本發(fā)明涉及一種裝卸裝置的控制方法，具體是一種適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)裝卸裝置的控制方法，屬于智能物流技術(shù)裝備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

智能物流就是利用條形碼、射頻識(shí)別技術(shù)、傳感器、全球定位系統(tǒng)等先進(jìn)的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)通過信息處理和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)平臺(tái)廣泛應(yīng)用于物流業(yè)運(yùn)輸、倉(cāng)儲(chǔ)、配送、包裝、裝卸等基本活動(dòng)環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)貨物運(yùn)輸過程的自動(dòng)化運(yùn)作和高效率優(yōu)化管理，提高物流行業(yè)的服務(wù)水平，降低成本，減少自然資源和社會(huì)資源消耗，智能物流的發(fā)展將會(huì)促進(jìn)區(qū)域經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和世界資源優(yōu)化配置、實(shí)現(xiàn)社會(huì)化。

物流倉(cāng)儲(chǔ)是現(xiàn)代智能物流中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，在連接、中轉(zhuǎn)、存放、保管等環(huán)節(jié)發(fā)揮著重要作用，而倉(cāng)儲(chǔ)管理同時(shí)也是在物流倉(cāng)儲(chǔ)中占據(jù)著核心的地位，精準(zhǔn)倉(cāng)庫(kù)過程一般包括收貨、上架、撿貨、補(bǔ)貨、發(fā)貨、盤點(diǎn)幾個(gè)流程，為實(shí)現(xiàn)智能配送，現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，即裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，物流倉(cāng)儲(chǔ)應(yīng)用中不需駕駛員，以可充電電池為其動(dòng)力來源，一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為、或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)貨物的調(diào)運(yùn)，但是針對(duì)補(bǔ)貨或發(fā)貨進(jìn)出倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行集裝運(yùn)輸過程中的裝卸貨物碼放操作依然大量采用人工操作，即操作人員駕駛叉車進(jìn)行裝卸，特別是針對(duì)集裝箱貨物運(yùn)輸，雖然目前為便于運(yùn)輸通常按運(yùn)輸目的地的不同先將各類小型包裝的貨物集裝在便于運(yùn)輸擺放的中型運(yùn)輸箱內(nèi)后再進(jìn)行貨運(yùn)集裝箱的裝箱，但如何合理布局使集裝箱的空間利用率最大、如何合理配載布局使集裝箱便于多目的地運(yùn)輸?shù)燃b箱問題和卸載過程中的分揀問題致使集裝箱的裝箱或卸載目前一直采用人工操作。

這種傳統(tǒng)的人工操作裝箱或卸載的生產(chǎn)方式存在以下缺陷：

1.雖然入庫(kù)工序或出庫(kù)工序已實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，但集裝箱的裝箱或卸載仍采用人工操作，因此物流倉(cāng)儲(chǔ)整體自動(dòng)化程度降低、效率低；

2.由于現(xiàn)有技術(shù)中入庫(kù)工序或出庫(kù)工序通常采用自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車或輸送帶進(jìn)行傳輸，人工操作裝箱或卸載的速度要跟上入庫(kù)或出庫(kù)的速度才能保證倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)運(yùn)的效率，因此操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度較大；

3.操作人員的責(zé)任心、情緒等人為因素對(duì)裝卸進(jìn)度的影響較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種物流取碼系統(tǒng)裝卸裝置的控制方法，自動(dòng)化程度較高，能夠?qū)崿F(xiàn)智能操作、提高裝卸效率，特別適用于物流倉(cāng)儲(chǔ)的集裝運(yùn)輸中針對(duì)貨運(yùn)集裝箱的裝箱與卸車自動(dòng)化操作。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，裝卸裝置包括支撐底架、帶式輸送機(jī)和叉裝機(jī)；

支撐底架的底部設(shè)有行走部，行走部包括支撐輥輪組和輥輪組驅(qū)動(dòng)；支撐輥輪組包括左右對(duì)稱設(shè)置的支撐輥輪，支撐輥輪組沿支撐底架前后方向設(shè)置為多組、且至少一組支撐輥輪組上設(shè)有輥輪組驅(qū)動(dòng)，支撐底架通過支撐輥輪組架設(shè)安裝在裝卸平臺(tái)的縱向?qū)к壣希恢蔚准艿那岸司哂虚_放的u形開口結(jié)構(gòu)；

帶式輸送機(jī)沿支撐底架前后方向架設(shè)在支撐底架上，帶式輸送機(jī)包括主動(dòng)滾筒、從動(dòng)滾筒、托輥組、輸送帶和底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)；托輥組架設(shè)安裝在主動(dòng)滾筒和從動(dòng)滾筒之間，輸送帶首尾連接纏繞在主動(dòng)滾筒、從動(dòng)滾筒和托輥組上呈上下層結(jié)構(gòu)，主動(dòng)滾筒上設(shè)有滾筒驅(qū)動(dòng)，底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)包括底架輸送機(jī)控制器和與底架輸送機(jī)控制器電連接的底架輸送機(jī)動(dòng)力電源，滾筒驅(qū)動(dòng)與底架輸送機(jī)控制器電連接；所述的輥輪組驅(qū)動(dòng)與底架輸送機(jī)控制器電連接；

叉裝機(jī)包括支撐平臺(tái)、滑移部、叉裝部、叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)和叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)；支撐平臺(tái)位于帶式輸送機(jī)的正上方，支撐平臺(tái)具有向下伸出的支撐腿，支撐平臺(tái)通過支撐腿架設(shè)安裝在支撐底架上；

滑移部設(shè)置在支撐平臺(tái)的支撐腿與支撐底架之間，包括互相配合的導(dǎo)向滑軌和導(dǎo)向輪；導(dǎo)向滑軌前后方向水平設(shè)置在支撐底架上、且導(dǎo)向滑軌前端向前延伸至支撐底架的u形開口位置的左右兩側(cè)板上；導(dǎo)向輪與支撐平臺(tái)的支撐腿底端安裝連接，導(dǎo)向輪上設(shè)有導(dǎo)向輪驅(qū)動(dòng)；

