(jìn)一步的，浮動(dòng)板通過(guò)萬(wàn)向球組件活動(dòng)設(shè)置于基板，浮動(dòng)板與萬(wàn)向球組件之間滾動(dòng)接觸，萬(wàn)向球組件設(shè)置有多組以穩(wěn)定支撐浮動(dòng)板。滾動(dòng)接觸減少浮動(dòng)板在活動(dòng)過(guò)程中的摩擦力，提高浮動(dòng)板的靈敏性。

15、進(jìn)一步的，浮動(dòng)板背離基板的表面形成用于放置物料的承載部，所述對(duì)接平臺(tái)包括設(shè)置在承載部的定位相機(jī)、兩個(gè)定位銷(xiāo)以及兩個(gè)接近傳感器，兩個(gè)定位銷(xiāo)和兩個(gè)接近傳感器分布在定位相機(jī)的四周且定位銷(xiāo)和接近傳感器交錯(cuò)分布，兩個(gè)定位銷(xiāo)的連線和兩個(gè)接近傳感器的連線相交且定位相機(jī)處在連線相交的交點(diǎn)位置。定位相機(jī)用于識(shí)別搬運(yùn)設(shè)備與所需背貨的物料的相對(duì)位置偏差，以此調(diào)整搬運(yùn)設(shè)備的位置，定位相機(jī)位于中心位置，可以精準(zhǔn)地與物料實(shí)現(xiàn)對(duì)接；臺(tái)面的定位銷(xiāo)對(duì)應(yīng)的與所背的物料的銷(xiāo)孔進(jìn)行配合，接近傳感器用于檢測(cè)對(duì)接是否成功。

16、進(jìn)一步的，所述承載部包括用于承載物料的緩沖墊。降低浮動(dòng)板的臺(tái)面與物料接觸時(shí)的撞擊力。

17、本申請(qǐng)還公開(kāi)了一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括可移動(dòng)底盤(pán)，還包括本申請(qǐng)第一個(gè)方面所述的對(duì)接平臺(tái)，對(duì)接平臺(tái)設(shè)置于可移動(dòng)底盤(pán)。

18、進(jìn)一步的，還包括舉升機(jī)構(gòu)，所述舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于可移動(dòng)底盤(pán)上，所述對(duì)接平臺(tái)設(shè)置于可移動(dòng)底盤(pán)或者舉升機(jī)構(gòu)上。

19、本申請(qǐng)所提供的搬運(yùn)機(jī)器人與前述對(duì)接平臺(tái)的有益效果推理過(guò)程相似，在此不再贅述。

20、本申請(qǐng)的這些特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)在下面的具體實(shí)施方式以及附圖中進(jìn)行詳細(xì)的揭露。本申請(qǐng)最佳的實(shí)施方式或手段將結(jié)合附圖來(lái)詳盡表現(xiàn)，但并非是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限制。另外，在每個(gè)下文和附圖中出現(xiàn)的這些特征、要素和組件是具有多個(gè)，并且為了表示方便而標(biāo)記了不同的符號(hào)或數(shù)字，但均表示相同或相似構(gòu)造或功能的部件。

技術(shù)特征：

1.一種對(duì)接平臺(tái)，用于搬運(yùn)機(jī)器人對(duì)接物料，其特征在于，包括浮動(dòng)板(1)和基板(2)，所述基板(2)用于設(shè)置在所述搬運(yùn)機(jī)器人的可移動(dòng)底盤(pán)上，所述浮動(dòng)板(1)設(shè)置于所述基板(2)上，所述浮動(dòng)板(1)能夠在不對(duì)接物料時(shí)保持在第一位置，所述浮動(dòng)板能夠浮動(dòng)至偏離第一位置的第二位置，所述浮動(dòng)板(1)能夠在第一位置或者第二位置與物料進(jìn)行對(duì)接，所述浮動(dòng)板(1)和基板(2)之間設(shè)置有能夠限制所述浮動(dòng)板(1)的第二位置與所述第一位置之間偏移量的限位裝置。

2.如權(quán)利要求1所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，還包括定位機(jī)構(gòu)(4)，所述定位機(jī)構(gòu)(4)能夠?qū)μ幱诘谝晃恢玫母?dòng)板(1)進(jìn)行固定。

3.如權(quán)利要求2所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)(4)的數(shù)量為兩個(gè)，每個(gè)所述定位機(jī)構(gòu)(4)包括設(shè)置于浮動(dòng)板(1)的第一定位件和設(shè)置于基板(2)的第二定位件，所述第二定位件活動(dòng)連接在基板(2)上且具有鎖定位置和解鎖位置，所述第二定位件處于鎖定位置時(shí)與第一定位件配合將所述浮動(dòng)板(1)固定在第一位置，所述第二定位件處于解鎖位置時(shí)，所述浮動(dòng)板(1)能夠在承載面所處的平面內(nèi)自由活動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)(4)包括固定在基板(2)上的驅(qū)動(dòng)部件(42)，所述第一定位件包括設(shè)置于浮動(dòng)板(1)的定位孔(15)，所述第二定位件包括設(shè)置于基板(2)的定位柱(41)，所述定位柱(41)與所述基板(2)之間滑動(dòng)連接，定位柱(41)與處于第一位置的浮動(dòng)板(1)的定位孔(15)相對(duì)應(yīng)，所述驅(qū)動(dòng)部件(42)能夠驅(qū)動(dòng)所述定位柱(41)伸出插入所述定位孔(15)內(nèi)或者縮回脫離所述定位孔(15)。