叉裝部包括門架、貨叉架和貨叉；門架包括配合套接安裝的內(nèi)門架和外門架，內(nèi)門架和外門架之間設(shè)有門架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，外門架的后下部鉸接連接于支撐平臺(tái)的前端，外門架通過門架俯仰液壓缸與支撐平臺(tái)連接，內(nèi)門架通過門架升降液壓缸與外門架連接，通過控制門架升降液壓缸的伸縮可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)門架沿門架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)自外門架底端向下伸出或向上縮入動(dòng)作；貨叉架通過叉架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與內(nèi)門架的前端面滑動(dòng)貼合連接、且貨叉架的架體通過叉架升降液壓缸與內(nèi)門架連接，貨叉架上還設(shè)有掃碼識(shí)別裝置和距離傳感器；貨叉左右對(duì)稱設(shè)置為兩件、通過貨叉滑移導(dǎo)向機(jī)構(gòu)架設(shè)安裝在貨叉架上，且貨叉通過左右方向設(shè)置的貨叉推移部件與貨叉架安裝連接；

叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)包括安裝在支撐平臺(tái)上的液壓泵站和控制閥組，液壓泵站通過液壓管路與控制閥組連接，控制閥組通過液壓管路分別與門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸和叉架升降液壓缸連接；

叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)包括叉裝機(jī)控制器、叉裝機(jī)動(dòng)力電源、定位坐標(biāo)移動(dòng)控制回路、距離反饋控制回路、貨叉檔距調(diào)節(jié)回路、轉(zhuǎn)載控制回路，叉裝機(jī)控制器包括數(shù)據(jù)輸入輸出端口，叉裝機(jī)控制器分別與壓裝機(jī)動(dòng)力電源、叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)的控制閥組、貨叉推移部件、貨叉架上的掃碼識(shí)別裝置和距離傳感器電連接；叉裝機(jī)控制器與底架輸送機(jī)控制器電連接；

控制方法具體包括以下步驟：

a.裝卸準(zhǔn)備：初始狀態(tài)時(shí)，支撐底架停滯在裝卸平臺(tái)的前端邊緣的設(shè)定位置，叉裝機(jī)停滯在帶式輸送機(jī)上方的設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置；

將載有貨運(yùn)集裝箱的車輛停靠在裝卸平臺(tái)下的、箱門正對(duì)叉裝機(jī)的設(shè)定位置后貨運(yùn)集裝箱的底板與裝卸平臺(tái)的上平面平齊，操作人員進(jìn)行對(duì)接后打開箱門，同時(shí)操作人員啟動(dòng)底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)和叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)；

b.裝卸操作：底架輸送機(jī)控制器和叉裝機(jī)控制器接收物流取碼系統(tǒng)電控裝置的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出的控制指令并實(shí)時(shí)反饋數(shù)據(jù)信息；

裝箱操作時(shí)，支撐底架控制回路首先開始工作；底架輸送機(jī)控制器接收支撐底架前移的坐標(biāo)數(shù)值并控制輥輪組驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐輥輪組拖載著支撐底架向前坐標(biāo)移動(dòng)至該坐標(biāo)數(shù)值，支撐底架前移過程中支撐底架前端的輥輪組脫離縱向?qū)к?、越過裝卸平臺(tái)與貨運(yùn)集裝箱的對(duì)接位置進(jìn)入貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的設(shè)定位置并定位；

需裝箱的貨物包裝箱被定點(diǎn)碼放在帶式輸送機(jī)的上層輸送帶上后帶式輸送機(jī)控制回路開始工作，底架輸送機(jī)控制器控制滾筒驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使主動(dòng)滾筒正向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上層輸送帶載著貨物包裝箱前移至設(shè)定的叉裝坐標(biāo)位置后停止；

然后叉裝機(jī)控制回路開始工作，叉裝機(jī)控制器首先根據(jù)輸入的貨物包裝箱尺寸信息控制貨叉推移部件動(dòng)作使貨叉之間的檔距調(diào)節(jié)至配合貨物包裝箱尺寸的設(shè)定寬度尺寸；然后叉裝機(jī)控制器根據(jù)已輸入的貨物包裝箱尺寸信息和貨叉架上的掃碼識(shí)別裝置的反饋?zhàn)R別信息建立貨物叉裝位置和叉裝深度數(shù)學(xué)模型；然后叉裝機(jī)控制器根據(jù)數(shù)學(xué)模型控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸協(xié)同動(dòng)作對(duì)位于帶式輸送機(jī)上層輸送帶上的設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置的貨物包裝箱進(jìn)行叉裝使其脫離帶式輸送機(jī)，叉裝過程中貨叉架上的距離傳感器實(shí)時(shí)反饋貨叉架與貨物之間的距離以保證叉裝深度；完成貨物叉裝后叉裝機(jī)控制器根據(jù)配載方案及貨物裝箱位置信息、貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部尺寸數(shù)據(jù)信息計(jì)算支撐平臺(tái)需前移的坐標(biāo)值、并控制滑移部的導(dǎo)向輪驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐平臺(tái)前移至該坐標(biāo)值，然后叉裝機(jī)控制器控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸協(xié)同動(dòng)作對(duì)位于貨叉上的貨物包裝箱進(jìn)行卸載使其碼放在貨物裝箱位置信息中設(shè)定的貨物裝箱位置，最后叉裝機(jī)恢復(fù)至初始狀態(tài)完成一次碼放、準(zhǔn)備進(jìn)行后續(xù)的碼放；

以此類推，底架輸送機(jī)控制器適時(shí)控制支撐底架步進(jìn)回退，直至支撐底架的前端完全退出貨運(yùn)集裝箱、且全部貨物包裝箱按照配載方案在貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部全部碼放整齊，完成整個(gè)裝箱過程，支撐底架回退至初始狀態(tài)；

卸車操作時(shí)，支撐底架控制回路首先開始工作；底架輸送機(jī)控制器接收支撐底架前移的坐標(biāo)數(shù)值并控制輥輪組驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐輥輪組拖載著支撐底架向前坐標(biāo)移動(dòng)至該坐標(biāo)數(shù)值并定位；

叉裝機(jī)控制回路開始工作，叉裝機(jī)控制器根據(jù)配載方案和貨物裝箱位置信息控制叉裝部對(duì)貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的貨物包裝箱進(jìn)行叉裝后提升至設(shè)定高度并回退至初始位置，然后叉裝機(jī)控制器控制叉裝部將貨物包裝箱碼放在位于帶式輸送機(jī)上層輸送帶上的設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置；

帶式輸送機(jī)控制回路開始工作，底架輸送機(jī)控制器控制滾筒驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使主動(dòng)滾筒反向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上層輸送帶載著貨物包裝箱后移至定點(diǎn)碼放坐標(biāo)位置后停止，貨物包裝箱被分揀碼放；

以此類推，底架輸送機(jī)控制器適時(shí)控制支撐底架步進(jìn)前進(jìn)，直至支撐底架的前端進(jìn)入貨運(yùn)集裝箱、且全部貨物包裝箱按照配載方案全部卸載，完成整個(gè)卸車過程，支撐底架回退至初始狀態(tài)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的支撐平臺(tái)的底平面距離帶式輸送機(jī)的上層輸送帶的上表面之間的高度尺寸大于貨物包裝箱的高度尺寸；所述的步驟b中叉裝機(jī)控制器控制滑移部的導(dǎo)向輪驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐平臺(tái)前后移動(dòng)、同時(shí)叉裝機(jī)控制器控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸協(xié)同動(dòng)作對(duì)貨物包裝箱進(jìn)行叉裝或碼放，在帶式輸送機(jī)的上層輸送帶載著貨物包裝箱前移或后移時(shí)貨物包裝箱自支撐平臺(tái)下方經(jīng)過。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的支撐平臺(tái)分為上下兩部分，門架的外門架的后下部鉸接連接于支撐平臺(tái)的上部分前端、支撐腿安裝在支撐平臺(tái)的下部分上，支撐平臺(tái)的上下兩部分之間通過回轉(zhuǎn)支承進(jìn)行連接，回轉(zhuǎn)支承上設(shè)有回轉(zhuǎn)支承液壓驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)支承液壓驅(qū)動(dòng)通過液壓管路與叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)的控制閥組連接；所述的叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)還包括支撐平臺(tái)回轉(zhuǎn)回路；所述的步驟b中叉裝機(jī)控制器控制滑移部的導(dǎo)向輪驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐平臺(tái)前后移動(dòng)、同時(shí)叉裝機(jī)控制器控制回轉(zhuǎn)支承液壓驅(qū)動(dòng)動(dòng)作帶動(dòng)叉裝部回轉(zhuǎn)180°，然后叉裝機(jī)控制器控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸協(xié)同動(dòng)作對(duì)貨物包裝箱進(jìn)行叉裝或碼放。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的貨叉架上還包括模式識(shí)別傳感器，所述的叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)還包括叉裝位置定位控制回路，所述的叉裝機(jī)控制器與模式識(shí)別傳感器電連接；所述的步驟b中貨物叉裝過程中叉裝機(jī)控制器根據(jù)貨物尺寸信息及模式識(shí)別傳感器反饋的貨物位置信息建立貨物模式識(shí)別數(shù)據(jù)模型，并將該貨物模式識(shí)別數(shù)據(jù)模型與已建立的叉裝位置和叉裝深度數(shù)學(xué)模型進(jìn)行糾偏整合，最后根據(jù)糾偏整合后的數(shù)學(xué)模型控制液壓系統(tǒng)使門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸動(dòng)作進(jìn)行叉裝。

作為本發(fā)明貨叉推移部件的一種實(shí)施方式，所述的貨叉推移部件包括水平架設(shè)安裝在貨叉架上的、伸縮方向相反設(shè)置的兩件貨叉推移液壓缸，兩件貨叉推移液壓缸的伸縮端分別與兩件貨叉連接，兩件貨叉推移液壓缸分別與叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)的控制閥組通過液壓管路連接；所述的步驟b中叉裝機(jī)控制器通過控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使兩件貨叉推移液壓缸的伸出長(zhǎng)度不同調(diào)節(jié)貨叉之間的檔距或貨叉的偏載叉裝碼放位置。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的貨叉上設(shè)有側(cè)夾板；所述的步驟b中在完成貨物包裝箱的叉裝后，叉裝機(jī)控制器控制貨叉檔距調(diào)節(jié)回路再次工作使貨叉的檔距縮小、側(cè)夾板對(duì)貨物包裝箱進(jìn)行夾持。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)裝卸裝置是完全數(shù)字化控制單元，可以與物流取碼系統(tǒng)的數(shù)字總線無縫連接實(shí)現(xiàn)集中數(shù)字化管理，可以實(shí)現(xiàn)完全數(shù)字化裝卸；由于包括支撐底架、帶式輸送機(jī)和叉裝機(jī)，帶式輸送機(jī)包括底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)，叉裝機(jī)包括叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)，且底架輸送機(jī)控制器和叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)分別與物流取碼系統(tǒng)電控裝置的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，因此物流取碼系統(tǒng)的電控裝置的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)接收貨運(yùn)集裝箱的貨物裝箱位置信息、配載方案、貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置、貨物包裝箱尺寸、貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部尺寸等數(shù)據(jù)信息后，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)可根據(jù)已輸入的配載方案通過底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)控制支撐底架在縱向?qū)к壣锨昂笞鴺?biāo)移動(dòng)，裝箱操作時(shí)通過叉裝機(jī)控制器控制帶式輸送機(jī)和叉裝機(jī)協(xié)同作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)貨物包裝箱的輸送帶運(yùn)輸、貨物包裝箱在貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的叉裝與裝卸碼放，卸車操作時(shí)可以實(shí)現(xiàn)位于貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的貨物包裝箱的叉裝、貨物包裝箱的碼放至輸送帶上、貨物包裝箱的輸送帶運(yùn)輸，完全電腦控制自動(dòng)化操作可避免因操作人員責(zé)任心、情緒等人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度的影響，同時(shí)可免受操作人員操作技能熟練程度的限制，完全避免了人工操作存在的弊端，能夠?qū)崿F(xiàn)智能操作、提高裝卸效率，特別適用于物流倉(cāng)儲(chǔ)的集裝運(yùn)輸中針對(duì)貨運(yùn)集裝箱的裝箱與卸車自動(dòng)化操作。