5.如權(quán)利要求4所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部件(42)包括電機(jī)減速器以及傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括互相嚙合的齒輪和齒條(43)，所述齒條(43)設(shè)置于所述第二定位件，所述電機(jī)減速器的輸出端與所述齒輪連接以驅(qū)動(dòng)所述第二定位件往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。

6.如權(quán)利要求4所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部件(42)包括電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的輸出端連接所述第二定位件以驅(qū)動(dòng)所述第二定位件往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求4所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述基板(2)上固定有安裝架(45)，所述驅(qū)動(dòng)部件(42)固定在安裝架(45)上，所述安裝架(45)和基板(2)上開(kāi)設(shè)有用于安裝所述定位柱(41)的導(dǎo)向孔，所述安裝架(45)和/或基板(2)上的導(dǎo)向孔內(nèi)安裝有銅套(44)，所述定位柱(41)滑動(dòng)連接在所述銅套(44)內(nèi)。

8.如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述限位裝置包括第一限位結(jié)構(gòu)，所述第一限位結(jié)構(gòu)能夠產(chǎn)生彈性形變且能夠在彈性形變的作用下使所述浮動(dòng)板從所述第二位置復(fù)位至第一位置。

9.如權(quán)利要求8所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述浮動(dòng)板(1)朝向所述基板(2)的端面上設(shè)有多個(gè)周向分布的擋板(16)，所述第一限位結(jié)構(gòu)包括與所述擋板(16)對(duì)應(yīng)設(shè)置第一限位單元(31)；每個(gè)所述第一限位單元(31)包括安裝座(311)、導(dǎo)向桿(312)、限位彈簧(313)、滑動(dòng)塊(314)、滾輪(315)，所述安裝座(311)設(shè)置于所述基板(2)上，所述導(dǎo)向桿(312)設(shè)置于所述安裝座(311)上，所述滑動(dòng)塊(314)滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)向桿(312)上，所述限位彈簧(313)套裝在所述導(dǎo)向桿(312)上且限位彈簧(313)的一端固定在安裝座(311)上，所述限位彈簧(313)的另一端與所述滑動(dòng)塊(314)的一端連接，所述滑動(dòng)塊(314)的另一端安裝所述滾輪(315)，所述滾輪(315)與所述擋板(16)滾動(dòng)接觸。

10.如權(quán)利要求8所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述限位裝置包括第二限位結(jié)構(gòu)(32)，所述第二限位結(jié)構(gòu)(32)包括限位孔(322)以及插裝在所述限位孔(322)內(nèi)的限位柱(321)，所述限位孔(322)的孔徑大于所述限位柱(321)的外徑，所述限位柱(321)和限位孔(322)中的一者設(shè)置于所述浮動(dòng)板(1)，另一者設(shè)置于所述基板(2)。

11.如權(quán)利要求10所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述限位柱(321)的頂端設(shè)有用于限制所述浮動(dòng)板(1)脫離所述基板(2)的限位板(323)。

12.如權(quán)利要求1所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述浮動(dòng)板(1)通過(guò)萬(wàn)向球組件活動(dòng)設(shè)置于所述基板(2)，所述浮動(dòng)板(1)與所述萬(wàn)向球組件之間滾動(dòng)接觸，所述萬(wàn)向球組件設(shè)置有多組以穩(wěn)定支撐所述浮動(dòng)板(1)。

13.如權(quán)利要求1所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述浮動(dòng)板(1)背離所述基板(2)的表面形成用于放置物料的承載部，所述對(duì)接平臺(tái)包括設(shè)置在浮動(dòng)板(1)的承載部的定位相機(jī)(11)、兩個(gè)定位銷(xiāo)(12)以及兩個(gè)接近傳感器(13)，兩個(gè)所述定位銷(xiāo)(12)和兩個(gè)所述接近傳感器(13)分布在定位相機(jī)(11)的四周且定位銷(xiāo)(12)和接近傳感器(13)交錯(cuò)分布，兩個(gè)定位銷(xiāo)(12)的連線和兩個(gè)接近傳感器(13)的連線相交且定位相機(jī)(11)處在連線相交的交點(diǎn)位置。

14.如權(quán)利要求13所述的對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述承載部包括用于承載物料的緩沖墊(14)。

15.一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括可移動(dòng)底盤(pán)(6)，其特征在于，還包括權(quán)利要求1-14任一項(xiàng)所述的對(duì)接平臺(tái)，所述對(duì)接平臺(tái)設(shè)置于所述可移動(dòng)底盤(pán)(6)。

16.如權(quán)利要求15所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，還包括舉升機(jī)構(gòu)(7)，所述舉升機(jī)構(gòu)(7)設(shè)置于可移動(dòng)底盤(pán)(6)上，所述對(duì)接平臺(tái)設(shè)置于可移動(dòng)底盤(pán)(6)或者舉升機(jī)構(gòu)(7)上。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種對(duì)接平臺(tái)，包括浮動(dòng)板和基板，浮動(dòng)板設(shè)置于基板上，浮動(dòng)板能夠在第二位置與物料進(jìn)行對(duì)接，浮動(dòng)板能夠在不對(duì)接物料時(shí)保持在第一位置，第二位置偏離第一位置，浮動(dòng)板和基板之間設(shè)置有能夠限制浮動(dòng)板的第二位置與第一位置之間偏移量的限位裝置。還公開(kāi)了包括上述對(duì)接平臺(tái)的搬運(yùn)機(jī)器人。本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)與物料的柔性對(duì)接，減少對(duì)接過(guò)程中因?yàn)閷?duì)接偏差造成的各部件之間的撞擊損傷，同時(shí)提高了搬運(yùn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：呂王彪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州海康機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240523
技術(shù)公布日：2024/12/26