附圖說明

圖1是適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)進(jìn)行裝卸貨運(yùn)集裝箱時(shí)的三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明叉裝機(jī)在帶式輸送機(jī)上叉裝或碼放貨物包裝箱工作時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明叉裝機(jī)載著貨物包裝箱前移工作時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明叉裝機(jī)在貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部叉裝或碼放貨物包裝箱工作時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明采用支撐平臺(tái)回轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行叉裝或碼放貨物包裝箱工作時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖4的俯視圖；

圖7是本發(fā)明支撐輥輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、裝卸平臺(tái)，11、縱向?qū)к墸?、支撐底架，21、行走部，3、帶式輸送機(jī)，4、叉裝機(jī)，41、支撐平臺(tái)，42、滑移部，43、叉裝部，431、門架，432、貨叉架，433、貨叉，5、分揀機(jī)械臂。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明(以下以叉裝部43面向貨運(yùn)集裝箱的方向?yàn)榍胺矫枋?。

如圖1所示，本適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)包括裝卸平臺(tái)1、裝卸裝置、分揀裝置和電控裝置。

所述的裝卸平臺(tái)1上在前后方向上設(shè)有平行設(shè)置的縱向?qū)к?1，縱向?qū)к?1至少延伸至裝卸平臺(tái)1的前端。

如圖2、圖5、圖6所示，所述的裝卸裝置包括支撐底架2、帶式輸送機(jī)3和叉裝機(jī)4。

支撐底架2的底部設(shè)有行走部21，行走部21包括支撐輥輪組和輥輪組驅(qū)動(dòng)；支撐輥輪組包括左右對(duì)稱設(shè)置的支撐輥輪，支撐輥輪與縱向?qū)к?1配合并架設(shè)在縱向?qū)к?1上，支撐輥輪組沿支撐底架2前后方向設(shè)置為多組、且至少一組支撐輥輪組上設(shè)有輥輪組驅(qū)動(dòng)，支撐底架2通過支撐輥輪組架設(shè)安裝在縱向?qū)к?1上；支撐底架2的前端具有開放的u形開口結(jié)構(gòu)，u行開口結(jié)構(gòu)便于叉裝機(jī)4的上下叉裝操作、避免運(yùn)動(dòng)干涉；

帶式輸送機(jī)3沿支撐底架2前后方向架設(shè)在支撐底架2上，帶式輸送機(jī)3包括主動(dòng)滾筒、從動(dòng)滾筒、托輥組、輸送帶和底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)；托輥組架設(shè)安裝在主動(dòng)滾筒和從動(dòng)滾筒之間，輸送帶首尾連接纏繞在主動(dòng)滾筒、從動(dòng)滾筒和托輥組上呈上下層結(jié)構(gòu)，主動(dòng)滾筒上設(shè)有滾筒驅(qū)動(dòng)，底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)包括底架輸送機(jī)控制器和與底架輸送機(jī)控制器電連接的底架輸送機(jī)動(dòng)力電源，滾筒驅(qū)動(dòng)與底架輸送機(jī)控制器電連接；所述的輥輪組驅(qū)動(dòng)與底架輸送機(jī)控制器電連接；

叉裝機(jī)4包括支撐平臺(tái)41、滑移部42、叉裝部43、叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)和叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)；支撐平臺(tái)41位于帶式輸送機(jī)3的正上方，支撐平臺(tái)41具有向下伸出的支撐腿，支撐平臺(tái)41通過支撐腿架設(shè)安裝在支撐底架2上；

滑移部42設(shè)置在支撐平臺(tái)41的支撐腿與支撐底架2之間，包括互相配合的導(dǎo)向滑軌和導(dǎo)向輪；導(dǎo)向滑軌前后方向水平設(shè)置在支撐底架2上、且導(dǎo)向滑軌前端向前延伸至支撐底架2的u形開口位置的左右兩側(cè)板上；導(dǎo)向輪與支撐平臺(tái)41的支撐腿底端安裝連接，導(dǎo)向輪上設(shè)有導(dǎo)向輪驅(qū)動(dòng)；

叉裝部43包括門架431、貨叉架432和貨叉433；門架431包括配合套接安裝的內(nèi)門架和外門架，內(nèi)門架和外門架之間設(shè)有門架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，外門架的后下部鉸接連接于支撐平臺(tái)41的前端，外門架通過門架俯仰液壓缸與支撐平臺(tái)41連接，通過控制門架俯仰液壓缸的伸縮可以實(shí)現(xiàn)門架431整體沿其鉸接軸前后方向俯仰動(dòng)作，內(nèi)門架通過門架升降液壓缸與外門架連接，通過控制門架升降液壓缸的伸縮可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)門架沿門架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)自外門架底端向下伸出或向上縮入動(dòng)作；貨叉架432通過叉架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與內(nèi)門架的前端面滑動(dòng)貼合連接、且貨叉架432的架體通過叉架升降液壓缸與內(nèi)門架連接，通過控制叉架升降液壓缸的伸縮可以實(shí)現(xiàn)貨叉架432沿叉架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在內(nèi)門架上上下移動(dòng)動(dòng)作，貨叉架432上還設(shè)有掃碼識(shí)別裝置和距離傳感器；貨叉433左右對(duì)稱設(shè)置為兩件、通過貨叉滑移導(dǎo)向機(jī)構(gòu)架設(shè)安裝在貨叉架432上，且貨叉433通過左右方向設(shè)置的貨叉推移部件與貨叉架432安裝連接，通過控制貨叉推移部件的動(dòng)作可以實(shí)現(xiàn)貨叉433之間檔距的調(diào)節(jié)；

叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)包括安裝在支撐平臺(tái)41上的液壓泵站和控制閥組，液壓泵站通過液壓管路與控制閥組連接，控制閥組通過液壓管路分別與門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸和叉架升降液壓缸連接；

叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)包括叉裝機(jī)控制器、叉裝機(jī)動(dòng)力電源、定位坐標(biāo)移動(dòng)控制回路、距離反饋控制回路、貨叉檔距調(diào)節(jié)回路、轉(zhuǎn)載控制回路，叉裝機(jī)控制器分別與壓裝機(jī)動(dòng)力電源、叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)的控制閥組、貨叉推移部件、貨叉架432上的掃碼識(shí)別裝置和距離傳感器電連接。

所述的分揀裝置包括設(shè)置在裝卸裝置左右兩側(cè)的多個(gè)分揀機(jī)械臂5和機(jī)械臂電控機(jī)構(gòu)，分揀機(jī)械臂5架設(shè)安裝在裝卸平臺(tái)1上，分揀機(jī)械臂5至少包括左右方向移動(dòng)設(shè)置的x坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)、前后方向移動(dòng)設(shè)置的y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)和豎直方向移動(dòng)設(shè)置的z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)，分揀機(jī)械臂5的末節(jié)設(shè)有包括抓取機(jī)構(gòu)的抓取碼放機(jī)械手，機(jī)械臂電控機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂控制器和與機(jī)械臂控制器電連接的機(jī)械臂動(dòng)力電源，x坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)、y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)和z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)分別與機(jī)械臂控制器電連接。

所述的電控裝置包括工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、支撐底架控制回路、帶式輸送機(jī)控制回路、叉裝機(jī)控制回路、分揀碼放控制回路；工業(yè)控制計(jì)算機(jī)包括數(shù)據(jù)輸入輸出端口，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)分別與底架輸送機(jī)控制器、叉裝機(jī)控制器和機(jī)械臂控制器電連接。

本適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)在初始狀態(tài)時(shí)，支撐底架2停滯在裝卸平臺(tái)1的前端邊緣的設(shè)定位置，叉裝機(jī)4停滯在帶式輸送機(jī)3上方的設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置。

本適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)的工作原理：將載有貨運(yùn)集裝箱的車輛停靠在裝卸平臺(tái)1下的、箱門正對(duì)叉裝機(jī)4的設(shè)定位置后，此時(shí)貨運(yùn)集裝箱的底板即與裝卸平臺(tái)1的上平面平齊，操作人員進(jìn)行對(duì)接后打開箱門，同時(shí)操作人員通過工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)輸入輸出端口向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)輸入貨運(yùn)集裝箱的貨物裝箱位置信息、配載方案、貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置、貨物包裝箱尺寸、貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部尺寸數(shù)據(jù)信息。

裝箱操作時(shí)，支撐底架控制回路首先開始工作；工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)已輸入的配載方案、貨物包裝箱尺寸和貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部尺寸數(shù)據(jù)信息計(jì)算支撐底架2前移進(jìn)入貨運(yùn)集裝箱6內(nèi)部的深度、并將該支撐底架2需前移的y坐標(biāo)值發(fā)送給底架輸送機(jī)控制器，同時(shí)向底架輸送機(jī)控制器發(fā)出支撐底架前進(jìn)動(dòng)作控制指令，底架輸送機(jī)控制器控制輥輪組驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐輥輪組拖載著支撐底架2向前坐標(biāo)移動(dòng)至上述計(jì)算的支撐底架2前移的y坐標(biāo)值，支撐底架2前移過程中支撐底架2前端的輥輪組脫離縱向?qū)к?1、越過裝卸平臺(tái)1與貨運(yùn)集裝箱的對(duì)接位置進(jìn)入貨運(yùn)集裝箱6內(nèi)部的設(shè)定位置并定位，底架輸送機(jī)控制器實(shí)時(shí)向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)反饋數(shù)據(jù)信息；

需裝箱的貨物首先通過自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車按照配載方案依次運(yùn)輸至分揀機(jī)械臂5附近的設(shè)定貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置，然后分揀碼放控制回路首先工作；工業(yè)控制計(jì)算機(jī)向機(jī)械臂控制器發(fā)出抓取碼放控制指令，機(jī)械臂控制器控制分揀機(jī)械臂5坐標(biāo)移動(dòng)使抓取碼放機(jī)械手移動(dòng)至貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置的正上方、并沿z坐標(biāo)下移對(duì)貨物進(jìn)行抓?。蛔ト『髾C(jī)械臂控制器控制分揀機(jī)械臂5坐標(biāo)移動(dòng)使抓取碼放機(jī)械手載著貨物沿z坐標(biāo)上移至貨物包裝箱的底平面距離裝卸平臺(tái)1之間的距離尺寸大于帶式輸送機(jī)3的上層輸送帶的上表面距離裝卸平臺(tái)1之間的距離尺寸的設(shè)定z坐標(biāo)位置；然后機(jī)械臂控制器控制分揀機(jī)械臂5坐標(biāo)移動(dòng)使抓取碼放機(jī)械手載著貨物沿x坐標(biāo)平移至設(shè)定距離，該設(shè)定距離是貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置與帶式輸送機(jī)3的輸送帶寬度中心之間的x坐標(biāo)值；然后機(jī)械臂控制器控制抓取碼放機(jī)械手沿z坐標(biāo)下移對(duì)貨物進(jìn)行碼放；機(jī)械臂控制器實(shí)時(shí)向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)反饋數(shù)據(jù)信息；

然后帶式輸送機(jī)控制回路開始工作；工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)已輸入貨物包裝箱尺寸和貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)信息計(jì)算貨物包裝箱需前移至設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置的y坐標(biāo)值、并將該貨物包裝箱需前移的y坐標(biāo)值發(fā)送給底架輸送機(jī)控制器，同時(shí)向底架輸送機(jī)控制器發(fā)出帶式輸送機(jī)動(dòng)作控制指令，底架輸送機(jī)控制器控制滾筒驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使主動(dòng)滾筒正向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上層輸送帶載著貨物包裝箱前移至設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置后停止，底架輸送機(jī)控制器實(shí)時(shí)向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)反饋數(shù)據(jù)信息；

然后叉裝機(jī)控制回路開始工作；工業(yè)控制計(jì)算機(jī)向叉裝機(jī)控制器發(fā)出叉裝機(jī)叉裝動(dòng)作控制指令，叉裝機(jī)控制器首先根據(jù)輸入的貨物包裝箱尺寸信息控制貨叉推移部件動(dòng)作使貨叉433之間的檔距調(diào)節(jié)至配合貨物包裝箱尺寸的設(shè)定寬度尺寸；然后叉裝機(jī)控制器根據(jù)已輸入的貨物包裝箱尺寸信息和貨叉架432上的掃碼識(shí)別裝置的反饋?zhàn)R別信息建立貨物叉裝位置和叉裝深度數(shù)學(xué)模型；如圖2所示，然后叉裝機(jī)控制器根據(jù)數(shù)學(xué)模型控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸協(xié)同動(dòng)作對(duì)位于帶式輸送機(jī)3上層輸送帶上的設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置的貨物包裝箱進(jìn)行叉裝使其脫離帶式輸送機(jī)3，叉裝過程中貨叉架432上的距離傳感器實(shí)時(shí)反饋貨叉架432與貨物之間的距離以保證叉裝深度；如圖3所示，完成貨物叉裝后叉裝機(jī)控制器根據(jù)配載方案及貨物裝箱位置信息、貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部尺寸數(shù)據(jù)信息計(jì)算支撐平臺(tái)41需前移的y坐標(biāo)值、并控制滑移部42的導(dǎo)向輪驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐平臺(tái)41前移至該y坐標(biāo)值的碼放位置，如圖4所示，然后叉裝機(jī)控制器控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸協(xié)同動(dòng)作對(duì)位于貨叉433上的貨物包裝箱進(jìn)行卸載使其碼放在貨物裝箱位置信息中設(shè)定的貨物裝箱位置，最后叉裝機(jī)4恢復(fù)至初始狀態(tài)即完成一次碼放、準(zhǔn)備進(jìn)入后續(xù)的碼放；碼放裝箱過程中叉裝機(jī)控制器實(shí)時(shí)向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)反饋數(shù)據(jù)信息；

以此類推，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)叉裝機(jī)控制器實(shí)時(shí)反饋的數(shù)據(jù)信息適時(shí)對(duì)底架輸送機(jī)控制器發(fā)出支撐底架回退動(dòng)作控制指令控制支撐底架2步進(jìn)回退，直至支撐底架2的前端完全退出貨運(yùn)集裝箱、且全部貨物包裝箱按照配載方案在貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部全部碼放整齊，完成整個(gè)裝箱過程。

卸車操作是裝箱操作的反過程，操作人員通過工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)輸入輸出端口除了向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)輸入貨運(yùn)集裝箱的貨物裝箱位置信息、配載方案、貨物包裝箱尺寸、貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部尺寸數(shù)據(jù)信息以外，還向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)輸入分揀信息，分揀信息包括根據(jù)不同的分揀條件分配的不同的貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置信息；

叉裝機(jī)控制回路首先開始工作，叉裝機(jī)控制器根據(jù)配載方案和貨物裝箱位置信息控制叉裝部43對(duì)貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的貨物包裝箱進(jìn)行叉裝后回退至初始位置，然后叉裝機(jī)控制器控制叉裝部43將貨物包裝箱碼放在位于帶式輸送機(jī)3上層輸送帶上的設(shè)定叉裝坐標(biāo)位置，叉裝機(jī)控制器實(shí)時(shí)向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)反饋數(shù)據(jù)信息；

工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)叉裝機(jī)控制器反饋的貨叉架432上的掃碼識(shí)別裝置的反饋?zhàn)R別信息和已輸入的分揀信息向底架輸送機(jī)控制器發(fā)送帶式輸送機(jī)動(dòng)作指令，然后帶式輸送機(jī)控制回路開始工作，底架輸送機(jī)控制器控制滾筒驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使主動(dòng)滾筒反向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上層輸送帶載著貨物包裝箱后移至該貨物包裝箱對(duì)應(yīng)的貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置y坐標(biāo)的設(shè)定坐標(biāo)位置后停止；

然后分揀碼放控制回路開始工作，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)向?qū)?yīng)貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置的機(jī)械臂控制器發(fā)出抓取碼放控制指令，機(jī)械臂控制器控制分揀機(jī)械臂5坐標(biāo)移動(dòng)使抓取碼放機(jī)械手對(duì)貨物包裝箱進(jìn)行抓取并x坐標(biāo)方向平移后碼放在貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置上，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車即可對(duì)該貨物包裝箱進(jìn)行運(yùn)輸；

以此類推，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)叉裝機(jī)控制器實(shí)時(shí)反饋的數(shù)據(jù)信息適時(shí)對(duì)底架輸送機(jī)控制器發(fā)出支撐底架前進(jìn)動(dòng)作控制指令控制支撐底架2步進(jìn)前進(jìn)，直至支撐底架2的前端完全進(jìn)入貨運(yùn)集裝箱、且全部貨物包裝箱按照配載方案全部卸載，完成整個(gè)卸車過程，支撐底架2回退至初始狀態(tài)即可。

為了簡(jiǎn)化控制，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的支撐平臺(tái)41的底平面距離帶式輸送機(jī)3的上層輸送帶的上表面之間的高度尺寸大于貨物包裝箱的高度尺寸，即，貨物包裝箱裝卸過程中叉裝部43始終面向前方，采取只控制叉裝機(jī)4前后移動(dòng)的方式對(duì)貨物包裝箱進(jìn)行叉裝和碼放，在帶式輸送機(jī)3的上層輸送帶載著貨物包裝箱前移或后移時(shí)貨物包裝箱自支撐平臺(tái)41下方經(jīng)過。

為了縮短滑移部42的導(dǎo)向滑軌的長(zhǎng)度、同時(shí)降低支撐平臺(tái)41的高度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)固地叉裝，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，如圖5所示，所述的支撐平臺(tái)41分為上下兩部分，門架431的外門架的后下部鉸接連接于支撐平臺(tái)41的上部分前端、支撐腿安裝在支撐平臺(tái)41的下部分上，支撐平臺(tái)41的上下兩部分之間通過回轉(zhuǎn)支承進(jìn)行連接，回轉(zhuǎn)支承上設(shè)有回轉(zhuǎn)支承液壓驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)支承液壓驅(qū)動(dòng)通過液壓管路與叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)的控制閥組連接，通過控制回轉(zhuǎn)支承液壓驅(qū)動(dòng)的動(dòng)作可以實(shí)現(xiàn)支撐平臺(tái)41的上部分相對(duì)于支撐平臺(tái)41的下部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；所述的叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)還包括支撐平臺(tái)回轉(zhuǎn)回路；貨物包裝箱裝卸過程中采取支撐平臺(tái)41帶動(dòng)叉裝部43回轉(zhuǎn)的方式對(duì)貨物包裝箱進(jìn)行叉裝和碼放，如此設(shè)置可以使，支撐平臺(tái)41的底平面貼近帶式輸送機(jī)3的上層輸送帶，進(jìn)而大大降低支撐平臺(tái)41的高度、實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)固地叉裝，同時(shí)，回轉(zhuǎn)的方式可以使支撐平臺(tái)41前后移動(dòng)的距離相對(duì)減小，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)縮短滑移部42的導(dǎo)向滑軌的長(zhǎng)度。

為了提高裝卸效率，通常采用載有貨運(yùn)集裝箱的車輛在完成裝卸后直接開走更換下一輛載有貨運(yùn)集裝箱的車輛進(jìn)行裝卸的方式，即通過移動(dòng)貨運(yùn)集裝箱的方式，也可以采用多個(gè)裝卸工位、平移載有貨運(yùn)集裝箱的車輛的方式，或者采用平移裝卸裝置的方式，由于第一種方式裝卸裝置需等待車輛進(jìn)入裝卸車位后才能進(jìn)行裝卸，而第二種方案實(shí)現(xiàn)平移載有貨運(yùn)集裝箱的車輛相對(duì)較困難、需額外設(shè)置平移托載設(shè)施，而第三種方案在設(shè)有多個(gè)裝卸車位的情況下可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)裝卸車位進(jìn)行裝卸的過程中可以進(jìn)行裝卸車輛的補(bǔ)充、進(jìn)而實(shí)現(xiàn)裝卸裝置連續(xù)作業(yè)、效率相對(duì)前二者較高，因此優(yōu)選第三種方案，即，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，本適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)采用多裝卸車位、本身自移的方式，所述的沿支撐底架2前后方向設(shè)置為多組的支撐輥輪組沿支撐底架2前后方向均布設(shè)置、且至少兩組支撐輥輪組上設(shè)有輥輪組驅(qū)動(dòng)，且每個(gè)支撐輥輪上均設(shè)有回轉(zhuǎn)軸線豎直方向設(shè)置的輥輪回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，輥輪回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)支撐輥輪的滾動(dòng)方向在前后方向和左右方向之間變換，輥輪回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)與底架輸送機(jī)控制器電連接；所述的前后方向上平行設(shè)置的縱向?qū)к?1設(shè)置為多組，相鄰兩組平行設(shè)置的縱向?qū)к?1之間x坐標(biāo)值的距離大于貨運(yùn)集裝箱的寬度尺寸，裝卸平臺(tái)1上在左右方向上還設(shè)有數(shù)量與支撐輥輪組相同的、平行設(shè)置的、與縱向?qū)к?1交叉呈田字格結(jié)構(gòu)的橫向?qū)к墸蚁噜弮杉M向?qū)к壷g的距離與前后方向上支撐輥輪組之間的軸間距尺寸相同；所述的電控裝置還包括支撐底架平移回路；當(dāng)本適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)完成一個(gè)貨運(yùn)集裝箱的裝卸后回退至初始位置，支撐底架平移回路開始工作，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制底架輸送機(jī)控制器使所有的輥輪回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同時(shí)同方向旋轉(zhuǎn)90°，則所有的輥輪全部由前后方向變換為左右方向，然后底架輸送機(jī)控制器控制輥輪回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)動(dòng)作使支撐輥輪組拖載著支撐底架2向左或向右坐標(biāo)移動(dòng)x坐標(biāo)值的距離至另外一個(gè)裝卸工位，然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制底架輸送機(jī)控制器使所有的輥輪回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同時(shí)同方向旋轉(zhuǎn)90°恢復(fù)成前后方向，即可在此裝卸工位上進(jìn)行裝卸操作。

為了保證準(zhǔn)確叉裝，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的貨叉架432上還包括模式識(shí)別傳感器，所述的叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)還包括叉裝位置定位控制回路，所述的叉裝機(jī)控制器與模式識(shí)別傳感器電連接；叉裝機(jī)控制器根據(jù)貨物包裝箱尺寸信息及模式識(shí)別傳感器反饋的貨物位置信息建立貨物模式識(shí)別數(shù)據(jù)模型，并將該貨物模式識(shí)別數(shù)據(jù)模型與已建立的叉裝位置和叉裝深度數(shù)學(xué)模型進(jìn)行糾偏整合，最后根據(jù)糾偏整合后的數(shù)學(xué)模型控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使門架升降液壓缸、門架俯仰液壓缸、叉架升降液壓缸協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行叉裝。

為了防止叉裝過程中貨物包裝箱自貨叉433左右兩側(cè)意外滑落，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的貨叉433上設(shè)有側(cè)夾板，側(cè)夾板分別左右對(duì)稱設(shè)置在左右對(duì)稱設(shè)置的兩件貨叉433的左右兩側(cè)；針對(duì)重量較小的貨物包裝箱，在完成貨物包裝箱的叉裝后，叉裝機(jī)控制器控制貨叉檔距調(diào)節(jié)回路再次工作使貨叉433的檔距縮小，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)側(cè)夾板對(duì)貨物包裝箱的夾持。

為了保證滑移部42的導(dǎo)向滑軌在叉裝貨物包裝箱時(shí)能夠提供穩(wěn)固的支撐導(dǎo)向，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的滑移部42的導(dǎo)向滑軌是貫穿支撐底架2左右兩側(cè)板的導(dǎo)向通槽結(jié)構(gòu)。

針對(duì)尺寸較小的貨物包裝箱，為了提高貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的空間利用率，作為本發(fā)明貨叉推移部件的另一種實(shí)施方式，所述的貨叉推移部件包括水平架設(shè)安裝在貨叉架432上的、伸縮方向相反設(shè)置的兩件貨叉推移液壓缸，兩件貨叉推移液壓缸的伸縮端分別與兩件貨叉433連接，兩件貨叉推移液壓缸分別與叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)的控制閥組通過液壓管路連接；通過叉裝機(jī)控制器控制叉裝機(jī)液壓機(jī)構(gòu)使兩件貨叉推移液壓缸的伸出長(zhǎng)度不同可以實(shí)現(xiàn)貨叉433之間檔距的調(diào)節(jié)和貨叉433的偏載位置。

為了降低支撐底架2的整體重心、進(jìn)而實(shí)現(xiàn)支撐底架2更穩(wěn)固地前后移動(dòng)，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的帶式輸送機(jī)3架設(shè)安裝在支撐底架2的內(nèi)部，且為了便于叉裝、帶式輸送機(jī)3的上層輸送帶的上表面不低于支撐底架2的上平面。

由于在裝卸過程中支撐底架2需步進(jìn)前進(jìn)或后退，且支撐底架2前端的輥輪組會(huì)脫離縱向?qū)к?1、越過裝卸平臺(tái)1與貨運(yùn)集裝箱的對(duì)接位置進(jìn)入貨運(yùn)集裝箱6內(nèi)部的設(shè)定位置，因此為了保證輥輪組穩(wěn)固的支撐和導(dǎo)向效果，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，如圖7所示，所述的支撐輥輪是包括中部小徑段和兩端大徑段的左右對(duì)稱的啞鈴結(jié)構(gòu)，小徑段的長(zhǎng)度尺寸與縱向?qū)к?1的導(dǎo)軌寬度尺寸配合，小徑段的外表面與縱向?qū)к?1壓接配合、大徑段的外表面與裝卸平臺(tái)1壓接配合。

本適用于貨運(yùn)集裝箱的物流取碼系統(tǒng)裝卸裝置是完全數(shù)字化控制單元，可以與物流取碼系統(tǒng)的數(shù)字總線無縫連接實(shí)現(xiàn)集中數(shù)字化管理，可以實(shí)現(xiàn)完全數(shù)字化裝卸；由于包括支撐底架2、帶式輸送機(jī)3和叉裝機(jī)4，帶式輸送機(jī)3包括底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)，叉裝機(jī)4包括叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)，且底架輸送機(jī)控制器和叉裝機(jī)電控機(jī)構(gòu)分別與物流取碼系統(tǒng)電控裝置的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，因此物流取碼系統(tǒng)的電控裝置的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)接收貨運(yùn)集裝箱的貨物裝箱位置信息、配載方案、貨物包裝箱碼放坐標(biāo)位置、貨物包裝箱尺寸、貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部尺寸等數(shù)據(jù)信息后，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)可根據(jù)已輸入的配載方案通過底架輸送機(jī)電控機(jī)構(gòu)控制支撐底架2在縱向?qū)к?1上前后坐標(biāo)移動(dòng)，裝箱操作時(shí)通過叉裝機(jī)控制器控制帶式輸送機(jī)3和叉裝機(jī)4協(xié)同作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)貨物包裝箱的輸送帶運(yùn)輸、貨物包裝箱在貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的叉裝與裝卸碼放，卸車操作時(shí)可以實(shí)現(xiàn)位于貨運(yùn)集裝箱內(nèi)部的貨物包裝箱的叉裝、貨物包裝箱的碼放至輸送帶上、貨物包裝箱的輸送帶運(yùn)輸，完全電腦控制自動(dòng)化操作可避免因操作人員責(zé)任心、情緒等人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度的影響，同時(shí)可免受操作人員操作技能熟練程度的限制，完全避免了人工操作存在的弊端，能夠?qū)崿F(xiàn)智能操作、提高裝卸效率，特別適用于物流倉(cāng)儲(chǔ)的集裝運(yùn)輸中針對(duì)貨運(yùn)集裝箱的裝箱與卸車自動(dòng)化操作。